JP3499817B2 - 右折運転支援装置 - Google Patents
右折運転支援装置Info
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- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
- G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、交差点に接近する
直前の対向側の先頭車に続く後続車の右折、左折等の運
転情報を右折車に伝達して、該右折車の運転者の右折判
断を支援する右折運転支援装置に関する。なお、本発明
では対向側とは、対向車線において対向する車をいい、
先頭車とはその第一番目の車、後続車とは該先頭車に続
く車を意味する。車とは、交通法規上の車輌一切をい
う。
直前の対向側の先頭車に続く後続車の右折、左折等の運
転情報を右折車に伝達して、該右折車の運転者の右折判
断を支援する右折運転支援装置に関する。なお、本発明
では対向側とは、対向車線において対向する車をいい、
先頭車とはその第一番目の車、後続車とは該先頭車に続
く車を意味する。車とは、交通法規上の車輌一切をい
う。
【０００２】
【従来の技術】従来、交差点での車の右折を支援する手
段としては、右折専用車線を設けたり、交差点に設けら
れた信号機において、対向側の信号機の青信号を右折車
側の車線よりも早く黄信号から赤信号に切り替えて右折
車の安全を確保する時差式制御や右折側の信号機の右折
矢印を表示することによって右折車の安全を確保する右
折矢印による制御などが一般的である。
段としては、右折専用車線を設けたり、交差点に設けら
れた信号機において、対向側の信号機の青信号を右折車
側の車線よりも早く黄信号から赤信号に切り替えて右折
車の安全を確保する時差式制御や右折側の信号機の右折
矢印を表示することによって右折車の安全を確保する右
折矢印による制御などが一般的である。
【０００３】しかしながら、上記のような右折を支援す
る制御を行わない信号機が設置された交差点や信号機の
ない交差点が数多く存在する。このような交差点では、
右折車自身において、対向側の先頭車が直進であるか、
右折又は左折車であるかをその車の方向指示器の点滅を
見て判断しなければならない。右折車は、対向側の車
が、先頭車が直進又は左折であれば、その車との走行間
隔を見て右折可能と判断できれば右折を行い、対向側の
車が右折車であれば、安心して右折を行っている。この
ような右折車の右折判断は、右折車を運転する運転者の
判断に依存するものであるから、右折時期の判断ミスが
ないとは言えず、右折車と対向側の直進車との衝突が多
発している。右折車にとって右折のし易い対向側の後続
車が右折予定車あるいは左折予定車であったとしても、
当該右折車からは対向側の先頭車の死角に入ってしまい
右折点滅あるいは左折点滅が視認できないことがしばし
ばある。特に対面側の先頭車が大型車の場合は、全く見
えない。
る制御を行わない信号機が設置された交差点や信号機の
ない交差点が数多く存在する。このような交差点では、
右折車自身において、対向側の先頭車が直進であるか、
右折又は左折車であるかをその車の方向指示器の点滅を
見て判断しなければならない。右折車は、対向側の車
が、先頭車が直進又は左折であれば、その車との走行間
隔を見て右折可能と判断できれば右折を行い、対向側の
車が右折車であれば、安心して右折を行っている。この
ような右折車の右折判断は、右折車を運転する運転者の
判断に依存するものであるから、右折時期の判断ミスが
ないとは言えず、右折車と対向側の直進車との衝突が多
発している。右折車にとって右折のし易い対向側の後続
車が右折予定車あるいは左折予定車であったとしても、
当該右折車からは対向側の先頭車の死角に入ってしまい
右折点滅あるいは左折点滅が視認できないことがしばし
ばある。特に対面側の先頭車が大型車の場合は、全く見
えない。
【０００４】従来、車の右折を支援する技術としては、
例えば特開昭５９―１９８０００号公報では、前後する
対向直進車の車間時間を計測し、計測した車間時間に応
じて右折の可否が演算され、その結果を路上に設置した
表示装置に表示して、右折車の安全を確保するもの、特
開平５ー２７００号公報では、右折車の運転者が右折実
行判断に迷っているときだけ、右折車と対向直進車との
衝突可能性を判別して、衝突可能性がある場合に右折車
内で警報等を発して右折の支援を行うもの、特開平９―
２７００９７号公報では、直進対向車の走行状態を、交
差点近傍に設けた画像センサーからの映像信号と信号機
を制御する信号制御機からの現示データに基づいて右折
車が安全に右折し得るか否かを演算して右折判断情報と
し、この右折判断情報を右折車に設けた受信機に送信す
るようにしたものがあるが、これらはマイクロコンピュ
ータを用いて制御装置によるものである。また、制御装
置を用いないものとしては、特開平１１―３４５３９５
号公報のように、交差点の信号機近傍に設けた支柱の上
部に凸面鏡を下向きの設け、路上を通過する物体を広範
に映し出し、交差点を右折しようとする対向右折車特に
大型車の後方から追従する後続直進車が前記左折車をさ
けて、その側面を通過することを、右折車が目視し得る
ようにして、上記後続直進車との衝突を防止するものが
ある。
例えば特開昭５９―１９８０００号公報では、前後する
対向直進車の車間時間を計測し、計測した車間時間に応
じて右折の可否が演算され、その結果を路上に設置した
表示装置に表示して、右折車の安全を確保するもの、特
開平５ー２７００号公報では、右折車の運転者が右折実
行判断に迷っているときだけ、右折車と対向直進車との
衝突可能性を判別して、衝突可能性がある場合に右折車
内で警報等を発して右折の支援を行うもの、特開平９―
２７００９７号公報では、直進対向車の走行状態を、交
差点近傍に設けた画像センサーからの映像信号と信号機
を制御する信号制御機からの現示データに基づいて右折
車が安全に右折し得るか否かを演算して右折判断情報と
し、この右折判断情報を右折車に設けた受信機に送信す
るようにしたものがあるが、これらはマイクロコンピュ
ータを用いて制御装置によるものである。また、制御装
置を用いないものとしては、特開平１１―３４５３９５
号公報のように、交差点の信号機近傍に設けた支柱の上
部に凸面鏡を下向きの設け、路上を通過する物体を広範
に映し出し、交差点を右折しようとする対向右折車特に
大型車の後方から追従する後続直進車が前記左折車をさ
けて、その側面を通過することを、右折車が目視し得る
ようにして、上記後続直進車との衝突を防止するものが
ある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の右折支援装
置は、基本的には交差点に進入する先頭車の右折支援を
対象とするものであり、マイクロコンピュータ等の高価
な制御装置を含むものであるから、構造も複雑で管理も
煩雑である。また、凸面鏡を用いたものでは、広範囲に
路面を映し出すと、映し出された車は小さく、見落とす
可能性もあった。本発明者は、特に片側一車線の道路の
交差点での走行状態を検討した結果、交差点に進入する
対向側の先頭車については、その運転状況が直進、右折
又は左折かはその車の方向指示器の点滅状況により、当
該右折車から直ぐに確認できるので、交通量の少ない道
路では右折による事故の問題はあまり発生しないが、交
通量の多い交差点では右折車に対面車が衝突するケ−ス
がしばしば発生することに鑑み、本発明では、これをス
ム−ズに進行することを創案したものである。特に多数
の車が連続して通過する道路においては、当該車の右折
に際し、交差点に進入しようとする対面側の先頭車及び
その後続車（２台目）の右折が明確な場合は、右折の点
滅が直ぐにわかるから全く問題ないが、対面側の先頭車
が右折でも後続車が直進の場合も予想されるので、衝突
の危険を考えて該右折車はなかなか右折準備に踏み切れ
ない。対向側の先頭車が直進でも、後続車が右折がわか
っている場合には、予め右折の準備ができることに着目
し、本発明を完成した。
置は、基本的には交差点に進入する先頭車の右折支援を
対象とするものであり、マイクロコンピュータ等の高価
な制御装置を含むものであるから、構造も複雑で管理も
煩雑である。また、凸面鏡を用いたものでは、広範囲に
路面を映し出すと、映し出された車は小さく、見落とす
可能性もあった。本発明者は、特に片側一車線の道路の
交差点での走行状態を検討した結果、交差点に進入する
対向側の先頭車については、その運転状況が直進、右折
又は左折かはその車の方向指示器の点滅状況により、当
該右折車から直ぐに確認できるので、交通量の少ない道
路では右折による事故の問題はあまり発生しないが、交
通量の多い交差点では右折車に対面車が衝突するケ−ス
がしばしば発生することに鑑み、本発明では、これをス
ム−ズに進行することを創案したものである。特に多数
の車が連続して通過する道路においては、当該車の右折
に際し、交差点に進入しようとする対面側の先頭車及び
その後続車（２台目）の右折が明確な場合は、右折の点
滅が直ぐにわかるから全く問題ないが、対面側の先頭車
が右折でも後続車が直進の場合も予想されるので、衝突
の危険を考えて該右折車はなかなか右折準備に踏み切れ
ない。対向側の先頭車が直進でも、後続車が右折がわか
っている場合には、予め右折の準備ができることに着目
し、本発明を完成した。
【０００６】本発明は、交通法規上、右折ないし左折す
る場合には予め方向指示器を点燈しなければならないこ
とに着目し、後続車が右折ないし左折する場合にも必ず
方向指示をしなければならないので、右折車が目視し得
るように路面上ないしその近傍に光信号として感知する
ことができるようにすれば、この後続車の方向指示器の
点燈を直ちに検知できるので、右折運転者が対面側の先
頭車に続く後続車の走行状態をに確実に、且つ正確に伝
達して、運転者の右折判断をゆとりをもって行うことが
できる右折運転支援装置を提供することを課題とするも
のである。すなわち、交差点に進入しようとする対向側
の先頭車が直進で、その先頭車に続く後続車も直進の場
合は、右折を待機しなければならないことは当然である
が、対向側の先頭車が直進でも、後続車が右折の場合は
なんなく、後続車が左折な場合にも該左折車との接触に
は注意が必要にしても（左優先）、該右折車の右折が容
易なことから、対向車の先頭車自体の運転状況あるいは
運転方向よりも、後続車が直進するのか、右折又は左折
するのかという運転状況を確実に把握できれば、安全に
右折することができることによるものである。
る場合には予め方向指示器を点燈しなければならないこ
とに着目し、後続車が右折ないし左折する場合にも必ず
方向指示をしなければならないので、右折車が目視し得
るように路面上ないしその近傍に光信号として感知する
ことができるようにすれば、この後続車の方向指示器の
点燈を直ちに検知できるので、右折運転者が対面側の先
頭車に続く後続車の走行状態をに確実に、且つ正確に伝
達して、運転者の右折判断をゆとりをもって行うことが
できる右折運転支援装置を提供することを課題とするも
のである。すなわち、交差点に進入しようとする対向側
の先頭車が直進で、その先頭車に続く後続車も直進の場
合は、右折を待機しなければならないことは当然である
が、対向側の先頭車が直進でも、後続車が右折の場合は
なんなく、後続車が左折な場合にも該左折車との接触に
は注意が必要にしても（左優先）、該右折車の右折が容
易なことから、対向車の先頭車自体の運転状況あるいは
運転方向よりも、後続車が直進するのか、右折又は左折
するのかという運転状況を確実に把握できれば、安全に
右折することができることによるものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明では、交差点に進
入しようとする先頭の対向車に続く後続車の方向指示器
の点滅信号により発光する発光部材を路面上の右折車が
視認できる位置に設置した交差点における右折運転支援
装置を基本とするものである。その発光部材としては、
方向指示器の点滅信号を反射する反射鏡、方向指示器の
点滅信号を反射する反射塗料、一端から方向指示器の点
滅信号を受光し、他端からその光を発光する光ファイバ
ーや方向指示器の点滅信号を受光する受光手段とこの受
光手段の信号の基づいて発光する発光手段との組み合わ
せが好適に用いられる。また、交差点に進入しようとす
る対向側の先頭車に続く後続車の方向指示器の点滅信号
により発光する発光部材を路面上の右折車が視認できる
位置としては、後続車が右折車の場合は、センターライ
ン又はその近傍に帯状に交差点入り口から、進入方向に
向かって、普通乗用車の長さである法規上方向指示器を
点燈しなければならない３０ｍの範囲内で設置すること
が好ましい。また、左折車の場合は、交差点近傍に設け
るのがよい。
入しようとする先頭の対向車に続く後続車の方向指示器
の点滅信号により発光する発光部材を路面上の右折車が
視認できる位置に設置した交差点における右折運転支援
装置を基本とするものである。その発光部材としては、
方向指示器の点滅信号を反射する反射鏡、方向指示器の
点滅信号を反射する反射塗料、一端から方向指示器の点
滅信号を受光し、他端からその光を発光する光ファイバ
ーや方向指示器の点滅信号を受光する受光手段とこの受
光手段の信号の基づいて発光する発光手段との組み合わ
せが好適に用いられる。また、交差点に進入しようとす
る対向側の先頭車に続く後続車の方向指示器の点滅信号
により発光する発光部材を路面上の右折車が視認できる
位置としては、後続車が右折車の場合は、センターライ
ン又はその近傍に帯状に交差点入り口から、進入方向に
向かって、普通乗用車の長さである法規上方向指示器を
点燈しなければならない３０ｍの範囲内で設置すること
が好ましい。また、左折車の場合は、交差点近傍に設け
るのがよい。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて説明する。図１は、本装置が設置された交差点
付近の配置の一例を示す図である。ただし、本実施形態
では、図１中の左に向かう車線に待機する右折車１の右
折判断を支援する場合について説明する。このため図２
には右折車１の支援に関連する構成の配置のみを示し
た。なお、他の方向の車線に待機する右折車に対しても
右折車１の場合と同様にして各装置が配置される。
基づいて説明する。図１は、本装置が設置された交差点
付近の配置の一例を示す図である。ただし、本実施形態
では、図１中の左に向かう車線に待機する右折車１の右
折判断を支援する場合について説明する。このため図２
には右折車１の支援に関連する構成の配置のみを示し
た。なお、他の方向の車線に待機する右折車に対しても
右折車１の場合と同様にして各装置が配置される。
【０００９】図１は、対向車線の先頭対向車２の後続車
３の右折を視認する場合についてのものである。方向指
示器の点滅信号により発光する発光部材４は、路上のセ
ンターライン沿って帯状に配置されている。なお、本発
明では、帯状とは、発光部材が連続して帯を形成するも
のに限定されず、断続的に配置して全体として帯状とな
るものも含む。車の方向指示器は、一般的には車の前照
灯近傍にあるので、路面に設けた発光部材は、方向指示
器から斜下方に向かう光を受光して、右折車の方向に発
光する必要がある。そのため、発光部材としての反射鏡
は、平面板の表面に多数の凹凸、例えば、球状のガラス
ビーズを無数設けるか、波形として、乱反射させるよう
にするものや、凹面鏡、凸面鏡、傾斜配置した平面鏡を
多数並べて右折車への光の方向性を確保するようにす
る。また、微細なガラスビーズを混合して光反射性を持
たせた塗料を路面に塗布することもできる。
３の右折を視認する場合についてのものである。方向指
示器の点滅信号により発光する発光部材４は、路上のセ
ンターライン沿って帯状に配置されている。なお、本発
明では、帯状とは、発光部材が連続して帯を形成するも
のに限定されず、断続的に配置して全体として帯状とな
るものも含む。車の方向指示器は、一般的には車の前照
灯近傍にあるので、路面に設けた発光部材は、方向指示
器から斜下方に向かう光を受光して、右折車の方向に発
光する必要がある。そのため、発光部材としての反射鏡
は、平面板の表面に多数の凹凸、例えば、球状のガラス
ビーズを無数設けるか、波形として、乱反射させるよう
にするものや、凹面鏡、凸面鏡、傾斜配置した平面鏡を
多数並べて右折車への光の方向性を確保するようにす
る。また、微細なガラスビーズを混合して光反射性を持
たせた塗料を路面に塗布することもできる。
【００１０】他の態様としては、車の進行方向に対向し
て、車の方向指示器方向に光ファイバーの一端を帯状に
多数配置し、他端を右折車方向に向けるようにすると、
方向指示器からの光を少ないロスで右折車に与えること
ができる。上記実施例では、対向側の車の方向指示器の
点滅信号の光の方向を変換して右折車に伝えるもので、
方向指示器の点滅信号の光量から、晴れた昼間よりも曇
りや雨及び夜間において特に有効なものである。したが
って、晴れ昼間でも有効に機能するものとしては、ＣＤ
Ｓ光電素子のような受光素子と発光ダイオード（ＬＥ
Ｄ）を組み合わせ、これを多数並べて帯状に配置すれ
ば、受光素子が検知した方向指示器の光によって、ＬＥ
Ｄが発光するので、晴れた昼間でも右折車は容易にＬＥ
Ｄからの発光を視認できる。その際、方向指示器の発光
は橙色であるので、この橙色を主に透過するフィルター
を受光素子の前に配置するとより有効である。
て、車の方向指示器方向に光ファイバーの一端を帯状に
多数配置し、他端を右折車方向に向けるようにすると、
方向指示器からの光を少ないロスで右折車に与えること
ができる。上記実施例では、対向側の車の方向指示器の
点滅信号の光の方向を変換して右折車に伝えるもので、
方向指示器の点滅信号の光量から、晴れた昼間よりも曇
りや雨及び夜間において特に有効なものである。したが
って、晴れ昼間でも有効に機能するものとしては、ＣＤ
Ｓ光電素子のような受光素子と発光ダイオード（ＬＥ
Ｄ）を組み合わせ、これを多数並べて帯状に配置すれ
ば、受光素子が検知した方向指示器の光によって、ＬＥ
Ｄが発光するので、晴れた昼間でも右折車は容易にＬＥ
Ｄからの発光を視認できる。その際、方向指示器の発光
は橙色であるので、この橙色を主に透過するフィルター
を受光素子の前に配置するとより有効である。
【００１１】上記実施例では、対向側の先頭車に続く後
続車の右折状態を検知するものについて説明したが、次
に図により左折状態を検知するものについて説明する。
右折状態の検知には、センターラインに沿って方向指示
器の光を発光すれば右折車は容易にその光を視認できる
が、左折状況については、道路側部に帯状に発光部材を
設けても、先頭対向車の死角に入ってその発光を視認す
ることは困難である。したがって、左折状態の検知に
は、受光体については、道路側部に帯状に配置するが、
その受光体からの光を発光する発光体は交差点近傍の右
折車が視認し得る位置に配置することが必要となる。そ
のため、図に示すように、多数の光ファイバーの一端
（受光体）を帯状に道路側部に配置すると共に、多端
（発光体）を集合させて交差点近傍の配置したものであ
る。同様に、ＣＤＳ光電素子のような受光素子（受光
体）と発光ダイオード（ＬＥＤ）（発光体）を組み合わ
せたものについても、受光素子については、帯状に道路
側部に多数並べて帯状に配置するものであるが、発光素
子であるＬＥＤは交差点近傍に配置するものである。ま
た、本発明では、右折検知発光と左折検知発光の両者を
路面に設けることもできる。
続車の右折状態を検知するものについて説明したが、次
に図により左折状態を検知するものについて説明する。
右折状態の検知には、センターラインに沿って方向指示
器の光を発光すれば右折車は容易にその光を視認できる
が、左折状況については、道路側部に帯状に発光部材を
設けても、先頭対向車の死角に入ってその発光を視認す
ることは困難である。したがって、左折状態の検知に
は、受光体については、道路側部に帯状に配置するが、
その受光体からの光を発光する発光体は交差点近傍の右
折車が視認し得る位置に配置することが必要となる。そ
のため、図に示すように、多数の光ファイバーの一端
（受光体）を帯状に道路側部に配置すると共に、多端
（発光体）を集合させて交差点近傍の配置したものであ
る。同様に、ＣＤＳ光電素子のような受光素子（受光
体）と発光ダイオード（ＬＥＤ）（発光体）を組み合わ
せたものについても、受光素子については、帯状に道路
側部に多数並べて帯状に配置するものであるが、発光素
子であるＬＥＤは交差点近傍に配置するものである。ま
た、本発明では、右折検知発光と左折検知発光の両者を
路面に設けることもできる。
【００１２】次に、本実施形態の動作について説明す
る。交差点１０の手前まで来た右折車１は、前方の信号
機１１が青信号であると、右折を行うために対向車の運
転状況を見ながら、対向車２が直進であれば待機する。
このとき、対向側の車の後続車３が右折車であれば、セ
ンターライン近傍に設けた、点滅信号から直接に、ま
た、点滅信号による発光部材が発光しているので、直進
車２の次の後続車３は右折車であることが視認できるの
で、直進車の通過を待って容易に右折できる。また、後
続車３が左折の場合では、交差点近傍に設けた左折の点
滅によって発光体が発光するので、対向側の直進車２の
通過をまって、それに続く左折車の左折をみながら容易
に右折することができる。
る。交差点１０の手前まで来た右折車１は、前方の信号
機１１が青信号であると、右折を行うために対向車の運
転状況を見ながら、対向車２が直進であれば待機する。
このとき、対向側の車の後続車３が右折車であれば、セ
ンターライン近傍に設けた、点滅信号から直接に、ま
た、点滅信号による発光部材が発光しているので、直進
車２の次の後続車３は右折車であることが視認できるの
で、直進車の通過を待って容易に右折できる。また、後
続車３が左折の場合では、交差点近傍に設けた左折の点
滅によって発光体が発光するので、対向側の直進車２の
通過をまって、それに続く左折車の左折をみながら容易
に右折することができる。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、交差点
に進入しようとする対向側の先頭車に続く後続車の方向
指示器の点滅信号により発光する発光部材を路面上の右
折車が視認できる位置に設置したものであるから、右折
運転者は対向側の先頭車に続く後続車の走行状態等を確
実に且つ正確に確認できるため、右折運転者の右折判断
に対する負荷が軽減でき、交差点における交通の安全性
が向上し、社会的貢献度は大である。また、本発明は、
マイクロコンピュータのような制御機器を必要としない
ので、経済的であり、単に路面に配置するだけであるか
ら、保守や点検も容易であり、施工も簡単である。
に進入しようとする対向側の先頭車に続く後続車の方向
指示器の点滅信号により発光する発光部材を路面上の右
折車が視認できる位置に設置したものであるから、右折
運転者は対向側の先頭車に続く後続車の走行状態等を確
実に且つ正確に確認できるため、右折運転者の右折判断
に対する負荷が軽減でき、交差点における交通の安全性
が向上し、社会的貢献度は大である。また、本発明は、
マイクロコンピュータのような制御機器を必要としない
ので、経済的であり、単に路面に配置するだけであるか
ら、保守や点検も容易であり、施工も簡単である。
【図１】本発明の実施形態の交差点付近の配置を示す図
【図２】本発明の他の実施形態の交差点付近の配置を示
す図
す図
１ 右折車
２ 対向側の先頭車
３ 対向側の後続車
４ 発光部材
５ 受光体
６ 発光体
１０ 交差点
１１ 信号機
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/16
E01F 9/00
Claims (4)
- 【請求項１】交差点に進入しようとする対向側の先頭車
に続く後続車の方向指示器の点滅信号により発光する発
光部材を路面上の右折車が視認できるように、交差点入
口から進行方向に向かって３０ｍの範囲内でセンターラ
イン又はその近傍に帯状に設置したことを特徴とする交
差点における右折運転支援装置。 - 【請求項２】交差点に進入しようとする対向側の先頭車
に続く後続車の方向指示器の点滅信号を受光する受光部
材を道路側部に帯状に設置すると共に、前記受光部材か
らの光を発光する発光部材を路面上の右折車が視認でき
るように交差点入口から進行方向に向かって３０ｍの範
囲内でセンターライン又はその近傍に設けたことを特徴
とする交差点における右折運転支援装置。 - 【請求項３】前記発光部材が、方向指示器の発光信号を
反射する反射鏡であることを特徴とする請求項１又は２
記載の右折運転支援装置。 - 【請求項４】前記発光部材が、方向指示器の発光信号を
反射する反射塗料であることを特徴とする請求項１又は
２記載の右折運転支援装置。
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