JP2012133624A - 推奨速度提供装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両MMの走行方向前方に位置する1又は2以上の交差点に係る交差点情報を取得すると共に、少なくとも自車速を自車両MMの車両状態として検出する。そして、本発明は、自車両MMの速度が規制速度より大きく、且つ上記交差点を青信号で通過可能な速度が規制速度以下の速度範囲内に存在すると判定すると、その速度を推奨速度として運転者に報知する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、上記のような点に着目してなされたもので、自車両前方の1又は2以上の交差点を通過するための推奨速度を提供することにより、より円滑な走行を実現可能にすることを目的とする。
図1は、本実施形態に係る推奨速度提供装置を装備した自車両MM、及びインフラシステムの構成を説明する図である。
先ずインフラシステムについて説明する。
交通信号機1は各交差点にそれぞれ設置されている。交通信号機1は、信号制御機2からの信号に応じて各種信号の表示を行う。
ここで、予め定められているサービス提供区間内に存在する複数の交差点の交通信号機1は系統制御されている。
ここで、情報送信部4は、予め設定したサービス提供区間に設定されている複数の交差点の交差点情報を送信可能となっている。
また上記規制速度は、上記オフセット時間などを考慮して、対象とするサービス提供区間内に存在する複数の交差点を青信号で適切に通過出来る可能性の高い速度として法規その他で設定されている速度である。
符号10はブレーキペダルを示す。ブレーキペダル10は、運転者が制動指示を行う操作子である。ブレーキセンサ11は、ブレーキペダル10の状態を検出する。
符号12は車輪速センサである。車輪速センサ12は、車輪速を検出する。この車輪速から自車両MMの車速を求めることができる。
符号14はアクセルペダルである。アクセルペダル14は、運転者が加速指示を行う操作子である。アクセルセンサ16は、アクセルペダル14の状態を検出する。
また自車両MMは、情報受信部20、車両制御部21、及び情報提供部30が搭載されている。
情報提供部30は、ナビ装置の表示部や音声発生部から構成され、車両制御部21からの信号に基づき、運転者に対し表示や音声などによって報知を実行する。
また、車両制御部21は、1又は2以上のコンピュータから構成される。その車両制御部21は、車両状態検出部21A、推奨速度提供処理部21Bを備える。
推奨速度提供処理部21Bは、情報受信部20が受信した交差点情報、車両情報検出部が検出した車両情報に基づき推奨速度が存在するか否かを判定し、現在の自車速未満の推奨速度が存在する場合には、その推奨速度を上記情報提供部30を通じて運転者に提供するプログラムである。
推奨速度提供処理部21Bは、まずステップS10にて、情報受信部20が受信した交差点情報を入力する。その後ステップS20に移行する。
ステップS20では、入力した交差点情報からサービス提供区間であることを認識する。その後ステップS30に移行する。サービス提供区間でない場合には処理を終了する。
次に、ステップS50では、道路線形情報と自車の進行方向等から、自車両が現在対象としているサービス対象道路からの途中逸脱をしたか否かを判定し、途中逸脱をしたと判定した場合には、処理を終了する。途中逸脱していない場合にはステップS60に移行する。
ステップS70では、推奨速度提供処理を実施する。すなわち、ステップS70では、停止線までの残り距離Lr、走行速度、規制速度、信号灯色状態及び残秒数より、交差点を通過するための適切な走行速度を算出し、必要に応じて情報提供部30を介して情報提供の処理を実施する。推奨速度提供処理については後述する。
この処理は、路上の光ビーコンを通過してからの走行距離Lpを算出し始める。すなわち、光ビーコンを通過したタイミングから移動距離Lpの計算を開始する。また、ビーコンの真下の位置を0m地点として算出する。
そして、下記処理を予め設定した演算周期(例えば100msec)毎に実施する。
Vnowi:車両状態検出部21Aが検出した現在速度(自車速)
t:Vnowの演算周期
である。
次に、ステップS32では、「ビーコンを通過してからの走行距離Lp」と、情報受信部20が取得した「停止線までの道程距離L」をもとに、式(2)に基づき、停止線までの残り距離Lrを算出する。その後、復帰し、次の制御周期で上記ステップS31を実施する。
Lr = L − Lp ・・・式(2)
推奨速度提供処理では、まずステップS100にて、各交差点の信号情報(データを受信した時点の灯色とその残秒数、赤、青、黄の各スプリット、オフセット)に基づき、対象とする交差点を青信号で通過可能な時間範囲を示す通過帯を交差点毎に求める。赤、青、黄の各スプリットは、各色を表示する時間であって、例えば青色15秒、黄色3秒、赤25秒に設定される。ただし、スプリットの時間は交通信号機1毎に異なる時間が設定されている場合もある。また、各交通信号機1の現在灯色とその残秒数は、各交通信号機1毎に取得しても良いが、各交通信号機1間の灯色のオフセットが設定されている場合には、そのオフセットを使用して次の交通信号機1のデータを受信した時点の灯色とその残秒数を求める。また、上記各交差点の時間範囲からなる通過帯の起点は、例えば交差点情報を受信したタイミング、例えば光ビーコンの真下を通過したタイミングとする。
次に、ステップS110では、上記通過帯マップに基づき、現在の車速で一番手前の交差点を青色で通過可能か否かを判定する。現在の車速で一番手前の交差点を青色で通過可能と判定した場合には、処理を終了する。現在の車速で一番手前の交差点を青色で通過可能でないと判定した場合にはステップS120及びS200の処理を実行する。
ステップS130では、規制速度以下の速度範囲で一番手前の交差点を青色で通過可能な速度のうち、規制速度との偏差が一番小さな速度を推奨速度として決定する。そして、ステップS130は、その推奨速度を、情報提供部30を通じて運転者に通知する。その後処理を終了する。
Ln = Vnow ×(Tp+Td) + Vnow2 /(2×D)
・・・式(3)
Tp:車載機処理時間(秒)
(Tpの初期値は2秒で、設定可能値:0秒〜10秒を1秒刻みで設定可能となっている。)
Td:運転者反応時間(秒)
(Tdの初期値は3秒で、設定可能値:0秒〜10秒を1秒刻みで設定可能となっている。)
D:減速度(m/s2)
(Dの初期値は0.3Gで、設定可能値:0G〜0.5Gを0.05G刻みで設定可能となっている。)
である。
Tt = Lr ÷ Vnow ・・・式(4)
Sb-s -Tp < Tγ ・・・式(5)
上記ジレンマ領域は、黄色信号で対象とする交差点の通過が困難と推定される領域である。
すなわち、ステップS230では、ステップS220で黄色になる可能性があると判定したときの車速と自車位置とによって、下記式(6)及び式(7)を決定し、図7に示すように、この式(5)及び式(6)で囲まれる領域(図7中斜線部分)をジレンマ領域とする。
X1=Y×V ・・・式(6)
ここで、
Y:黄色時間長(例えば3秒)
V:黄色になる可能性があると判定したときの車速(秒)
である。
ここで、
V:黄色になる可能性があると判定したときの車速(秒)
τ:ドライバ反応時間
(τの初期値は3秒で、0〜10秒まで、1秒刻みで変更可能である。)
D:減速度
(Dの初期値は0.3Gで、0.05G〜0.5Gまで、0.05G刻みで変更可能である。)
である。
上記推奨速度提供処理部21Bは、サービス提供区間内についての交差点情報を入力すると、現在の車速が規制速度よりも大きい場合には、現在の車速で一番手前の交差点を青色で通過できるか判定する。推奨速度提供処理部21Bは、現在の車速で一番手前の交差点を青色で通過できないと判定すると、一番手前の交差点を青色で通過できる車速が、現在の道路に対して設定されている規制速度以下の速度範囲に存在するか否かを判定する。推奨速度提供処理部21Bは、一番手前の交差点を青色で通過できる規制速度以下の車速が存在する場合には、規制速度に対する偏差が一番小さな速度を推奨速度として運転者に報知する。すなわち、規制速度が一番手前の交差点を青色で通過できる車速である場合には、規制速度を推奨速度として運転者に報知する。
ここで、上記規制速度は、対象とするサービス提供区間の複数の交差点を適切に青色で通過する確率が高い設定速度である。このため、上記推奨速度が規制速度若しくは規制速度に近い速度の場合には、運転者が自車両MMの速度を推奨速度に変更することで、一番手前の交差点を青色で通過すると共に、その後のサービス提供区間内の交差点についても青色で通過する可能性が高くなる。
ここで、図6による模式図では、簡略化のために、規制速度が一定の場合を例示しているが、交差点間で設定されている規制速度が異なる場合もある。この場合には、図7のように、その区間の規制速度に対応する線の傾きを変えて折れ線形状となっている。
(1)上記説明では、S110及びS120の処理によって、それぞれ現在の車速及び規制車速以下について、対象とする交差点を青色で通過可能か否かを個別に判定する場合を例示した。これに代えて、次のようにしても良い。すなわち、先に、通過帯マップに基づき対象とする交差点を青色で通過可能な速度範囲を算出する(図6参照)。その後、算出した通過可能な速度範囲内に、現在の車速や規制車速以下の速度が存在するか否かによって、対象とする交差点を青色で通過可能か判定しても良い。
この場合には、規制速度以下の速度範囲のうち、通過可能か交差点数が多い速度であって、規制速度との偏差が小さな速度を推奨速度とする。そして、その推奨速度を運転者に報知すればよい。
なおこのとき、ステップS110で現在の車速についても青色で通過可能か交差点数を判定し、ステップS130において、現在の車速で通過可能な交差点数が、上記ステップS120の処理で求めた推奨速度の交差点数よりも多い場合には、その推奨速度は運転者に報知しないようにする。
この変形例を採用した場合には、更に、信号交差点を通過する際に不要な停止と不要な加減速を少なくすることが可能な運転者の走行支援を実現できる。
ここで、青色で通過可能か交差点数は、連続して青色で通過可能な交差点数でも良いし、青色で通過可能な交差点が飛び飛びに存在する場合であっても良い。
(1)情報受信部20は、自車両MMの走行方向前方に位置する1又は2以上の交差点にそれぞれ設けられた交通信号機1の信号表示情報とその交差点までの距離情報とを少なくとも含む交差点情報を取得する。推奨速度提供処理部21Bは、上記車両状態検出部21Aの検出結果に基づき、自車両MMが走行する道路に予め対応付けれている規制速度よりも自車両MMの車速が大きいか否かを判定する。推奨速度提供処理部21Bは、上記情報受信部20が取得した交差点情報、及び車両状態検出部21Aの検出結果に基づき、上記交差点情報を取得した交差点のうち少なくとも一番最初に接近する交差点を青信号で通過可能な速度が、上記規制速度以下の速度範囲内に存在するか否かを判定する。推奨速度提供処理部21Bは、上記自車速状態判定部が自車速は上記規制速度より大きいと判定し、且つ上記交差点通過判定部が、規制速度以下の速度範囲内に交差点を青信号で通過可能な速度が存在すると判定すると、当該交差点を青信号で通過可能な上記規制速度以下の速度を推奨速度として情報提供部30を通じて運転者に報知する。
このように、自車両MM前方の1又は2以上の交差点を通過するための推奨速度を提供することにより、より円滑な走行を実現することが可能となる。
複数の交差点を青信号で通過可能な規制速度以下の速度を推奨速度として運転者に提供可能となる。これによって、信号交差点を通過する際に不要な停止と不要な加減速を更に少なくすることが可能な運転者の走行支援を実現できる。
これによって、信号交差点を通過する際に不要な停止と不要な加減速を更に少なくすることが可能な運転者の走行支援を実現できる。
2 信号制御機
3 情報提供判定装置
4 情報送信部
20 情報受信部
21 車両制御部
21A 車両状態検出部
21B 推奨速度提供処理部
30 情報提供部
CS1〜CS4 通過帯
Lr 残り距離
MM 自車両
Vnow 自車速
Claims (4)
- 自車両の走行方向前方に位置する1又は2以上の交差点にそれぞれ設けられた交通信号機の信号表示情報とその交差点までの距離情報とを少なくとも含む交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、
少なくとも自車速を自車両の車両状態として検出する車両状態検出手段と、
上記車両状態検出手段の検出結果に基づき、自車両が走行する道路に予め対応付けれている規制速度よりも自車両の車速が大きいか否かを判定する自車速状態判定手段と、
上記交差点情報取得手段が取得した交差点情報、及び車両状態検出手段の検出結果に基づき、上記交差点情報を取得した交差点のうち少なくとも一番最初に接近する交差点を青信号で通過可能な速度が、上記規制速度以下の速度範囲内に存在するか否かを判定する交差点通過判定手段と、
上記自車速状態判定手段が自車速は上記規制速度より大きいと判定し、且つ上記交差点通過判定手段が、規制速度以下の速度範囲内に交差点を青信号で通過可能な速度が存在すると判定すると、当該交差点を青信号で通過可能な上記規制速度以下の速度を推奨速度として運転者に報知する情報提供手段と、
を備えることを特徴とする推奨速度提供装置。 - 上記交差点通過判定手段は、
上記交差点情報取得手段が取得した各交差点の交差点情報に基づき、交差点を青信号で通過可能な時間範囲からなる通過帯を求める通過帯算出手段と、
通過帯算出手段が求めた各交差点の通過帯に基づき、少なくとも2以上の交差点を青信号で通過可能な速度が、上記規制速度以下の速度範囲内に存在するか否かを判定する複数通過判定手段と、
を備え、
上記情報提供手段は、自車速状態判定手段が自車速は上記規制速度より大きいと判定し、且つ上記交差点通過判定手段が、規制速度以下の速度範囲内に2以上の交差点を青信号で通過可能な速度が存在すると判定すると、当該2以上の交差点を青信号で通過可能な上記規制速度以下の速度を推奨速度として運転者に報知することを特徴とする請求項1に記載した推奨速度提供装置。 - 規制速度以下の速度範囲内において、上記交差点情報を取得した対象とする複数の交差点に対する信号待ちの数が一番少ない速度を求める規制速度通過判定手段と、
を備え、
上記情報提供手段は、上記規制速度通過判定手段が求めた上記信号待ち数が一番少ない速度を推奨速度とすることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載した推奨速度提供装置。 - 現在の速度で走行した場合に、走行方向前方の交通信号機に対し青信号で通過出来ず黄色信号になる可能性が高いか否かを判定する黄色信号判定手段と、
上記黄色信号判定手段が青信号で通過出来ず黄色信号になる可能性が高いと判定すると、黄色信号で交差点の通過が困難か否かを推定する黄色通過可能性推定手段と、
上記黄色通過可能性推定手段の判定に基づき、黄色信号で交差点の通過が困難と判定すると、その旨を運転者に対し注意喚起を行う注意喚起手段と、を備えることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載した推奨速度提供装置。
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