CN102265317B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种驾驶辅助装置(100)，接收装置(130)获取与信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息，显示器(114)、扬声器(116)提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息，其中，显示器(114)、扬声器(116)仅限于在由信号机信息而明确红灯信号变化后的信号允许本车辆行驶的情况下，提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息。由此，例如，相对于在红灯信号之后前进方向之外的箭头灯点亮的灯色变化等，不显示红灯信号等待时间，能够抑制疏忽的驾驶者进行起动。

Description

驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及驾驶辅助装置，尤其是涉及根据与信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息进行驾驶辅助的驾驶辅助装置。
背景技术
提出有一种装置，其根据与信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息进行驾驶辅助。例如，在专利文献1中公示有一种设置向信号机发送信号机信息的DSRC发送机且在车辆上搭载有车载机的系统。在该系统中，通过车载机的DSRC接收机接收信号机信息，由接收到的信息求取信号机的点亮状态和变化时间，使该信号机的点亮状态和变化时间显示在车载机的显示装置上，由此，驾驶者能够在确认了到信号机的点亮状态变化为止的时间的基础上进行行驶。
专利文献1：日本特开2004-171459号公报
但是，在上述的技术中，在一律显示信号机的红灯信号的剩余时间的情况下，即使在实际上禁止通过信号机的情况下，驾驶者也可能会认为可前进。即，在上述的技术中，驾驶者有可能认为在红灯信号等待时间结束后，可向前进方向以外的箭头灯点亮中的交叉点前进。
另一方面，在上述的技术中，在导航系统画面上显示红灯信号等待时间时，虽然本车辆未停止，但是，由于显示红灯信号等待时间，驾驶者也可能减少对前方车辆的注意。
在此，在将完全停止设定为红灯信号等待时间的显示开始条件时，由于驾驶者要相对于红灯信号尽可能平稳地停止，因此，有时虽然驾驶者将速度降低至实质上要停车的缓慢的速度，但是，红灯信号等待时间未显示，给驾驶者造成不适感。即，在上述的技术中，有可能存在到本车辆完全停止为止系统的红灯信号等待时间不能显示的状況，可进行红灯信号等待时间显示的时间可能变短。
于是，仅将本车辆成为一定车速以下的情况设定为红灯信号等待时间的显示开始条件时，该情况下，虽然本车辆未停止，但是，由于显示红灯信号等待时间，有可能使驾驶者减少对前方车辆的注意，驾驶者可能不注意与前方车辆的接近。
发明内容
本发明是考虑这些情况而做出的，其目的在于，提供一种能够抑制疏忽的驾驶者进行起动的驾驶辅助装置。另外，本发明的目的在于提供一种驾驶辅助装置，能够抑制到本车辆完全停止为止不能进行红灯信号等待时间的显示以及抑制使驾驶者减少对前方车辆的注意的情况。
本发明提供一种驾驶辅助装置，包括：获取部，获取与信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息；及信息提供单元，基于获取部获取的信号机信息，提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间的点亮时间信息，仅限于在由信号机信息而明确红灯信号变化后的信号允许本车辆行驶的情况下，信息提供单元提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息。
根据该构成，提供一种驾驶辅助装置，获取部获取与信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息，信息提供单元提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息，其中，仅限于在由信号机信息而明确红灯信号变化后的信号允许本车辆行驶的情况下，信息提供单元提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息，因此，例如，对于在红灯信号之后点亮前进方向之外的箭头灯的灯色变化等，不显示红灯信号等待时间，能够抑制疏忽的驾驶者进行起动。
另外，本发明提供一种驾驶辅助装置，包括：获取部，获取与信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息；及信息提供单元，基于获取部所获取的信号机信息，提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息，仅限于在满足预测本车辆停止的条件的情况下，信息提供单元提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息。
根据该构成，提供一种驾驶辅助装置，获取部获取与信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息，信息提供单元提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息，其中，仅限于在满足预测本车辆停止的条件的情况下，信息提供单元提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息，因此，防止虽然驾驶者将速度降低至实质上要停车的缓慢速度，但是红灯信号等待时间不显示，给驾驶者带来不适感，防止虽然本车辆未停止，但由于显示红灯信号等待时间，而使驾驶者减少对前方车辆的注意，能够抑制到本车辆完全停止为止红灯信号等待时间不能显示的情况，能够抑制使驾驶者减少对前方车辆的注意的情况。
优选的是，信息提供单元根据由信号机信息而明确红灯信号变化后的信号允许本车辆行驶的可靠性，来改变提供点亮时间信息的方式。
根据该构成，信息提供单元根据由信号机信息而明确红灯信号变化后的信号允许本车辆行驶的可靠性，来改变提供点亮时间信息的方式，因此，例如，在红灯信号变化后的信号允许本车辆行驶的可靠性低时，信息提供单元与该可靠性高时同样地提供点亮时间信息，能够防止使驾驶者产生误解。
该情况下，优选的是，预测本车辆停止的条件是指本车辆的车速为阈值以下且本车辆的制动踏板被踏下的情况。
根据该构成，将预测本车辆的停止的条件设定为本车辆的车速为阈值以下且本车辆的制动踏板被踏下的情况，因此，能够可靠地预测本车辆的停止。
另外，优选的是，预测本车辆停止的条件根据本车辆所处的道路坡度而改变。
根据该构成，预测本车辆停止的条件根据本车辆所处的道路坡度而改变，因此，能够根据道路坡度可靠地预测本车辆的停止。
根据本发明的驾驶辅助装置，能够抑制疏忽的驾驶者进行起动。另外，根据本发明的驾驶辅助装置，能够抑制到本车辆完全停止之前红灯信号等待时间不能显示及使驾驶者减少对前方车辆的注意的情况。
附图说明
图1是表示实施方式的驾驶辅助装置的构成的方块图；
图2是表示实施方式的驾驶辅助装置的动作的方块图；
图3是表示信号循环的种类和信号等待时间通知服务可否实施的判断的图；
图4是表示信号循环的种类和信号等待时间通知服务可否实施的判断的图；
图5是表示信号循环的种类和信号等待时间通知服务可否实施的判断的图；
图6是表示信号循环的种类和信号等待时间通知服务可否实施的判断的图；
图7是表示信号等待时间通知服务实施时的显示图像的一例的图。
标号说明：
100、驾驶辅助装置
110、基础设施协调ECU
112、GPS
114、显示器
116、扬声器
117、车速传感器
118、雷达
119、摄像机
120、存储装置(HDD)
121、地图信息DB
122、制动器ECU
123、制动踏板传感器
124、制动器促动器
126、加速器ECU
128、加速器促动器
130、接收装置
200、画面显示
210、2D地图显示
220、3D驾驶员视野显示
230、服务实施显示图标
240、信号剩余时间显示图标
250、信号循环显示条
251、获取完成信号循环时间显示
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的驾驶辅助装置的实施方式进行说明。在参照的附图中，图1是表示实施方式的驾驶辅助装置的构成的方块图。
如图1所示，本实施方式的驾驶辅助装置100通过在基础设施协调ECU110上连接GPS112、显示器114、扬声器116、车速传感器117、雷达118、摄像机119、存储装置(HDD)120、制动器ECU122、制动踏板传感器123、加速器ECU126及接收机130而构成。本实施方式的驾驶辅助装置为用于协调接收机130从光信标等路侧设施接收到的关于信号机的点亮状态的时间序列的信号机信息和由GPS112及存储装置120进行的导航信息而进行驾驶辅助的装置。
GPS(Global Positioning System)112是用于由GPS接收机接收来自多个GPS卫星的信号且根据各个信号的不同来测定本车辆的位置的装置。
显示器(信息提供单元)114如后述，用于通过画面显示而向驾驶者提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息等。扬声器(信息提供单元)116用于通过声音向驾驶者提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息等。
车速传感器117通过检测车轴的转速来检测本车辆的车速。
雷达118用于得到本车辆前方的先行车辆的速度(包括相对速度)、减速度、与本车辆的车间距离、及与本车辆的车间时间。雷达118是向前方照射毫米波等电磁波，接收被物体反射而返回的反射波，并检测先行车辆的车速、减速度、车间距离及车间时间的传感器。
摄像机119用于通过拍摄本车辆前方的先行车辆而获得先行车辆的速度(包括相对速度)、减速度、与本车辆的车间距离、及与本车辆的车间时间。
制动踏板传感器123是用于检测制动踏板是否被踏下或制动踏板的踏力的传感器。
接收装置(获取单元)130具体而言是光信标接收机及车车间通信机，用于获取从路侧设施的光信标发送机及其它车辆发送的与信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息。与信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息中包含与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息。
存储装置(HDD：hard disk drive)具有记录地图信息的地图信息DB121，基础设施协调ECU用于在获取利用GPS112得到的本车辆的测位信息的同时，获取与本车辆行驶的路径、行驶距离等相关的信息。或者，存储装置120记录与各个位置的过去的信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息。
基础设施协调ECU110基于如下信息通过显示器114及扬声器116向驾驶者提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息等，且进行基于制动器ECU122的制动控制及基于加速器ECU的加速器控制，由此进行驾驶辅助，其中，所述信息为接收机130从光信标发送机接收到的与信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息、从GPS112的测位信息及地图信息DB121得到的与本车辆行驶的路径、行驶距离等相关的信息、与由车速传感器117获取的本车辆的车速和由雷达118及摄像机119获取的前方车辆相关的信息、及与记录于存储装置120的与各个位置的过去的信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息。
制动器ECU122用于基于来自基础设施协调ECU110的指令而驱动制动器促动器124进行制动控制。加速器ECU126用于基于来自基础设施协调ECUI10的指令而驱动加速器促动器128来进行制动控制。
下面，对本实施方式的驾驶辅助装置100的动作进行说明。图2是表示实施方式的驾驶辅助装置的动作的流程图。如图2所示，基础设施协调ECU110通过接收机130接收来自路侧设施的光信标发送机及车车间通信机的与信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息，或获取记录于存储装置120中的与各个位置的过去的信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息。
作为前提，基础设施协调ECU110根据获取的信号机信息，判断可否进行通知信号等待时间的服务(S11)。在到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间比规定时间(例如，1～5秒)短时，或到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间不特定时，基础设施协调ECU110不执行通知信号等待时间的服务(S11)。
基础设施协调ECU110在根据获取的信号机信息可进行通知信号等待时间的服务的情况下(S11)，判断红灯信号变化后的信号是否允许本车辆的通行(S12)。基础设施协调ECU110从获取的信号机信息特定成为对象的红灯信号，该红灯信号之后的信号例如在如下所示的情况下，判定为可实施通知信号等待时间的服务。
图3～6是表示信号循环的种类和信号等待时间通知服务可否实施的判断的图。如图3所示，在成为对象的红灯信号之后的信号为绿灯信号(包括为确保安全而加入黄灯信号的点亮时间的情况)或本车辆的前进方向的箭头灯(例如允许直行方向的箭头灯、允许全向行进的箭头灯)的情况下，基础设施协调ECU110判定为可实施通知信号等待时间的服务。
如图4所示，在成为对象的红灯信号之后的信号根据获取的信号机信息而不能明确时，基础设施协调ECU110判定为不可实施通知信号等待时间的服务。另外，如图5所示，在成为对象的红灯信号之后的信号为红灯信号和仅允许本车辆的前进方向之外的通行的箭头灯时，基础设施协调ECU110判定为不可实施通知信号等待时间的服务。
如图6所示，在根据获取的信号机信息明确多个红灯信号的点亮时间的情况下，在一部分红灯信号之后的信号不明确时，基础设施协调ECU110对该红灯信号之后的信号不明确的部分判定为不可实施通知信号等待时间的服务。
基础设施协调ECU110判定本车辆是否在红灯信号点亮期间到达成为对象的信号机的交叉点(S13)。该情况的是否在红灯信号点亮期间到达信号机的判定是根据获取的信号机信息、由GPS112及地图信息DB121的信息获取的本车辆的位置、到停止线为止的剩余距离、或中途有无交叉点等而进行判定。
基础设施协调ECU110检测由车速传感器117检测出的本车辆的车速是否为阈值以下(1～5km/h)(S14)。基础设施协调ECU110通过制动踏板传感器123判定制动踏板是否踏下规定时间(0.1～0.3秒)以上(S15)。
基础设施协调ECU110除了在本车辆的车速为阈值以下(S14)且制动踏板被踏下时之外(S15)，进行待机直至车速为阈值以下且成为制动踏板被踏下的状态(S16)。另一方面，基础设施协调ECU110在本车辆的车速为阈值以下(S14)且制动踏板被踏下时(S15)，通过显示器114及扬声器116显示到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间(S17)。
图7是表示信号等待时间通知服务的实施时的显示画面之一例的图。如图7所示，在显示器114的画面显示200中，在左半面配置有表示本车辆的当前位置的2D地图显示，在右半面配置有当前本车辆要通过的信号机的交叉点附近的3D驾驶员视野显示220。
由于驾驶者难以判断可否实施信号等待时间通知服务，因此，为了使驾驶者容易理解，在本实施方式中在画面显示200中显示表示实施信号等待时间通知服务的服务实施显示图标230，且在信号剩余时间显示图标240内以5秒间隔显示红灯信号的剩余时间。或者，也可以事先通过扬声器116用声音通知是否可实施信号等待时间通知服务。
另外，在本实施方式中，在画面显示200内显示可显示红灯信号的剩余时间的时间。例如上述图6所示，在根据获取的信号机信息而明确多个红灯信号的点亮时间的情况下，在一部分红灯信号之后的信号不明确时，在获取完成信号循环时间显示251中显示在信号循环显示条250中获取完成的信号机信息、自信号机信息获取时可显示红灯信号的剩余时间的时间。
另外，在因箭头灯而难以预测驾驶者的行动的情况等红灯信号之后的灯色可能不允许本车辆行驶的情况、即使红灯信号之后的灯色自身为允许本车辆行驶的灯色而其点亮时间不明确的情况下，在该红灯信号结束后本车辆可行驶的可靠性降低，因此，例如在直到红灯信号结束为止显示信号等待时间的情况下，也可以在该红灯信号结束之前提前结束信号等待时间的显示。或者，如上述情况，也可以不实施信号等待时间的显示。
或者，在上述情况下，在每隔数秒间隔更新红灯信号的剩余时间而连续显示的情况下，也可以延长该更新间隔。例如，在上述情况下可以以10秒间隔显示代替红灯信号的剩余时间以5秒间隔显示的通常情况。或者，也可以不更新显示红灯信号的剩余时间，仅显示在显示红灯信号的剩余时间的时点的剩余时间。
或者，在接收装置130获取了信号机信息的时点，显示器114也可以不显示信号等待时间，而在本车辆可行驶的时点显示信号等待时间。由此，显示到红灯信号变化为止的剩余时间，能够防止驾驶者误解为一定可行驶。
另一方面，作为驾驶者注意前方车辆的存在，预测使本车辆停止的情况，而判定是否实施红灯信号的剩余时间的显示的方法，除了上述的车速为规定值以下且制动踏板被踏下的情况之外，存在以下方法。
即，也能够以由车速传感器117检测出的本车辆的车速为阈值以下且满足如下(1)～(4)中任一条件作为显示红灯信号的剩余时间的条件，其中，(1)与前方车辆的距离为一定值以上，(2)到信号机的停止线的距离为一定值以上，(3)进行传动装置的降档，(4)加速器被关闭(节气门开度0)。
或者，也能够以由车速传感器117检测出的本车辆的车速为阈值以下且均满足如下条件作为实施红灯信号剩余时间显示的条件，其中，所述条件为(1)与前方车辆的距离为一定值以上以及(2)到信号机停止线的距离为一定值以上。
另外，上述的条件(1)中的与前方车辆的距离可以根据激光器118及摄像机119的检测结果或由接收装置130的车车间通信获得的信息进行判定。
另外，驾驶者注意前方车辆的存在，预测使本车辆停止的情况，判定是否实施红灯信号的剩余时间的显示的方法也可以根据道路坡度而改变。例如，也可以在上坡的交叉点中，放缓预测本车辆停止的基准，在下坡的交叉点中，严格预测本车辆停止的基准。
或者，也可以在上坡中，将由车速传感器117检测出的本车辆的车速为阈值以下且加速器为关闭的情况作为预测使本车辆停止并实施红灯信号的剩余时间的显示的条件，在下坡中，将由车速传感器117检测出的本车辆的车速为阈值以下且制动器为开的情况作为预测使本车辆停止并实施红灯信号的剩余时间的显示的条件。或者，也可以根据道路坡度改变与前方车辆的距离的阈值、到信号机的停止线为止的距离的阈值。
返回图2，基础设施协调ECU110在服务结束条件成立时结束服务(S18)。作为该情况下的服务结束条件，考虑在车速成为一定值(1～5km/h)以上的情况、在服务区外本车辆进出的情况、驾驶者选择了服务结束设定的情况、获取的信号机信息届满的情况、及驾驶者踩踏加速踏板的情况等。
在本实施方式中，提供一种驾驶辅助装置100，接收装置130获取与信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息，显示器114、扬声器116提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息，其中，显示器114、扬声器116仅限于在根据信号机信息而明确红灯信号变化后的信号允许本车辆行驶的情况下，提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息，因此，例如，对于在红灯信号之后前进方向之外的箭头灯点亮的灯色变化等，不显示红灯信号等待时间，能够抑制疏忽的驾驶者进行起动。
一种驾驶辅助装置100，接收装置130获取与信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息，显示器114、扬声器116提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息，其中，显示器114、扬声器116仅限于在满足预测本车辆停止的条件的情况下，提供与到信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息，因此，防止虽然驾驶者将速度降低至实质上想停车的缓慢速度，红灯信号等待时间也不显示，而给驾驶者带来不适感，防止虽然本车辆未停止，但由于显示红灯信号等待时间而使驾驶者减少对前方车辆的注意，能够抑制到本车辆完全停止之前不能显示红灯信号等待时间，能够抑制使驾驶者减少对前方车辆的注意的情况。
另外，根据本实施方式，显示器114、扬声器116根据由信号机信息而明确的红灯信号变化后的信号允许本车辆行驶的可靠性，改变提供点亮时间信息的方式，因此，例如，在红灯信号变化后的信号允许本车辆行驶的可靠性低时，通过显示器114、扬声器116与该可靠性高时同样地提供点亮时间信息，能够防止使驾驶者产生误解。
另外，在本实施方式中，预测本车辆停止的条件设定为本车辆的车速为阈值以下且本车辆的制动踏板被踏下，因此，能够可靠地预测本车辆的停止。
另外，根据本实施方式，预测本车辆的停止的条件根据本车辆所处的道路坡度而改变，因此，能够根据道路坡度可靠地预测本车辆的停止。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是，本发明不限于上述实施方式，可进行各种变形。
工业实用性
本发明能够抑制疏忽的驾驶者进行起动。另外，根据本发明，能够抑制本车辆完全停止之前红灯信号等待时间不能显示及使驾驶者减少对前方车辆的注意的情况。

Claims (3)

1.一种驾驶辅助装置，包括：
获取单元，获取与信号机的点亮状态相关的时间序列的信号机信息；及
信息提供单元，基于所述获取单元所获取的所述信号机信息，提供与到所述信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息，
仅限于在明确所述红灯信号变化后的信号是绿灯或本车辆的前进方向的箭头灯的情况下，所述信息提供单元提供与到所述信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息，
其中，
仅限于在所述本车辆的车速为阈值以下且所述本车辆的制动踏板被踏下的情况下，提供与到所述信号机的红灯信号变化为止的剩余时间相关的点亮时间信息。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，
所述信息提供单元在红灯信号之后的灯色可能不允许本车辆行驶的情况下，或即使红灯信号之后的灯色自身为允许本车辆行驶的灯色而其点亮时间不明确的情况下，在该红灯信号结束之前提前结束所述点亮时间信息的提供，或不进行所述点亮时间信息的提供。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，
具有制动踏板传感器，在所述制动踏板被踏下规定时间以上的情况下，判定为所述制动踏板被踏下。
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