CN111754789B - 车辆驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驾驶辅助装置，其告知用于使车辆易于从胡同、泊车场进入道路的辅助信息。本发明的车辆驾驶辅助装置(1)提供进入连结设置有信号灯的多个交叉路口的道路时的驾驶辅助信息，该车辆驾驶辅助装置(1)具有：交叉路口距离计算部(14)，其计算从车辆的当前位置到交叉路口为止的距离；亮灯时刻计算部(13)，其获取信号灯亮红灯的时刻；和进入时机计算部(15)，其根据到信号灯亮红灯为止的时间和到交叉路口为止的距离，来计算车辆进入道路的时机。据此，当车辆从胡同、泊车场驶出而进入提供有信号信息利用驾驶辅助系统的主干道路时，告知进入时机，因此，能够使得车辆易于进入。

Description

车辆驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种向驾驶员通知从胡同、泊车场进入主干道路时的运行辅助信息的车辆驾驶辅助装置。

背景技术

近年来，被称为信号信息利用驾驶辅助系统(TSPS：Traffic Signal PredictionSystems)的、具有向车辆的驾驶员输出驾驶辅助信息的输出功能的车辆或车载装置正在普及。详细而言，TSPS提供如下服务：在车辆通过设置有信号灯的交叉路口时，在交叉路口的上游地点，从车外接收包含信号灯的当前的灯色、各灯色的亮灯时间、以及变化为下一灯色为止的剩余秒数(剩余时间、等待时间)等信号信息，并根据接收到的信号信息和本车辆的位置、车速来计算本车辆到达交叉路口的到达时间，通知红灯减速辅助、信号通过辅助等驾驶员顺利地通过交叉路口的辅助信息。

但是，TSPS是以在设置有多个信号灯的道路上的通行车辆的驾驶员为对象的辅助服务，而不对应于从胡同、泊车场进入主干道路的情况、横穿未设置有信号灯的主干道路的交叉路口的情况。

另外，在专利文献1中记载有一种防止迎头碰撞辅助装置，该装置构成为，具有：优先道路用道路状况掌握设备，其在没有信号灯的交叉路口或泊车场出口等，在非优先道路上行驶的车辆在交叉路口近前的停车线处暂时停车后，在要起步(出发)的道路交通状况下，检测在优先道路上行驶的车辆；人行道用道路状况掌握设备，其检测被设置在优先道路上的人行道上所存在的行人和自行车等；路侧处理设备，其将由两个设备检测到的信息加工、编辑为向车辆提供的信息，通知在非优先道路的车辆中存在从优先道路朝向交叉路口的接近的车辆，或者，在优先道路上所设置的人行道上存在行人，来防止与在交叉的优先道路上行驶的车辆、以及在优先道路上所设置的人行道上存在的行人和自行车等的迎头碰撞事故。

专利文献1:日本发明专利公开公报特开2003-288694号

发明内容

【本发明要解决的技术问题】

根据专利文献1的技术，由于向服务对象车辆通知有无优先道路的接近车辆、在设置于优先道路的人行道上有无人，因此，能够防止在非优先道路上行驶的车辆与优先道路的接近车辆、人发生碰撞，但在非优先道路上行驶的车辆在容易进入优先道路之前不进行辅助。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种驾驶辅助装置，其告知用于使车辆易于从胡同、泊车场进入道路的辅助信息。

【用于解决技术问题的技术方案】

为了解决上述技术问题，本发明的车辆驾驶辅助装置提供进入连结设置有信号灯的多个交叉路口的道路时的驾驶辅助信息，该车辆驾驶辅助装置具有：交叉路口距离计算部，其计算从车辆的当前位置到所述交叉路口为止的距离；亮灯时刻计算部，其获取所述信号灯亮红灯的时刻；和进入时机计算部，其根据到所述信号灯亮红灯为止的时间和到所述交叉路口为止的距离，来计算车辆进入所述道路的时机。

【发明效果】

根据本发明的车辆驾驶辅助装置，当车辆从胡同、泊车场驶出而进入提供有TSPS的主干道路时，告知进入时机，因此，能够使得车辆易于进入。

附图说明

图1是表示安全驾驶辅助系统的概要的图。

图2是表示从胡同进入道路的状况的图。

图3是表示信号灯的亮灯与通行量的时间变化的图。

图4是车辆驾驶辅助装置的结构图。

图5是向道路的进入为“合流”的情况下的处理流程图。

图6是向道路的进入为“横穿”的情况下的处理流程图。

【附图标记说明】

1：车辆驾驶辅助装置；10：驾驶辅助控制部；11：信号信息获取部； 12：交叉路口信息获取部；13：亮灯时刻计算部；14：交叉路口距离计算部；15：进入时机计算部；16：辅助信息输出部；17：转向灯操作检测部；21：光信标收发部；22：路车间通信部；31：位置信息获取部； 32：道路信息存储部；51：显示部；52：声音输出部。

具体实施方式

下面，边参照附图边对本发明的实施方式进行详细说明。

首先，参照图1来说明以实施方式的车辆驾驶辅助装置1动作为前提的路侧基础设施。

图1是表示安全驾驶辅助系统(DSSS：Driving Safety Support System)的概要的图。

在此，将搭载有车辆驾驶辅助装置1的车辆100设为从纸面的左侧向右侧行驶在设置有交叉路口A和交叉路口B的道路90上的车辆。

在交叉路口B设置有由信号控制装置61控制亮灯时刻的信号灯62a、62b、62c、62d，在交叉路口A设置有由信号控制装置63 控制亮灯时刻的信号灯60a、60b、60c、60d。

信号控制装置61、63与交通管制中心64连接，基于由交通管制中心64设定的信号灯60a、60b、60c、60d、62a、62b、62c、62d的灯部 (在本说明书中，将信号灯的红色、绿色、黄色的发光部分别记为灯部) 的亮灯时间的控制信息，控制信号灯的亮灯、灭灯。

该各信号灯的亮灯时间的控制信息作为路线信号信息，从交通管制中心64通知给光信标控制器65。

光信标66是无线通信装置，其设置于信号灯60b、62b的上游侧的道路90，由光信标控制器65控制而与在设置有信号灯60b、62b 的交叉路口通行的车辆100进行信息的发送和接收。

光信标66除了将路线信号信息通知给车辆100以外，还将包含有信号灯间的距离信息(停车线的位置信息)的道路线形状信息通知给车辆 100，其中，路线信号信息包含在行驶的道路90的多个交叉路口所设置的各信号灯中的灯部的亮灯时间的控制信息。

实施方式的车辆驾驶辅助装置1经由近红外光通信的光信标66获取路线信号信息和道路线形状信息，但也可以代替该方式，通过5.8GHz频段的狭域通信、即DSRC(DedicatedShort Range Communication)获取路线信号信息和道路线形状信息。

另外，车辆驾驶辅助装置1也可以通过“700MHz频段智能交通系统” (ARIBSTD-T109)所规定的无线通信方式的路车间通信，经由路侧设备(无线基站)从交通管制中心64获取路线信号信息和道路线形状信息。

并且，车辆驾驶辅助装置1也可以通过移动体通信，将车辆100的位置信息、交叉路口编号或交叉路口的位置信息(纬度、经度信息)通知给交通管制中心64，获取对应的路线信号信息和道路线形状信息。

车辆驾驶辅助装置1根据上述的路线信号信息(信号灯的亮灯时间信息)、道路线形状信息(信号灯间的距离信息)、和车辆100 的定位信息，向驾驶员提供驾驶辅助信息。

接着，对由车辆驾驶辅助装置1进行驾驶辅助的车辆100 的行驶状况进行说明。

图2表示搭载车辆驾驶辅助装置1的车辆100从道路90的交叉路口 A-B间的胡同(包括未设置有信号灯的交叉路口)进入道路90的状况。

在本说明书中，将车辆100从胡同进入道路90的行进方向为右方向的车道(纸面上向右行进的行进车道)的情况记作“合流”，将进入行进方向为左方向的车道的情况、即横穿道路90近前侧的车道而进入行进方向为左方向的反向车道的情况记作“横穿”。

首先，对车辆100“合流”的情况进行说明。

车辆100在交叉路口C的停车线处暂时停车之后，在道路90上，在车辆从纸面的左侧向右侧通行的车道(合流车道)上有通行车辆的车流间隙的时刻，进入道路90。因此，车辆100的驾驶员需要注视道路90 的车辆的通行。

上述合流车道的车辆的通行量与交叉路口B的信号灯62b (直行)、信号灯62c(左转)、信号灯62d(右转)的亮灯状态联动(以后，将通行量联动的信号灯记作后方信号灯)。具体而言，若信号灯亮绿灯，则通行量增加，若信号灯亮红灯，则车辆停车，通行量变为0。即，信号灯亮红灯的时机为出现通行车辆的车流间隙的时机。

该通行车辆的车流间隙出现在交叉路口C的时机，延迟了车辆从交叉路口B到达交叉路口C的时间。

车辆驾驶辅助装置1根据交叉路口B的信号灯的亮灯时间信息、交叉路口B-C间的距离信息、交叉路口B-C间的车速，来告知进入道路90的时机，后面对其详细说明。

接着，说明车辆100“横穿”的情况。

车辆100在交叉路口C的停车线处暂时停车之后，在道路90上从纸面的左侧向右侧通行的车道(横穿车道)上有通行车辆的车流间隙的时机与在道路90上从纸面的右侧向左侧通行的车道(合流车道)上有通行车辆的车流间隙的时机相契合的时机下，进入道路90。

横穿车道上通行车辆的车流间隙是在进行上述“合流”的情况下说明的时机。

合流车道上的通行车辆的车流间隙与后方信号灯、即交叉路口A的信号灯60a(直行)、信号灯60c(右转)和信号灯60d(左转)的亮灯状态联动。

该通行车辆的间断的时机在交叉路口C出现，延迟了车辆从交叉路口A到达交叉路口C的时间。

根据以上内容，在车辆100“横穿”的情况下，车辆驾驶辅助装置1根据交叉路口B的信号灯的亮灯时间信息、交叉路口B-C间的距离信息、交叉路口B-C间的车速、以及交叉路口A的信号灯的亮灯时间信息、交叉路口A-C间的距离信息、交叉路口A-C间的车速，来告知进入道路90的时机。

在图2中，说明了交叉路口C为T字路的情况，但在交叉路口C为十字路的情况下，在车辆100直行的情况下，求出与车辆100“横穿”的情况相同的进入时机即可。

另外，在从面向道路90的泊车场(未图示)进入道路90的情况下，与交叉路口C是T字路的情况同样，通知进入道路90的时机。

接着，详细说明通行车辆的间断的时机。

图3是表示信号灯的亮灯和通行量的时间变化的图。在此，示出了图2的车辆100在进行“合流”的情况下的、道路90的合流车道(从纸面的左侧向右侧通行的车道)的通行量与信号灯62b(以及信号灯62c、62d) 的亮灯的关系。

当交叉路口B的信号灯62b为亮绿灯(时刻tb)时，在交叉路口B按信号灯而停车的车辆一齐起步，因此会在合流车道上产生一定的通行量。若按信号灯而停车的车辆驶完时，则通行量逐渐减少，直至通行量变为零。通行量变为零的时刻依赖于道路90的交通量(每单位时间的行驶车辆数量)，如果交通量少，则该时刻更快到来。

若信号灯62b的信号灯从黄色变为红色(时刻tr)，则合流车道的通行量变为零，但在该时刻，由于信号灯62c、62d亮绿灯，因此产生从交叉路口B的与道路90正交的道路左转或右转而进入合流车道的车辆的通行量。详细而言，若信号灯62c、62d亮绿灯(时刻tr)，则首先产生右转车辆的通行量，若信号灯62c、62d亮黄灯(时刻t'y)，则增加左转车辆的通行量。

在交叉路口B进入合流车道的左转车辆和右转车辆的通行量比直行车辆的通行量少。因此，有可能产生车辆100能“合流”的通行车辆的间断时机。因此，将从信号灯62b亮红灯的时刻(tr)的规定时间前的时刻起到信号灯62b从亮红灯至亮绿灯的时刻(tb)为止设为能“合流”的间断时间段。

车辆驾驶辅助装置1在上述的能“合流”的间断时间段的开始时刻，向车辆100的驾驶员通知通行车辆产生间断这一情况，来作为“合流”的辅助信息。

实际上，在车辆100进入道路90的交叉路口C处产生行驶车辆的间断，为在根据信号灯的亮灯时刻而求出的间断时间段上加上车辆从交叉路口B到达交叉路口C的延迟时间而得到的时间段。

接着，说明车辆100“横穿”的情况。

车辆100能在横穿车道上进行横穿的间断时间段与上述的车辆100 进行合流的合流车道的间断时间段相同。

车辆100能向合流车道合流的间断时间段，将交叉路口A的信号灯 60a作为后方信号灯与上述同样来求出。

在车辆100“横穿”的情况下，需要在横穿车道和合流车道这两者中同时产生通行车辆的间断。并且，优选在横穿车道上产生了通行车辆的间断之后，在合流车道上产生通行车辆的间断，另外，优选该两个间断的开始时刻之差较小。

接着，说明车辆驾驶辅助系统1的结构。

图4是车辆驾驶辅助系统1的结构图。

光信标收发部21是近红外光的通信部，其通过光信标66(参照图1) 的下行链路来获取路线信号信息和道路线形状信息，并且将车辆ID和出行时间作为上行链路通知给光信标66。

路车间通信部22是通过700MHz频段无线通信，与设置在交叉路口A和交叉路口B的路侧设备(未图示)进行路线信号信息和道路线形状信息的接收的通信部。另外，也可以是通过移动体通信接收路线信号信息和道路线形状信息的通信部。

位置信息获取部31是GPS(Global Positioning System) 等获取车辆100的位置信息的处理部。

道路信息存储部32是存储道路地图信息、交叉路口形状、停车线的位置信息等的存储部。例如，可以获取导航装置的地图信息并进行存储，也可以存储由光信标收发部21、路车间通信部22获取到的信息。

显示部51是向驾驶员通知向道路90合流或横穿的时机的驾驶辅助信息的显示部。

声音输出部52是输出警告音或语音以作为驾驶辅助信息向驾驶员通知向道路90合流或横切的时机的输出部。例如，发出预告后方信号灯改变的声音。

驾驶辅助控制部10是包括微型计算机、输入输出部的信息处理部，通过执行存储在内置的存储器中的程序，使后面详细说明的信号信息获取部11、交叉路口信息获取部12、亮灯时刻计算部13、交叉路口距离计算部14、进入时机计算部15、辅助信息输出部16、转向灯操作检测部17作为处理部发挥功能。

在图4中，记载了实施方式的车辆驾驶辅助装置1具有光信标收发部21和路车间通信部22双方的结构，但只要具有任意一方，就能够获取路线信号信息和道路线形状信息。

另外，车辆驾驶辅助装置1也可以具有DSRC收发器来代替光信标收发部21或路车间通信部22。

更具体而言，实施方式的车辆驾驶辅助装置1能够作为车辆100的驾驶辅助ECU(Electronic Control Unit)或汽车导航的一部分功能来实现。

接着，根据图5和图6，详细说明驾驶辅助控制部10的功能。

在图5的步骤S41，交叉路口信息获取部12根据由位置信息获取部 31检测到的车辆100的位置信息，参照路线信号信息和道路线形状信息，确定车辆100合流或横切的道路90，获取道路90的路线编号，并且获取前方交叉路口和后方交叉路口(交叉路口A、B)的识别编号和交叉路口位置信息。

在步骤S42中，信号信息获取部11参照路线信号信息，获取设置在前交叉路口和后交叉路口处的信号灯(信号灯62b、60a)的亮灯时间的控制信息。

在步骤S41和步骤S42中参照的路线信号信息和道路线形状信息是由光信标收发部21或路车间通信部22获取的信息。

车辆100当前没有在道路90上行驶，因此无法从光信标收发部21 获取信息。因此，使用之前接收并存储在道路信息存储部32中的信息。特别是，在从面向道路90的泊车场向道路90合流的情况下，使用之前接收到的信息的可能性较高。

同样，在远离路车间通信的路侧设备的情况下，无法获取信息。因此，使用存储在道路信息存储部32中的信息。

另外，也可以通过车辆100所具有的车车间通信部(未图示)，与在道路90上行驶的车辆进行车车间通信，从道路90的其他车辆获取路线信号信息和道路线形状信息。

在步骤S43中，转向灯操作检测部17获取转向灯的左右转弯方向指示的操作指示信息，以判定车辆100是向道路90“合流”，还是“横穿”。

并且，如果在步骤S44中，转向灯的操作指示信息指示为右转弯，则判定为“合流”，进入步骤S45。如果转向灯的操作指示信息指示为左转弯或没有指示，则判定为“横穿”，进入到图6的处理流程的步骤S49。

在步骤S45中，交叉路口距离计算部14根据在步骤S41 中获取到的合流车道的后方交叉路口(交叉路口B)的交叉路口位置信息、车辆100的位置信息、道路线形状信息，计算从车辆100进入道路 90的位置(交叉路口C的位置)起到合流车道的后方交叉路口为止的距离。

另外，交叉路口距离计算部14也可以参照道路信息存储部32的道路地图信息，根据合流车道的后方交叉路口的交叉路口位置信息和车辆 100的位置信息来计算距离。

在步骤S46中，亮灯时刻计算部13根据路线信号信息，计算合流车道的后方信号灯(信号灯62b)中的最近的亮红灯时刻。详细而言，亮灯时刻计算部13根据由信号信息获取部11获取到的路线信号信息中的、信号灯的绿、黄、红的灯部的各亮灯模式的亮灯时间，求出信号灯的亮灯周期时间(各亮灯模式的亮灯时间的合计值)，根据路线信号信息的获取时刻、该时间点的亮灯颜色和亮灯剩余时间，计算后方信号灯的各灯部的亮灯时刻，求出最近的亮红灯时刻。

在步骤S47中，进入时机计算部15计算从在步骤S46中求出的亮红灯时刻起提前了规定时间的时刻，并在该时刻上加上道路90 上的行驶车辆从后方交叉路口到达车辆100进入道路90的位置(交叉路口C的位置)为止的延迟时间，从而计算合流时机。该合流时机成为图 3中说明的间隙时间段的开始时刻。

在此，上述的延迟时间根据与路线信号信息一起获取的道路90的旅行时间(根据由路侧基础设施测量到的信息计算出的、在道路90上行驶的车辆通过规定区间所需要的时间)求出。

然而，在上述延迟时间比后方信号灯的周期时间长的情况下，因步骤S46的信号灯亮灯模式(当前显示的模式)之前显示的信号灯亮灯模式造成的通行车辆的车流间隙将会到达车辆100进入道路90 的位置(交叉路口C的位置)。因此，从上述求出的合流时机减去周期时间，来修正合流时刻。

在步骤S48中，辅助信息输出部16在步骤S47中求出的合流时机的时刻，通过显示部51和声音输出部52，将进入道路90的进入时机作为辅助信息进行告知。另外，辅助信息输出部16也可以告知至合流时机的时刻为止的剩余时间。

接着，根据图6说明车辆100“横穿”的情况下的处理。

在步骤S49中，交叉路口距离计算部14根据在步骤S41中获取到的横穿车道的后方交叉路口(交叉路口B)的交叉路口位置信息、车辆 100的位置信息、道路线形状信息，来计算从车辆100进入道路90的位置(交叉路口C的位置)到横穿车道的后方交叉路口为止的距离。

另外，交叉路口距离计算部14也可以参照道路信息存储部32的道路地图信息，根据横穿车道的后方交叉路口的交叉路口位置信息和车辆 100的位置信息来计算距离。

在步骤S50中，亮灯时刻计算部13根据路线信号信息，计算横断车道的后方信号灯(信号灯62b)中的最近的亮红灯时刻。详细而言，亮灯时刻计算部13根据由信号信息获取部11获取到的路线信号信息中的、信号灯的绿、黄、红的灯部的各亮灯模式的亮灯时间，求出信号灯的亮灯周期时间(各亮灯模式的亮灯时间的合计值)，根据路线信号信息的获取时刻、该时间点的亮灯颜色和亮灯剩余时间，计算后方信号灯的各灯部的亮灯时刻，求出最近的亮红灯时刻。

在步骤S51中，进入时机计算部15计算从在步骤S50中求出的红灯时刻提前了规定时间的时刻，并在该时刻上加上道路90上的行驶车辆从后方交叉路口到达车辆100进入道路90的位置(交叉路口 C的位置)为止的延迟时间，从而计算横穿时机。

在此，上述的延迟时间根据与路线信号信息一起取得的道路90的旅行时间(根据由路侧基础设施测量到的信息计算出的、在道路90上行驶的车辆通过规定区间所需要的时间)求出。

在步骤S52中，交叉路口距离计算部14根据在步骤S41 中获取到的合流车道的后方交叉路口(交叉路口A)的交叉路口位置信息、车辆100的位置信息、道路线形状信息，计算车辆100进入道路90 的位置(交叉路口C的位置)和合流车道的后方交叉路口之间的距离。

另外，交叉路口距离计算部14也可以参照道路信息存储部32的道路地图信息，根据合流车道的后方交叉路口的交叉路口位置信息和车辆 100的位置信息来计算距离。

在步骤S53中，亮灯时刻计算部13根据路线信号信息，计算合流车道的后方信号灯(信号灯60a)中的最近的亮红灯时刻。详细而言，亮灯时刻计算部13根据由信号信息获取部11获取到的路线信号信息中的、信号灯的绿、黄、红的灯部的各亮灯模式的亮灯时间，求出信号灯的亮灯周期时间(各亮灯模式的亮灯时间的合计值)，根据路线信号信息的获取时刻、该时间点的亮灯颜色和亮灯剩余时间，计算后方信号灯的各灯部的亮灯时刻，求出最近的亮红灯时刻。

在步骤S54中，进入时机计算部15计算从在步骤S53中求出的红灯时刻起提前了规时机间的时刻，并在该时刻上加上道路90 上的行驶车辆从后方交叉路口到达车辆100进入道路90的位置(交叉路口C的位置)为止的延迟时间，从而计算合流时机。

在此，上述的延迟时间根据与路线信号信息一起获取的道路90的旅行时间(根据由路侧基础设施测量到的信息计算出的、在道路90上行驶的车辆通过规定区间所需要的时间)求出。

在步骤S55中，辅助信息输出部16按照安全确认的步骤，判定在步骤S51中求出的横穿时机是否早于在步骤S54中求出的合流时机。如果横穿时机比合流时机早(S55为是)，则进入步骤S56，如果横穿时机比合流时机迟(S55为否)，则进入步骤S57。

在步骤S56中，辅助信息输出部16为了确保车辆100“横穿”行驶所需的时间，判定横穿时机与合流时机的时间差是否为规定值以下。如果时间差大于规定值(S56为否)，则进入步骤S57。如果时间差为规定值以下(S56为是)，则进入步骤S48(图6)，辅助信息输出部16在步骤S51中求出的横穿时机的时刻，通过显示部51和声音输出部52通知进入道路90的进入时机作为辅助信息。

在步骤S57中，由于无法告知车辆100进入道路90的间断时刻，因此辅助信息输出部16参照道路信息存储部32的地图信息，将迂回路线作为辅助信息进行告知。

例如，在通过“横穿”而向交叉路口B方向行驶的情况下，告知通过“合流”而向交叉路口A方向进入，并从交叉路口A到交叉路口B的路径 (包括U形转弯)。

另外，在从面向道路90的泊车场出来的情况下，也可以将从泊车场的其他出口到交叉路口B的路线作为辅助信息进行告知。

然而，驾驶辅助控制部10也可以在执行图5、图6中说明的驾驶辅助控制部10的流程之前，根据与路线信号信息一起能获取的旅行时间、交通拥堵信息来判定道路90有无交通拥堵，在道路90交通拥堵的情况下，不告知辅助信息。

根据实施方式的车辆驾驶辅助装置1，当车辆从胡同或泊车场驶出而进入提供有TSPS的主干道路时，告知进入时机，因此，能够使得车辆易于进入。

Claims (3)

1.一种车辆驾驶辅助装置，提供本车辆进入连结设置有信号灯的多个交叉路口的道路时的驾驶辅助信息，其特征在于，

具有：交叉路口距离计算部，其计算从本车辆的当前位置到所述交叉路口为止的距离；

亮灯时刻计算部，其获取所述信号灯开始亮红灯的时刻；和

进入时机计算部，其计算本车辆进入所述道路的时机，以使本车辆向所述道路的车道合流或横穿所述道路的车道，

所述进入时机计算部根据在所述道路的能够不横穿车道来实现合流的车道的行进方向上到后方的交叉路口为止的距离、和从当前时刻到所述后方的交叉路口的信号灯开始亮红灯的时刻为止的时间，来计算进入所述道路的时机。

2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

所述进入时机 计算部构成为，

将从当前时刻到所述后方的交叉路口的信号灯开始亮红灯的时刻为止的时间、和在所述道路的能够进行所述合流的车道上行驶的行驶车辆从所述后方的交叉路口到本车辆进入的位置为止的行驶所需时间的相加值中减去规定值后的时间，作为本车辆进入所述道路的时机。

3.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其特征在于，

所述进入时机计算部构成为，

将从当前时刻到在横穿的车道的行进方向上位于后方的交叉路口的信号灯开始亮红灯的时刻为止的时间、和在横穿的车道上行驶的行驶车辆的从所述后方的交叉路口到本车辆进入的位置为止的行驶所需时间的相加值中减去规定值后的时间，作为横穿时机，

将从当前时刻到在合流的车道的行进方向上位于后方的交叉路口的信号灯开始亮红灯的时刻为止的时间、和在合流的车道上行驶的行驶车辆从所述后方的交叉路口到本车辆进入的位置为止的行驶所需时间的相加值中减去规定值后的时间，作为合流时机，

根据所述合流时机和所述横穿时机来判定本车辆能否进入所述道路，并将所述横穿时机作为本车辆进入所述道路的时机。

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