JP5152284B2 - 運転者支援装置、および運転者支援システム - Google Patents
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また、上記運転者支援装置において、操作量出力手段は、アクセル操作量と自車両において発生される加速度とを予め対応付けた操作量加速度マップを参照して、目標加速度に対応するアクセルペダルの操作量を設定し出力するようにしてもよい(請求項2)。
[本実施形態の構成]
まず、図1に基づいて本実施形態の運転者支援システム100の構成を説明する。図1は運転者支援システム100の概略構成を示すブロック図である。運転者支援システム100は、道路を走行する複数の車両にそれぞれ搭載される車載装置1(運転者支援装置)と、道路交差点に設置される交通信号機毎に付随して設けられる路側機6(路側装置)とを備えている。
データベース14は、路傍の各所に設置された路側機6から受信したエリアデータを記憶するための記憶装置であり、フラッシュメモリやハードディスクドライブ等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置が用いられる。
このうち、無線通信部20は、道路を走行する車両に搭載された車載装置1との間で無線通信(路車間通信)を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、上述の車載装置1と同様のものを用いる。
このような運転者支援システム100においては、例えば、図2(a)に示すように、車載装置1を搭載した車両である自車両が交差点1および交差点2に進入しようとする際に、自車両が路側機6から各交差点における信号機情報を受信し、信号機が配置された交差点を極力停車せずに通過できるように適切な速度を報知する処理を行う。
この処理では、自車両の位置、走行速度、自車両に対して先行して走行する先行車両の有無についての情報等を含む。なお、先行車両の有無については、他車両から得られる位置情報や、レーダ31による検出結果を取得することによって判断することができる。
Vmax :上限速度
Vmin :下限速度
Vn :n交差点に進入する際の速度
dn :n交差点までの距離
d0 :速度Vnから減速度αで停止するまでに走行する距離
tn :速度Vnから減速度αで停止するまでにかかる時間
tnmax :上限速度で走行したときのn交差点に到達するまでの時間
(最も早くn交差点に到達する時間)
tnmin :下限速度で走行したときのn交差点に到達するまでの時間
(最も遅くn交差点に到達する時間)
tGnstart :n交差点で信号が青になるまでの時間(既に青の場合は0)
tGnend :n交差点で青信号が終了するまでの時間
Vnmax :n交差点を青信号で通過するための上限速度
Vnmin :n交差点を青信号で通過するための下限速度
Vajustmax :共通の目標速度上限値
Vajustmin :共通の目標速度下限値
と定義する(図4参照)。
行する道路の制限速度のうちの遅いほうの速度が採用される。また、下限速度Vminは、
交通流を妨げない程度の速度(例えば30km/h)が採用される。
また、S210の処理にて、(n−1)番目に設定した目標速度の範囲内でなければ(S210:NO)、目標速度設定処理を終了する。
W:車両総重量[kg]
a:加速度[m/s/s]
F:駆動力[N]
R:走行抵抗[N]
ここで、惰性走行での停止距離を求めるためには、アクセル開度が0となるので、F=0とすると、上記式(13)は下記式(14)と表現でき、式(14)中のRは式(15)と表現できる。
Ra:空気抵抗
Rr:ころがり抵抗
Re:勾配抵抗
である。なお、これらの各抵抗の大きさは、車両固有の特性である車両特性および周知の演算式により求めることができる。
L:惰性での停止距離[m]
V:車両走行速度[km/h]
a:加速度[m/s2]
である。
惰性停車位置が交差点よりも手前であれば(S540:YES)、自車両が一定速度で走行するように目標加速度を0に設定し(S550)、推奨加減速行動計画処理を終了する。また、交差点が惰性停車位置よりも手前であれば(S540:NO)、アクセル開度を0とした惰性走行を行うように惰性走行時の加速度を目標加速度に設定し(S560)、推奨加減速行動計画処理を終了する。なお、S540〜S560の処理は、本発明でいう惰性設定手段に相当する。
発生加速度と目標加速度との差が所定の閾値以内である場合には(S430:YES)、図8左図に示すようにアクセルペダルの踏み込み量が適正である旨を表示部12に表示させ(S450)、燃費改善アドバイス処理を終了する。
以上のように詳述した運転者支援システム100の車載装置1において、車側制御部16は、自車両が走行する際の目標加速度を取得し、目標加速度に対応するアクセルペダルの操作量を出力する。
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
上記のようにしても上記実施形態と概ね同様の効果を享受することができる。
Claims (5)
- 車両に搭載され、自車両の運転者による運転操作を支援する運転者支援装置であって、
自車両の進行方向に存在する信号機についての現在および将来の灯色と各灯色の継続時間とを含む信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、
自車両から前記信号機が配置された交差点までの距離を表す交差点距離を取得する交差点距離取得手段と、
自車両の車速を取得する自車速取得手段と、
前記信号機情報、前記交差点距離、および前記自車両の車速に基づいて、自車両が交差点に向かう際の目標加速度(加速度には減速度を含む)を演算する目標加速度演算手段と、
自車両が走行する際の目標加速度として前記目標加速度演算手段が演算した目標加速度を取得する目標加速度取得手段と、
前記目標加速度に対応するアクセルペダルの操作量を出力する操作量出力手段と、
を備え、
前記目標加速度演算手段は、
自車両を前記交差点手前で停車させる場合に、アクセルペダルが操作されず、かつ制動も実施されないときにおける自車両の加速度を表す惰性加速度に従って自車両が減速したときの停車位置を検出する惰性停車位置演算手段と、
前記停車位置が前記交差点よりも手前であるときに前記目標加速度を0に設定する惰性設定手段と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。 - 請求項1に記載の運転者支援装置において、
前記操作量出力手段は、アクセル操作量と自車両において発生される加速度とを予め対応付けた操作量加速度マップを参照して、前記目標加速度に対応するアクセルペダルの操作量を設定し出力すること
を特徴とする運転者支援装置。 - 請求項1または請求項2に記載の運転者支援装置において、
前記目標加速度演算手段は、
前記信号機情報、前記交差点距離、および前記自車両の車速に基づいて、自車両を前記交差点に進入させるか前記交差点手前で停車させるか判定する進入判定手段、を備え、
前記惰性設定手段は、前記停車位置が前記交差点よりも手前であるときに前記目標加速度を0に設定し、前記交差点が前記停車位置よりも手前であるときに前記目標加速度を前記惰性加速度以下に設定すること、
を特徴とする運転者支援装置。 - 請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の運転者支援装置において、
自車両が前記交差点における信号機の灯色が青の状態で前記交差点に進入するための目標速度を演算する目標速度演算手段、を備え、
前記目標加速度演算手段は、
自車両を前記交差点に進入させる場合、前記目標速度と前記自車両の車速との差に基づいて自車両の車速が前記目標速度になるように前記目標加速度を演算する進入演算手段、を備えたこと
を特徴とする運転者支援装置。 - 車両に搭載され、自車両の運転者による運転操作を支援する運転者支援装置と、前記運転者支援装置と通信可能な、道路側に配置された路側装置と、を備えた運転者支援システムであって、
前記路側装置は、特定の信号機についての現在および将来の灯色と各灯色の継続時間とを含む信号機情報を送信する信号機情報送信手段を備え、
前記運転者支援装置は、請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の運転者支援装置として構成されていること
を特徴とする運転者支援システム。
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