CN111762167B - 车辆用驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆用驾驶辅助装置。车辆用驾驶辅助装置具有：接收部，其从车外接收至少包括信号灯装置的灯色的过渡和亮灯时间的信号信息；剩余距离计算部，其计算从本车位置到交叉路口的停车线的剩余距离；通过速度范围计算部，其根据信号信息和剩余距离来计算能按信号灯装置的灯色通过交叉路口的速度范围，车辆用驾驶辅助装置输出通过速度范围作为驾驶辅助信息，在交叉路口的宽度为规定值以上的情况下，将交叉路口入口和交叉路口出口之间的规定位置作为假想停车线的位置，根据从本车位置到假想停车线的剩余距离来输出驾驶辅助信息。据此，在通过交叉路口的过程中，减少信号灯装置从绿灯切换为黄灯或者红灯的情况，从而不会对驾驶辅助信息产生不安感。

Description

车辆用驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及一种向驾驶员通知信号交叉路口的运行辅助信息的车辆用驾驶辅助装置。

背景技术

近年来，被称为信号信息运用驾驶辅助系统(TSPS：Traffic Signal PredictionSystems)的、具有向车辆的驾驶员输出驾驶辅助信息的输出功能的车辆或车载装置正在普及。详细而言，TSPS提供如下服务：在车辆通过设置有信号灯装置装置的交叉路口时，在交叉路口的上游地点，从车外接收包含信号灯装置装置的当前的灯色(亮灯颜色)、各灯色的亮灯时间、以及变化为下一灯色为止的剩余秒数(剩余时间、等待时间)等的信号信息，并根据接收到的信号信息和本车辆的位置、车速来计算本车辆到达交叉路口的到达时间，通知红灯减速辅助、信号通过辅助等使驾驶员顺利地通过交叉路口的辅助信息。

例如，在专利文献1中公开了一种车辆用驾驶辅助装置，行驶中的车辆在交叉路口从车外接收信号灯装置装置的信息，并利用接收到的信号信息在交叉路口通行。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本发明专利公开公报特开2010-244308号

发明内容

【发明所要解决的技术问题】

在专利文献1的技术中公开了如下内容：从到信号灯装置为止的到达时间中减去富余时间α，与从绿灯变化为黄灯或红灯为止的时间(变化时间)进行比较，如果减去富余时间α而得到的到达时间在变化时间以下，则车辆通过交叉路口。

但是，在专利文献1所公开的技术中，在横穿的道路的宽度较大的交叉路口，在通过交叉路口的途中，有时信号灯装置从绿灯变为黄灯或红灯。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种驾驶辅助装置，在通过交叉路口的过程中，该驾驶辅助装置减少信号灯装置从绿灯切换为黄灯或者红灯的情况，而不会对驾驶辅助信息产生不安感。

为了解决上述技术问题，车辆用驾驶辅助装置具有接收部、剩余距离计算部和通过速度范围计算部，其中，所述接收部从车外接收至少包括设置于交叉路口的信号灯装置的灯色的过渡和灯色的亮灯时间的信号信息；所述剩余距离计算部计算从本车位置到交叉路口的停车线的剩余距离；所述通过速度范围计算部根据信号信息和剩余距离，来计算能够按照信号灯装置的灯色通过交叉路口的速度范围，所述车辆用驾驶辅助装置输出通过速度范围作为驾驶辅助信息，在成为驾驶辅助的对象的交叉路口的宽度为规定值以上的情况下，所述车辆用驾驶辅助装置将交叉路口入口和交叉路口出口之间的规定位置作为假想停车线的位置，并根据从本车位置到所述假想停车线的剩余距离来输出驾驶辅助信息。

【发明效果】

根据本发明的车辆用驾驶辅助装置，能够提供一种驾驶辅助装置，该驾驶辅助装置在通过交叉路口的过程中，减少信号灯装置从绿灯切换为黄灯或者红灯的情况，从而不会对驾驶辅助信息产生不安感。

附图说明

图1是表示安全驾驶辅助系统的概要的图。

图2是车辆用驾驶辅助装置的结构图。

图3是说明通过速度范围的计算方法的概要的图。

图4是说明驾驶辅助信息的输出动作的流程图。

图5是表示其他通过速度范围的计算处理的流程图。

【附图标记说明】

1：车辆用驾驶辅助装置；10：驾驶辅助控制部；11：信号信息获取部；12：交叉路口信息获取部；13：亮灯时刻计算部；14：剩余距离计算部；15：通过速度范围计算部；16：信号通过辅助信息输出部；17：红灯减速辅助信息输出部；21：光信标收发部；22：路车间通信部；31：位置信息获取部；32：道路信息存储部；41：车速传感器；51：显示部；52：声音输出部。

具体实施方式

下面，一边参照附图一边详细地说明本发明的实施方式。

首先，参照图1来说明作为实施方式的车辆用驾驶辅助装置1动作的前提的路边基础设施。

图1是表示安全驾驶辅助系统(DSSS：Driving Safety Support System)的概要的图。

在此，将搭载有车辆用驾驶辅助装置1的车辆100设为从纸面的左侧向右侧行驶在设置有交叉路口A和交叉路口B的道路90上的车辆。

在交叉路口A设置有由信号控制装置61控制亮灯时刻的信号灯装置60a、60b、60c、60d，在交叉路口B设置有由信号控制装置63控制亮灯时刻的信号灯装置62a、62b、62c、62d。

信号控制装置61、63与交通管制中心64连接，根据由交通管制中心64设定的信号灯装置60a、60b、60c、60d、62a、62b、62c、62d的信号灯(在本说明书中，将信号灯装置的红色、绿色、黄色的发光部分别记为信号灯)的亮灯时间的控制信息，控制信号灯的亮灯、灭灯。

该各信号灯装置的亮灯时间的控制信息作为路线信号信息，从交通管制中心64被通知给光信标控制器65。

光信标66是无线通信装置，其设置于信号灯装置60a、62a的上游侧的道路90，由光信标控制器65控制而与在设置有信号灯装置60a、62a的交叉路口通行的车辆100进行信息的发送和接收。

光信标66除了将路线信号信息通知给车辆100以外，还将包含各交叉路口的形状和停车线的位置信息的道路线形状信息通知给车辆100，其中，路线信号信息包括控制信息，该控制信息表示设置在所行驶的道路90的多个交叉路口的信号灯装置中的各个信号灯的亮灯时间。

实施方式的车辆用驾驶辅助装置1经由近红外光通信的光信标66获取路线信号信息和道路线形状信息，但也可以代替该方式，通过5.8GHz频段的狭域通信、即DSRC(Dedicated Short Range Communication)获取路线信号信息和道路线形状信息。

另外，车辆用驾驶辅助装置1也可以通过“700MHz频段智能交通系统”(ARIB STD-T109)所规定的无线通信方式的路车间通信，经由路边机(无线基站)从交通管制中心64获取路线信号信息和道路线形状信息。

并且，车辆用驾驶辅助装置1也可以通过便携无线通信将车辆100的位置信息、交叉路口编号或者交叉路口的位置信息(纬度、经度信息)通知给交通管制中心64，获取对应的路线信号信息和道路线形状信息。

车辆用驾驶辅助装置1根据上述的路线信号信息(信号灯装置的亮灯时间信息)和道路线形状信息(交叉路口形状和停车线的位置信息)、以及车辆100的定位信息和速度信息，来构建向驾驶员提供驾驶辅助信息的利用信号信息的驾驶系统。

图2是车辆用驾驶辅助装置1的结构图。

光信标收发部21是近红外光的通信部，其通过光信标66(参照图1)的下行链路来获取路线信号信息和道路线形状信息，并且将车辆ID和出行时间作为上行链路通知给光信标66。

路车间通信部22是通过700MHz频段无线通信，与设置在交叉路口A和交叉路口B的路边机(未图示)进行路线信号信息和道路线形状信息的接收的通信部。

位置信息获取部31是GPS(Global Positioning System)等获取车辆100的位置信息的处理部。

道路信息存储部32是存储道路地图信息、交叉路口形状、停车线的位置信息等的存储部。例如，可以获取导航装置的地图信息并进行存储，也可以存储由光信标收发部21、路车间通信部22获取的信息。

车速传感器41是检测车辆100的行驶速度的速度传感器。

显示部51是如下的显示部，即，向驾驶员通知能够以绿灯通过前方的交叉路口的车辆100的速度范围，或者通知加速器工作，用于使车辆100停在红灯的交叉路口的停车线而不进行车辆100的不必要的加减速。

声音输出部52是输出警告音或语音以使驾驶员的眼睛看向信号通过辅助或红灯减速辅助等驾驶辅助信息的输出部。

驾驶辅助控制部10是包括微型计算机、输入输出部的信息处理部，通过执行存储在内置的存储器中的程序，后面详细说明的信号信息获取部(接收部)11、交叉路口信息获取部12、亮灯时刻计算部13、剩余距离计算部14、通过速度范围计算部15、信号通过辅助信息输出部16、红灯减速辅助信息输出部17作为处理部发挥功能。

在图2中，记载了实施方式的车辆用驾驶辅助装置1具有光信标收发部21和路车间通信部22双方的结构，但只要具有任意一方，能够获取路线信号信息和道路线形状信息即可。

另外，车辆用驾驶辅助装置1也可以具有DSRC收发器来代替光信标收发部21或路车间通信部22。

更具体而言，实施方式的车辆用驾驶辅助装置1能够作为车辆100的驾驶辅助ECU(Electronic Control Unit)或汽车导航的一部分功能来实现。

接着，根据图3，针对车辆用驾驶辅助装置1对作为驾驶辅助信息通知的、车辆通过交叉路口时的通过速度范围的计算方法进行说明。

图3是表示车辆100的交叉路口的通过状况的图，纵轴表示时间经过，横轴表示行驶距离。图3的直线或虚线的斜率表示车辆100的车速。在图3中，斜率越平缓，速度越高。

图3的原点表示车辆100在当前时刻的行驶位置。

时间轴的Tb表示信号灯装置的亮绿灯时刻，Ty表示亮黄灯时刻，Tr表示亮红灯时刻。信号灯装置的亮灯时间可以根据在路线信号信息中的每个颜色的亮灯时间、在通知路线信号信息时的亮灯颜色和亮灯剩余时间以及获取路线信号信息的获取时刻来求出。在图3中，从当前时刻开始到Tb，信号灯装置亮红灯，从Tb开始到Ty，信号灯装置亮绿灯，从Ty开始到Tr，信号灯装置亮黄灯，在Tr以后，信号灯装置亮红灯。

从当前时刻的行驶位置到停车线的距离根据作为道路线形状信息获取的停车线位置和车辆100的位置信息的差分来计算。另外，也可以对从获取道路线形状信息的时刻到当前时刻为止的车速进行积分而求出行驶距离，并从道路线形状信息的停车线距离中减去，从而求出到停车线的距离。

从当前时刻的行驶位置到交叉路口入口和交叉路口出口的距离，可以以停车线的位置为基准，根据作为道路线形状信息而获取的交叉路口形状的信息来求出。

首先，对车辆100最快地通过交叉路口的情况进行说明。

车辆100在信号灯装置亮红灯的情况下，不能超过停车线进入交叉路口内。因此，通过点3a成为车辆100进入交叉路口的最快的通过点。此时的车辆100的车速通过将从当前时刻的行驶位置到停车线的距离除以从当前时刻到Tb的时间来计算。将该计算出的车速作为通过速度范围的上限速度。

车辆100在信号灯装置亮黄灯的情况下，也不能超过停车线进入交叉路口内，但在停车线的近前侧不能安全地停止的情况下，能够直接进入交叉路口内。因此，通过点3b成为车辆100进入交叉路口的最迟的通过点。在该情况下，也存在在车辆100通过交叉路口的途中，信号灯装置变为黄灯，在横穿的道路的宽度较大的交叉路口，变为红灯的情况。在通过交叉路口的过程中信号灯装置亮红灯的情况对驾驶员来说有不适感，所以不优选将通过通过点3b的通过速度范围作为驾驶辅助信息。

通过将车辆100进入交叉路口的最迟的通过点设为通过点3c，在通过交叉路口的途中，信号灯装置不会变化，但存在交叉路口的通过速度范围窄的问题。

因此，在实施方式的车辆用驾驶辅助装置1中，将信号灯装置从亮黄灯变为亮红灯时位于交叉路口出口的通过点3d、或者信号灯装置从亮绿灯变为亮黄灯时位于交叉路口中央的通过点3e设为车辆100进入交叉路口的最迟的通过点，来计算通过速度范围的下限速度。

在将通过点3d设为下限速度的通过点的情况下，由于在信号灯装置从亮黄灯变为亮红灯时通过交叉路口出口，所以在通过交叉路口的途中信号灯装置不会亮红灯，因此，驾驶员不会对驾驶辅助信息产生不安感。

到通过点3d的距离虽然能够根据道路线形状信息的交叉路口形状来计算，但有时无法获取交叉路口的形状信息。道路中心线数据的通用性较高，从而容易获取信息。因此，通过将作为道路中心的交叉路口中央(通过点3e)设为通过点，能够防止驾驶辅助信息的提供欠缺。在将通过点3e设为下限速度的通过点的情况下，在通过交叉路口的途中信号灯装置也不会亮红灯，因此，驾驶员不会对驾驶辅助信息产生不安感。

此外，计算下限速度的通过点并不限定于通过点3d或者通过点3e，也可以是信号灯装置从亮绿灯变为亮黄灯的时刻(Ty)的从交叉路口入口至交叉路口出口为止的任意的地点。通过分别设置计算上限速度的通过点3a和设定在从计算下限速度的停车线位置向交叉路口内侧离开规定距离的通过点(假想停车线)，能够设定在通过交叉路口的途中信号灯装置不会亮红灯的通过速度范围。

并且，也可以在交叉路口的宽度为规定值以上的情况下，根据停车线位置计算上限速度，根据从停车线位置向交叉路口内侧离开规定距离的通过点计算下限速度，在交叉路口的宽度小于规定值的情况下，根据停车线位置计算下限速度和上限速度。

在该情况下，能够容易地进行用于计算下限速度的通过点的计算，因此能够降低处理负荷。

接着，根据图4和图5来详细地说明驾驶辅助控制部10的功能。

首先，根据图4，说明车辆用驾驶辅助装置1的驾驶辅助信息的输出动作。

在步骤S41中，驾驶辅助控制部10的信号信息获取部11通过光信标收发部21或路车间通信部22来获取包括信号灯装置60a等信号灯装置的亮灯时间信息的路线信号信息。另外，驾驶辅助控制部10的交叉路口信息获取部12通过光信标收发部21或者路车间通信部22来获取包括交叉路口的形状、停车线的位置信息的道路线形状信息，或者从道路信息存储部32获取道路线形状信息。

驾驶辅助控制部10等待信号信息获取部11和交叉路口信息获取部12获取路线信号信息和道路线形状信息(S41为“否”)，当获取路线信号信息和道路线形状信息时，进入到步骤S42(S41为“是”)。

在步骤S42中，驾驶辅助控制部10的亮灯时刻计算部13根据由信号信息获取部11获取的路线信号信息中的、信号灯的各亮灯模式的亮灯时间(亮灯时间信息)来求出信号灯装置的亮灯周期时间(各亮灯模式的亮灯时间的合计值)，并根据路线信号信息的获取时刻、该时间点的亮灯颜色和亮灯剩余时间，来计算输出驾驶辅助信息的前方交叉路口的各信号灯的亮灯时刻(图3的Tb、Ty、Tr)。

在步骤S43中，驾驶辅助控制部10根据从步骤S42中计算出的各信号灯的亮灯时刻将从最近的亮绿灯的亮灯时刻到灭灯时刻为止的时间作为可通过时间段。

然后，驾驶辅助控制部10的剩余距离计算部14通过位置信息获取部31来获取车辆100的当前位置信息(例如，纬度、经度信息)，求出与由光信标收发部21或者路车间通信部22获取的道路线形状信息的停车线的位置信息或者交叉路口位置信息的差分，计算到前方交叉路口的剩余距离。

驾驶辅助控制部10的剩余距离计算部14也可以参照道路信息存储部32，基于预先存储的地图信息，根据提供辅助信息的交叉路口的位置信息与由位置信息获取部31获取的车辆100的当前位置信息的差分，来计算到前方交叉路口的剩余距离。

在步骤S44中，驾驶辅助控制部10的通过速度范围计算部15将在步骤S43中计算出的剩余距离除以从当前时刻到前方交叉路口的最近的可通过时间段的开始时刻为止的行驶时间而计算得到的值作为前方交叉路口的通过速度范围的上限速度。另外，将除以到可通过时间段的结束时刻为止的行驶时间而计算得到的值作为通过速度范围的下限速度，求出车辆100在前方交叉路口的通过速度范围。

详细而言，如图3中说明的那样，下限速度根据可通过时间段的结束时刻的通过点的设定而不同。根据图5，更详细地说明可通过速度范围的计算流程。

在步骤S45中，驾驶辅助控制部10判定在步骤S44中计算出的前方交叉路口的通过速度范围的下限速度是否为道路90的限制速度(法定的最高速度)以下。

在下限速度比限制速度快的情况下(S45为“否”)，车辆100无法通过交叉路口，因此，进入到步骤S47。

在步骤S47中，驾驶辅助控制部10通过红灯减速辅助信息输出部17控制显示部51和声音输出部52，将以使车辆100停在交叉路口的停车线的方式进行引导的驾驶辅助信息作为红灯减速辅助信息进行输出。例如，作为红灯减速辅助信息，红灯减速辅助信息输出部17在仪表板等显示部上进行抑制加速的显示、推荐松开加速器的显示或者将引导语音输出到声音输出部52。

然后，返回到步骤S42，并且以规定周期重复从步骤S42到步骤S47的处理，直到车辆100停在前方交叉路口的停车线。

在步骤S45中，在下限速度为限制速度以下的情况下(S45为“是”)，当通过速度范围为限制速度以下的范围时，车辆100能够在道路90上行驶而通过交叉路口，因此，进入到步骤S46。

在步骤S46中，驾驶辅助控制部10通过信号通过辅助信息输出部16将用于通过交叉路口的速度范围作为信号通过辅助信息进行输出。例如，作为信号通过辅助信息，信号通过辅助信息输出部16在仪表板等显示部上显示从下限速度到上限速度(在上限速度超过限制速度的情况下，为限制速度)的车辆100的推荐速度范围，或者将引导语音输出到声音输出部52。

驾驶辅助控制部10在结束步骤S46的处理时，返回到步骤S42，以规定的周期反复进行步骤S42到步骤S46的处理，直到车辆100停在前方交叉路口的停车线为止。

当通过交叉路口时，驾驶辅助控制部10在步骤S41中获取到的信息的范围内，针对以后的交叉路口，周期性地反复进行驾驶辅助信息的输出处理。

在交叉路口拥挤、拥堵的情况下，由于无法在推荐速度范围内行驶，因此，驾驶辅助控制部10在图5的处理流程中，也可以根据由车速传感器41测定出的车速来判定车辆100是否在步骤S46中输出的推荐速度范围内行驶，在规定期间内未在推荐速度范围内行驶的情况下，中止信号通过辅助信息的输出。据此，能够提高信号通过辅助信息的准确度的印象。

另外，驾驶辅助控制部10也可以经由光信标收发部21或路车间通信部22，获取路线信号信息，以取得道路的拥堵信息，在拥堵的交叉路口不输出基于路线信号信息的驾驶辅助信息。

接着，根据图5来说明图4的步骤S44的详细情况。

图5是将信号灯装置从亮绿灯变为亮黄灯时位于交叉路口中央的通过点3e(参照图3)作为车辆100通过交叉路口的最迟的通过点，并计算通过速度范围的下限速度的情况下的处理流程。

在步骤S51中，通过速度范围计算部15求出从当前位置到与交叉路口的停车线对应的通过点3a的行驶距离。然后，将到亮绿灯时刻Tb为止的经过时间设定为到通过点3a为止的到达时间。

在步骤S52中，通过速度范围计算部15将在步骤S51中求出的行驶距离除以到达时间，来计算通过速度范围的上限速度。

在步骤S53中，通过速度范围计算部15基于交叉路口形状信息，来判定输出信号通过辅助信息或者红灯减速辅助信息的交叉路口的宽度是否为规定宽度以上，当宽度为规定值以上时(S53为“是”)，进入到步骤S54，当宽度比规定值小时(S53为“否”)，进入到步骤S56。

在步骤S54中，通过速度范围计算部15求出从当前位置到位于交叉路口中央的通过点3e(假想停车线)的行驶距离。然后，将直到亮黄灯时刻Ty为止的经过时间设定为到达通过点3e为止的到达时间。

在步骤S55中，通过速度范围计算部15将在步骤S54中求出的行驶距离除以到达时间，来计算通过速度范围的下限速度。

在步骤S56中，通过速度范围计算部15求出从当前位置到与停车线对应的通过点3b的行驶距离。然后，将到亮黄灯时刻Ty为止的经过时间设定为到达通过点3b为止的到达时间。

在步骤S57中，用在步骤S56中求出的行驶距离除以到达时间，来计算通过速度范围的下限速度。

在根据通过点3d来计算图3中说明的下限速度的情况下，在步骤S54中，通过速度范围计算部15求出从当前位置到位于交叉路口出口的通过点3d为止的行驶距离，将到亮红灯时刻Tr为止的经过时间设定为到通过点3d为止的到达时间即可。

另外，在不限定于交叉路口中央(通过点3e)或交叉路口出口(通过点3d)，而将交叉路口内的认定的地点作为亮黄灯时刻Ty的通过点(假想停车线)来计算下限速度的情况下，在步骤S54中，通过速度范围计算部15求出从当前位置到假想停车线的行驶距离，并将到亮黄灯时刻Ty为止的经过时间作为到达假想停车线的到达时间即可。

并且，也可以根据交叉路口的宽度将假想停车线的位置设定在交叉路口出口侧。

Claims (9)

1.一种车辆用驾驶辅助装置，其具有接收部、剩余距离计算部和通过速度范围计算部，其中，

所述接收部从车外接收至少包括设置于交叉路口的信号灯装置的灯色的过渡和灯色的亮灯时间的信号信息；

所述剩余距离计算部计算从本车位置到交叉路口的停车线的剩余距离；

所述通过速度范围计算部根据信号信息和剩余距离，来计算能够按照信号灯装置的灯色通过交叉路口的速度范围，

所述车辆用驾驶辅助装置输出通过速度范围作为驾驶辅助信息，其特征在于，

在成为驾驶辅助的对象的横穿交叉路口的道路的宽度为规定值以上的情况下，

所述车辆用驾驶辅助装置将交叉路口入口和交叉路口出口之间的规定位置作为假想停车线的位置，并根据从本车位置到所述假想停车线的剩余距离来输出驾驶辅助信息。

2.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，

根据地图信息，来检测横穿交叉路口的道路的宽度。

3.根据权利要求1所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，

在驾驶辅助为减速辅助的情况下，将实际的停车线设为目标停车位置。

4.一种车辆用驾驶辅助装置，其输出通过交叉路口时的车辆的通过辅助信息，具有信号信息获取部和亮灯时刻计算部，其中，

所述信号信息获取部获取设置于所述交叉路口的信号灯装置的亮灯时间信息；

所述亮灯时刻计算部根据所述亮灯时间信息来计算信号灯的亮灯时刻，所述车辆用驾驶辅助装置的特征在于，

具有交叉路口信息获取部、剩余距离计算部和通过速度范围计算部，其中，

所述交叉路口信息获取部获取所述交叉路口的形状信息；

所述剩余距离计算部计算从车辆到交叉路口的规定位置的距离；

所述通过速度范围计算部在所述交叉路口的形状信息中的横穿交叉路口的道路的宽度为规定值以上的情况下，将在由所述亮灯时刻计算部计算出的规定的信号灯的亮灯时刻通过位于所述交叉路口内侧的通过点的速度作为通过速度范围的下限速度，并根据到所述通过点为止的行驶距离和到达时间来计算车辆速度。

5.根据权利要求4所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，

所述通过速度范围计算部将以由所述亮灯时刻计算部计算出的亮绿灯时刻的所述交叉路口的停车线的位置为通过点而通过的速度作为所述通过速度范围的上限速度，并根据到所述通过点为止的行驶距离和到达时间来计算车辆速度。

6.根据权利要求4所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，

还具有红灯减速辅助信息输出部和信号通过辅助信息输出部，其中，

所述红灯减速辅助信息输出部在由所述通过速度范围计算部计算出的下限速度超过规定的速度的情况下，输出用于停在交叉路口的停车线的驾驶辅助信息；

所述信号通过辅助信息输出部在由所述通过速度范围计算部计算出的上限速度未超过规定的速度的情况下，输出通过速度范围作为通过交叉路口的驾驶辅助信息，所述通过速度范围包括所述下限速度与所述上限速度。

7.根据权利要求4所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，

所述通过速度范围计算部将以由所述亮灯时刻计算部计算出的亮黄灯时刻的所述交叉路口的中央位置为通过点而通过的速度作为所述通过速度范围的下限速度，并根据到所述通过点为止的行驶距离和到达时间来计算车辆速度。

8.根据权利要求4所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，

所述通过速度范围计算部将以由所述亮灯时刻计算部计算出的亮红灯时刻的所述交叉路口的出口位置作为通过点而通过的速度作为所述通过速度范围的下限速度，并根据到所述通过点为止的行驶距离和到达时间来计算车辆速度。

9.根据权利要求4所述的车辆用驾驶辅助装置，其特征在于，

所述交叉路口信息获取部根据导航装置的地图信息，来获取交叉路口的形状信息。

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