JP2020166609A - 車両用運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、実施形態の車両用運転支援装置1が動作する前提となる路側インフラを図1により説明する。
図1は、安全運転支援システム(DSSS:Driving Safety Support Systems)の概要を示す図である。
ここで、車両用運転支援装置1を搭載する車両100は、交差点Aと交差点Bが設けられている道路90を、紙面の左から右に走行するものとする。
信号制御装置61、62は、交通管制センタ64に接続されており、交通管制センタ64から設定された信号機60a、60b、60c、60d、62a、62b、62c、62dの信号灯(本明細書では、信号機の赤、青、黄色の発光部のそれぞれを信号灯と記す)の点灯時間の制御情報に基づいて、信号灯の点灯・消灯を制御する。
この各信号機の点灯時間の制御情報は、路線信号情報として、交通管制センタ64から光ビーコン制御機65に通知される。
光ビーコン66は、走行する道路90の複数の交差点に設置された信号機それぞれの、信号灯の点灯時間の制御情報を含む路線信号情報の他に、信号機間の距離情報(停止線の位置情報)を含む道路線形情報を車両100に通知する。
また、車両用運転支援装置1は、「700MHz帯高度道路交通システム」(ARIB STD-T109)に既定される無線通信方式による路車間通信により、路側機(無線基地局)を介して、交通管制センタ64から路線信号情報および道路線形情報を取得するようにしてもよい。
図2は、車両用運転支援装置1を搭載する車両100が、道路90の交差点A−B間の路地(信号機が設置されていない交差点を含む)から、道路90に進入する状況を示している。
本明細書では、車両100が、路地から道路90の進行方向左の車線(紙面の左向きの進行車線)に進入する場合を“合流”と記し、進行方向右の車線に進入する場合、つまり、道路90の手前の車線を横断して、進行方向右の反対車線に進入する場合を“横断”と記す。
車両100は、交差点Cの停止線に一時停止した後に、道路90を紙面の右から左に車両が通行する車線(合流車線)における通行車両の切れ目のタイミングで、道路90に進入する。このため、車両100の運転者は、道路90の車両の通行を注視する必要がある。
この通行車両の切れ目のタイミングが、交差点Cに現れるのは、車両が交差点Bから交差点Cに到達する時間分遅延する。
車両100は、交差点Cの停止線に一時停止した後に、道路90を紙面の右から左に通行する車線(横断車線)における通行車両の切れ目と、道路90を紙面の左から右に通行する車線(合流車線)における通行車両の切れ目とが、合うタイミングで、道路90に進入する。
合流車線における通行車両の切れ目は、後方信号機である、交差点Aの信号機60a(直進)と信号機60c(左折)と信号機60d(右折)の点灯状態に連動している。
この通行車両の切れ目のタイミングが、交差点Cに現れるのは、車両が交差点Aから交差点Cに到達する時間分遅延する。
また、道路90に面した駐車場(不図示)から道路90に進入する場合には、交差点CがT字路の場合と同様にして、道路90への進入タイミングを報知する。
図3は、信号機の信号点灯と通行量の時間変化を示す図である。ここでは、図2の車両100が“合流”する場合における、道路90の合流車線(紙面の右から左に通行する車線)の通行量と、信号機62b(および、信号機62cと62d)の信号点灯との関係を示している。
実際に、車両100が道路90に進入する交差点Cにおいて走行車両の切れ目が生じるのは、信号機の点灯時刻から求めた切れ目時間帯に、車両が交差点Bから交差点Cに到達する遅延時間を加算した時間帯となる。
車両100が横断車線を横断可能な切れ目時間帯は、上記の、車両100が合流する合流車線の切れ目時間帯と同じである。
車両100が合流車線に合流可能な切れ目時間帯は、交差点Aの信号機60aを後方信号機として、上記の同様にして求める。
図4は、車両用運転支援装置1の構成図である。
光ビーコン送受信部21は、光ビーコン66(図1参照)のダウンリンクにより路線信号情報および道路線形情報を取得するとともに、アップリンクとして車両IDとトリップタイムを光ビーコン66に通知する近赤外光の通信部である。
路車間通信部22は、交差点Aと交差点Bに設置された路側機(図示せず)と、700MHz帯無線により、路線信号情報および道路線形情報を受信する通信部である。また、移動体通信により、路線信号情報および道路線形情報を受信する通信部であってもよい。
道路情報記憶部32は、道路地図情報、交差点形状、停止線の位置情報等を蓄積する記憶部である。例えば、ナビゲーション装置の地図情報を取得して蓄積してもよいし、光ビーコン送受信部21や路車間通信部22で取得した情報を蓄積してもよい。
音出力部52は、運転支援情報として、運転者に道路90に合流または横断するタイミングを通知するように、警告音や音声を出力する出力部である。例えば、後方信号機が変わることを予告する音声を発する。
また、車両用運転支援装置1が、光ビーコン送受信部21または路車間通信部22に替えて、DSRC送受信器を備えるようにしてもよい。
より具体的には、実施形態の車両用運転支援装置1は、車両100の運転支援ECU(Electronic Control Unit)やカーナビゲーションの一部機能として実現することができる。
図5のステップS41で、交差点情報取得部12は、位置情報取得部31で検知している車両100の位置情報に基づき、路線信号情報や道路線形情報を参照して、車両100が合流または横断する道路90を特定して、道路90の路線番号を取得するともに、前方交差点および後方交差点(交差点A、B)の識別番号と交差点位置情報を取得する。
車両100は、現在、道路90を走行していないため、光ビーコン送受信部21から情報取得できない。このため、以前に受信し、道路情報記憶部32に蓄積した情報を使用する。特に、道路90に面した駐車場から、道路90に合流する場合には、以前に受信している可能性が高い。
同様に、路車間通信の路側機から離れている場合には、情報取得できない。このため、道路情報記憶部32に蓄積した情報を使用する。
また、交差点距離算出部14は、道路情報記憶部32の道路地図情報を参照して、合流車線の後方交差点の交差点位置情報と、車両100の位置情報と、から距離を算出してもよい。
ここで、上記の遅延時間は、路線信号情報とともに取得する道路90の旅行時間(実際の所定区間の所要時間)から求める。
ステップS49で、交差点距離算出部14は、ステップS41で取得した横断車線の後方交差点(交差点B)の交差点位置情報と、車両100の位置情報と、道路線形情報とに基づき、車両100が道路90へ進入する位置(交差点Cの位置)から横断車線の後方交差点までの距離を算出する。
また、交差点距離算出部14は、道路情報記憶部32の道路地図情報を参照して、横断車線の後方交差点の交差点位置情報と、車両100の位置情報と、から距離を算出してもよい。
ここで、上記の遅延時間は、路線信号情報とともに取得する道路90の旅行時間(実際の所定区間の所要時間)から求める。
また、交差点距離算出部14は、道路情報記憶部32の道路地図情報を参照して、合流車線の後方交差点の交差点位置情報と、車両100の位置情報と、から距離を算出してもよい。
ここで、上記の遅延時間は、路線信号情報とともに取得する道路90の旅行時間(実際の所定区間の所要時間)から求める。
例えば、“横断”により交差点B方向に走行する場合には、“合流”により交差点A方向に進入して、交差点Aから交差点Bへのルート(Uターンを含む)を報知する。
また、道路90に面した駐車場から出る場合には、駐車場の他の出口から、交差点Bへのルートを支援情報として報知するようにしてもよい。
10 運転支援制御部
11 信号情報取得部
12 交差点情報取得部
13 点灯時刻算出部
14 交差点距離算出部
15 進入タイミング算出部
16 支援情報出力部
17 ウィンカ操作検知部
21 光ビーコン送受信部
22 路車間通信部
31 位置情報取得部
32 道路情報記憶部
51 表示部
52 音出力部
Claims (3)
- 信号機が設置された複数の交差点を結ぶ道路に進入する場合の運転支援情報を提供する車両用運転支援装置であって、
車両の現在位置から前記交差点までの距離を算出する交差点距離算出部と、
前記信号機が赤点灯する時刻を取得する点灯時刻算出部と、
前記信号機が赤点灯するまでの時間と前記交差点までの距離とにより、車両が前記道路に進入するタイミングを算出する進入タイミング算出部と、
を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両用運転支援装置において、
前記進入タイミング算出部は、
合流する車線の進行方向に対して後方の交差点の信号機が赤点灯するまでの時間と、
合流する車線を走行する車両の前記後方の交差点から車両が進入する位置までの走行所要時間と、の加算値から所定値を減じた時間を、車両が前記道路に進入するタイミングとする
ことを特徴とする車両用運転支援装置。 - 請求項1に記載の車両用運転支援装置において、
前記進入タイミング算出部は、
横断する車線の進行方向に対して後方の交差点の信号機が赤点灯するまでの時間と、横断する車線を走行する車両の前記後方の交差点から車両が進入する位置までの走行所要時間と、の加算値から所定値を減じた時間を横断タイミングとし、
合流する車線の進行方向に対して後方の交差点の信号機が赤点灯するまでの時間と、合流する車線を走行する車両の前記後方の交差点から車両が進入する位置までの走行所要時間と、の加算値から所定値を減じた時間を合流タイミングとし、
前記合流タイミングと前記横断タイミングとから車両の道路への進入の可否を判定して、
前記横断タイミングを車両が前記道路に進入するタイミングとする
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
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