WO2022062000A1 - 一种基于透明a柱的辅助驾驶方法 - Google Patents
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Abstract
一种基于透明A柱的辅助驾驶方法，属于行车安全领域。方法应用于控制装置；方法包括：步骤S01，接收前视摄像头采集的车辆前方影像；步骤S02，基于车辆前方影像，判断目标物体的空间位置；步骤S03，基于目标物体的空间位置，进行距离测量：若目标物体位于本车道，则通过两个A柱摄像头采集的目标物体影像进行距离测算；若目标物体位于本车道左侧，则通过左侧的A柱摄像头和前视摄像头采集的目标物体影像进行距离测算；若目标物体位于本车道右侧，则通过右侧的A柱摄像头和前视摄像头采集的目标物体影像进行距离测算；步骤S04，基于测距结果进行辅助驾驶判断，并将辅助驾驶判断结果在A柱柔性显示屏上显示，并实现更高的双目/多目距离测算精度。
Description
技术领域
本发明属于行车安全技术领域，尤其涉及一种基于透明A柱的辅助驾驶方法。
背景技术
传统的辅助驾驶系统一般有以下几种实现方式：
1. 前向毫米波雷达（77GHz）和智能摄像头融合，其中前向毫米波雷达作为距离探测的传感器；
2. 单视觉系统（前视智能摄像头）作为距离探测传感器；
3. 多目视觉系统（双目、多目），其中市场上比较主流的是特斯拉采用3个不同焦距的摄像头分别测量不同距离范围的障碍物；上述的三种方案都具有一定的局限性：
1. 前向毫米波雷达虽然能够满足较高的测距精度，但是其成本相对于摄像头来说较高，另外，由于毫米波雷达的角分辨率低，不易区分前方不同高度、不同角度的物体（例如地面上的金属板、空中的金属牌等），容易产生误触发，从而降低了系统的可靠性；
2. 单视觉系统虽然成本上有较大的优势，但是其测距精度较低，不能够满足ACC（Adaptive
Cruise Control，自适应巡航）、AEB（Autonomous
Emergency Braking，自动制动系统）等具有较高控制精度要求的功能；
3. 多目视觉系统的问题在于多个摄像头的布置，一方面，摄像头之间的间距过近不能满足双目测距的精度要求；另一方面，摄像头布置过远会增大布置的难度，需要多个支架布置在前挡玻璃内侧，影响美观性甚至驾驶员视野。
实用新型专利CN204641550U公开了车辆视野盲区显示系统和车辆，并具体公开了系统包括柔性显示装置、第一摄像装置、处理器；第一摄像装置安装在驾驶室的外部并靠近于车辆A柱的下端，用于拍摄车辆周围环境的影像；所述处理器接收由第一摄像装置拍摄到的车辆周围环境的影像并进行处理，以便从中获取车外环境的影像并将其传送至柔性显示装置显示。该系统利用两个A柱摄像装置进行车前方全方位的影像采集并判断，无法确保视角范围内的有效像素，无法准确识别目标，则对于行驶在本车正前方、左前方、右前方的车辆来说，测距结果精度差别大，无法给予准确的辅助驾驶提示。
技术问题
本发明针对现有技术存在的问题，提出了一种基于透明A柱的辅助驾驶方法，能实现更高的双目/多目距离测算精度。
技术解决方案
本发明是通过以下技术方案得以实现的：
一种基于透明A柱的辅助驾驶方法，基于包括前视摄像头、两个A柱摄像头、A柱柔性显示屏、控制装置的行车系统实现，所述方法应用于控制装置；方法包括：
步骤S01，接收前视摄像头采集的车辆前方影像；
步骤S02，基于车辆前方影像，判断目标物体的空间位置；
步骤S03，基于目标物体的空间位置，进行距离测量：
若目标物体位于本车道，则通过两个A柱摄像头采集的目标物体影像进行距离测算；
若目标物体位于本车道左侧，则通过左侧的A柱摄像头和前视摄像头采集的目标物体影像进行距离测算；
若目标物体位于本车道右侧，则通过右侧的A柱摄像头和前视摄像头采集的目标物体影像进行距离测算；
步骤S04，基于测距结果进行辅助驾驶判断，并将辅助驾驶判断结果在A柱柔性显示屏上显示。
本发明利用3个摄像头采集车辆前方影像，三个摄像头视角范围合成后可以覆盖本车前方的所有空间。位于车辆两侧的摄像头设置在A柱侧，这样多个摄像头的安装既保证足够间距以满足测距精度要求，又考虑了前挡玻璃的布置美观性。本发明通过判断目标物体的空间位置，选取合适摄像头进行准确的距离测算，以为辅助驾驶提供准确判断。
作为优选，所述两个A柱摄像头分别设于两侧A柱的顶端。
作为优选，所述两个A柱摄像头分别设于A柱侧的外后视镜上。
作为优选，两个A柱摄像头和前视摄像头均采用窄视角摄像头。
作为优选，所述步骤S02具体包括：基于前视摄像头采集的车辆前方影像中的画面区域，判断目标物体的空间位置：若目标物体位于画面的中部区域，则目标物体位于本车道；若目标物体位于画面的左侧区域，则目标物体位于本车道左侧；若目标物体位于画面的右侧区域，则目标物体位于本车道右侧。
作为优选，所述步骤S02具体包括：基于前视摄像头采集的车辆前方影像中的车道线，判断目标物体间的空间位置：若目标物体位于两条车道线之间，则目标物体位于本车道；若目标物体位于左侧车道线的左侧，则目标物体位于本车道左侧；若目标物体位于右侧车道线的右侧，则目标物体位于本车道右侧。
作为优选，所述步骤S03的距离测算通过双目摄像头测距方法实现。
作为优选，所述步骤S03还包括：基于两个A柱摄像头和前视摄像头采集的目标物体影像，通过多目距离测算方法进行距离测算。
作为优选，所述步骤S04包括：基于测距结果、本车行驶速度和目标物体速度进行前碰撞预警判断，判断目标物体与本车的相对距离以及相对速度的比值不超过安全阈值时，发出碰撞预警信号并显示在A柱柔性显示屏上。
作为优选，所述步骤S04还包括：基于测距结果进行车道线偏离判断，判断本车车轮与车道线的相对位置存在偏离时，发出车道偏离信号并显示在A柱柔性显示屏上。
有益效果
一种基于透明A柱的辅助驾驶方法，与传统辅助驾驶方法相比，具备如下优势：
1、 充分发挥透明A柱的安装位置的优势，实现更高的双目/多目距离测量精度；
2、 利用透明A柱实时显示前方道路的状况，以及智能驾驶系统的工作状态及相关设定信息；
3、 可以更清晰的给予驾驶员报警提示，带来更好的用户体验，也可以提升整车的科技感；
4、 驾驶员无需低头查看仪表或中控大屏报警信息，可以抑制保持抬头观察周边道路交通情况，提升驾驶安全性。
附图说明
图1为本发明一种基于透明A柱的辅助驾驶方法的流程图；
图2a为两个A柱摄像头、前视摄像头安装在车辆上的实施方式一，此图为后视图；
图2b为两个A柱摄像头、前视摄像头安装在车辆上的实施方式一，此图为俯视图；
图3a为两个A柱摄像头、前视摄像头安装在车辆上的实施方式二，此图为后视图；
图3b为两个A柱摄像头、前视摄像头安装在车辆上的实施方式二，此图为俯视图；
图4为双目测距的具体示例，其中P为目标物体，L、R为两个摄像头。
本发明的最佳实施方式
以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
本发明一种基于透明A柱的辅助驾驶方法基于行车系统实现。所述行车系统包括前视摄像头、两个A柱摄像头、A柱柔性显示屏、控制装置。所述前视摄像头设于车辆中间位置，例如前档玻璃上方中部。
在一实施方式下，两个A柱摄像头分别设于两侧A柱的顶端（如图2a、2b）。在另一实施方式下，两个A柱摄像头分别设于A柱侧的外后视镜上，尤其是设在高于车辆引擎盖高度的外后视镜上（如图3a、3b）。所述A柱柔性屏采用OLED屏，置于A柱，使得整个A柱呈透明显示状态，可以将驾驶过程中A柱遮挡带来的驾驶员盲区的图像投影在车内A柱的屏幕上，提升驾驶的安全性。所述控制装置为行车控制装置，用于接收摄像头信息并发送信息显示于显示屏上。这两种方式既保证足够的间距以满足测距精度要求，也考虑了前挡玻璃的布置美观性。
两个A柱摄像头和前视摄像头均采用窄视角摄像头。所述窄视角摄像头的视角大约在50°左右。三个摄像头合成后的影像可以覆盖本车前方的所有空间。选用窄视角范围的摄像头可以保证在视角范围内的有效像素，确保目标识别的准确率。
如图1，本发明方法应用于控制装置；方法包括：
步骤S01，接收前视摄像头采集的车辆前方影像；
步骤S02，基于车辆前方影像，判断目标物体的空间位置；
步骤S03，基于目标物体的空间位置，进行距离测量：
若目标物体位于本车道，则通过两个A柱摄像头采集的目标物体影像进行距离测算；
若目标物体位于本车道左侧，则通过左侧的A柱摄像头和前视摄像头采集的目标物体影像进行距离测算；
若目标物体位于本车道右侧，则通过右侧的A柱摄像头和前视摄像头采集的目标物体影像进行距离测算；
步骤S04，基于测距结果进行辅助驾驶判断，并将辅助驾驶判断结果在A柱柔性显示屏上显示。
所述步骤S02具体包括：基于前视摄像头采集的车辆前方影像中的车道线，判断目标物体间的空间位置：若目标物体位于两条车道线之间，则目标物体位于本车道；若目标物体位于左侧车道线的左侧，则目标物体位于本车道左侧；若目标物体位于右侧车道线的右侧，则目标物体位于本车道右侧。
当步骤S01接收到的影像中不存在车道线，或者车道线模糊时，所述步骤S02的另一实施方式包括：基于前视摄像头采集的车辆前方影像中的画面区域，判断目标物体的空间位置：若目标物体位于画面的中部区域，则目标物体位于本车道；若目标物体位于画面的左侧区域，则目标物体位于本车道左侧；若目标物体位于画面的右侧区域，则目标物体位于本车道右侧。
另外，可同时设置上述两种实施方式，在进行判断目标物体空间位置前，对步骤S01接收的车辆前方影像先进行判断。例如，步骤S01还包括：识别前视摄像头采集的车辆前方影像是否包含车道线，且车道线是否能够被识别，若是，则利用车道线来识别目标物体的空间位置；若前视摄像头采集的车辆前方影像不包含车道线或车道线无法识别，则利用画面区域的位置来识别目标物体的空间位置。
步骤S03中进行距离测算时，先将接收到不同摄像头采集的影像合成为涵盖车辆前方视野的影像，继而进行距离测算。图4示出了双目摄像头测距方法。基于图中数据计算目标物体P离相机的距离（深度）z,即获得目标物体与本车的相对距离。具体地：
根据三角形相似定律：
由式（1），解方程得：
其中，f为相机焦距，b为左右摄像头基准线，f和b可通过先验信息或者摄像头标定得到；视差d=xl-xr，即左摄像头像素点（xl，yl）和右摄像头像素点（xr，yr）。
所述步骤S03还包括：基于两个A柱摄像头和前视摄像头采集的目标物体影像，通过多目距离测算方法进行距离测算。如判断目标物体位于本车道时，可采用多目距离测算。先将接收到不同摄像头采集的影像合成为涵盖车辆前方视野的影像，继而进行距离测算。
所述步骤S04包括：基于测距结果、本车行驶速度和目标物体速度进行前碰撞预警判断，判断目标物体与本车的相对距离以及相对速度的比值不超过安全阈值时，发出碰撞预警信号并显示在A柱柔性显示屏上。所述测距结果是基于步骤S03测量目标物体与本车的相对距离获得。其中，本车行驶速度由控制装置采集本车行驶速度获得，所述目标物体速度由控制装置采集目标物体速度获得。所述A柱柔性显示屏上可实时示出本车行驶速度、目标物体速度、目标物体与本车距离。当发生碰撞时，在A柱柔性显示屏上显示碰撞预警信号，如显示警报信息等；同时，控制装置会控制本车紧急制动。相比于传统的仪表盘显示告警信息或者中控主机大屏显示告警信息，本发明的显示方式不需要驾驶员低头查看，视线一直保持前方，安全性高。
所述步骤S04还包括：基于测距结果进行车道线偏离判断，判断本车车轮与车道线的相对位置存在偏离时，发出车道偏离信号并显示在A柱柔性显示屏上。 所述测距结果是基于步骤S03测量本车车轮与车道线的相对位置获得。当发生车道偏离时，车道偏离警告信息显示在A柱柔性显示屏上，控制装置还会控制方向盘震动、声音报警等。
A柱柔性显示屏除了显示上述测距相关的信息外，还可实时显示报警类辅助驾驶功能的报警状态，如交通标志识别、交通信号灯识别、前车起步提示等；还可实时显示本车周围交通状态，包括本车速度、加减速状态、前车状态（速度、距离等）等。控制装置基于上述测距结果可对辅助驾驶功能进行相关设置，如种功能开启关闭、功能灵敏度、自适应巡航跟随时距、最大设定速度等。
本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。
Claims (10)
- 一种基于透明A柱的辅助驾驶方法，其特征在于，基于包括前视摄像头、两个A柱摄像头、A柱柔性显示屏、控制装置的行车系统实现，所述方法应用于控制装置；方法包括：步骤S01，接收前视摄像头采集的车辆前方影像；步骤S02，基于车辆前方影像，判断目标物体的空间位置；步骤S03，基于目标物体的空间位置，进行距离测量：若目标物体位于本车道，则通过两个A柱摄像头采集的目标物体影像进行距离测算；若目标物体位于本车道左侧，则通过左侧的A柱摄像头和前视摄像头采集的目标物体影像进行距离测算；若目标物体位于本车道右侧，则通过右侧的A柱摄像头和前视摄像头采集的目标物体影像进行距离测算；步骤S04，基于测距结果进行辅助驾驶判断，并将辅助驾驶判断结果在A柱柔性显示屏上显示。
- 根据权利要求1所述的一种基于透明A柱的辅助驾驶方法，其特征在于，所述两个A柱摄像头分别设于两侧A柱的顶端。
- 根据权利要求1所述的一种基于透明A柱的辅助驾驶方法，其特征在于，所述两个A柱摄像头分别设于A柱侧的外后视镜上。
- 根据权利要求1所述的一种基于透明A柱的辅助驾驶方法，其特征在于，两个A柱摄像头和前视摄像头均采用窄视角摄像头。
- 根据权利要求1所述的一种基于透明A柱的辅助驾驶方法，其特征在于，所述步骤S02具体包括：基于前视摄像头采集的车辆前方影像中的画面区域，判断目标物体的空间位置：若目标物体位于画面的中部区域，则目标物体位于本车道；若目标物体位于画面的左侧区域，则目标物体位于本车道左侧；若目标物体位于画面的右侧区域，则目标物体位于本车道右侧。
- 根据权利要求1所述的一种基于透明A柱的辅助驾驶方法，其特征在于，所述步骤S02具体包括：基于前视摄像头采集的车辆前方影像中的车道线，判断目标物体间的空间位置：若目标物体位于两条车道线之间，则目标物体位于本车道；若目标物体位于左侧车道线的左侧，则目标物体位于本车道左侧；若目标物体位于右侧车道线的右侧，则目标物体位于本车道右侧。
- 根据权利要求1所述的一种基于透明A柱的辅助驾驶方法，其特征在于，所述步骤S03的距离测算通过双目摄像头测距方法实现。
- 根据权利要求1所述的一种基于透明A柱的辅助驾驶方法，其特征在于，所述步骤S03还包括：基于两个A柱摄像头和前视摄像头采集的目标物体影像，通过多目距离测算方法进行距离测算。
- 根据权利要求1所述的一种基于透明A柱的辅助驾驶方法，其特征在于，所述步骤S04包括：基于测距结果、本车行驶速度和目标物体速度进行前碰撞预警判断，判断目标物体与本车的相对距离以及相对速度的比值不超过安全阈值时，发出碰撞预警信号并显示在A柱柔性显示屏上。
- 根据权利要求9所述的一种基于透明A柱的辅助驾驶方法，其特征在于，所述步骤S04还包括：基于测距结果进行车道线偏离判断，判断本车车轮与车道线的相对位置存在偏离时，发出车道偏离信号并显示在A柱柔性显示屏上。
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Ref document number: 20954846 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
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| NENP | Non-entry into the national phase |
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Ref document number: 20954846 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |