JP5035393B2 - 運転者支援装置および運転者支援システム - Google Patents
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Description
なお、閾値は、運転者が進入速度範囲内に車両の速度を制御することができるか否かを判定するために設定される値である。この閾値は、予め複数の運転者が車両の速度を制御することができる進入速度範囲の幅の大きさを実験的に測定しておき、大半の運転者が制御可能な進入速度範囲に対応する値に設定されていればよい。
このような運転者支援装置によれば、運転操作を支援する報知を行うことができる。
さらに、上記運転者支援装置においては、自車両の運転者の運転熟練度の高低を表す熟練度情報を取得する熟練度取得手段と、熟練度情報に基づいて運転熟練度が高くなるにつれて閾値を小さく設定する閾値設定手段と、を備えていてもよい(請求項4)。
次に、上記目的を達成するために成された運転者支援システムは、道路側に配置された路側装置と、車両に搭載され、自車両の運転者による運転操作を支援する運転者支援装置と、を備えた運転者支援システムであって、路側装置は、運転者支援装置に対して特定の信号機についての現在および将来の灯色と各灯色の継続時間とを含む信号機情報を送信する信号機情報送信手段、を備え、運転者支援装置は、上記何れかに記載の運転者支援装置として構成されていることを特徴としている(請求項6)。
[本実施形態の構成]
まず、図1に基づいて本実施形態の運転者支援システム100の構成を説明する。運転者支援システム100は、道路を走行する複数の車両にそれぞれ搭載される車載装置1(運転者支援装置)と、道路交差点に設置される交通信号機毎に付随して設けられる路側機6(路側装置)とからなる。
データベース14は、路傍の各所に設置された路側機6から受信したエリアデータを記憶するための記憶装置であり、フラッシュメモリやハードディスクドライブ等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置が用いられる。
ここで、車側制御部16は、車群に関する情報を検出する。具体的には、自車両および他車両の位置情報に基づいて、自車両が車群を形成する車両のうちの先頭車両であるか否か、最後尾車両であるか否か、先頭車両、最後尾車両を除く中間車両であるか否か(この場合、先頭や最後尾から何台目であるか)を判断する。この判断の際には、光ビーコン等の受信結果を利用するようにしてもよい。
このうち、無線通信部20は、道路を走行する車両に搭載された車載装置1との間で無線通信(路車間通信)を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、上述の車載装置1と同様のものを用いる。
このような運転者支援システム100においては、例えば、図3(a)に示すように、車載装置1を搭載した車両である自車両が交差点1および交差点2に進入しようとする際に、自車両が路側機6から各交差点における信号機情報を受信し、信号機が配置された交差点を極力停車せずに通過できるように適切な速度を報知する処理を行う。
目標速度設定処理では、図4に示すように、まず、自車両や他車両に関する情報を取得する(S110:熟練度取得手段)。この処理では、自車両の位置、走行速度、前述の車群に関する情報、自車両に対して先行して走行する先行車両の有無についての情報、自車両の運転者の運転熟練度の高低を表す熟練度情報等を含む情報を取得する。
続いて、変数nを1に設定する(S140)。ここで、変数nは、自車両の進行方向側における何番目に近い交差点(信号機が配置されたものに限る)であるかを示す。つまり、n=1の交差点は、自車両から最も近い交差点を示す。
Vmax :上限速度
Vmin :下限速度
Vn :n交差点に進入する際の速度
dn :n交差点までの距離
d0 :速度Vnから減速度αで停止するまでに走行する距離
tn :速度Vnから減速度αで停止するまでにかかる時間
tnmax :上限速度で走行したときのn交差点に到達するまでの時間
(最も早くn交差点に到達する時間)
tnmin :下限速度で走行したときのn交差点に到達するまでの時間
(最も遅くn交差点に到達する時間)
tGnstart :n交差点で信号が青になるまでの時間(既に青の場合は0)
tGnend :n交差点で青信号が終了するまでの時間
Vnmax :n交差点を青信号で通過するための上限速度
Vnmin :n交差点を青信号で通過するための下限速度
Vajustmax :共通の目標速度上限値
Vajustmin :共通の目標速度下限値
α :設定減速度
と定義する(図5参照)。
また、m番目のカーブが存在すれば(S330:YES)、m番目のカーブで走行可能な走行速度(このカーブ区間における上限速度)を対応情報から抽出し(S340)、m番目のカーブによる減速走行区間を抽出する(S350)。例えば、m番目のカーブの始点から終点までの区間を走行可能な速度(一定速度)で走行するものとする。そして、変数mをインクリメントし(S360)、S330以下の処理を繰り返す。
まず、n=1の場合には、次式により目標速度V1max、V1minを算出する。ここで、信号機の灯色が赤から青に遷移する際に自車両が交差点に進入するような目標速度を演算する場合において、自車両の走行速度に応じて設定される距離だけ信号機の手前側で信号機の灯色が青に遷移するような目標速度を演算する。
以上のように詳述した運転者支援システム100において、車載装置1の車側制御部16は、自車両の進行方向に存在する信号機についての現在および将来の灯色と各灯色の継続時間とを含む信号機情報を取得し、自車両から信号機が配置された交差点までの距離を表す交差点距離情報を取得する。そして、車側制御部16は、取得した信号機情報、および交差点距離情報に基づいて、信号機の灯色が青の状態で自車両が交差点に進入可能な走行速度の範囲を表す進入速度範囲を演算する。さらに、車側制御部16は、演算により求めた進入速度範囲の幅と予め設定された閾値とを比較し、進入速度範囲の幅が閾値以上である場合に進入速度範囲に関する出力を行う。
また、車載装置1において車側制御部16は、自車両の運転者に対して演算された進入速度範囲に関する報知を行う報知処理を実施する。
さらに、車載装置1において車側制御部16は、自車両が走行する道路を他車両が走行したときの走行速度の情報を取得し、他車両の走行速度が進入速度範囲外である場合に、報知を禁止する。
さらに、車載装置1において車側制御部16は、自車両の運転者の運転熟練度の高低を表す熟練度情報を取得し、熟練度情報に基づいて運転熟練度が高くなるにつれて報知を行うか否かを判定する際の閾値を小さく設定する。
また、上記車載装置1において車側制御部16は、自車両が走行速度に制限を受ける制限領域の位置と、この制限領域にて走行可能な速度とが対応付けられた対応情報を取得し、対応情報を利用して、制限領域内においては走行可能な速度で走行するものとして、進入速度範囲を演算する。
[その他の実施形態]
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
Claims (6)
- 車両に搭載され、自車両の運転者による運転操作を支援する運転者支援装置であって、
自車両の進行方向に存在する信号機についての現在および将来の灯色と各灯色の継続時間とを含む信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、
自車両から前記信号機が配置された交差点までの距離を表す交差点距離情報を取得する交差点距離取得手段と、
前記信号機情報、および前記交差点距離情報に基づいて、前記信号機の灯色が青の状態で自車両が前記交差点に進入可能な走行速度の範囲を表す進入速度範囲を演算する進入速度演算手段と、
前記進入速度範囲の幅と予め設定された閾値とを比較する比較手段と、
前記進入速度範囲の幅が前記閾値以上である場合に前記進入速度範囲に関する出力を行う出力手段と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。 - 請求項1に記載の運転者支援装置において、
自車両の運転者に対して前記出力手段による出力に応じた報知を行う報知手段、を備えたこと
を特徴とする運転者支援装置。 - 請求項2に記載の運転者支援装置において、
自車両が走行する道路を他車両が走行したときの走行速度の情報を取得する他車速度取得手段と、
他車両の走行速度が前記進入速度範囲外である場合に、前記報知手段による報知を禁止する禁止手段と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の運転者支援装置において、
自車両の運転者の運転熟練度の高低を表す熟練度情報を取得する熟練度取得手段と、
前記熟練度情報に基づいて前記運転熟練度が高くなるにつれて前記閾値を小さく設定する閾値設定手段と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。 - 請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の運転者支援装置において、
自車両が走行速度に制限を受ける制限領域の位置と、この制限領域にて走行可能な速度とが対応付けられた対応情報を取得する対応情報取得手段、を備え、
前記進入速度演算手段は、前記対応情報を利用して、前記制限領域内においては前記走行可能な速度で走行するものとして、前記進入速度範囲を演算すること
を特徴とする運転者支援装置。 - 道路側に配置された路側装置と、車両に搭載され、自車両の運転者による運転操作を支援する運転者支援装置と、を備えた運転者支援システムであって、
前記路側装置は、前記運転者支援装置に対して特定の信号機についての現在および将来の灯色と各灯色の継続時間とを含む信号機情報を送信する信号機情報送信手段、を備え、
前記運転者支援装置は、請求項1〜請求項5の何れか1項に記載の運転者支援装置として構成されていること
を特徴とする運転者支援システム。
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