WO2017038173A1 - 追従制御装置 - Google Patents

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WO2017038173A1
WO2017038173A1 PCT/JP2016/065703 JP2016065703W WO2017038173A1 WO 2017038173 A1 WO2017038173 A1 WO 2017038173A1 JP 2016065703 W JP2016065703 W JP 2016065703W WO 2017038173 A1 WO2017038173 A1 WO 2017038173A1
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WO
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vehicle
intersection
host vehicle
distance
unit
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Application number
PCT/JP2016/065703
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English (en)
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Inventor
俊哉 吉谷
辻　浩之
慎一朗 本田
Original Assignee
三菱自動車工業株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • G—PHYSICS
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a tracking control device.
  • the present invention has been made in view of such circumstances, and an object thereof is to provide a tracking control device that is advantageous in accurately performing tracking control when the host vehicle passes through an intersection.
  • an invention according to claim 1 is a follow-up control device that performs follow-up control of the host vehicle so that the host vehicle follows a preceding vehicle traveling in front of the host vehicle. While the vehicle follow-up control is being executed, it is determined whether or not the preceding vehicle is located in the intersection, and if it is determined that the preceding vehicle is located in the intersection, the host vehicle is A first determination unit that stops at the entrance position of the intersection and temporarily stops the tracking control of the host vehicle; and while the tracking control of the host vehicle is temporarily stopped, The distance between the vehicle and the preceding vehicle is at least a reference distance that is the sum of the distance from the entrance position to the exit position of the intersection and the vehicle length of the host vehicle, and the traffic light at the intersection lights up in green The remaining time According to the determination result of the second determination unit that determines whether or not it is longer than the time required to pass from the entrance position to the exit position of the intersection, and the determination results of the first determination unit and the second determination unit A tracking control unit that performs tracking control of the host vehicle so that the
  • the invention according to claim 2 is characterized in that the reference distance is the sum of the distance from the entrance position to the exit position of the intersection, the length of the host vehicle, and a preset margin distance.
  • the invention according to claim 3 is characterized in that a first margin distance setting section for setting the margin distance by a driver's operation is provided.
  • a second margin distance setting unit that sets the margin distance according to a speed limit of a road on which the host vehicle is traveling.
  • an informing unit for temporarily turning on or blinking a brake lamp of the own vehicle when the follow-up control of the own vehicle is temporarily stopped by the first determination unit. It is characterized by.
  • the invention according to claim 6 detects the own vehicle position detecting unit for detecting the position of the own vehicle, the preceding vehicle position detecting unit for detecting the position of the preceding vehicle, and the entrance position and the exit position of the intersection.
  • the determination by the first determination unit is made based on the detection result of the own vehicle position detection unit, the detection result of the preceding vehicle position detection unit, and the detection result of the inlet / outlet position detection unit,
  • the determination by the determination unit is made based on the detection result of the inter-vehicle distance detection unit, the detection result of the entrance / exit position detection unit, and the detection result of the remaining lighting time detection unit.
  • the preceding vehicle is stopped and restarted in consideration of the distance between the preceding vehicle and the host vehicle at the intersection and the lighting operation of the signal at the intersection. Even when the vehicle exits in the direction of travel of the exit position of the intersection, the vehicle can pass through the intersection, which is advantageous in accurately performing the follow-up control when passing through the intersection.
  • the reference distance is the sum of the distance from the entrance position to the exit position of the intersection, the length of the own vehicle, and a preset margin distance, the own vehicle is at the intersection. When the vehicle is crossed, it is advantageous in securing the inter-vehicle distance from the preceding vehicle.
  • the driver can arbitrarily set the margin distance according to his / her preference, the traffic congestion situation, and the like, which is advantageous in increasing the degree of freedom of the follow-up control.
  • it is advantageous in securing an appropriate inter-vehicle distance according to the speed limit.
  • it is possible to notify the driver of the subsequent vehicle of the stop state of the own vehicle, which is advantageous in avoiding the driver of the subsequent vehicle from feeling uncomfortable.
  • it is advantageous to reliably perform the determination by the first and second determination units.
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows the structure of the tracking control apparatus which concerns on 1st Embodiment. It is explanatory drawing of the entrance position and exit position of an intersection. It is a flowchart explaining operation
  • (A) is explanatory drawing which shows the state determined that the preceding vehicle is located in the intersection
  • (B) is the lighting remaining time when a green signal lights up, and the own vehicle passes from the entrance position of the intersection to the exit position. It is explanatory drawing which shows the case where it is more than the time required for this. It is explanatory drawing of the reference distance L0 when the allowance distance L3 is considered.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a follow-up control apparatus according to an embodiment of the present invention.
  • the tracking control device 10 performs tracking control of the host vehicle 50 so that the host vehicle 50 follows a preceding vehicle 52 traveling in front of the host vehicle 50. It is mounted on.
  • reference numerals 70 and 72 denote other vehicles that run ahead of the preceding vehicle 52.
  • the tracking control device 10 includes a front radar 12, a front camera 14, a positioning unit 16, a map data storage unit 18, a road-to-vehicle communication unit 20, a vehicle information detection unit 22, an operation switch 24, a steering control unit 26, an engine control unit 28, The brake control unit 30 and the follow-up control ECU 32 are included.
  • the forward radar 12 transmits a radio wave toward the front of the host vehicle 50, and receives a reflected wave from the preceding vehicle 52 that is an object located in front of the host vehicle 50, thereby corresponding to the distance between the host vehicle 50 and the preceding vehicle 52.
  • the detected signal is generated and supplied to the follow-up control ECU 32.
  • the front camera 14 captures an image of the front of the host vehicle 50, generates image data, and supplies the image data to the follow-up control ECU 32.
  • the image data includes images of the preceding vehicle 52, a stop line, a white line, a traffic light, and the like.
  • the positioning unit 16 detects position information indicating the position of the host vehicle 50 on the earth by receiving positioning radio waves transmitted from a plurality of positioning satellites, and supplies the position information to the follow-up control ECU 32.
  • the positioning part which comprises the navigation system mounted in the own vehicle 50 can be used.
  • the map data storage unit 18 stores position information on the earth and map data associated with the position information.
  • the map data includes information on facilities, information on roads, information on intersections, and the like.
  • Information on the intersection includes information such as an entrance position Pin and an exit position Pout of an intersection 56 in FIG. 2 to be described later, a width W of the intersection 56, and the like.
  • a map database constituting the navigation system can be used as shown in FIG.
  • the width of the intersection is the width W of the road 55 that intersects the road 54 on which the host vehicle 50 travels, and the entrance position of the intersection 56 when the host vehicle 50 travels straight through the intersection 56. This corresponds to the distance traveled from the exit position Pout of the intersection 56 to the exit after entering the Pin.
  • the road-to-vehicle communication unit 20 is controlled by the follow-up control ECU 32, via a road-to-vehicle communication, from a central device provided in a traffic control center or the like via a transmission / reception unit (roadside machine) installed on the road infrastructure side, The entrance position Pin and exit position Pout of the intersection 56, the width W of the intersection 56, and the like are acquired.
  • the road-to-vehicle communication unit 20 acquires control information of the traffic signal 58 installed at the intersection 56.
  • the control information of the traffic light 58 includes the remaining lighting time Ts during which the green signal is lit.
  • the vehicle information detection unit 22 acquires vehicle information related to the host vehicle 50 and supplies the vehicle information to the follow-up control ECU 32.
  • the vehicle information includes various information related to the host vehicle 50 that is necessary for tracking control, such as vehicle speed, longitudinal acceleration, and lateral acceleration.
  • the operation switch 24 is provided at an appropriate location in the passenger compartment, and instructs the follow-up control ECU 32 to execute and stop the follow-up control by manual operation.
  • the steering control unit 26 steers the vehicle based on the control of the follow-up control ECU 32.
  • the steering control unit 26 includes a steering follow-up control ECU, a power steering actuator, and the like.
  • the engine control unit 28 controls the engine based on the control of the follow-up control ECU 32 and causes the vehicle to travel.
  • the engine control unit 28 includes an engine follow-up control ECU, a throttle actuator, an injector, and the like.
  • the brake control unit 30 brakes the vehicle based on the control of the follow-up control ECU 32.
  • the brake control unit 30 includes a brake follow-up control ECU, an electromagnetic valve that controls the hydraulic pressure of the brake, a pump that generates the hydraulic pressure of the brake, and the like.
  • the follow-up control ECU 32 acquires information from the front radar 12, the front camera 14, the positioning unit 16, the map data storage unit 18, the road-to-vehicle communication unit 20, the vehicle information detection unit 22, and the operation switch 24, and the steering control unit 26.
  • the operation of the engine control unit 28 and the brake control unit 30 is controlled.
  • the follow-up control ECU 32 includes a CPU, a ROM that stores and stores a control program, a RAM as an operation area of the control program, an EEPROM that holds various data in a rewritable manner, an interface unit that interfaces with peripheral circuits, and the like. Consists of. As shown in FIG.
  • the follow-up control ECU 32 when the CPU executes the control program, includes a host vehicle position detection unit 34, a preceding vehicle position detection unit 36, and an entrance / exit position detection unit 38.
  • the inter-vehicle distance detection unit 40, the remaining lighting time detection unit 42, the first determination unit 44, the second determination unit 46, and the follow-up control unit 48 function.
  • the host vehicle position detection unit 34 detects the position of the host vehicle 50 on the road read from the map data storage unit 18 based on the positioning information measured by the positioning unit 16, for example.
  • the preceding vehicle position detection unit 36 is on the road read from the map data storage unit 18 based on the position of the host vehicle 50 and image data such as the preceding vehicle 52, the stop line, the white line, and the traffic light by the front camera 14. The position of the preceding vehicle 52 is detected.
  • the entrance / exit position detection unit 38 detects the entrance position Pin and the exit position Pout of the intersection 56 located closest to the traveling direction from the position of the host vehicle 50 based on the information of the intersection 56 acquired from the road-to-vehicle communication unit 20. Is. Further, the entrance / exit position detection unit 38 is based on the position of the own vehicle 50 on the road, and based on the information on the intersection 56 acquired from the map data storage unit 18, the intersection located closest to the traveling direction from the position of the own vehicle 50. 56 inlet positions Pin and outlet positions Pout may be detected.
  • the inter-vehicle distance detection unit 40 detects an inter-vehicle distance Dc from the own vehicle 50 to the preceding vehicle 52 based on a detection signal corresponding to the distance between the own vehicle 50 and the preceding vehicle 52 acquired from the front radar 12.
  • the inter-vehicle distance detection unit 40 may detect the inter-vehicle distance Dc from the host vehicle 50 to the preceding vehicle 52 based on the image data acquired from the front camera 14.
  • the remaining lighting time detection unit 42 is the remaining lighting time Ts during which the green signal is lit based on the control information of the traffic light 58 at the intersection 56 that is located closest to the traveling direction from the position of the host vehicle 50 acquired via the road-to-vehicle communication unit 20. Is detected.
  • the follow-up control unit 48 performs follow-up control of the host vehicle 50, and the engine control unit 28 and brake control are performed so that the inter-vehicle distance Dc detected by the inter-vehicle distance detection unit 40 becomes a predetermined target inter-vehicle distance.
  • the unit 30 is controlled.
  • the target inter-vehicle distance is set such that the inter-vehicle distance decreases as the vehicle speed decreases, and the target inter-vehicle distance increases as the vehicle speed increases.
  • the target inter-vehicle distance is set according to the vehicle speed so that the inter-vehicle time of how many seconds the host vehicle 50 will reach the position of the preceding vehicle 52 will be constant.
  • the first determination unit 44 determines whether or not the preceding vehicle 52 is located in the intersection 56 while the follow-up control of the host vehicle 50 is being performed, and the preceding vehicle 52 is located in the intersection 56. When it is determined that the vehicle has been stopped, the host vehicle 50 is stopped at the entrance position Pin of the intersection 56 and the follow-up control of the host vehicle 50 is temporarily stopped. That is, the determination by the first determination unit 44 is made based on the detection result of the own vehicle position detection unit 34, the detection result of the preceding vehicle position detection unit 36, and the detection result of the entrance / exit position detection unit 38.
  • the second determination unit 46 determines that the inter-vehicle distance Dc between the host vehicle 50 and the preceding vehicle 52 is at least an exit from the entrance position Pin of the intersection 56 while the follow-up control of the host vehicle 50 is temporarily stopped.
  • the remaining lighting time Ts during which the green light of the traffic light 58 of the road 54 on which the host vehicle 50 travels is equal to or longer than the reference distance L0 that is the sum of the distance L1 to the position Pout and the vehicle length L2 of the host vehicle 50. It is determined whether or not the condition that 50 is equal to or longer than the time T0 required for passing 50 from the entrance position Pin to the exit position Pout of the intersection 56 is determined. That is, the determination by the second determination unit 46 is made based on the detection result of the inter-vehicle distance detection unit 40, the detection result of the entrance / exit position detection unit 38, and the detection result of the remaining lighting time detection unit 42.
  • the 2nd determination part 46 is the entrance position included in the information of the intersection 56 acquired from the road-to-vehicle communication part 20 or the map data storage part 18 from distance L1 from the entrance position Pin of the intersection 56 to the exit position Pout. Calculation is based on Pin and exit position Pout. Or the 2nd determination part 46 is the intersection 56 contained in the information of the intersection 56 acquired from the road-to-vehicle communication part 20 or the map data storage part 18 about the distance L1 from the entrance position Pin of the intersection 56 to the exit position Pout. You may detect based on the width W.
  • the second determination unit 46 determines the time T0 required for the host vehicle 50 to pass from the entrance position Pin of the intersection 56 to the exit position Pout from the entrance position Pin of the intersection 56 obtained as described above. It is obtained by dividing the distance L1 to the position Pout by a predetermined vehicle speed.
  • the predetermined vehicle speed is set in advance as a vehicle speed required when the host vehicle 50 passes the intersection 56.
  • the entrance position Pin of the intersection 56 may be, for example, the position of the stop line 60 in the lane of the host vehicle 50 provided in front of the intersection 56, or the host vehicle 50 may travel. It may be the position of the boundary line 62 between the road 54 and the intersection 56, or may be a position away from the boundary line 62 by a predetermined distance in the direction opposite to the traveling direction of the host vehicle 50.
  • the exit position Pout of the intersection 56 is, for example, the position of the extension line 66 of the stop line 64 provided at the opposite lane located on the opposite side across the intersection 56 where the host vehicle 50 is about to pass.
  • the boundary lines 62 and 68 between the road 54 and the intersection 56 are one of contour lines (two-dot chain lines) in a range where the road 54 on which the host vehicle 50 travels and the road 55 that intersects the road 54 overlap.
  • the entrance position Pin and the exit position Pout are such that the host vehicle 50 does not interfere with other vehicles passing through a lane that intersects the lane of the host vehicle 50 with the host vehicle 50 stopped at those positions.
  • any position is acceptable.
  • the front end of the host vehicle 50 is positioned at the entrance position Pin.
  • the host vehicle 50 is positioned at the exit position Pout, the rear end of the host vehicle 50 is the exit. It shall be located at position Pout.
  • the tracking control unit 48 performs tracking control of the host vehicle 50 according to the determination results of the first determination unit 44 and the second determination unit 46. That is, when the follow-up control unit 48 determines that the preceding vehicle 52 is located in the intersection 56, the follow-up control of the own vehicle 50 is temporarily performed by stopping the own vehicle 50 at the entrance position Pin of the intersection 56.
  • the inter-vehicle distance Dc between the host vehicle 50 and the preceding vehicle 52 is at least the distance L1 from the entrance position Pin to the exit position Pout of the intersection 56 and the host vehicle
  • the remaining lighting time when the green light of the traffic light 58 at the intersection 56 is turned on is equal to or more than the reference distance L0 obtained by adding the 50 vehicle lengths L2 and the host vehicle 50 passes from the entrance position Pin of the intersection 56 to the exit position Pout.
  • the tracking control of the host vehicle 50 is resumed.
  • the operation of the tracking control device 10 will be described with reference to the flowchart of FIG. 3 and the explanatory diagrams of FIGS. 4 (A) and 4 (B).
  • the process shown in the flowchart of FIG. 3 is repeatedly executed while the tracking control of the tracking control device 10 of the host vehicle 50 is being performed.
  • the entrance position Pin of the intersection 56 is the position of the stop line 60 of the lane of the host vehicle 50 provided in front of the intersection 56.
  • the exit position Pout of the intersection 56 is the position of a boundary line 68 between the lane of the host vehicle 50 and the intersection 56 located on the opposite side across the intersection 56 to which the host vehicle 50 is to pass.
  • the follow-up control ECU 32 determines whether the preceding vehicle 52 is located within the intersection 56 based on the preceding vehicle position detection unit 36 (step S12: first determination). Part 44). If step S12 is negative, step S12 is repeated. If step S12 is affirmative, the follow-up control ECU 32 stops the own vehicle 50 at the entrance position Pin of the intersection 56 and temporarily stops the follow-up control of the own vehicle 50 as shown in FIG. Step S14: Follow-up control unit 48).
  • the follow-up control ECU 32 determines that the inter-vehicle distance Dc between the own vehicle 50 and the preceding vehicle 52 detected by the inter-vehicle distance detection unit 40 while the follow-up control of the own vehicle 50 is temporarily stopped. It is determined whether or not at least the reference distance L0 that is the sum of the distance L1 from the entrance position Pin to the exit position Pout of the intersection 56 and the vehicle length L2 of the host vehicle 50 (step S16: second determination unit 46). . If step S16 is negative, the process returns to step S14.
  • step S16 determines that the own vehicle 50 exits from the entrance position Pin of the intersection 56 when the remaining lighting time Ts when the green signal of the traffic light 58 detected by the remaining lighting time detection unit 42 is lit. It is determined whether or not it is time T0 or more required to pass to the position Pout (step S18: second determination unit 46). If step S18 is negative, the process returns to step S14. If step S18 is affirmative, the follow-up control ECU 32 resumes follow-up control of the host vehicle 50 assuming that a positive determination result by the second determination unit 46 is obtained (step S20), and returns to step S12. As a result, as indicated by a two-dot chain line in FIG. 4B, the host vehicle 50 can travel to the front in the traveling direction from the exit position Pout of the intersection 56 through the intersection 56. It is avoided that the vehicle cannot pass through the intersection 56 completely.
  • the host vehicle 50 when it is determined that the preceding vehicle 52 is located in the intersection 56, the host vehicle 50 is stopped at the entrance position Pin of the intersection 56 to follow the preceding vehicle 52. Stop control temporarily.
  • the inter-vehicle distance Dc between the host vehicle 50 and the preceding vehicle 52 is at least a reference distance L0 that is the sum of the distance L1 from the entrance position Pin to the exit position Pout of the intersection 56 and the vehicle length L2 of the host vehicle 50.
  • the remaining lighting time Ts when the green light of the traffic light 58 on the road 54 on which the host vehicle 50 travels is equal to or longer than the time T0 required for the host vehicle 50 to pass from the entrance position Pin of the intersection 56 to the exit position Pout.
  • the tracking control is resumed. Accordingly, the preceding vehicle 52 stops and restarts the follow-up control of the own vehicle 50 in consideration of the distance between the preceding vehicle 52 and the own vehicle 50 at the intersection 56 and the lighting operation of the signal at the intersection 56. Even when the vehicle stops ahead in the direction of travel of the exit position Pout, it is possible to pass through the intersection 56, which is advantageous in accurately performing the follow-up control when passing through the intersection 56.
  • the determination by the first determination unit 44 is based on the detection result of the own vehicle position detection unit 34, the detection result of the preceding vehicle position detection unit 36, and the detection result of the entrance / exit position detection unit 38.
  • the determination by the second determination unit 46 is performed based on the detection result of the inter-vehicle distance detection unit 40, the detection result of the entrance / exit position detection unit 38, and the detection result of the remaining lighting time detection unit 42. Therefore, it is advantageous in reliably performing the determination by the first and second determination units 44 and 46.
  • the reference distance L0 is set to a distance L1 from the entrance position Pin to the exit position Pout of the intersection 56, and the host vehicle. This is the sum of 50 vehicle lengths L2 and a preset margin distance L3.
  • the marginal distance L3 means that when the host vehicle 50 crosses the intersection 56 by adding the marginal distance L3 to the sum of the distance L1 and the vehicle length L2 to increase the reference distance L0, the host vehicle 50 The vehicle distance Dc between the vehicle and the preceding vehicle 52 is increased.
  • the margin distance L3 may be a predetermined fixed value, but the driver can arbitrarily select the margin distance L3 from a plurality of values, or the margin distance L3 can be set to an arbitrary value. As shown in FIG. 6, you may provide the 1st allowance distance setting part 80A which sets the allowance distance L3 by a driver
  • the first margin distance setting unit 80A can be configured by a setting switch 82 provided in the vehicle interior and a follow-up control ECU 32 that receives an operation signal of the setting switch 82 and sets the margin distance L3.
  • Providing such a first allowance distance setting unit 80A allows the driver to arbitrarily set the allowance distance L3 according to his / her preference, traffic congestion on the road 54, etc., which is advantageous in increasing the degree of freedom of follow-up control. It becomes.
  • a second margin distance setting unit 80 ⁇ / b> B that sets the margin distance L ⁇ b> 3 according to the speed limit of the road 54 on which the host vehicle 50 is traveling may be provided.
  • the second margin distance setting unit 80B includes the road-to-vehicle communication unit 20 or the map data storage unit 18, and the vehicle 50 acquired from the road-to-vehicle communication unit 20 or the map data storage unit 18 while the vehicle 50 is traveling. It is constituted by a follow-up control ECU 32 that specifies a speed limit of the road 54 from information on the road 54 and sets a margin distance L3 corresponding to the speed limit.
  • the margin distance L3 is increased as the speed limit is increased, and the margin distance L3 is decreased as the speed limit is decreased.
  • Providing such a second margin distance setting unit 80B is advantageous in securing an appropriate inter-vehicle distance Dc according to the speed limit.
  • the first determination unit 44 determines that the preceding vehicle 52 is located in the intersection 56
  • the host vehicle 50 is stopped at the entrance position Pin of the intersection 56 and The tracking control of the vehicle 50 is temporarily stopped. Therefore, even if the traffic light 58 at the intersection 56 of the road 54 on which the host vehicle 50 travels is lit in green or yellow, the host vehicle 50 may stop at the entrance position Pin of the intersection 56. It can be considered that the driver of the following vehicle located behind the host vehicle 50 is uncomfortable. Therefore, as shown in FIG. 8, the first determination unit 44 determines that the preceding vehicle 52 is located in the intersection 56, and stops the host vehicle 50 at the entrance position Pin of the intersection 56.
  • a notification unit 86 that temporarily turns on (flashes) the brake lamp 84 may be provided.
  • the notification unit 86 includes the follow-up control ECU 32 that turns on (flashes) the brake lamp 84 when the first determination unit 44 determines that the preceding vehicle 52 is located in the intersection 56. . If it does in this way, the stop state of the own vehicle 50 can be alert
  • Tracking control device 32 ECU for tracking control 34 Self-vehicle position detection unit 36 Advancing vehicle position detection unit 38 Entrance / exit position detection unit 40 Inter-vehicle distance detection unit 42 Remaining lighting time detection unit 44 First determination unit 46 Second determination unit 48 Follow-up control unit 50 Self-vehicle 52 Previous Vehicle 54 Road 56 Intersection 58 Traffic light 80A First margin distance setting section 80B Second margin distance setting section 84 Brake lamp 86 Notification section Pin Entrance position Pout Exit position L0 Reference distance L1 Distance L2 from the entrance position Pin to the exit position Pout Vehicle length L3 of own vehicle 50 Marginal distance Ts Remaining lighting time T0 Time required for own vehicle 50 to pass from entrance position Pin of intersection 56 to exit position Pout

Abstract

自車両５０の追従制御中、先行車両５２が交差点５６内に位置していると判定された場合、自車両５０を交差点５６の入口位置Ｐｉｎに停車させて先行車両５２に対する追従制御を一時的に停止する。そして、自車両５０と先行車両５２との間の車間距離Ｄｃが、少なくとも交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまでの距離Ｌ１と自車両５０の車長Ｌ２とを合計した基準距離Ｌ０以上となり、かつ、自車両５０が走行する道路５４の信号機５８の青信号が点灯する点灯残り時間Ｔｓが、自車両５０が交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまで通過するために要する時間Ｔ０以上である場合に追従制御を再開するようにした。

Description

追従制御装置
　本発明は、追従制御装置に関する。
　従来から、自車両の前方を走行する先行車両を自車両が追従するように自車両を追従制御する技術が提案されている（特許文献１参照）。
　このような追従制御を行っている場合、自車両が走行している道路の進行方向の前方において渋滞が発生した状態で、自車両が先行車両に追従して交差点に進入したとき、交差点の信号が赤信号になって先行車両が交差点内で停車すると、自車両が交差点を通過しきれなくなることが懸念される。
　そこで、追従対象となる先行車両が交差点に進入した場合、停止線の直ぐ先に先行車両が位置しているとき、自車両の発進を禁止して渋滞した交差点に自車両が進入することを防止する技術が提案されている（特許文献２参照）。
特開２０１３－１７３３８３号公報 特開２００３－８５５６２号公報
　上記従来技術では、先行車両が発進して停止線の直ぐ先から走り去った場合、先行車両に追従する追従制御を無条件に再開すると、交差点の先の道路が渋滞していると、自車両が交差点を完全には通過しきれなくなる可能性が生じる。
　従来は、交差点における先行車両と自車両との距離と、交差点の信号の点灯動作とについては特に考慮されておらず、交差点内での追従制御を行なう上で改善の余地がある。
　本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両が交差点を通過する場合の追従制御を的確に行なう上で有利な追従制御装置を提供することにある。
　上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、自車両の前方を走行する先行車両を前記自車両が追従するように前記自車両を追従制御する追従制御装置であって、前記自車両の追従制御が実行されている間に、前記先行車両が交差点内に位置しているか否かを判定し、当該先行車両が前記交差点内に位置していると判定したときは前記自車両を前記交差点の入口位置で停車させて前記自車両の追従制御を一時的に停止させる第１の判定部と、前記自車両の追従制御が一時的に停止されている間に、前記自車両と前記先行車両との間の車間距離が、少なくとも前記交差点の入口位置から出口位置までの距離と前記自車両の車長とを合計した基準距離以上となり、かつ、前記交差点の信号機の青信号が点灯する点灯残り時間が、前記自車両が前記交差点の入口位置から出口位置まで通過するために要する時間以上であるか否かを判定する第２の判定部と、前記第１の判定部および前記第２の判定部の判定結果に応じて前記自車両の追従制御を行なう追従制御部とを備え、前記追従制御部は、前記第２の判定部による肯定的な判定結果が得られたときに、前記自車両の追従制御を再開することを特徴とする。
　請求項２記載の発明は、前記基準距離は、前記交差点の入口位置から出口位置までの距離と、前記自車両の車長と、予め設定された余裕距離との合計であることを特徴とする。
　請求項３記載の発明は、前記余裕距離を運転者の操作により設定する第１の余裕距離設定部が設けられていることを特徴とする。
　請求項４記載の発明は、前記余裕距離を前記自車両が走行中の道路の制限速度に応じて設定する第２の余裕距離設定部が設けられていることを特徴とする。
　請求項５記載の発明は、前記第１の判定部により前記自車両の追従制御が一時的に停止される際に、前記自車両のブレーキランプを一時的に点灯あるいは点滅させる報知部が設けられていることを特徴とする。
　請求項６記載の発明は、前記自車両の位置を検出する自車両位置検出部と、前記先行車両の位置を検出する先行車両位置検出部と、前記交差点の入口位置と出口位置とを検出する入口出口位置検出部と、前記自車両から前記先行車両までの車間距離を検出する車間距離検出部と、前記交差点の信号機の制御情報に基いて前記点灯残り時間を取得する点灯残り時間検出部とを備え、前記第１の判定部による判定は、前記自車両位置検出部の検出結果、前記先行車両位置検出部の検出結果及び前記入口出口位置検出部の検出結果に基いてなされ、前記第２の判定部による判定は、前記車間距離検出部の検出結果、前記入口出口位置検出部の検出結果、前記点灯残り時間検出部の検出結果に基いてなされることを特徴とする。
　請求項１記載の発明によれば、交差点における先行車両と自車両との距離と、交差点の信号の点灯動作とを考慮して自車両の追従制御の停止と再開とを行なうため、先行車両が交差点の出口位置の進行方向の前方に停車したときであっても交差点を通過することができ、交差点を通過する場合の追従制御を的確に行なう上で有利となる。
　請求項２記載の発明によれば、基準距離を、交差点の入口位置から出口位置までの距離と、自車両の車長と、予め設定された余裕距離との合計としたので、自車両が交差点を渡り切ったときに、先行車両との車間距離を確保する上で有利となる。
　請求項３記載の発明によれば、運転者が自分の好みや道路の渋滞状況などに応じて余裕距離を任意に設定でき、追従制御の自由度を高める上で有利となる。
　請求項４記載の発明によれば、制限速度に応じて適切な車間距離を確保する上で有利となる。
　請求項５記載の発明によれば、後続車両の運転者に対して自車両の停車状態を報知でき、後続車両の運転者に違和感を与えることを回避する上で有利となる。
　請求項６記載の発明によれば、第１、第２の判定部の判定を確実に行なう上で有利となる。
第１の実施の形態に係る追従制御装置の構成を示すブロック図である。 交差点の入口位置および出口位置の説明図である。 第１の実施の形態に係る追従制御装置の動作を説明するフローチャートである。 （Ａ）は先行車両が交差点内に位置していると判定される状態を示す説明図、（Ｂ）は青信号が点灯する点灯残り時間が、自車両が交差点の入口位置から出口位置まで通過するために要する時間以上である場合を示す説明図である。 余裕距離Ｌ３を考慮した場合の基準距離Ｌ０の説明図である。 第２の実施の形態に係る追従制御装置の構成を示すブロック図である。 第２の実施の形態に係る追従制御装置の別の構成を示すブロック図である。 第３の実施の形態に係る追従制御装置の構成を示すブロック図である。
　次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
　図１は本発明の実施の形態に係る追従制御装置の構成を示すブロック図である。
　追従制御装置１０は、図４（Ａ）に示すように、自車両５０の前方を走行する先行車両５２を自車両５０が追従するように自車両５０を追従制御するものであり、自車両５０に搭載されている。なお、図４（Ａ）において、符号７０、７２は先行車両５２の前方を走行する他の車両を示す。
　追従制御装置１０は、前方レーダー１２、前方カメラ１４、測位部１６、地図データ格納部１８、路車間通信部２０、車両情報検出部２２、操作スイッチ２４、ステアリング制御部２６、エンジン制御部２８、ブレーキ制御部３０、追従制御用ＥＣＵ３２などを含んで構成されている。
　前方レーダー１２は、自車両５０の前方に向けて電波を送信し、前方に位置する物体である先行車両５２からの反射波を受信することにより、自車両５０と先行車両５２との距離に対応した検出信号を生成し、追従制御用ＥＣＵ３２に供給するものである。
　前方カメラ１４は、自車両５０の前方を撮像して画像データを生成し、追従制御用ＥＣＵ３２に供給するものである。
　画像データには、先行車両５２、停止線、白線、信号機などの画像が含まれる。
　測位部１６は、複数の測位衛星から送信される測位電波を受信することにより、地球上における自車両５０の位置を示す位置情報を検出し、位置情報を追従制御用ＥＣＵ３２に供給するものであり、例えば、自車両５０に搭載されているナビゲーションシステムを構成する測位部を用いることができる。
　地図データ格納部１８は、地球上における位置情報と、この位置情報に対応付けられた地図データを格納するものである。
　地図データは、施設に関する情報、道路に関する情報、交差点の情報などを含む。
　交差点の情報として、後述する図２の交差点５６の入口位置Ｐｉｎおよび出口位置Ｐｏｕｔ、交差点５６の幅員Ｗなどの情報が含まれている。
　地図データ格納部１８として、ナビゲーションシステムを構成する地図データベースを用いることができる。
　なお、交差点の幅員とは、図２に示すように、自車両５０が走行する道路５４と交差する道路５５の幅Ｗであり、自車両５０が交差点５６を直進した場合に交差点５６の入口位置Ｐｉｎに進入してから交差点５６の出口位置Ｐｏｕｔから退出までに移動する距離に相当する。
　路車間通信部２０は、追従制御用ＥＣＵ３２の制御により路車間通信を介して、道路インフラ側に設置された送受信部（路側機）を介して交通管制センターなどに設けられている中央装置から、交差点５６の入口位置Ｐｉｎおよび出口位置Ｐｏｕｔ、交差点５６の幅員Ｗなどを取得するものである。
　また、路車間通信部２０は、交差点５６に設置された信号機５８の制御情報を取得する。
　本実施の形態では、信号機５８の制御情報は、青信号が点灯している点灯残り時間Ｔｓを含む。
　車両情報検出部２２は、自車両５０に関する車両情報を取得して追従制御用ＥＣＵ３２に供給するものである。
　車両情報としては、車速、前後方向の加速度、横方向の加速度などの追従制御に必要となる自車両５０に関する様々な情報が含まれている。
　操作スイッチ２４は、車室内の適宜箇所に設けられ、手動操作によって追従制御の実行、停止を追従制御用ＥＣＵ３２に指示するものである。
　ステアリング制御部２６は、追従制御用ＥＣＵ３２の制御に基いて車両の操舵を行なうものである。
　ステアリング制御部２６は、ステアリング追従制御用ＥＣＵ、パワーステアリングのアクチュエータなどを含む。
　エンジン制御部２８は、追従制御用ＥＣＵ３２の制御に基いてエンジンを制御し車両を走行させるものである。
　エンジン制御部２８は、エンジン追従制御用ＥＣＵ、スロットルのアクチュエータ、インジェクタなどを含む。
　ブレーキ制御部３０は、追従制御用ＥＣＵ３２の制御に基いて車両の制動を行なうものである。
　ブレーキ制御部３０は、ブレーキ追従制御用ＥＣＵ、ブレーキの油圧を制御する電磁弁、ブレーキの油圧を発生するポンプなどを含む。
　追従制御用ＥＣＵ３２は、前方レーダー１２、前方カメラ１４、測位部１６、地図データ格納部１８、路車間通信部２０、車両情報検出部２２、操作スイッチ２４からの情報を取得し、ステアリング制御部２６、エンジン制御部２８、ブレーキ制御部３０の動作を制御する。
　追従制御用ＥＣＵ３２は、ＣＰＵ、制御プログラム等を格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
　そして、図１に示すように、ＣＰＵが前記の制御プログラムを実行することにより、追従制御用ＥＣＵ３２は、自車両位置検出部３４と、先行車両位置検出部３６と、入口出口位置検出部３８と、車間距離検出部４０と、点灯残り時間検出部４２と、第１の判定部４４と、第２の判定部４６と、追従制御部４８として機能する。
　自車両位置検出部３４は、例えば、測位部１６で測位された測位情報に基いて地図データ格納部１８から読み出した道路上の自車両５０の位置を検出するものである。
　先行車両位置検出部３６は、例えば、自車両５０の位置と、前方カメラ１４による先行車両５２、停止線、白線、信号機などの画像データとに基いて地図データ格納部１８から読み出した道路上の先行車両５２の位置を検出するものである。
　入口出口位置検出部３８は、路車間通信部２０から取得した交差点５６の情報に基いて自車両５０の位置から進行方向の直近に位置する交差点５６の入口位置Ｐｉｎと出口位置Ｐｏｕｔとを検出するものである。
　また、入口出口位置検出部３８は、道路上の自車両５０の位置に基いて、地図データ格納部１８から取得した交差点５６の情報から、自車両５０の位置から進行方向の直近に位置する交差点５６の入口位置Ｐｉｎと出口位置Ｐｏｕｔとを検出してもよい。
　車間距離検出部４０は、前方レーダー１２から取得した自車両５０と先行車両５２との距離に応じた検出信号に基いて自車両５０から先行車両５２までの車間距離Ｄｃを検出するものである。
　また、車間距離検出部４０は、前方カメラ１４から取得した画像データに基いて自車両５０から先行車両５２までの車間距離Ｄｃを検出してもよい。
　点灯残り時間検出部４２は、路車間通信部２０を介して取得した自車両５０の位置から進行方向の直近に位置する交差点５６の信号機５８の制御情報に基いて青信号が点灯する点灯残り時間Ｔｓを検出するものである。
　追従制御部４８は、自車両５０の追従制御を行なうものであり、車間距離検出部４０で検出された車間距離Ｄｃが予め定められた目標車間距離となるように、エンジン制御部２８、ブレーキ制御部３０を制御する。
　なお、目標車間距離は、車速が遅くなるほど車間距離が小さく設定され、車速が速くなるほど目標車間距離が大きく設定される。言い換えると、自車両５０が先行車両５２の位置に何秒後に到達するかという車間時間が一定となるように目標車間距離が車速に応じて設定される。
　第１の判定部４４は、自車両５０の追従制御が実行されている間に、先行車両５２が交差点５６内に位置しているか否かを判定し、当該先行車両５２が交差点５６内に位置していると判定したときは自車両５０を交差点５６の入口位置Ｐｉｎで停車して自車両５０の追従制御を一時的に停止させるものである。
　すなわち、第１の判定部４４による判定は、自車両位置検出部３４の検出結果、先行車両位置検出部３６の検出結果、入口出口位置検出部３８の検出結果に基いてなされる。
　第２の判定部４６は、自車両５０の追従制御が一時的に停止されている間に、自車両５０と先行車両５２との間の車間距離Ｄｃが、少なくとも交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまでの距離Ｌ１と自車両５０の車長Ｌ２とを合計した基準距離Ｌ０以上となり、かつ、自車両５０が走行する道路５４の信号機５８の青信号が点灯する点灯残り時間Ｔｓが、自車両５０が交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまで通過するために要する時間Ｔ０以上であるという条件の成立の有無を判定するものである。
　すなわち、第２の判定部４６による判定は、車間距離検出部４０の検出結果、入口出口位置検出部３８の検出結果、点灯残り時間検出部４２の検出結果に基いてなされる。
　なお、第２の判定部４６は、交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまでの距離Ｌ１を、路車間通信部２０からあるいは地図データ格納部１８から取得した交差点５６の情報に含まれる入口位置Ｐｉｎおよび出口位置Ｐｏｕｔに基いて算出する。
　あるいは、第２の判定部４６は、交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまでの距離Ｌ１を、路車間通信部２０からあるいは地図データ格納部１８から取得した交差点５６の情報に含まれる交差点５６の幅員Ｗに基いて検出してもよい。
　また、第２の判定部４６は、自車両５０が交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまで通過するために要する時間Ｔ０を、上述のようにして得られた交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまでの距離Ｌ１を所定の車速で除すことで得る。所定の車速とは、自車両５０が交差点５６を通過する際に必要な車速として予め設定されたものである。
　なお、図２に示すように、交差点５６の入口位置Ｐｉｎは、例えば、交差点５６の手前に設けられた自車両５０の車線の停止線６０の位置であってもよいし、自車両５０が走行する道路５４と交差点５６との境界線６２の位置であってもよいし、境界線６２から自車両５０の進行方向と逆方向に所定距離離れた位置であってもよい。
　また、交差点５６の出口位置Ｐｏｕｔは、例えば、自車両５０が通過しようとする交差点５６を挟んで反対側に位置する対向車線の箇所に設けられた停止線６４の延長線６６の位置であってもよいし、自車両５０が通過しようとする交差点５６を挟んで反対側に位置する自車両５０が走行しようとする道路５４と交差点５６との境界線６８の位置であってもよいし、境界線６８よりも自車両５０の進行方向に所定距離離れた位置であってもよい。
　ここで、道路５４と交差点５６との境界線６２、６８は、自車両５０が走行する道路５４と、この道路５４に交差する道路５５とが重複する範囲の輪郭線（二点鎖線）の一部を構成するものである。
　要するに、入口位置Ｐｉｎおよび出口位置Ｐｏｕｔとは、それらの位置に自車両５０が停止した状態で、自車両５０の車線と交差する車線を通過する他の車両に対して自車両５０が邪魔にならない位置であればよい。
　なお、自車両５０が入口位置Ｐｉｎに位置するとは、自車両５０の前端が入口位置Ｐｉｎに位置することをいい、自車両５０が出口位置Ｐｏｕｔに位置するとは、自車両５０の後端が出口位置Ｐｏｕｔに位置することをいうものとする。
　追従制御部４８は、第１の判定部４４および第２の判定部４６の判定結果に応じて自車両５０の追従制御を行なうものである。
　すなわち、追従制御部４８は、先行車両５２が交差点５６内に位置していると判定したときに、自車両５０を交差点５６の入口位置Ｐｉｎで停車して自車両５０の追従制御を一時的に停止し、第２の判定部４６による肯定的な判定結果（自車両５０と先行車両５２との間の車間距離Ｄｃが、少なくとも交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまでの距離Ｌ１と自車両５０の車長Ｌ２とを合計した基準距離Ｌ０以上となり、かつ、交差点５６の信号機５８の青信号が点灯する点灯残り時間が、自車両５０が交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまで通過するために要する時間以上である）が得られたときに、自車両５０の追従制御を再開する。
　次に、追従制御装置１０の動作を図３のフローチャートおよび図４（Ａ）、（Ｂ）の説明図を参照して説明する。
　図３のフローチャートで示す処理は、自車両５０の追従制御装置１０の追従制御が実行されている期間、繰り返して実行される。
　また、本実施の形態では、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、交差点５６の入口位置Ｐｉｎが、交差点５６の手前に設けられた自車両５０の車線の停止線６０の位置であり、交差点５６の出口位置Ｐｏｕｔが、自車両５０が通過しようとする交差点５６を挟んで反対側に位置する自車両５０の車線と交差点５６との境界線６８の位置である場合について説明する。
　図４（Ａ）に示すように、追従制御用ＥＣＵ３２は、先行車両５２が交差点５６内に位置しているか否かを先行車両位置検出部３６に基づいて判定する（ステップＳ１２：第１の判定部４４）。
　ステップＳ１２が否定ならば、ステップＳ１２を繰り返す。
　ステップＳ１２が肯定ならば、追従制御用ＥＣＵ３２は、図４（Ｂ）に示すように、自車両５０を交差点５６の入口位置Ｐｉｎで停車して自車両５０の追従制御を一時的に停止する（ステップＳ１４：追従制御部４８）。
　次いで、追従制御用ＥＣＵ３２は、自車両５０の追従制御が一時的に停止されている間に、車間距離検出部４０により検出された自車両５０と先行車両５２との間の車間距離Ｄｃが、少なくとも交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまでの距離Ｌ１と自車両５０の車長Ｌ２とを合計した基準距離Ｌ０以上であるか否かを判定する（ステップＳ１６：第２の判定部４６）。
　ステップＳ１６が否定ならばステップＳ１４に戻る。
　ステップＳ１６が肯定ならば、追従制御用ＥＣＵ３２は、点灯残り時間検出部４２で検出された信号機５８の青信号が点灯している点灯残り時間Ｔｓが自車両５０が、交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまで通過するために要する時間Ｔ０以上であるか否かを判定する（ステップＳ１８：第２の判定部４６）。
　ステップＳ１８が否定ならばステップＳ１４に戻る。
　ステップＳ１８が肯定ならば、追従制御用ＥＣＵ３２は、第２の判定部４６による肯定的な判定結果が得られたものとして自車両５０の追従制御を再開し（ステップＳ２０）、ステップＳ１２に戻る。
　これにより、図４（Ｂ）に二点鎖線で示すように、自車両５０は交差点５６を通過して交差点５６の出口位置Ｐｏｕｔよりも進行方向の前方まで走行することができ、自車両５０が交差点５６を完全には通過しきれなくなることが回避される。
　以上説明したように本実施の形態によれば、先行車両５２が交差点５６内に位置していると判定された場合、自車両５０を交差点５６の入口位置Ｐｉｎに停車させて先行車両５２に対する追従制御を一時的に停止する。そして、自車両５０と先行車両５２との間の車間距離Ｄｃが、少なくとも交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまでの距離Ｌ１と自車両５０の車長Ｌ２とを合計した基準距離Ｌ０以上となり、かつ、自車両５０が走行する道路５４の信号機５８の青信号が点灯する点灯残り時間Ｔｓが、自車両５０が交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまで通過するために要する時間Ｔ０以上である場合に追従制御を再開するようにした。
　したがって、交差点５６における先行車両５２と自車両５０との距離と、交差点５６の信号の点灯動作とを考慮して自車両５０の追従制御の停止と再開とを行なうため、先行車両５２が交差点５６の出口位置Ｐｏｕｔの進行方向の前方に停車したときであっても交差点５６を通過することができ、交差点５６を通過する場合の追従制御を的確に行なう上で有利となる。
　また、本実施の形態では、第１の判定部４４による判定を、自車両位置検出部３４の検出結果、先行車両位置検出部３６の検出結果、入口出口位置検出部３８の検出結果に基いて行い、第２の判定部４６による判定を、車間距離検出部４０の検出結果、入口出口位置検出部３８の検出結果、点灯残り時間検出部４２の検出結果に基いて行なうようにした。
　したがって、第１、第２の判定部４４、４６の判定を確実に行なう上で有利となる。
（第２の実施の形態）
　次に第２の実施の形態について説明する。
　第２の実施の形態は、第１の実施の形態の変形例であり、図５に示すように、基準距離Ｌ０を、交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまでの距離Ｌ１と、自車両５０の車長Ｌ２と、予め設定された余裕距離Ｌ３との合計としたものである。
　ここで余裕距離Ｌ３とは、この余裕距離Ｌ３を距離Ｌ１と車長Ｌ２との和に加えることにより基準距離Ｌ０を増加させることで自車両５０が交差点５６を渡り切ったときに、自車両５０と先行車両５２との車間距離Ｄｃを増加させるためのものである。
　このように、基準距離Ｌ０に余裕距離Ｌ３を加えることにより自車両５０が交差点５６を渡り切ったときに、自車両５０と先行車両５２との車間距離Ｄｃを確保する上で有利となる。
　また、余裕距離Ｌ３は予め定められた固定値としてもよいが、運転者が複数の値から任意に余裕距離Ｌ３を選択できるように、あるいは、任意の値に余裕距離Ｌ３を設定できるように、図６に示すように、余裕距離Ｌ３を運転者の操作により設定する第１の余裕距離設定部８０Ａを設けてもよい。
　この場合、第１の余裕距離設定部８０Ａは、車室内に設けた設定スイッチ８２と、設定スイッチ８２の操作信号を受け付けて余裕距離Ｌ３を設定する追従制御用ＥＣＵ３２とで構成することができる。
　このような第１の余裕距離設定部８０Ａを設けると、運転者が自分の好みや道路５４の渋滞状況などに応じて余裕距離Ｌ３を任意に設定でき、追従制御の自由度を高める上で有利となる。
　また、図７に示すように、余裕距離Ｌ３を自車両５０が走行中の道路５４の制限速度に応じて設定する第２の余裕距離設定部８０Ｂを設けても良い。
　この場合、第２の余裕距離設定部８０Ｂは、路車間通信部２０あるいは地図データ格納部１８と、それら路車間通信部２０あるいは地図データ格納部１８から取得された、自車両５０が走行中の道路５４に関する情報から道路５４の制限速度を特定し、その制限速度に対応した余裕距離Ｌ３を設定する追従制御用ＥＣＵ３２とで構成される。
　例えば、制限速度が高いほど余裕距離Ｌ３を大きくし、制限速度が低いほど余裕距離Ｌ３を小さくする。
　このような第２の余裕距離設定部８０Ｂを設けると、制限速度に応じて適切な車間距離Ｄｃを確保する上で有利となる。
（第３の実施の形態）
　次に第３の実施の形態について説明する。
　また、第１の実施の形態では、第１の判定部４４により先行車両５２が交差点５６内に位置しているという判定が成立すると、自車両５０を交差点５６の入口位置Ｐｉｎで停車して自車両５０の追従制御を一時的に停止するようにした。
　したがって、自車両５０が走行する道路５４の交差点５６の信号機５８が青信号あるいは黄信号で点灯している場合であっても、自車両５０が交差点５６の入口位置Ｐｉｎで停車する可能性があり、自車両５０の後方に位置する後続車両の運転者に対して違和感を与えることが考えられる。
　そこで、図８に示すように、第１の判定部４４により先行車両５２が交差点５６内に位置しているという判定が成立し、自車両５０を交差点５６の入口位置Ｐｉｎで停車して自車両５０の追従制御を一時的に停止する際に、ブレーキランプ８４を一時的に点灯（点滅）させる報知部８６を設けるようにしてもよい。
　この場合、報知部８６は、第１の判定部４４により先行車両５２が交差点５６内に位置しているという判定が成立すると、ブレーキランプ８４を点灯（点滅）させる追従制御用ＥＣＵ３２で構成される。
　このようにすると、後続車両の運転者に対して自車両５０の停車状態を報知でき、後続車両の運転者に違和感を与えることを回避する上で有利となる。
１０　追従制御装置
３２　追従制御用ＥＣＵ
３４　自車両位置検出部
３６　先行車両位置検出部
３８　入口出口位置検出部
４０　車間距離検出部
４２　点灯残り時間検出部
４４　第１の判定部
４６　第２の判定部
４８　追従制御部
５０　自車両
５２　先行車両
５４　道路
５６　交差点
５８　信号機
８０Ａ　第１の余裕距離設定部
８０Ｂ　第２の余裕距離設定部
８４　ブレーキランプ
８６　報知部
Ｐｉｎ　入口位置
Ｐｏｕｔ　出口位置
Ｌ０　基準距離
Ｌ１　入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまでの距離
Ｌ２　自車両５０の車長
Ｌ３　余裕距離
Ｔｓ　点灯残り時間
Ｔ０　自車両５０が交差点５６の入口位置Ｐｉｎから出口位置Ｐｏｕｔまで通過するために要する時間

Claims (6)

  1. 　自車両の前方を走行する先行車両を前記自車両が追従するように前記自車両を追従制御する追従制御装置であって、
    　前記自車両の追従制御が実行されている間に、前記先行車両が交差点内に位置しているか否かを判定し、当該先行車両が前記交差点内に位置していると判定したときは前記自車両を前記交差点の入口位置で停車させて前記自車両の追従制御を一時的に停止させる第１の判定部と、
    　前記自車両の追従制御が一時的に停止されている間に、前記自車両と前記先行車両との間の車間距離が、少なくとも前記交差点の入口位置から出口位置までの距離と前記自車両の車長とを合計した基準距離以上となり、かつ、前記交差点の信号機の青信号が点灯する点灯残り時間が、前記自車両が前記交差点の入口位置から出口位置まで通過するために要する時間以上であるか否かを判定する第２の判定部と、
    　前記第１の判定部および前記第２の判定部の判定結果に応じて前記自車両の追従制御を行なう追従制御部とを備え、
    　前記追従制御部は、前記第２の判定部による肯定的な判定結果が得られたときに、前記自車両の追従制御を再開する、
    　ことを特徴とする追従制御装置。
  2. 　前記基準距離は、前記交差点の入口位置から出口位置までの距離と、前記自車両の車長と、予め設定された余裕距離との合計である、
    　ことを特徴とする請求項１記載の追従制御装置。
  3. 　前記余裕距離を運転者の操作により設定する第１の余裕距離設定部が設けられている、
    　ことを特徴とする請求項２記載の追従制御装置。
  4. 　前記余裕距離を前記自車両が走行中の道路の制限速度に応じて設定する第２の余裕距離設定部が設けられている、
    　ことを特徴とする請求項２記載の追従制御装置。
  5. 　前記第１の判定部により前記自車両の追従制御が一時的に停止される際に、前記自車両のブレーキランプを一時的に点灯あるいは点滅させる報知部が設けられている、
    　ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項記載の追従制御装置。
  6. 　前記自車両の位置を検出する自車両位置検出部と、
    　前記先行車両の位置を検出する先行車両位置検出部と、
    　前記交差点の入口位置と出口位置とを検出する入口出口位置検出部と、
    　前記自車両から前記先行車両までの車間距離を検出する車間距離検出部と、
    　前記交差点の信号機の制御情報に基いて前記点灯残り時間を取得する点灯残り時間検出部とを備え、
    　前記第１の判定部による判定は、前記自車両位置検出部の検出結果、前記先行車両位置検出部の検出結果及び前記入口出口位置検出部の検出結果に基いてなされ、
    　前記第２の判定部による判定は、前記車間距離検出部の検出結果、前記入口出口位置検出部の検出結果、前記点灯残り時間検出部の検出結果に基いてなされる、
    　ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項記載の追従制御装置。
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