JP2001134900A - 安全運転支援センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来の高速道路において、インターチェンジ
等から車線に合流する車両と、合流車線を通行している
車両は、同じ車線に合流するにもかかわらず、お互いの
存在を確認する方法が、車両のバックミラー及びサイド
ミラー等による目視確認しかなく、悪天候時には十分に
確認することができないため、合流地点にて衝突する危
険性が大きく、安全性に欠けるという課題があった。 【解決手段】 合流地点付近に設けた合流車線監視セン
サにより合流車線を通過する車両を監視し、合流地点で
の安全性及び危険性を導出し、合流の可否を表示・警告
部にて表示することにより、合流地点での安全性向上を
図る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、高速道路の入
口、インターチェンジあるいはサービスエリア等から車
線に合流する箇所等の合流地点付近に設置し、合流車線
を通行する車両を検出し、合流地点における車両の走行
安全性を判定し、表示する安全運転支援センサに関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】図８は従来の高速道路における合流地点
を示す図である。図において、１は高速道路、２ａ，２
ｂは合流車線、３ａは合流車線２ａをイの方向に通過し
高速道路に合流しようとする第１の車両、３ｂは合流車
線２ｂをロの方向に通過する第２の車両である。

【０００３】次に動作について説明する。図８におい
て、第１の車両３ａは合流車線２ａをイの方向に通行
し、高速道路１に合流しようとしている。第２の車両３
ｂは高速道路１の合流車線２ｂをロの方向に通行してい
る。しかし、この時２つの車両３ａ及び３ｂは、同じ車
線に合流するにもかかわらず、お互いの存在を確認する
方法が、車両のバックミラー及びサイドミラー等による
目視確認しかなく、悪天候時には十分に確認することが
できないため、合流地点にて衝突する危険性が大きく、
安全性に欠けていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の高
速道路において、合流地点に向かう２つの車両は、同じ
車線に合流するにもかかわらず、お互いの存在を確認す
る方法が、車両のバックミラー及びサイドミラー等によ
る目視確認しかなく、悪天候時には十分に確認すること
ができないため、合流地点にて衝突する危険性が大き
く、安全性に欠けるという課題があった。

【０００５】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたものであり、合流地点付近に設けた合流車線監視
センサにより合流車線を通過する車両を監視し、合流地
点での安全性及び危険性を判断して、合流地点での安全
性を向上させることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】第１の発明による安全運
転支援センサは、合流路の合流車線から本線の合流車線
へ合流する車両を合流地点周辺で安全に走行させるため
の安全運転支援センサにおいて、合流路及び本線におけ
る合流車線を通行する車両を検出し、その検出された車
両の位置及び速度等の車両情報を検出する合流車線監視
センサと、この合流車線監視センサにて検出された車両
情報に基づいて合流の可否及び合流タイミングを判定す
る信号処理部と、この信号処理部にて判定された合流の
可否及び合流タイミングを表示する表示部とを具備した
ものである。

【０００７】また、第２の発明による安全運転支援セン
サは、上記信号処理部が、合流車線監視センサにて検出
された本線を走行する第１の車両と第１の車両に後続す
る第２の車両との車間距離を求め、この車間距離が所定
値以上であるときに合流可能と判定し、上記表示部は、
合流車線監視センサにて検出された合流路を走行する車
両が合流地点を通過するときの、第１の車両の予測位置
に基づいて、合流路を走行する車両の合流タイミングを
表示するものである。

【０００８】また、第３の発明による安全運転支援セン
サは、上記合流車線監視センサとして可視カメラを具備
したものである。

【０００９】また、第４の発明による安全運転支援セン
サは、上記合流車線監視センサとして赤外線カメラを具
備したものである。

【００１０】また、第５の発明による安全運転支援セン
サは、上記合流車線監視センサとしてレーザレーダを具
備したものである。

【００１１】また、第６の発明による安全運転支援セン
サは、上記合流車線監視センサとして電波レーダを具備
したものである。

【００１２】

【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、この発明
の実施の形態１を示す安全運転支援センサのブロック図
であり、４ａは合流路の合流車線２ａの上流を走行する
車両の監視を行う合流車線監視センサ、４ｂは合流路に
対して優先道路となる本線（幹線）における合流車線２
ｂの上流を走行する車両について監視を行う合流車線監
視センサ、５は信号処理部、６は表示・警告部である。

【００１３】また、図２は、この発明の実施の形態１を
示す安全運転支援センサの利用状況を示す図であり、図
において、１は高速道路、２ａ及び２ｂは合流車線、３
ａ，３ｂ及び３ｃは第１、第２及び第３の車両、４ａ及
び４ｂは合流車線監視センサ、６は表示・警告部であ
る。

【００１４】また、図３は、この発明の実施の形態１を
示す安全運転支援センサにおける信号処理部５の判定動
作の流れを示す図であり、ステップＳ１からＳ１３の流
れで動作する。

【００１５】また、図４は、この発明の実施の形態１を
示す安全運転支援センサにおける表示・警告部６の表示
部及び表示動作を示す図であり、図４（ａ）は表示部の
配置、図４（ｂ）から（ｅ）は表示動作を示す。

【００１６】次に動作について説明する。図１におい
て、合流車線監視センサ４ａ及び４ｂは、例えば高速道
路のインターチェンジあるいはサービスエリア等付近の
合流車線を通過する車両の有無を検出し、検出した車両
についてその位置及び速度を計測する。信号処理部５
は、この合流車線監視センサ４が検出した合流車線を通
過する車両の位置及び速度に基づいて、インターチェン
ジ等から車両が合流する場合の合流可否、及び合流車線
への合流のタイミングを判定する。表示・警告部６は、
信号処理部５にて判定された合流車線への合流の可否、
及び合流タイミングを表示する。

【００１７】次に、この発明の実施の形態１を示す安全
運転支援センサの利用状況を図２，３を用いて説明す
る。図２のように合流車線監視センサ４ａは、高速道路
１の合流地点付近における合流路側に設置され、合流車
線２ａを通行する第１の車両３ａを検出する（図３のス
テップＳ１）。また、合流車線監視センサ４ｂは、高速
道路１の合流地点付近における本線側に設置され、合流
車線監視センサ４ａに同期して合流車線２ｂを通行する
第２の車両３ｂ、及び第２の車両３ｂに後続する第３の
車両３ｃを検出する（図３のステップＳ１）。この検出
に応じて、合流車線監視センサ４ａ及び４ｂでは、同時
刻における第１の車両３ａ、第２の車両３ｂ及び第３の
車両３ｃの（先端付近の）位置Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２及び速
度Ｖ０，Ｖ１，Ｖ２（もしくは加速度）をそれぞれ計測
し、信号処理部５にその計測結果を出力する（図３のス
テップＳ２）。次に、信号処理部５では、Ｐ１，Ｐ２の
位置から第２の車両３ｂと第３の車両３ｃとの間の距離
Ｄ１を求めた後、速度Ｖ１，Ｖ２を用いて、第２の車両
３ｂが合流地点Ｐ３（合流車線２ａの右端と合流車線２
ｂの左端が交差する点）に至ったときの各車両の予測位
置に基づいて、距離Ｄ１を補正する（図３のステップＳ
３）。ここで、補正された距離Ｄ１が所定値Ｄ２よりも
大きいか否かによって合流可能性を判定する（図４のス
テップＳ４）。この判定の結果、補正された距離Ｄ１が
所定値Ｄ２よりも小さいときは、表示・警告部６に合流
不可を示す信号を出力する（図４のステップＳ５）。な
お、この所定値Ｄ２は第１の車両３ｂの車長Ｌと、２台
の車両３ａ，３ｂが制限速度で走行する際に必要とする
適切な車間距離ｄ（例えば時速１００ｋｍで走行すると
きには１００ｍ）と、測定誤差δなどを考慮して決める
が、少なくとも車長Ｌと車間距離ｄの２倍の和、すなわ
ち（Ｌ＋２ｄ）以上の値を与える必要がある。また、車
長Ｌについては、２台の車両感知器を用いて所定の区間
を走行する車両の速度と通過時間とを計測し、その計測
結果から車両の長さを求め、第２の車両２ｂがこの区間
を通過した後、即座にステップＳ４を実行することによ
り、大型トレーラのような極めて車長の長い車両につい
ても確実に合流可能性を判定することができる。さら
に、車間距離ｄについては、第２、第３の車両３ｂ及び
３ｃの速度Ｖ１及びＶ２に応じて予め設定された適切な
車間距離ｄを選択することにより、より確実に合流可能
性を判定することができる。また、距離Ｄ１の補正の際
に、第２の車両３ｂと第３の車両３ｃの加速度を算出す
ることによって、さらに確実に合流可能性を判定するこ
とができる。

【００１８】ステップＳ４において補正された距離Ｄ１
が所定値Ｄ２よりも大きい場合に合流可能と判定し、検
出された第１の車両３ａの位置Ｐ０と速度Ｖ０（もしく
は加速度）に基づいて、第１の車両３ａが合流地点Ｐ３
に至るときの予測時刻ｔ０を求める（図４のステップＳ
６）。ここで、検出された第２の車両３ｂの位置Ｐ１と
速度Ｖ１（もしくは加速度）に基づいて時刻ｔ０におけ
る第２の車両３ｂが予測到達位置Ｐｘとを算出し（図４
のステップＳ７）、この位置ＰｘがＰ４よりも下流であ
るか否か（図４のステップＳ８）、及びＰｘとＰ４との
位置の差が車間距離ｄよりも小さくなるか否かを判定す
る（図４のステップＳ９）。この判定の結果、位置Ｐｘ
がＰ４よりも下流でかつＰｘとＰ４との位置の差が車間
距離ｄよりも小さくなるときに合流可と判定し、表示・
警告部６に合流可を示す信号を出力する（図４のステッ
プＳ１０）。また、位置ＰｘがＰ４よりも上流となると
きには、表示・警告部６に減速動作を示す信号を出力す
る（図４のステップＳ１１）。また、位置ＰｘがＰ４よ
りも下流でかつＰｘとＰ４との位置の差が車間距離ｄよ
りも大きくなるときには、表示・警告部６に加速動作を
示す信号を出力する（図４のステップＳ１２）。

【００１９】ここで、信号処理部５が表示・警告部６に
減速動作もしくは加速動作を示す信号を出力した場合、
信号処理部５は合流車線監視センサ４ａに対して第１の
車両３ａを追尾するように指令する。合流車線監視セン
サ４ａは、第１の車両３ａを追尾するように指令される
と、第１の車両３ａが合流点付近に達するまで追尾を続
け、第１の車両３ａの位置Ｐ０及び速度Ｖ０を計測する
（図４のステップＳ１３）。信号処理部５は、この計測
された第１の車両３ａの位置Ｐ０と速度Ｖ０に基づい
て、図４のステップ５に戻って第１の車両３ａが合流地
点Ｐ３に至るときの予測時刻ｔ０を求め、その後、同様
にしてステップ６、ステップ７を実行する。次に、表示
・警告部６の動作について説明する。表示・警告部６
は、信号処理部５からの出力信号に基づいて、車線に合
流しようとする第１の車両３ａに対して合流の可否、あ
るいは減速または加速を誘導する表示を行う。例えば、
表示・警告部６が信号処理部５からの合流可の信号を受
けた場合、図４（ｂ）に示すように青色ランプ６ａを点
灯し、第１の車両３ａが合流車線２ｂに進入しても良い
旨を表示する。第１の車両３ａは、この点灯表示に従っ
て合流車線２ｂに進入する。

【００２０】一方、表示・警告部６が信号処理部５から
の合流不可の信号を受けた場合、図４（ｃ）に示すよう
に赤色ランプ６ｂを点灯し、第１の車両３ａが停止もし
くは徐行するように誘導する。第１の車両３ａの運転手
は、この点灯表示に従って車両を徐行させる、もしくは
合流点付近で停止し、第３の車両３ｃの通過後に目視に
よって合流可否を判断して合流車線２ｂに進入する。ま
た、表示・警告部６が信号処理部５からの減速動作の信
号を受けた場合、表示・警告部６は、例えば電光表示板
や複数のＬＥＤからなる表示パネルなどの表示部６ｃに
よって、図４（ｄ）に示すように下向きの矢印を表示
し、第１の車両３ａが減速するように誘導する。第１の
車両３ａの運転手は、この下向きの矢印表示に従ってア
クセルを緩める、あるいはブレーキを掛けるなどして車
両を減速する。また、表示・警告部６が信号処理部５か
ら加速動作の信号を受けた場合、表示・警告部６は、図
４（ｅ）に示すように表示部６ｃによって上向きの矢印
を表示し、第１の車両３ａが加速（増速）するように誘
導する。第１の車両３ａの運転手は、この上向きの矢印
表示に従ってアクセルを踏んで車両を加速させる。

【００２１】なお、表示・警告部６は、合流可の信号、
合流否の信号、減速動作の信号、及び加速動作の信号を
受ける毎に表示の切替を行って、ランプ６ａ，６ｂ、及
び表示部６ｃのいずれか一つのみを表示する。例えば、
信号処理部５において減速動作の信号が発生され、表示
・警告部６において下向きの矢印が表示された後、第１
の車両３ａが減速し、合流車線監視センサ４ａと信号処
理部５によって、第１の車両３ａが適切な合流タイミン
グで走行していることが判明した場合（すなわち、合流
可の信号が発生された場合）、表示・警告部６は青色ラ
ンプ６ａを点灯して合流可の表示を行う。

【００２２】このように、高速道路１の合流車線２ｂを
通過する車両を検出し、車線への合流の可否を導出し、
それを表示・警告部６によって表示することにより、合
流地点の安全性・危険性を、車線に合流しようとする車
両の運転手が認識することが可能となり、運転の安全性
向上を図ることができる。また、運転手が視認しやすい
図柄で加減速の表示を行い、車両の合流タイミングを表
示することによって、合流車線２ａを走行する車両が適
切なタイミングで合流車線２ｂに合流することが可能と
なる。

【００２３】実施の形態２．図５は、この発明の実施の
形態２を示す安全運転支援センサの合流車線監視センサ
４ａの構成を示すブロック図であり、７ａは可視カメ
ラ、７ｂは画像センサ、５は実施の形態１で示した信号
処理部であって、７ａと７ｂとで合流車線監視センサ４
ａを構成する。なお、合流車線監視センサ４ｂについて
もこれと同様に構成される。

【００２４】次に動作について説明する。図５におい
て、可視カメラ７ａは高速道路の合流車線２ａを通過す
る車両を撮影してビデオ信号を出力し、画像センサ７ｂ
は、合流車線２ａを走行する車両３ａが存在しない状態
での背景画像と可視カメラ７ａのビデオ信号から得られ
た画像との差分を取り、エッジ抽出処理やラベリング処
理などの既知の画像処理を適切に行って合流車線２ａを
走行する車両を検出し、検出された車両が画像内に占め
る位置に基づき、予め設定された画像内での位置に対応
する合流車線２ａでの走行位置を示すデータベースを参
照して、検出された車両の位置を求める。また画像セン
サ７ｂでは、所定の時間間隔を空けて可視カメラ７ａよ
り出力されるビデオ信号から、異なる時間における同一
車両の位置を計測し、その位置変化から速度もしくは加
速度を計測し、信号処理部５に出力する。また画像セン
サ７ｂでは、複数の所定時間間隔を空けて可視カメラ７
ａより出力されるビデオ信号から、複数の異なる時間に
おける同一車両の位置を計測することにより、第１の車
両３ａを追尾することができる。なお、同一の構成をな
す合流車線監視センサ４ｂについてもこれと同様に動作
する。また、信号処理部５については、実施の形態１と
同様に動作する。

【００２５】実施の形態３．図６は、この発明の実施の
形態３を示す安全運転支援センサの合流車線監視センサ
４ａの構成を示すブロック図であり、８ａは赤外線カメ
ラ、８ｂは画像センサ、５は実施の形態１で示した信号
処理部であって、８ａと８ｂとで合流車線監視センサ４
ａを構成する。なお、合流車線監視センサ４ｂについて
もこれと同様に構成される。

【００２６】次に動作について説明する。図６におい
て、赤外線カメラ８ａは、高速道路の合流車線２ａを通
過する車両を撮影してビデオ信号を出力し、画像センサ
８ｂは、合流車線２ａを走行する車両３ａが存在しない
状態での背景画像と赤外線カメラ８ａのビデオ信号から
得られた画像との差分を取り、エッジ抽出処理やラベリ
ング処理、二値化処理などの既知の画像処理を適切に行
って合流車線２ａを走行する車両を検出し、検出された
車両が画像内に占める位置に基づき、予め設定された画
像内での位置に対応する合流車線２ａでの走行位置を示
すデータベースを参照して、検出された車両の位置を求
める。また画像センサ８ｂでは、所定の時間間隔を空け
て赤外線カメラ８ａより出力されるビデオ信号から、異
なる時間における同一車両の位置を計測し、その位置変
化から速度もしくは加速度を計測し、信号処理部５に出
力する。また、画像センサ８ｂでは、複数の所定時間間
隔を空けて赤外線カメラ８ａより出力されるビデオ信号
から、複数の異なる時間における同一車両の位置を計測
することにより、第１の車両３ａを追尾することができ
る。なお、同一の構成をなす合流車線監視センサ４ｂに
ついてもこれと同様に動作する。また、信号処理部５に
ついては、実施の形態１と同様に動作する。このように
合流車線監視センサに赤外線カメラ８を使用することに
より、夜間、トンネル付近等の暗所での利用が可能にな
る。

【００２７】実施の形態４．図７は、この発明の実施の
形態４を示す安全運転支援センサの合流車線監視センサ
４ａの構成を示すブロック図であり、９はレーザを使用
して車両の位置・速度を検出するレーザレーダであり、
これは合流車線監視センサ４ａに相当する。なお、合流
車線監視センサ４ｂについてもこれと同様である。

【００２８】次に動作について説明する。図７におい
て、レーザレーダ９は、高速道路の合流車線２ａ内を走
行する車両に向けてレーザ光を出力し、合流車線内を通
過する車両からの反射光を検出することによって車両の
存在を検知する。このとき、反射光の入射方向あるいは
強度に基づいて車両の位置を計測する。また、反射光の
戻り時間もしくはドップラ周波数を検出することによっ
て走行車両の速度を計測し、この計測された位置と速度
を信号処理部５に出力する。また、画像センサ８ｂで
は、複数の所定時間間隔を空けてレーザレーダ９より出
力され車両から反射される反射光から、複数の異なる時
間における同一車両の位置及び速度を計測することがで
きる。この際、各計測時間毎に得られる走行車両の位置
と速度に基づいて、次の計測時間における走行車両の位
置を予測し、その予測された方向からの反射光を受信す
ることにより同一の車両を追尾して位置と速度の計測を
行う。なお、同一の構成を取る合流車線監視センサ４ｂ
についてもこれと同様に動作する。また、信号処理部５
については、実施の形態１と同様に動作する。このよう
に合流車線監視センサにレーザレーダ９を使用すること
により、夜間、トンネル付近等の暗所での利用が可能に
なる。

【００２９】実施の形態５．図８は、この発明の実施の
形態５を示す安全運転支援センサの合流車線監視センサ
４ａの構成を示すブロック図であり、１０はマイクロ波
またはミリ波等の電波を放射し、その反射波を受信する
ことによって、車両の位置及び速度を検出する電波レー
ダであり、これは合流車線監視センサ４ａに相当する。
なお、合流車線監視センサ４ｂについてもこれと同様で
ある。

【００３０】次に動作について説明する。図８におい
て、電波レーダ１０は、高速道路の合流車線内を走行す
る車両に向けて電波を放射し、合流車線内を通過する車
両からの反射波を検出することによって車両の存在を検
知する。このとき、反射波の到来方向に基づいて車両の
位置を計測する。また、反射波のドップラ周波数を検出
することによって走行車両の速度を計測し、この計測さ
れた位置と速度を信号処理部５に出力する。また、画像
センサ８ｂでは、複数の所定時間間隔を空けて電波レー
ダ１０より出力され車両から反射される反射波から、複
数の異なる時間における同一車両の位置及び速度を計測
することができる。この際、各計測時間毎に得られる走
行車両の位置と速度に基づいて、次の計測時間における
走行車両の位置を予測し、その予測された方向からの反
射波の到来方向を検出することにより、同一の車両を追
尾して位置と速度の計測を行う。なお、同一の構成を取
る合流車線監視センサ４ｂについてもこれと同様に動作
する。また、信号処理部５については、実施の形態１と
同様に動作する。ここでは、マイクロ波及びミリ波等の
電波を用いて電波レーダ１０を構成することにより、降
雨時等の悪天候時の利用も可能になる。

【００３１】実施の形態６．図９は、この発明の実施の
形態６を示す安全運転支援センサのブロック図であり、
８ａは赤外線カメラ、８ｂは画像センサ、１０は電波レ
ーダである。

【００３２】次に動作について説明する。図９におい
て、赤外線カメラ８ａと画像センサ８ｂ、及び電波レー
ダ１０は、高速道路の合流車線を通過する車両を検出
し、この赤外線カメラ８及び電波レーダ１０が検出した
合流車線を通行する車両の位置及び速度を導出する。そ
の他の動作については、実施の形態３，５と同様であ
る。このように、赤外線カメラ８ａ及び電波レーダ１０
の使用により、夜間、トンネル付近等の暗所での利用、
及び降雨時等の悪天候時の利用も可能になる。

【００３３】

【発明の効果】第１から第３の発明によれば、高速道路
の合流車線を通行する車両の有無、位置及び速度を検出
する合流車線監視センサと、この合流車線監視センサに
て検出した車両の情報から合流地点での合流可否を導出
する信号処理部と、この信号処理部にて導出された合流
の可否を表示する表示部とを備えたことにより、合流地
点の合流タイミングについて車線に合流しようとする車
両の運転手が認識することが可能となり、運転の安全性
向上を図ることができる。

【００３４】また、第４の発明によれば、赤外線カメラ
にて検出した車両の情報から合流地点の合流可否を判定
することにより、夜間、トンネル付近等の暗所での利用
が可能となる。

【００３５】また、第５の発明によれば、レーザレーダ
にて検出した車両の情報から合流地点の合流可否を判定
することにより、夜間、トンネル付近等の暗所での利用
が可能となる。

【００３６】また、第６の発明によれば、電波レーダに
て検出した車両の情報から合流地点の合流可否を判定す
ることにより、降雨時等の悪天候の利用も可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明による安全運転支援センサの実施の
形態１を示す図である。

【図２】 この発明による安全運転支援センサの利用状
況を示す図である。

【図３】 この発明による安全運転支援センサの実施の
形態１の信号処理部の処理の流れを示す図である。

【図４】 この発明による安全運転支援センサの表示・
警告部を示す図である。

【図５】 この発明による安全運転支援センサの実施の
形態２を示す図である。

【図６】 この発明による安全運転支援センサの実施の
形態３を示す図である。

【図７】 この発明による安全運転支援センサの実施の
形態４を示す図である。

【図８】 この発明による安全運転支援センサの実施の
形態５を示す図である。

【図９】 この発明による安全運転支援センサの実施の
形態６を示す図である。

【図１０】 従来の高速道路における合流地点を示す図
である。

【符号の説明】

１ 高速道路、２ａ，２ｂ 合流車線、３ａ 第１の車
両、３ｂ 第２の車両、３ｃ 第３の車両、４ 合流車
線監視センサ、５ 信号処理部、６ 表示・警告部、７
ａ 可視カメラ、７ｂ 画像センサ、８ａ 赤外線カメ
ラ、８ｂ 画像センサ、９ レーザレーダ、１０ 電波
レーダ。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 合流路の合流車線から本線の合流車線へ
   合流する車両を合流地点周辺で安全に走行させるための
   安全運転支援センサにおいて、合流路及び本線における
   合流車線を通行する車両を検出し、その検出された車両
   の位置及び速度等の車両情報を検出する合流車線監視セ
   ンサと、この合流車線監視センサにて検出された車両情
   報に基づいて合流の可否及び合流タイミングを判定する
   信号処理部と、この信号処理部にて判定された合流の可
   否及び合流タイミングを表示する表示部とを具備した安
   全運転支援センサ。
2. 【請求項２】 上記信号処理部は、合流車線監視センサ
   にて検出された本線を走行する第１の車両と第１の車両
   に後続する第２の車両との車間距離を求め、この車間距
   離が所定値以上であるときに合流可能と判定し、上記表
   示部は、合流車線監視センサにて検出された合流路を走
   行する車両が合流地点を通過するときの、第１の車両の
   予測位置に基づいて、合流路を走行する車両の合流タイ
   ミングを表示することを特徴とした請求項１記載の安全
   運転支援センサ。
3. 【請求項３】 上記合流車線監視センサとして可視カメ
   ラを具備したことを特徴とする請求項１記載の安全運転
   支援センサ。
4. 【請求項４】 上記合流車線監視センサとして赤外線カ
   メラを具備したことを特徴とする請求項１記載の安全運
   転支援センサ。
5. 【請求項５】 上記合流車線監視センサとしてレーザレ
   ーダを具備したことを特徴とする請求項１記載の安全運
   転支援センサ。
6. 【請求項６】 上記合流車線監視センサとして電波レー
   ダを具備したことを特徴とする請求項１記載の安全運転
   支援センサ。