JP7482613B2 - 交差点通過判定方法及び交差点通過判定装置 - Google Patents
交差点通過判定方法及び交差点通過判定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7482613B2 JP7482613B2 JP2019162746A JP2019162746A JP7482613B2 JP 7482613 B2 JP7482613 B2 JP 7482613B2 JP 2019162746 A JP2019162746 A JP 2019162746A JP 2019162746 A JP2019162746 A JP 2019162746A JP 7482613 B2 JP7482613 B2 JP 7482613B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- intersection
- timing
- passage determination
- display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 81
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 11
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 28
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 23
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 7
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 208000019901 Anxiety disease Diseases 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000036506 anxiety Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、自動運転機能を有する車両等に用いることができる。図1を参照して、本発明を用いることができる自動運転のアーキテクチャを説明する。
次に、本実施形態に係る交差点通過判定装置について説明する。交差点通過判定装置80は、ワールドモデルに基づいて、経路に沿って自動走行する際の行動を決定する機能の一部を担っている。本実施形態に係る交差点通過判定装置80は、通信部およびコントローラを備え、通信部は、ワールドモデル(車両の周辺の情報を格納するデータベース)や、車載されたセンサ等と通信する。コントローラは、ワールドモデルやセンサ等から通信部を介して各種の情報を取得する。
次に、本実施形態に係る交差点通過判定装置による交差点通過判定の第1の処理手順を、図3のフローチャート、及び、図4A、図4B、図4Cの模式図を参照して説明する。
次に、本実施形態に係る交差点通過判定装置による交差点通過判定の第2の処理手順を、図5のフローチャート、及び、図6A、図6B、図7A、図7Bの模式図を参照して説明する。なお、これより説明する交差点通過判定の第2の処理手順は、先に説明した第1の処理手順と組み合わせて実行することが可能である。
次に、車両が加速可能である場合の処理について、図8A、図8Bの模式図を参照して説明する。
これまでに説明した交差点通過判定によって、「車両が交差点を通過できない」と判定された場合における、車両の減速動作を実際に開始するタイミングについて注記する。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る交差点通過判定方法及び交差点通過判定装置は、車両の走行経路に配置された交差点の通過可否を判定する際に、交差点への進入可能を表示する許可表示、交差点への進入禁止を表示する禁止表示、許可表示と禁止表示の間で表示される中間表示を切り替えて表示する信号機の、許可表示から中間表示に切り替わる中間表示信号タイミングを取得し、車両が交差点の開始位置に到達する第1車両タイミングが中間表示信号タイミング以前であり、かつ、中間表示信号タイミングから第1車両タイミングまでの継続時間が所定時間未満の場合に、車両は交差点を通過できると判定する。
33 信号情報取得部
35 車両位置算出部
41 停止判定位置算出部
43 相対位置算出部
51 判定部
61 出力部
80 交差点通過判定装置
104 環境認識部
Claims (14)
- 車両の周辺の情報を取得する通信部と接続され、車両の走行経路に配置された交差点の通過可否を判定するコントローラを備えた走行支援装置の交差点通過判定方法であって、
前記コントローラは、
前記通信部を介して、
前記車両の車両速度、及び、前記車両の車両位置を取得し、
前記走行経路における前記交差点の開始位置及び終了位置を取得し、
前記交差点への進入可能を表示する許可表示、
前記交差点への進入禁止を表示する禁止表示、
前記許可表示と前記禁止表示の間で表示される中間表示
を切り替えて表示する信号機の前記中間表示から前記禁止表示に切り替わる禁止表示信号タイミングを取得し、
前記車両速度、及び、前記車両位置に基づいて、前記車両が前記開始位置に到達する第1車両タイミングを算出し、
前記交差点の前記開始位置、前記終了位置、又は、前記開始位置と前記終了位置の間の位置のいずれかを、基準位置として設定し、
前記車両速度、及び、前記車両位置に基づいて、前記車両が前記基準位置に到達する第2車両タイミングを算出し、
前記第1車両タイミングが前記禁止表示信号タイミング以前であるか否か判定し、
前記第1車両タイミングが前記禁止表示信号タイミング以前である場合に、少なくとも、前記禁止表示信号タイミングと前記第2車両タイミングに基づいて、前記交差点の通過可否を判定すること
を特徴とする交差点通過判定方法。 - 請求項1に記載の交差点通過判定方法であって、
前記コントローラは、前記開始位置と前記終了位置との中央の位置を前記基準位置とした場合における前記第2車両タイミングよりも、前記禁止表示信号タイミングが遅い場合に、前記車両は前記交差点を通過できると判定すること
を特徴とする交差点通過判定方法。 - 請求項1に記載の交差点通過判定方法であって、
前記コントローラは、前記終了位置を前記基準位置とした場合における前記第2車両タイミングよりも、前記禁止表示信号タイミングが遅い場合に、前記車両は前記交差点を通過できると判定すること
を特徴とする交差点通過判定方法。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の交差点通過判定方法であって、
前記コントローラは、
前記車両が前記車両速度から加速可能であるか否かを判定し、
前記車両が加速可能であると判定された場合に、加速後の車両速度に基づいて、前記第1車両タイミング及び前記第2車両タイミングを再計算し、
再計算後の前記第1車両タイミングが前記禁止表示信号タイミング以前である場合に、少なくとも、前記禁止表示信号タイミングと再計算後の前記第2車両タイミングに基づいて、前記交差点の通過可否を判定すること
を特徴とする交差点通過判定方法。 - 請求項4に記載の交差点通過判定方法であって、
前記コントローラは、前記車両の前記走行経路上、前記車両の前方の所定範囲内に先行車両が存在しない場合に、前記車両が加速可能であると判定すること
を特徴とする交差点通過判定方法。 - 請求項4又は5に記載の交差点通過判定方法であって、
前記コントローラは、前記車両が走行中の道路がカーブ路であり、前記カーブ路に前記交差点が接続している場合に、前記車両が加速可能であると判定すること
を特徴とする交差点通過判定方法。 - 請求項4~6のいずれか一項に記載の交差点通過判定方法であって、
前記コントローラは、前記車両が走行中の道路の制限速度よりも、前記車両速度が低い場合に、前記車両が加速可能であると判定すること
を特徴とする交差点通過判定方法。 - 請求項1~7のいずれか一項に記載の交差点通過判定方法であって、
前記コントローラは、前記車両は前記交差点を通過できると判定されなかった場合に、前記車両は前記交差点を通過できないと判定すること
を特徴とする交差点通過判定方法。 - 請求項1~8のいずれか一項に記載の交差点通過判定方法を用いる走行支援方法であって、
前記コントローラは、前記交差点通過判定方法によって前記車両が前記交差点を通過できると判定された場合に、前記車両が前記交差点を通過するように制御すること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項1~8のいずれか一項に記載の交差点通過判定方法を用いる走行支援方法であって、
前記コントローラは、前記交差点通過判定方法によって前記車両が前記交差点を通過できないと判定された場合に、前記車両の減速を開始すること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項10に記載の走行支援方法であって、
前記コントローラは、前記交差点通過判定方法によって前記車両が前記交差点を通過できないと判定された場合に、前記許可表示から前記中間表示に切り替わる中間表示信号タイミングの後に前記車両の減速を開始すること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項1~8のいずれか一項に記載の交差点通過判定方法を用いる走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記第1車両タイミングが前記許可表示から前記中間表示に切り替わる中間表示信号タイミング後の前記中間表示から前記禁止表示に切り替わる禁止表示信号タイミングよりも遅いか否かを判定し、
前記第1車両タイミングが前記禁止表示信号タイミングよりも遅いと判定された場合に、前記車両の減速を開始すること
を特徴とする走行支援方法。 - 請求項12に記載の走行支援方法であって、
前記コントローラは、前記第1車両タイミングが前記中間表示信号タイミング後の前記中間表示から前記禁止表示に切り替わる禁止表示信号タイミングよりも遅いと判定された場合に、前記中間表示信号タイミングの後に前記車両の減速を開始すること
を特徴とする走行支援方法。 - 車両の周辺の情報を取得する通信部と、
前記通信部を介して前記情報を取得するコントローラと、
を備え、前記車両の走行経路に配置された交差点の通過可否を判定する交差点通過判定装置であって、
前記コントローラは、
前記通信部を介して、
前記車両の車両速度、及び、前記車両の車両位置を取得し、
前記走行経路における前記交差点の開始位置及び終了位置を取得し、
前記交差点への進入可能を表示する許可表示、
前記交差点への進入禁止を表示する禁止表示、
前記許可表示と前記禁止表示の間で表示される中間表示
を切り替えて表示する信号機の前記中間表示から前記禁止表示に切り替わる禁止表示信号タイミングを取得し、
前記車両速度、及び、前記車両位置に基づいて、前記車両が前記開始位置に到達する第1車両タイミングを算出し、
前記交差点の前記開始位置、前記終了位置、又は、前記開始位置と前記終了位置の間の位置のいずれかを、基準位置として設定し、
前記車両速度、及び、前記車両位置に基づいて、前記車両が前記基準位置に到達する第2車両タイミングを算出し、
前記第1車両タイミングが前記禁止表示信号タイミング以前であるか否か判定し、
前記第1車両タイミングが前記禁止表示信号タイミング以前である場合に、少なくとも、前記禁止表示信号タイミングと前記第2車両タイミングに基づいて、前記交差点の通過可否を判定すること
を特徴とする交差点通過判定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019162746A JP7482613B2 (ja) | 2019-09-06 | 2019-09-06 | 交差点通過判定方法及び交差点通過判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019162746A JP7482613B2 (ja) | 2019-09-06 | 2019-09-06 | 交差点通過判定方法及び交差点通過判定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021043497A JP2021043497A (ja) | 2021-03-18 |
JP7482613B2 true JP7482613B2 (ja) | 2024-05-14 |
Family
ID=74864060
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019162746A Active JP7482613B2 (ja) | 2019-09-06 | 2019-09-06 | 交差点通過判定方法及び交差点通過判定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7482613B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006252200A (ja) | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 走行支援装置及び走行支援方法 |
JP2008302849A (ja) | 2007-06-08 | 2008-12-18 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両運転支援システム、運転支援装置、車両及び車両運転支援方法 |
JP2009176221A (ja) | 2008-01-28 | 2009-08-06 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2017523517A (ja) | 2014-07-31 | 2017-08-17 | グーグル インコーポレイテッド | 自律車両用の交通信号応答 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3724177B2 (ja) * | 1998-02-26 | 2005-12-07 | トヨタ自動車株式会社 | 車載用交差点警告装置 |
JP5152284B2 (ja) * | 2010-09-06 | 2013-02-27 | 株式会社デンソー | 運転者支援装置、および運転者支援システム |
-
2019
- 2019-09-06 JP JP2019162746A patent/JP7482613B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006252200A (ja) | 2005-03-10 | 2006-09-21 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 走行支援装置及び走行支援方法 |
JP2008302849A (ja) | 2007-06-08 | 2008-12-18 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両運転支援システム、運転支援装置、車両及び車両運転支援方法 |
JP2009176221A (ja) | 2008-01-28 | 2009-08-06 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
JP2017523517A (ja) | 2014-07-31 | 2017-08-17 | グーグル インコーポレイテッド | 自律車両用の交通信号応答 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021043497A (ja) | 2021-03-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11414100B2 (en) | Travel assistance method and travel assistance device | |
JP6630267B2 (ja) | 車両制御装置 | |
RU2758918C1 (ru) | Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением | |
CN108688660B (zh) | 运行范围确定装置 | |
US11900812B2 (en) | Vehicle control device | |
WO2017208296A1 (ja) | 物体検出方法及び物体検出装置 | |
US20180281803A1 (en) | Vehicle control device | |
US20200283027A1 (en) | Driving Assistance Method and Driving Assistance Device | |
JP7047824B2 (ja) | 車両制御装置 | |
WO2018061079A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6809611B2 (ja) | 走行支援方法及び走行支援装置 | |
JP6954469B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP7152339B2 (ja) | 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム | |
US11541892B2 (en) | Vehicle control method and vehicle control device | |
US20180284799A1 (en) | Vehicle control device | |
EP4050447B1 (en) | Remote support system and remote support method | |
CN112513955A (zh) | 行驶轨道生成方法及行驶轨道生成装置 | |
JP2020045039A (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
JP7202982B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
RU2771332C1 (ru) | Способ управления транспортным средством и устройство управления транспортным средством | |
JP7482613B2 (ja) | 交差点通過判定方法及び交差点通過判定装置 | |
WO2021044179A1 (ja) | 交差点通過判定方法及び交差点通過判定装置 | |
JP2020192824A (ja) | 運転挙動制御方法及び運転挙動制御装置 | |
JP2023096505A (ja) | 歩行者横断予測方法及び歩行者横断予測装置 | |
JP2024011906A (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220510 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230320 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230509 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230809 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231017 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240402 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240430 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7482613 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |