JP2986567B2

JP2986567B2 - 車間距離測定装置

Info

Publication number: JP2986567B2
Application number: JP3047880A
Authority: JP
Inventors: 孝田中; 俊弘津村
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1991-03-13
Filing date: 1991-03-13
Publication date: 1999-12-06
Anticipated expiration: 2014-12-06
Also published as: JPH06317670A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は主に道路上を走行する自
動車等の移動体の間隔を測定する車間距離測定装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】現在、移動体（主には自動車）は運転者
が直前を走行する移動体との距離を目測し、運転者つま
り人間の意志により衝突の恐れがない程度の車間距離を
とって走行している。しかしこの場合、例えば運転者が
寝不足で疲労していると、目測を誤り、正確な車間距離
を確保できないので移動体は衝突する。

【０００３】また、目測によって車間距離を確保しよう
とすると、目測であるが故に車間距離の精度が悪く、ど
うしても必要以上の車間距離を保たねばならないから道
路の利用率が悪い。そのために、高精度、高信頼性で安
価な車間距離測定装置が求められてきた。図７に例えば
特開平１−２５３１００号公報に記載の従来の車間距離
測定装置を示す。同図に示すように７１はスイッチ部、
７２は制御回路部、７３はスリット光投影手段、７４は
速度計であり、ドライバーが先行車との車間距離を知ろ
うとする際にスイッチ部７１を操作することにより、あ
らかじめ速度計７４によって検出された車両の走行速度
に応じて制御回路部７２が決定した車両前方距離の道路
上にスリット光投影手段７３からスリット光が投影さ
れ、投影されたスリット光をドライバー自身が確認する
ことによって車間距離を判断する。

【０００４】また図８に他の従来例を示す。同図におい
て８１は車速検出手段、８２はスリット光投影手段、８
３はビデオカメラであり、このビデオカメラ８３で投影
されたスリット光を含む道路領域を撮像し、この撮像し
た画像から画像処理によって先行車両及び障害物の有無
並びに先行車両との距離を算出するようになっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記のよ
うな装置においてはドライバー自身の操作によって装置
が作動し、またドライバー自身によって安全が確認され
なければならないため、居眠り運転時などにおけるドラ
イバーに対しては有効な安全確認手段ではなかった。

【０００６】また運転者は人間であり、人間であるが故
に例えば運転中の不注意から、車間距離を確保すること
ができず事故につながる場面が多々あった。

【０００７】さらに、移動体の前方の場面をビデオカメ
ラにより撮像し、画像処理により車間距離を算出する方
法においては、画像処理の処理速度に限界があり、高速
走行時における信頼性に問題があった。

【０００８】本発明は以上のような課題を解決し、装置
自身に危険判断機能を持たせることによって車両前方の
危険をドライバーに知らせることが可能な車間距離測定
装置を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、車両の略前方に向けてレーザー光を発射す
るレーザー光発信手段と、レーザー光を帰引する帰引手
段と、前記レーザー光発信手段により発射されたレーザ
ー光のうち、先行車両の後部に取り付けられた２つの反
射器に反射して帰ってきたそれぞれのレーザー光を受信
するレーザー光受信手段と、前記レーザー光発信手段に
より受信された信号の到達方向から上記反射器の存在す
る角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段が
検出した角度とあらかじめメモリ内に記憶した先行車両
の上記２つの反射器の間隔から先行車両との車間距離を
算出する車間距離算出手段を備え、前記レーザー光送信
手段と前記レーザー光受信手段とを略同一の位置に配置
することを特徴とする車間距離測定装置である。

【００１０】

【００１１】また、車間距離算出手段は、先行車両が自
車の略前方にある時のみ先行車両との車間距離を算出す
ることを特徴とする。

【００１２】また本発明は、車両の略前方に向けてレー
ザ光を発射するレーザ光送信手段と、レーザ光を掃引す
る掃引手段と、前記レーザ光送信手段により発射された
レーザ光のうち、先行車両の後部に取り付けられた複数
の反射器に反射して返ってきたレーザ光をそれぞれ受信
するレーザ光受信手段と、前記レーザ光受信手段により
受信された信号の到達方向から反射器の存在する角度を
検出する角度検出手段と、前記角度検出手段が検出した
角度のうち角度変化が一定値以上あるものを選択し先行
車両を認識する先行車認識手段と、前記角度検出手段か
らの角度データと前記先行車認識手段で同一車両の反射
角と判断した角度範囲を使用して同一車両内の反射器の
数を計数して車種を判別する車種判別手段と、前記車種
判別手段からの車種情報に基づいて車幅を出力する車幅
出力手段と、前記車幅出力手段からの前方車両の車幅と
前記車両認識手段から前方車両の最も外側の反射器の角
度から前記先行車両との車間距離を算出する車間距離算
出手段とを備えたことを特徴とする車間距離測定装置で
ある。

【００１３】

【作用】上記のような構成により本発明は、レーザー光
を先行車両に向けて発射し、先行車両の後部に取り付け
られた反射器に反射して返ってきたレーザー光から反射
器の存在する方向を検知して、それらの方向と間隔か
ら、車間距離を測定する。

【0014】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。

【００１５】図１は本発明の第１の実施例における車間
距離測定装置の基本原理の説明図である。同図において
１は車両であり、ここでは自車（後続車）を示してい
る。２は車両１の先行車両である。３は車両１の前面に
設置されたレーザー光送信手段であり、半導体レーザ素
子と円筒形レンズで構成されている。４はレーザー光受
信手段で、レーザー光送信手段３から送信されたレーザ
ー光のうち、先行車両２に取り付けられた反射器６Ａ及
び６Ｂにあたって返ってきたレーザー光を受信する。こ
のレーザー光受信手段４はレーザー光送信手段３とほぼ
同一の位置に取り付けられている。５はレーザーの送信
方向を掃引する掃引手段であり、本実施例ではＤＣモー
タを用いて、一定速度で、一定の方向に車両１の前方の
一定範囲を掃引する。なお、掃引手段５にステッピング
モータを用いてもよく、この場合は駆動回路で容易に反
転させることができるので左右に掃引してもよい、。６
Ａ及び６Ｂは先行車両２の後部の左右に設けられた光の
反射器で、送信されたレーザー光を発射された方向と同
一の方向に反射する。本実施例では一般に普及している
デリニエータを用いている。７は受信角度検知手段で、
レーザー光受信手段４が受信したレーザー光の到達方向
を検出する。本実施例では、この受信角度検知手段７は
マイクロ・コンピュータで構成されており、プログラム
により、レーザー光受信手段４と掃引手段５を駆動する
タイミングからレーザー光の受信角度を検知する。な
お、掃引手段５にエンコーダを設け、このエンコーダの
出力を用いて、受信角度を検知するようにしてもよい。
８は距離算出手段で、受信角度検知手段７で得た角度情
報と、あらかじめメモリ内に記憶しておいた反射器６Ａ
及び６Ｂの間隔Ｌなどから、先行車両２と自車１との車
間距離を算出する。９は変調器であり、レーザー光送信
手段３が送信するレーザー光線と、他車から発射された
信号や周囲の照明光等のノイズから区別できるように、
レーザー光をパルスコード等に変調させる。

【００１６】次に本実施例の動作原理について説明す
る。掃引手段５によってレーザー光の送信方向を変えて
ゆくと、レーザー光送信手段３の送信方向が、丁度、反
射器６Ａ及び反射器６Ｂの方向になったときのみレーザ
ー光受信手段４に反射光が受信される。この時の車両１
の進行方向（図１ではＳで指示）と光の送信方向（受信
方向でもある）との角度α及びβを送受信角度検知手段
７により検知する。反射器６Ａ及び反射器６Ｂは通常、
車両のほぼ両端に設けられており、車両の大きさや取り
付け位置で多少の差はあるが、ほぼ一定の間隔であると
見なせる。この間隔をＬとすると、角α及び角βの値か
ら距離算出手段９によって次のように求まる。

【００１７】図２に示すように角θ（車両１と先行車２
との傾き角）、Ｌ、Ｌ₀、角γ及び角δをきめると、

【００１８】

【数１】

【００１９】

【数２】

【００２０】

【数３】

【００２１】しかるに

【００２２】

【数４】

【００２３】（数４）を（数１）に代入して

【００２４】

【数５】

【００２５】通常道路走行時にはθはほぼ零と考えられ
るから、Ｌ≒Ｌ₀とみなし、（数５）は

【００２６】

【数６】

【００２７】となる。したがって、Ｌが与えられれば、
角αと角βの値を測定することによりｘが求まる。

【００２８】また、図１のように、先行車両２が自車１
のほぼ前方に存在する場合にはθは零と考えられるか
ら、先行車両２が自車１のほぼ前方に存在する場合に限
って先行車両との車間距離を測定するようにしてもよ
い。

【００２９】また、先ほども述べた通り、Ｌの値は先行
車の大きさや、反射器の取り付け位置によって若干の違
いがあるので、このＬは現状存在するものの中でいちば
ん小さな値にしておけば、算出する車間距離ｘも最小と
なるので安全である。

【００３０】また、車種に関係なくＬの値を一定にする
ように、法律等で規制することで、Ｌの値を推定するこ
とが必要なくなり、正確な距離計測ができる。

【００３１】次に同実施例における動作を説明する。ま
ず、先行車両２にレーザー光線を発射するために、掃引
手段５を初期設定位置になるよう設定しておく。本実施
例では掃引手段５は進行方向Ｓに対して左３０度、右３
０度の範囲で掃引するようになっているので、左に３０
度の位置を初期値とする。次にレーザー光送信手段３に
よりレーザー光線を発射する。このレーザー光線は他車
から発射された信号や周囲の照明光等のノイズから区別
できるように変調器９によりパルスコード等に変調さ
れ、それぞれの車両固有の信号を持つようになってい
る。次にレーザー光線を発射しながら掃引手段５で送受
信手段３を掃引し、先行車両２をサーチする。もしサー
チ範囲内に先行車両２があれば先行車両２の反射器６Ａ
及び６Ｂにより反射されたレーザー光線がレーザー光受
信手段４に受信される。このレーザー光受信手段４がレ
ーザー光線を受信すると、そのタイミングで受信角度検
知手段７により、反射器６Ａの方向αを距離算出手段の
メモリーに格納しておく。次に、さらに掃引手段５によ
りサーチを続け、反射器６Ｂの方向βを先ほどと同様に
して検出する。ここで、距離算出手段８は先ほどメモリ
に格納した角α及び角β並びにあらかじめ記憶させてあ
るＬの値より先行車両との車間距離ｘを上記の数式を用
いて算出する。この算出した車間距離ｘを運転席のモニ
ターに表示させることで先行車両２との車間距離を正確
に知ることができる。

【００３２】なお、掃引手段５の掃引速度は本実施例で
は１２０度／秒で行なっており、６０度の範囲を掃引す
る構成になっているが、掃引速度は、一定でなくてもよ
く、例えば車速と連動させ、車速が上がれば上がるほど
掃引速度を上げるようにしてもよい。また掃引角度につ
いても本実施例においては左右３０度づつの６０度の範
囲で掃引を行なったが、これも一定の角度に固定せず、
例えば速度が上がるにしたがって掃引する角度を狭める
ようにしてもよい。また、この掃引角度をハンドル舵角
と連動させ、車両が転回状態やレーンチェンジの状態に
ある場合は掃引角度を大きくするようにしてもよい。ま
たこの掃引角度は、一度先行車両を検知した場合にその
先行車両を追尾するようにすれば小さくすることができ
る。

【００３３】また本実施例では、掃引手段５は水平方向
のみ掃引をおこない、レーザー光送信手段３が構成要素
の１つとして、円筒形レンズを用い、ある程度の幅をも
たせてレーザー光を送信しているので、先行車両の車高
の違いによる反射器の位置ずれを克服しているが、この
円筒レンズを用いず、例えば上下方向の掃引をこの水平
方向の掃引と組み合わせることで、車高が他車とは大き
く異なる大型車等の反射器にもレーザー光線を照射する
ことができる。

【００３４】なお、この場合は円筒形レンズをを用いな
いのでレーザー光の出力を最大限に利用することができ
る。

【００３５】また、本実施例では車間距離測定にレーザ
ー光を用いたが、レーザー光に代えて、可視光、赤外
光、遠赤外光、紫外光などの光を利用することもでき、
これらの光を周囲の状況によって切り換えて使うように
することも容易に実現できる。したがって、これら場合
には光源として半導体レーザー素子や、各種ＬＥＤ等の
発光素子が利用できる。

【００３６】また、これらの光源を一列あるいは円弧状
に並べて、順次点灯させるような構成にし、掃引手段５
を省くことも可能である。さらにこのような構成にすつ
ことにより、点灯順序や点灯場所から、その時の入射角
度が特定できるので、エンコーダ等の受信角度検知手段
についても省略可能である。

【００３７】また、本実施例では算出した車間距離を運
転席のモニターに表示させ、危険か否かの判断を運転者
自身にさせているが、例えば車間距離が一定値以下にな
った場合を危険状態であると判断させたり、あるいは車
間距離の変化や車速等から危険状態を判定する危険状態
判定手段を設け、車両が危険状態であると判断した場合
には、警報を鳴らしたり、ランプを点灯させたりして危
険信号を警告するようにしてもよい。あるいは、車両が
危険状態であるときは、制動装置や操舵装置を作動させ
て危険状態を回避させるようにしてもよい。

【００３８】この様に本実施例によれば、先行車両の反
射器にレーザー光線を発射して、反射器の方向の角度α
およびβと反射器の間隔Ｌから車間距離を算出するので
従来のように目測で行なうよりも、はるかに高精度の車
間距離測定が可能となる。

【００３９】また、反射器の存在する角度と反射器の間
隔より車間距離を算出するので、先行車両との距離は電
波や音波の伝播速度等は用いずに算出できるので、算出
処理も簡単になり、回路自体も簡単になる。また、画像
処理を用いる時のような膨大な処理も必要でなく、車間
距離の算出時間もきわめて短いので、車両同士の衝突事
故、特に高速走行時における衝突事故等の回避に役立
つ。

【００４０】次に本発明の参考例について説明する。こ
の参考例は、先行車２が例えば自動二輪車等であり、反
射器を１つしか備えていないような場合には、上記の実
施例の方法では距離が図れないので、この課題を解決す
るものである。

【００４１】図３において６は先行車両２の後部に取り
付けられた反射器である。この参考例では先行車両２は
自動二輪等の反射器を１つしか備えていないものであ
る。３はレーザー光送信手段であり、参考例では２つの
送信手段を用い、それぞれを自車１の前面の両サイドに
取り付けた構成になっている。レーザー光受信手段４、
掃引手段５、受信角度検知手段７及び変調器９について
も、送受信手段３と同様に２つ設け、それぞれ車両１の
前面の両サイドに取り付けてある。距離算出手段８は第
１の実施例と同様のものを使用している。この距離算出
手段８は左右それぞれの受信角度検出手段７で検出した
角度と、メモリに記憶したＬの値から先行車両との距離
を算出する。また、２つずつ設けられたレーザー光送信
手段３、レーザー光受信手段４、掃引手段５、受信角検
出手段７、変調器９はそれぞれ独立して動作するように
なっている。なお、変調器９は１つの構成にして左右の
送信手段３が共有するような構成にしてもよい。

【００４２】次に本参考例の動作を説明する。実施例１
と同様の操作を、左右それぞれのレーザー光送信手段
３、レーザー光受信手段４、掃引手段５、受信角度検出
手段７、変調手段９を用いて、それぞれ独立して行な
う。ただ、第１の実施例と異なるところは、掃引手段５
の掃引の方法である。本参考例では、左側の掃引手段５
は最初、前方左３０度の方向から掃引し始め、一方、右
側の掃引手段５は最初、右３０度の方向から掃引し始め
るようになっている。また、左右の掃引手段の掃引方向
は逆にした構成になっている。

【００４３】掃引しながら先行車両２に取り付けられた
反射器６をそれぞれ第１の実施例と同様にしてサーチし
て図３に示す角α及び角βを検出する。

【００４４】α及びβが求まれば、第１の実施例と同様
に次式

【００４５】

【数７】

【００４６】より、車間距離ｘが求まる。これから先の
動作は第１の実施例と同様であるのでここでは省略す
る。

【００４７】次に同参考例において、先行車両２が自動
車等の横にある程度幅を持っているものの検出方法につ
いて説明する。

【００４８】図４は同参考例において、先行車両２が自
動車の場合を想定した模式図である。

【００４９】同図に示すように、先行車両２が自動車の
場合、まず左右に配置したレーザー光送信手段３、レー
ザー光受信手段４、掃引手段５、受信角検知手段７によ
り、角α₁、角α₂、角β₁、角β₂の４つの角度を検知す
る。

【００５０】この４つの角度の値とレーザー光送信手段
３の間隔Ｌ₁を用い次式により車間距離ｘ₁、ｘ₂を求め
る。

【００５１】

【数８】

【００５２】

【数９】

【００５３】このようにして求めた車間距離ｘ₁とｘ₂を
比較して小さい方を車間距離として採用すればよい。

【００５４】なお、この場合は先行車両２の反射器６Ａ
と反射器６Ｂとの間の距離Ｌはわからなくても、車間距
離は正確に求まる。すなわち、反射器６Ａ及び反射器６
Ｂまでの距離をそれぞれ別々に求めることができる。た
だし、この場合、角α₁と角α₂、または角β₁と角β₂は
同時に求めなければならない。自車１と先行車両２は共
に走行しておりその位置関係や距離は常に変化するもの
であるから角α₁と角α₂、または角β₁と角β₂との測定
時間に差があるとｘ₁またはｘ₂の算出値に誤差を生じ
る。この誤差をなくすには先ほども述べたような例えば
反射器６Ａ及び反射器６Ｂを一度検出したら常にそれを
追尾するようにして、サンプリング間隔を短くして、そ
れぞれの角度の測定間隔をできるだけ狭めてやればよ
い。

【００５５】なお、受信角度検知手段７は図５に示すよ
うに、半円形に受光素子１２-₁、１２-₂・・・・・１２
-_nを配置して（ラインセンサを半円形に配置したものも
使用できる。

【００５６】以上、本参考例によれば、レーザー光送信
手段３、レーザー光受信手段４、掃引手段５、送受信角
度検知手段７、変調器９を２つずつ設け、これらを車両
１の前面の両サイドに取り付けることで、先行車両が単
車等の場合であっても、誤差なく車間距離を検出する事
ができる。

【００５７】また先行車両の反射器６Ａと反射器６Ｂと
の間隔Ｌは車間距離算出には用いないので、Ｌの値を推
定値で置き換えることは不要になり、より正確に車間距
離を測定することができる。

【００５８】次に本発明の第２の実施例について説明す
る。この実施例は、第１の実施例において、先行車両２
に取り付けてある反射器６Ａ及び６Ｂの間隔Ｌを厳密に
推定することを目的とする。

【００５９】本実施例は、上記目的を達成するために、
反射器の形状及び取り付け方法を工夫した物である。

【００６０】図６に本実施例における、反射器の取り付
け方法を示す。同図に示すように、車両の大きさに応じ
て、４段階に種類分けし、それぞれのランクに対応した
反射器の取り付け方を決めておき、その取り付け方にし
たがって反射器を取り付ける。

【００６１】この実施例では、反射器は通常の反射器を
用意し、その取り付ける数と、左右の差異から４つのラ
ンクに種類分けしている。

【００６２】そして、それぞれのランクに対応した反射
器の数と取り付け方法を決めている。

【００６３】車種１（大型貨物車）の場合には反射器を
４つ用意し、左右にそれぞれ２個づつ取り付ける。取り
付ける間隔は少なくとも５〜１０ｃｍあけておく。

【００６４】車種２（大型乗用車）の場合には、反射器
を３つ用意し、後部左側に１個、後部右側に２個取り付
ける。

【００６５】車種３（普通乗用車）の場合には、反射器
を３つ用意し、後部左側に２個、後部右側に１個取り付
ける車種４（軽自動車）の場合には反射器を２つ用意
し、左右にそれぞれ１個づつ取り付ける。

【００６６】反射器の取り付け方法を、上記のように決
め、距離算出手段８は車間距離算出に必要な定数である
Ｌを、上記取り決めの通り、４段階にして記憶してお
く。

【００６７】距離算出手段８は、受信角度検知手段７か
らの出力により、反射器６の存在する方向を検知し、感
謝器の取り付けられている状態を判断し、反射器の取り
付けられている状態から、先行車両が大型車なのか、軽
自動車なのか等の車種判断をおこない、その車種に対応
する車幅Ｌを用いて、車間距離を算出する。

【００６８】なお、この場合も、各車種ごとにＬの値を
法律等で規制すれば、正確な距離が測定できる。

【００６９】その他の動作については、第１の実施例と
同様であるので、ここでは省略する。

【００７０】なお、本実施例では、反射器の数を最大が
４つに限って説明したが、この反射器の数を増やすこと
により、車種別のランクをさらに増やすことも可能であ
る。

【００７１】また、反射器の取り付け方法も、左右の取
り付け方法を違えることによっても、この車種別ランク
は増やすことができる。

【００７２】さらには、反射器の形状を数種類用意し、
この形状の違いから車種を選別するようにしてもよい。

【００７３】また、この反射器は自動車製造過程におい
て、取り付けるようにしても良いし、この反射器のみを
単体で販売し、自動車の所有者に各自で規格に応じて取
り付けてもらうようにしてもよい。

【００７４】また、この反射器は、シール状のものにし
てもよい。以上のように、本実施例によれば、先行車両
に取り付ける反射器の形状や数を工夫して、車種別にラ
ンク分けし、先行車両の車幅を精度よく測定することが
できるので、車間距離算出過程における誤差を極力小さ
くすることができ、より安全で正確な制御へ大きな効果
がある。

【００７５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、先
行車両の後部の反射器にレーザー光線等のビームを照射
し、反射器の存在する方向を検知して、この角度と反射
器の間隔から、車間距離を測定するので、従来のように
目測で車間距離を割り出すよりもはるかに精度よく、正
確に車間距離を求めることができる。また、車両にレー
ザー光照射部を２つ設け、それぞれ独立して先行車両の
反射器の存在する角度を求めることで、単車のような１
つしか反射器が存在しないような先行車両についても、
正確に車間距離を求めることができる。

【００７６】また、反射器の形状や取り付け方法を工夫
して、先行車両の車幅をランク分けして記憶して、車間
距離算出における誤差を極力少なくすることができる。

【００７７】さらに装置自身に危険判断機能を持たせる
ことによって車両前方の危険をドライバーに知らせるこ
とも可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例における車間距離測定装
置の基本原理の説明図

【図２】本発明の第１の実施例における車間距離測定装
置の基本原理の説明図

【図３】本発明の参考例における車間距離測定装置の基
本原理の説明図

【図４】本発明の参考例における車間距離測定装置の基
本原理の説明図

【図５】本発明の参考例における受光部の構成の一例を
示す図

【図６】本発明の第２の実施例における先行車両の車幅
Ｌのランク分けの説明図

【図７】従来の車間距離測定装置のブロック構成図

【図８】従来の車間距離測定装置のブロック構成図

【符号の説明】

１車両２先行車両３レーザー光送信手段４レーザー光受信手段５掃引手段６Ａ反射器６Ｂ反射器７受信角度検知手段８距離算出手段９変調器

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開平２−232515（ＪＰ，Ａ) 特開平２−253116（ＪＰ，Ａ) 特開平３−6418（ＪＰ，Ａ) 特開昭54−58047（ＪＰ，Ａ) 実開昭59−170286（ＪＰ，Ｕ) 特公昭52−17430（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/66 G01S 13/00 - 17/95 G01C 3/00 - 3/32

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の略前方に向けてレーザー光を発射す
るレーザー光発信手段と、レーザー光を帰引する帰引手
段と、前記レーザー光発信手段により発射されたレーザ
ー光のうち、先行車両の後部に取り付けられた２つの反
射器に反射して帰ってきたそれぞれのレーザー光を受信
するレーザー光受信手段と、前記レーザー光発信手段に
より受信された信号の到達方向から上記反射器の存在す
る角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段が
検出した角度とあらかじめメモリ内に記憶した先行車両
の上記２つの反射器の間隔から先行車両との車間距離を
算出する車間距離算出手段を備え、前記レーザー光送信
手段と前記レーザー光受信手段とを略同一の位置に配置
することを特徴とする車間距離測定装置。
【請求項２】車間距離算出手段は、先行車両が自車の略
前方にある時のみ先行車両との車間距離を算出すること
を特徴とする請求項１記載の車間距離測定装置。
【請求項３】車両の略前方に向けてレーザ光を発射する
レーザ光送信手段と、レーザ光を掃引する掃引手段と、
前記レーザ光送信手段により発射されたレーザ光のう
ち、先行車両の後部に取り付けられた複数の反射器に反
射して返ってきたレーザ光をそれぞれ受信するレーザ光
受信手段と、前記レーザ光受信手段により受信された信
号の到達方向から反射器の存在する角度を検出する角度
検出手段と、前記角度検出手段が検出した角度のうち角
度変化が一定値以上あるものを選択し先行車両を認識す
る先行車認識手段と、前記角度検出手段からの角度デー
タと前記先行車認識手段で同一車両の反射角と判断した
角度範囲を使用して同一車両内の反射器の数を計数して
車種を判別する車種判別手段と、前記車種判別手段から
の車種情報に基づいて車幅を出力する車幅出力手段と、
前記車幅出力手段からの前方車両の車幅と前記車両認識
手段から前方車両の最も外側の反射器の角度から前記先
行車両との車間距離を算出する車間距離算出手段とを備
えたことを特徴とする車間距離測定装置。