WO2010073378A1 - 運転支援装置 - Google Patents

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友希 山田
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トヨタ自動車株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a driving support device, and more particularly to a driving support device that provides driving support based on time-series traffic signal information related to the lighting state of traffic lights.
  • Patent Document 1 discloses a system in which a DSRC transmitter that transmits traffic signal information is provided in a traffic signal, and a vehicle-mounted device is mounted on the vehicle.
  • the signal information is received by the DSRC receiver of the in-vehicle device, the lighting state and change timing of the signal device are obtained from the received information, and the lighting state and change timing of the signal device are displayed on the display device of the in-vehicle device.
  • the complete stop is the start condition for displaying the red light waiting time
  • the driver tries to stop as gently as possible with respect to the red light, so the speed is reduced to the slow speed that the driver thinks the vehicle has actually stopped.
  • the red light waiting time may not be displayed and the driver may feel uncomfortable. That is, with the above technology, the system may not be able to display the red light waiting time until the host vehicle completely stops, and the time during which the red light waiting time can be displayed may be shortened. .
  • the start condition of the display of the red light waiting time is simply the case where the host vehicle is below a certain vehicle speed
  • the red light waiting time is also displayed in this case even though the own vehicle does not stop. The driver's attention to the vehicle ahead may be reduced, and the driver may not notice the approach to the vehicle ahead.
  • an object of the present invention is to provide a driving support device capable of suppressing the inadvertent driver's starting.
  • an object of the present invention is a driving support device capable of suppressing the display of the red light waiting time until the host vehicle is completely stopped and the reduction of the driver's attention to the preceding vehicle. It is to provide.
  • the present invention provides an acquisition unit that acquires time-series traffic signal information related to a lighting state of a traffic signal, and information that provides lighting time information regarding a remaining time until a red signal of the traffic signal changes based on the traffic signal information acquired by the acquisition unit.
  • the acquisition unit acquires time-series signal information regarding the lighting state of the traffic light
  • the information providing unit provides the lighting time information regarding the remaining time until the red signal of the traffic light changes
  • the information providing means only turns on the remaining time until the red signal of the traffic light changes only when it is determined from the traffic signal information that the signal after the change of the red signal is permitted to travel the host vehicle.
  • a red signal waiting time is not displayed for a change in lamp color in which an arrow lamp other than the traveling direction is lit next to the red signal. Can be suppressed.
  • the present invention provides an acquisition unit that acquires time-series traffic signal information related to the lighting state of the traffic signal, and lighting time information regarding the remaining time until the red signal of the traffic signal changes based on the traffic signal information acquired by the acquisition unit
  • the information providing means is a driving support device that provides lighting time information regarding the remaining time until the red signal of the traffic light changes only when the condition that the stop of the host vehicle is predicted is satisfied. is there.
  • the information providing unit provides the lighting time information regarding the remaining time until the red signal of the traffic light changes.
  • the information providing means provides the lighting time information on the remaining time until the red signal of the traffic light changes only when the condition that the stop of the host vehicle is predicted is satisfied, so the driver thinks the vehicle has actually stopped Despite the speed decreasing to the slow speed, the red signal waiting time is not displayed and the driver feels uncomfortable or the own vehicle does not stop, but the red signal waiting time is displayed. By doing so, the driver's attention to the vehicle ahead is prevented from decreasing, the red light waiting time cannot be displayed until the host vehicle stops completely, and the driver's attention to the vehicle ahead is reduced. It becomes possible to suppress that.
  • the information providing means may change the manner in which the lighting time information is provided according to the reliability that the signal after the change of the red signal permits the traveling of the host vehicle from the traffic signal information. Is preferred.
  • the information providing means provides the lighting time information according to the reliability determined from the traffic signal information that the signal after the change of the red signal permits the traveling of the host vehicle.
  • the information providing means displays the lighting time information in the same manner as when the reliability is high. This can prevent the driver from misunderstanding.
  • the condition that the stop of the host vehicle is predicted is that the vehicle speed of the host vehicle is equal to or less than a threshold value and that the brake petal of the host vehicle is stepped on.
  • condition for predicting the stop of the host vehicle is changed according to the road gradient where the host vehicle is located.
  • the driving support device of the present invention it is possible to suppress the inadvertent driver's starting.
  • the driving support device of the present invention it is possible to suppress the display of the red light waiting time until the host vehicle is completely stopped and the reduction of the driver's attention to the preceding vehicle. Become.
  • Driving support device 110 Infrastructure cooperation ECU 112 GPS 114 Display 116 Speaker 117 Vehicle speed sensor 118 Radar 119 Camera 120 Storage device (HDD) 121 Map information DB 122 Brake ECU 123 Brake pedal sensor 124 Brake actuator 126 Accelerator ECU 128 Accelerator actuator 130 Receiver 200 Screen display 210 2D map display 220 3D driver's view display 230 Service execution display icon 240 Signal remaining time display icon 250 Signal cycle display bar 251 Acquired signal cycle time display
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a driving support apparatus according to an embodiment.
  • the driving support device 100 of this embodiment includes an infrastructure cooperation ECU 110 that includes a GPS 112, a display 114, a speaker 116, a vehicle speed sensor 117, a radar 118, a camera 119, a storage device (HDD) 120, a brake ECU 122, The brake pedal sensor 123, the accelerator ECU 126, and the receiver 130 are connected.
  • the driving support device coordinates the time series traffic signal information related to the lighting state of the traffic signal received by the receiver 130 from the roadside facility such as an optical beacon and the navigation information by the GPS 112 and the storage device 120, thereby driving the vehicle. It is a device for providing support.
  • the GPS (Global Positioning System) 112 receives signals from a plurality of GPS sanitations with a GPS receiver, and measures the position of the host vehicle from the difference of each signal.
  • the display (information providing means) 114 is for providing the driver with lighting time information regarding the remaining time until the red signal of the traffic light changes due to the screen display, as will be described later.
  • the speaker (information providing means) 116 is for providing the driver with lighting time information regarding the remaining time until the red signal of the traffic light changes by voice.
  • the vehicle speed sensor 117 is for detecting the vehicle speed of the host vehicle by detecting the rotational speed of the axle.
  • the radar 118 is used to obtain the speed (including the relative speed) of the preceding vehicle ahead of the host vehicle, the deceleration, the inter-vehicle distance from the host vehicle, and the inter-vehicle time with the host vehicle.
  • the radar 118 is a sensor that irradiates an electromagnetic wave such as a millimeter wave in the forward direction, receives a reflected wave that returns after being reflected by an object, and detects the vehicle speed, deceleration, inter-vehicle distance, and inter-vehicle time of the preceding vehicle.
  • the camera 119 is used to obtain the speed of the preceding vehicle (including relative speed), the deceleration, the inter-vehicle distance from the own vehicle, and the inter-vehicle time with the own vehicle by imaging the preceding vehicle ahead of the own vehicle. .
  • the brake pedal sensor 123 is for detecting whether or not the brake pedal is depressed, or detecting the depression force of the brake pedal.
  • the receiving device (acquisition means) 130 is specifically an optical beacon receiver or a vehicle-to-vehicle communication device, and receives time-series signal information regarding the lighting state of the traffic light transmitted from the optical beacon transmitter of the roadside facility or other vehicle. It is for acquisition.
  • the time-series traffic signal information regarding the lighting state of the traffic signal includes lighting time information regarding the remaining time until the red signal of the traffic signal changes.
  • the storage device (HDD: hard disk drive) has a map information DB 121 in which map information is recorded, and the infrastructure cooperation ECU is driven by the vehicle along with the positioning information of the vehicle obtained by the GPS 112. This is for acquiring information on the route, the travel distance, and the like.
  • the storage device 120 records time-series traffic signal information relating to past lighting states of traffic signals at each location.
  • the infrastructure cooperation ECU 110 is a time series signal information regarding the lighting state of the traffic light received by the receiver 130 from the optical beacon transmitter, the route on which the host vehicle is obtained from the positioning information of the GPS 112 and the map information DB 121, the travel Information on distance, etc., vehicle speed of own vehicle acquired by vehicle speed sensor 117, information on front vehicle acquired by radar 118 and camera 119, and lighting status of past traffic lights at each location recorded in storage device 120
  • the display 114 and the speaker 116 provide the driver with lighting time information regarding the remaining time until the red signal of the traffic signal changes, and the brake control by the brake ECU 122 and the accelerator control by the accelerator ECU By driving It is carried out.
  • the brake ECU 122 is for driving the brake actuator 124 and performing brake control based on a command from the infrastructure cooperation ECU 110.
  • the accelerator ECU 126 is for driving the accelerator actuator 128 and performing brake control based on a command from the infrastructure cooperation ECU 110.
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating the operation of the driving support apparatus according to the embodiment.
  • the infrastructure cooperation ECU 110 receives time series traffic signal information related to the lighting state of the traffic lights from the optical beacon transmitter of the roadside facility or the inter-vehicle communication device by the receiver 130, or the storage device 120. It is assumed that time-series traffic signal information relating to past lighting states of traffic signals at each location recorded in the above is acquired.
  • Infrastructure cooperation ECU110 judges whether the service which notifies a signal waiting time is possible by the acquired signal information as a premise (S11). When the remaining time until the red signal of the traffic light changes is shorter than a predetermined time (for example, 1 to 5 seconds), or when the remaining time until the red signal of the traffic light changes cannot be specified, the infrastructure cooperation ECU 110 The service notifying the signal waiting time is not executed (S11).
  • a predetermined time for example, 1 to 5 seconds
  • the infrastructure cooperation ECU 110 determines whether or not the signal after the change of the red signal permits passage of the host vehicle. Determine (S12).
  • the infrastructure cooperation ECU 110 identifies a target red signal from the acquired traffic signal information, and when the signal next to the red signal is, for example, as shown below, a service for notifying the signal waiting time can be implemented. Judge that there is.
  • FIGS. 3 to 6 are diagrams showing the types of signal cycles and the determination of whether or not the signal waiting time notification service can be performed.
  • the signal next to the target red signal is a blue signal (including a case where the yellow signal is turned on to ensure safety), or an arrow lamp in the traveling direction of the host vehicle.
  • the infrastructure coordination ECU 110 determines that a service for notifying a signal waiting time is feasible.
  • the infrastructure coordination ECU 110 determines that the service for notifying the signal waiting time cannot be performed. To do.
  • the infrastructure coordination ECU 110 waits for the signal. It is determined that the service for notifying time cannot be implemented.
  • the infrastructure cooperation ECU 110 For a portion where the signal next to the red signal is unknown, it is determined that the service for notifying the signal waiting time cannot be performed.
  • the infrastructure cooperation ECU 110 determines whether or not the own vehicle has reached the intersection of the target traffic signal while the red traffic light is on (S13). In this case, whether or not the traffic light has been reached while the red signal is lit is determined by the acquired traffic signal information, the position of the own vehicle acquired from the information of the GPS 112 and the map information DB 121, the remaining distance to the stop line, or an intersection on the way Judgment based on the presence or absence of
  • the infrastructure cooperation ECU 110 detects whether or not the vehicle speed of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor 117 is equal to or lower than a threshold value (1 to 5 km / h) (S14). The infrastructure cooperation ECU 110 determines whether or not the brake pedal is depressed for a predetermined time (0.1 to 0.3 seconds) or longer by the brake pedal sensor 123 (S15).
  • the infrastructure cooperation ECU 110 is in a state where the vehicle speed is equal to or less than the threshold and the brake pedal is depressed except when the vehicle speed of the host vehicle is equal to or less than the threshold (S14) and the brake pedal is depressed (S15). (S16).
  • the infrastructure cooperation ECU 110 uses the display 114 and the speaker 116 until the red signal of the traffic light changes. The time is displayed (S17).
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of a display screen when the signal waiting time notification service is performed.
  • the screen display 200 of the display 114 has a 2D map display showing the current position of the host vehicle on the left half, and a 3D near the intersection of the traffic signal that the host vehicle is about to pass on the right half.
  • a driver's view display 220 is arranged.
  • the signal waiting time notification service is performed during the screen display 200 so that the driver can easily understand. Is displayed, and the remaining time of the red signal is displayed in the signal remaining time display icon 240 at intervals of 5 seconds. Alternatively, whether or not the signal waiting time notification service can be performed may be notified by the speaker 116 in advance.
  • the time that can display the remaining time of the red signal is displayed in the screen display 200.
  • the acquired traffic signal information and the time during which the remaining time of the red signal can be displayed from when the traffic signal information is acquired are displayed in the acquired signal cycle time display 251.
  • the display of the signal waiting time may be terminated earlier before the end of the red signal. Alternatively, in the above case, the signal waiting time may not be displayed.
  • the update interval may be lengthened.
  • the remaining red signal time is normally displayed at 5 second intervals, and in the above case, it can be displayed at 10 second intervals.
  • the remaining time of the red signal may not be updated and displayed, but only the remaining time when the remaining time of the red signal is displayed may be displayed.
  • the display 114 may not display the signal waiting time when the receiving device 130 acquires the traffic signal information, but may display the signal waiting time when the host vehicle can travel. As a result, the remaining time until the red signal changes can be displayed to prevent the driver from misunderstanding that the vehicle can always travel.
  • the above-described vehicle speed is less than a predetermined value.
  • the brake pedal being depressed, there are the following methods.
  • the vehicle speed of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor 117 is less than or equal to the threshold, (1) the distance to the preceding vehicle is greater than a certain value, and (2) the distance to the stop line of the traffic light is greater than or equal to a certain value ( 3) Display the remaining time of the red signal that transmission has been downshifted, (4) Accelerator is turned off (Throttle opening 0) satisfy any one of (1) to (4) It is good also as conditions to implement.
  • the vehicle speed of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor 117 is not more than a threshold value, and (1) the distance to the preceding vehicle is not less than a certain value, and (2) the distance to the stop line of the traffic light is not less than a certain value. Satisfying all the conditions may be a condition for displaying the remaining time of the red signal.
  • the distance from the preceding vehicle in the above condition (1) can be determined based on the detection result by the laser 118 and the camera 119 or the information obtained by the inter-vehicle communication by the receiving device 130.
  • the method of determining whether or not to display the remaining time of the red signal by predicting that the driver notices the presence of the preceding vehicle and stops the host vehicle is changed according to the road gradient. Also good. For example, the criterion for predicting that the host vehicle stops at an uphill intersection may be moderated, and the criterion for predicting that the host vehicle may stop at a downhill intersection may be tightened.
  • the vehicle speed of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor 117 is equal to or lower than the threshold value, and the accelerator is OFF.
  • the vehicle speed of the host vehicle detected by the vehicle speed sensor 117 is equal to or lower than the threshold value, and the brake is turned on. It may be a condition for displaying the remaining time.
  • the threshold of the distance to the preceding vehicle and the threshold of the distance to the stop line of the traffic light may be changed according to the road gradient.
  • the infrastructure coordination ECU 110 terminates the service (S18).
  • the service end condition in this case is acquired when the vehicle speed exceeds a certain value (1 to 5 km / h), when the host vehicle moves out of the service area, or when the driver selects the service end setting. Possible cases include when the traffic signal information expires and when the driver steps on the accelerator pedal.
  • the receiving device 130 acquires time-series traffic signal information related to the lighting state of the traffic light, and the driving support device provides the lighting time information regarding the remaining time until the display 114 and the speaker 116 change the red signal of the traffic light.
  • the display 114 and the speaker 116 indicate that the red signal of the traffic light is changed only when it is determined from the traffic signal information that the signal after the change of the red signal is permitted to run the vehicle.
  • the red signal waiting time will not be displayed for a change in lamp color, etc., in which an arrow lamp other than the traveling direction lights after the red signal. It is possible to suppress the triggering of the start of a driver.
  • the display 114 and the speaker 116 provide lighting time information regarding the remaining time until the red signal of the traffic light changes
  • the speaker 116 provides the lighting time information regarding the remaining time until the red signal of the traffic light changes only when the condition that the stop of the host vehicle is predicted is satisfied.
  • the red signal waiting time is not displayed and the driver feels uncomfortable or the own vehicle does not stop, but the red signal waiting time is displayed. By doing so, it is possible to prevent the driver's attention to the vehicle ahead and to display a red light waiting time until the vehicle stops completely. Ikoto and attention to the vehicle ahead of the driver it is possible to suppress the decrease.
  • the display 114 and the speaker 116 are turned on according to the reliability in which the signal after the change of the red signal permits the traveling of the host vehicle from the traffic signal information.
  • the display 114 and the speaker 116 are highly reliable. By providing the lighting time information in the same manner as when, it is possible to prevent the driver from misunderstanding.
  • the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the threshold value and the brake petal of the host vehicle is stepped on is a condition for predicting the stop of the host vehicle. It becomes possible to predict.
  • the condition for predicting the stop of the host vehicle is changed according to the road gradient on which the host vehicle is located. Therefore, the stop of the host vehicle is reliably predicted according to the road gradient. Is possible.
  • the present invention makes it possible to prevent the driver from starting unintentionally. Further, according to the present invention, it is possible to suppress the display of the red light waiting time until the host vehicle is completely stopped and the reduction of the driver's attention to the preceding vehicle.

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Abstract

　受信装置１３０が信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得し、ディスプレイ１１４、スピーカ１１６が信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供する運転支援装置１００において、ディスプレイ１１４、スピーカ１１６は、赤信号の変化後の信号が自車両の走行を許可するものであることが信号機情報より判明している場合に限り、信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供する。これにより、例えば、赤信号の次に進行方向以外の矢灯器が点灯する灯色変化等に対しては、赤信号待ち時間を表示しないことになり、不用意な運転者の発進の誘発を抑制することが可能となる。

Description

運転支援装置
　本発明は運転支援装置に関し、特に、信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報により、運転支援を行う運転支援装置に関するものである。
　信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報によって、運転支援を行う装置が提案されている。例えば、特許文献１には、信号機に信号機情報を発信するＤＳＲＣ送信機を設け、車両には車載機を搭載したシステムが開示されている。このシステムでは、車載機のＤＳＲＣ受信機により信号機情報を受信し、受信した情報から信号機の点灯状態と変化タイミングとを求めて、この信号機の点灯状態と変化タイミングとを車載機の表示装置に表示させることにより、運転者が、信号機の点灯状態が変わるまでの時間を認識した上で走行することができるようにしている。
特開２００４－１７１４５９号公報
　しかしながら、上記の技術では、信号機の赤信号の残り時間を一律に表示するようにした場合、実際には信号機を通過することが禁止される場合であっても、運転者に発進可能と思わせてしまう可能性がある。すなわち、上記の技術では、赤信号待ち時間が終了後に、進行方向以外の矢灯器が点灯中の交差点に向けて発進可能であると運転者に思わせてしまう可能性がある。
　一方、上記の技術では、赤信号待ち時間をナビゲーションシステムの画面上に表示した際に、自車両が停止しないにも関わらず、赤信号待ち時間を表示することにより、運転者の前方車両への注意が減少する可能性もある。
　ここで、完全な停止を赤信号待ち時間の表示の開始条件とすると、赤信号に対して運転者はなるべく穏やかに停止しようとするため、運転者が実質的に停車したと思う徐行速度まで速度が低下しているにも関わらず、赤信号待ち時間が表示されず運転者に違和感を与える場合がある。すなわち、上記の技術では、自車両が完全に停止するまで、システムによる赤信号待ち時間の表示ができない状況となってしまい、赤信号待ち時間の表示ができる時間が短くなってしまう可能性がある。
　そこで、単に、自車両が一定車速以下となった場合を赤信号待ち時間の表示の開始条件とすると、この場合も、自車両が停止しないにも関わらず、赤信号待ち時間を表示することにより、運転者の前方車両への注意が減少して、運転者が前方車両への接近に気付かない可能性がある。
　本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、不用意な運転者の発進の誘発を抑制することが可能な運転支援装置を提供することにある。また、本発明の目的は、自車両が完全に停止するまで赤信号待ち時間の表示ができないことや、運転者の前方車両への注意が減少することを抑制することが可能な運転支援装置を提供することにある。
　本発明は、信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する取得部と、取得部が取得した信号機情報に基づき、信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供する情報提供手段とを備え、情報提供手段は、赤信号の変化後の信号が自車両の走行を許可するものであることが信号機情報より判明している場合に限り、信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供する運転支援装置である。
　この構成によれば、取得部が信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得し、情報提供手段が信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供する運転支援装置において、情報提供手段は、赤信号の変化後の信号が自車両の走行を許可するものであることが信号機情報より判明している場合に限り、信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供するため、例えば、赤信号の次に進行方向以外の矢灯器が点灯する灯色変化等に対しては、赤信号待ち時間を表示しないことになり、不用意な運転者の発進の誘発を抑制することが可能となる。
　また、本発明は、信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する取得部と、取得部が取得した信号機情報に基づき、信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供する情報提供手段とを備え、情報提供手段は、自車両の停止が予測される条件を満たす場合に限り、信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供する運転支援装置である。
　この構成によれば、取得部が信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得し、情報提供手段が信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供する運転支援装置において、情報提供手段は、自車両の停止が予測される条件を満たす場合に限り、信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供するため、運転者が実質的に停車したと思う徐行速度まで速度が低下しているにも関わらず、赤信号待ち時間が表示されず運転者に違和感を与えることや、自車両が停止するのではないにも関わらず、赤信号待ち時間を表示することにより、運転者の前方車両への注意が減少することを防ぎ、自車両が完全に停止するまで赤信号待ち時間の表示ができないことや、運転者の前方車両への注意が減少することを抑制することが可能となる。
　情報提供手段は、赤信号の変化後の信号が自車両の走行を許可するものであることが信号機情報より判明している信頼性に応じて、点灯時間情報を提供する態様を変更することが好適である。
　この構成によれば、情報提供手段は、赤信号の変化後の信号が自車両の走行を許可するものであることが信号機情報より判明している信頼性に応じて、点灯時間情報を提供する態様を変更するため、例えば、赤信号の変化後の信号が自車両の走行を許可するものである信頼性が低いときに、情報提供手段が当該信頼性が高いときと同様に点灯時間情報を提供して、運転者に誤解を生じさせることを防止することができる。
　この場合、自車両の停止が予測される条件とは、自車両の車速が閾値以下であり、且つ自車両のブレーキペタルが踏まれていることであることが好適である。
　この構成によれば、自車両の停止が予測される条件を自車両の車速が閾値以下であり、且つ自車両のブレーキペタルが踏まれていることとするため、確実に自車両の停止を予測することが可能となる。
　また、自車両の停止が予測される条件は、自車両が位置する道路勾配に応じて変更されることが好適である。
　この構成によれば、自車両の停止が予測される条件は、自車両が位置する道路勾配に応じて変更されるため、道路勾配に応じて確実に自車両の停止を予測することが可能となる。
　本発明の運転支援装置によれば、不用意な運転者の発進の誘発を抑制することが可能となる。また、本発明の運転支援装置によれば、自車両が完全に停止するまで赤信号待ち時間の表示ができないことや、運転者の前方車両への注意が減少することを抑制することが可能となる。
実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図である。 信号サイクルの種類と信号待ち時間通知サービスの実施の可否の判断を示す図である。 信号サイクルの種類と信号待ち時間通知サービスの実施の可否の判断を示す図である。 信号サイクルの種類と信号待ち時間通知サービスの実施の可否の判断を示す図である。 信号サイクルの種類と信号待ち時間通知サービスの実施の可否の判断を示す図である。 信号待ち時間通知サービスの実施時における表示画面の一例を示す図である。
符号の説明
１００　運転支援装置
１１０　インフラ協調ＥＣＵ
１１２　ＧＰＳ
１１４　ディスプレイ
１１６　スピーカ
１１７　車速センサ
１１８　レーダ
１１９　カメラ
１２０　記憶装置（ＨＤＤ）
１２１　地図情報ＤＢ
１２２　ブレーキＥＣＵ
１２３　ブレーキペダルセンサ
１２４　ブレーキアクチュエータ
１２６　アクセルＥＣＵ
１２８　アクセルアクチュエータ
１３０　受信装置
２００　画面表示
２１０　２Ｄ地図表示
２２０　３Ｄドライバーズビュー表示
２３０　サービス実施表示アイコン
２４０　信号残り時間表示アイコン
２５０　信号サイクル表示バー
２５１　取得済み信号サイクル時間表示
　以下、図面を参照して本発明に係る運転支援装置の実施の形態を説明する。参照する図面において、図１は実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
　図１に示すように、本実施形態の運転支援装置１００は、インフラ協調ＥＣＵ１１０に、ＧＰＳ１１２、ディスプレイ１１４、スピーカ１１６、車速センサ１１７、レーダ１１８、カメラ１１９、記憶装置（ＨＤＤ）１２０、ブレーキＥＣＵ１２２、ブレーキペダルセンサ１２３、アクセルＥＣＵ１２６及び受信機１３０が接続されることにより構成されている。本実施形態の運転支援装置は、受信機１３０が光ビーコン等の路側施設から受信した信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報と、ＧＰＳ１１２及び記憶装置１２０によるナビゲーションの情報とを協調させて、運転支援を行うための装置である。
　ＧＰＳ（Global　Positioning　System）１１２は、複数のＧＰＳ衛生からの信号をＧＰＳ受信機で受信し、各々の信号の相違から自車両の位置を測位するためのものである。
　ディスプレイ（情報提供手段）１１４は、後述するように、画面表示により信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報等を運転者に提供するためのものである。スピーカ（情報提供手段）１１６は、音声により信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報等を運転者に提供するためのものである。
　車速センサ１１７は、車軸の回転速度を検出することにより、自車両の車速を検出するためのものである。
　レーダ１１８は、自車両前方の先行車両の速度（相対速度を含む）、減速度、自車両との車間距離、及び自車両との車間時間を得るために用いられる。レーダ１１８は、前方にミリ波等の電磁波を照射し、物体に反射して戻ってくる反射波を受信し、先行車両の車速、減速度、車間距離及び車間時間を検出するセンサである。
　カメラ１１９は、自車両前方の先行車両を撮像することにより、先行車両の速度（相対速度を含む）、減速度、自車両との車間距離、及び自車両との車間時間を得るために用いられる。
　ブレーキペダルセンサ１２３は、ブレーキペダルが踏まれている否か、あるいはブレーキペダルの踏力を検出するためのものである。
　受信装置（取得手段）１３０は、具体的には光ビーコン受信機や車車間通信機であり、路側施設の光ビーコン送信機や他車両から送信された信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得するためのものである。信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報には、信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報が含まれる。
　記憶装置（ＨＤＤ：hard　disk　drive）は、地図情報が記録された地図情報ＤＢ１２１を有しており、インフラ協調ＥＣＵが、ＧＰＳ１１２によって得られた自車両の測位情報と併せて自車両が走行している経路、走行距離等に関する情報を取得するためのものである。あるいは、記憶装置１２０は、各々の場所における過去の信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報が記録される。
　インフラ協調ＥＣＵ１１０は、受信機１３０が光ビーコン送信機から受信した信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報と、ＧＰＳ１１２の測位情報及び地図情報ＤＢ１２１から得られた自車両が走行している経路、走行距離等に関する情報と、車速センサ１１７によって取得した自車両の車速と、レーダ１１８及びカメラ１１９によって取得した前方車両に関する情報と、記憶装置１２０に記録された各々の場所における過去の信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報とに基づいて、ディスプレイ１１４及びスピーカ１１６により信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報等を運転者に提供し、ブレーキＥＣＵ１２２によるブレーキ制御及びアクセルＥＣＵによるアクセル制御を行うことによって運転支援を行う。
　ブレーキＥＣＵ１２２は、インフラ協調ＥＣＵ１１０からの指令に基づき、ブレーキアクチュエータ１２４を駆動してブレーキ制御を行うためのものである。アクセルＥＣＵ１２６は、インフラ協調ＥＣＵ１１０からの指令に基づき、アクセルアクチュエータ１２８を駆動してブレーキ制御を行うためのものである。
　以下、本実施形態の運転支援装置１００の動作について説明する。図２は、実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図である。図２に示すように、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、受信機１３０によって、路側施設の光ビーコン送信機や車車間通信機からの信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を受信しているか、記憶装置１２０に記録された各々の場所における過去の信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得しているものとする。
　インフラ協調ＥＣＵ１１０は、前提として、取得した信号機情報により、信号待ち時間を通知するサービスが可能であるか否かを判断する（Ｓ１１）。信号機の赤信号が変化するまでの残り時間が所定時間（例えば、１～５秒）よりも短い場合、あるいは信号機の赤信号が変化するまでの残り時間が特定できない場合は、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号待ち時間を通知するサービスを実行しない（Ｓ１１）。
　インフラ協調ＥＣＵ１１０は、取得した信号機情報により、信号待ち時間を通知するサービスが可能である場合は（Ｓ１１）、赤信号の変化後の信号が自車両の通行を許可するものであるか否かを判定する（Ｓ１２）。インフラ協調ＥＣＵ１１０は、取得した信号機情報から対象となる赤信号を特定し、当該赤信号の次の信号が、例えば、以下に示すような場合には、信号待ち時間を通知するサービスが実施可能であると判定する。
　図３～６は、信号サイクルの種類と信号待ち時間通知サービスの実施の可否の判断を示す図である。図３に示すように、対象となる赤信号の次の信号が、青信号（安全の確保のために黄信号の点灯時間に入ってしまう場合を含む）、あるいは自車両の進行方向の矢灯器（例えば直進方向の矢灯器、全方向の進行を許可する矢灯器）の場合、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号待ち時間を通知するサービスが実施可能であると判定する。
　図４に示すように、対象となる赤信号の次の信号が、取得した信号機情報からは不明であるときは、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号待ち時間を通知するサービスが実施不可能であると判定する。また、図５に示すように、対象となる赤信号の次の信号が、赤信号と自車両の進行方向以外の通行のみを許可する矢灯器であるときは、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、信号待ち時間を通知するサービスが実施不可能であると判定する。
　図６に示すように、取得した信号機情報から複数の赤信号の点灯時間が判明している場合であって、一部の赤信号の次の信号が不明であるときは、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、当該赤信号の次の信号が不明である部分については、信号待ち時間を通知するサービスが実施不可能であると判定する。
　インフラ協調ＥＣＵ１１０は、自車両が対象となる信号機の交差点に、赤信号点灯中に到達したか否かを判定する（Ｓ１３）。この場合の赤信号点灯中に信号機に到達したか否かの判定は、取得した信号機情報、ＧＰＳ１１２及び地図情報ＤＢ１２１の情報により取得した自車両の位置、停止線までの残り距離、あるいは途中の交差点の有無等により判定する。
　インフラ協調ＥＣＵ１１０は、車速センサ１１７により検出された自車両の車速が閾値以下（１～５ｋｍ／ｈ）であるか否かを検出する（Ｓ１４）。インフラ協調ＥＣＵ１１０は、ブレーキペダルセンサ１２３により所定時間（０．１～０．３秒）以上、ブレーキペダルが踏まれているか否かを判定する（Ｓ１５）。
インフラ協調ＥＣＵ１１０は、自車両の車速が閾値以下であり（Ｓ１４）、且つブレーキペダルが踏まれているとき以外は（Ｓ１５）、車速が閾値以下であり、且つブレーキペダルが踏まれた状態となるまで待機する（Ｓ１６）。一方、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、自車両の車速が閾値以下で（Ｓ１４）、且つブレーキペダルが踏まれているときは（Ｓ１５）、ディスプレイ１１４及びスピーカ１１６により、信号機の赤信号が変化するまでの残り時間を表示する（Ｓ１７）。
　図７は、信号待ち時間通知サービスの実施時における表示画面の一例を示す図である。図７に示すように、ディスプレイ１１４の画面表示２００には、左半面に自車両の現在位置を示す２Ｄ地図表示が配置され、右半面に現在自車両が通過しようとしている信号機の交差点付近の３Ｄドライバーズビュー表示２２０が配置されている。
　信号待ち時間通知サービスを実施可能か否かは運転者からは判りにくいため、運転者が理解しやすいように、本実施形態では、画面表示２００中に信号待ち時間通知サービスが実施されていることを示すサービス実施表示アイコン２３０が表示され、信号残り時間表示アイコン２４０内に赤信号の残り時間が５秒間隔で表示される。あるいは、事前にスピーカ１１６により、音声で信号待ち時間通知サービスを実施可能か否かが通知されるようにしても良い。
　また、本実施形態では、赤信号の残り時間を表示可能な時間が画面表示２００内に表示される。例えば、上述の図６に示したように、取得した信号機情報から複数の赤信号の点灯時間が判明している場合であって、一部の赤信号の次の信号が不明であるときは、信号サイクル表示バー２５０に取得ずみの信号機情報と、信号機情報の取得時から赤信号の残り時間を表示可能な時間が、取得済み信号サイクル時間表示２５１に表示される。
　なお、矢灯器で運転者の行動の予測が困難な場合等の赤信号の次の灯色が自車両の走行を許可しないものである可能性がある場合や、赤信号の次の灯色自体は自車両の走行を許可するものであっても、その点灯時間が不明である場合には、当該赤信号の終了後に自車両が走行可能となる信頼性が低くなってしまうため、例えば、信号待ち時間を赤信号の終了まで表示している場合、当該赤信号の終了の前に、早めに信号待ち時間の表示を終了しても良い。あるいは、上記のような場合、信号待ち時間の表示を実施しないようにしても良い。
　あるいは、上記のような場合、赤信号の残り時間が数秒間隔ごとに更新して表示され続けている場合、その更新間隔を長くしても良い。例えば、通常は赤信号の残り時間が５秒間隔で表示されていたものを、上記のような場合は、１０秒間隔で表示されるものとできる。あるいは、赤信号の残り時間が更新して表示されずに、赤信号の残り時間が表示された時点での残り時間のみが表示されても良い。
　あるいは、受信装置１３０が信号機情報を取得した時点では、ディスプレイ１１４は信号待ち時間を表示せず、自車両が走行可能となった時点で信号待ち時間を表示するようにしても良い。これにより、赤信号が変化するまでの残り時間を表示して、運転者が必ず走行可能であると誤解することを防ぐことが可能となる。
　一方、運転者が前方車両の存在に気付き、自車両を停止させることを予測して、赤信号の残り時間の表示を実施するか否か判定する方法としては、上述した車速が所定値以下で且つブレーキペダルが踏まれていることの他に、以下の方法がある。
　すなわち、車速センサ１１７により検出された自車両の車速が閾値以下であり、且つ、（１）前方車両との距離が一定値以上、（２）信号機の停止線までの距離が一定値以上、（３）トランスミッションのシフトダウンがされた、（４）アクセルがＯＦＦとされた（スロットル開度０）の（１）～（４）のいずれか1つを満たすことを赤信号の残り時間の表示を実施する条件としても良い。
　あるいは、車速センサ１１７により検出された自車両の車速が閾値以下であり、且つ、（１）前方車両との距離が一定値以上、及び（２）信号機の停止線までの距離が一定値以上の条件をいずれも満たすことを赤信号の残り時間の表示を実施する条件としても良い。
　なお、上記の条件（１）における前方車両との距離は、レーザ１１８及びカメラ１１９による検出結果、あるいは受信装置１３０による車車間通信により得られた情報により判定するものとできる。
　また、運転者が前方車両の存在に気付き、自車両を停止させることを予測して、赤信号の残り時間の表示を実施するか否かを判定する方法は、道路勾配に応じて変更されても良い。例えば、上り坂の交差点では、自車両が停止することを予測する基準が緩やかにされ、下り坂の交差点では、自車両が停止することを予測する基準が厳しくされても良い。
　あるいは、上り坂では、車速センサ１１７により検出された自車両の車速が閾値以下であり、且つアクセルがＯＦＦであることを、自車両を停止させることを予測して、赤信号の残り時間の表示を実施する条件とし、下り坂では、車速センサ１１７により検出された自車両の車速が閾値以下であり、且つブレーキがＯＮであることを、自車両を停止させることを予測して、赤信号の残り時間の表示を実施する条件としても良い。あるいは、道路勾配に応じて、前方車両との距離の閾値や、信号機の停止線までの距離の閾値が変更されても良い。
　図２に戻り、インフラ協調ＥＣＵ１１０は、サービス終了条件が成立した場合は、サービスを終了する（Ｓ１８）。この場合のサービス終了条件としては、車速が一定値（１～５ｋｍ／ｈ）以上になった場合、サービスエリア外に自車両が進出した場合、運転者がサービス終了設定を選択した場合、取得した信号機情報が満了した場合、及び運転者がアクセルペダルを踏んだ場合等が考えられる。
　本実施形態では、受信装置１３０が信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得し、ディスプレイ１１４、スピーカ１１６が信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供する運転支援装置１００において、ディスプレイ１１４、スピーカ１１６は、赤信号の変化後の信号が自車両の走行を許可するものであることが信号機情報より判明している場合に限り、信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供するため、例えば、赤信号の次に進行方向以外の矢灯器が点灯する灯色変化等に対しては、赤信号待ち時間を表示しないことになり、不用意な運転者の発進の誘発を抑制することが可能となる。
　受信装置１３０が信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得し、ディスプレイ１１４、スピーカ１１６が信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供する運転支援装置１００において、ディスプレイ１１４、スピーカ１１６は、自車両の停止が予測される条件を満たす場合に限り、信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供するため、運転者が実質的に停車したと思う徐行速度まで速度が低下しているにも関わらず、赤信号待ち時間が表示されず運転者に違和感を与えることや、自車両が停止するのではないにも関わらず、赤信号待ち時間を表示することにより、運転者の前方車両への注意が減少することを防ぎ、自車両が完全に停止するまで赤信号待ち時間の表示ができないことや、運転者の前方車両への注意が減少することを抑制することが可能となる。
　また、本実施形態によれば、ディスプレイ１１４、スピーカ１１６は、赤信号の変化後の信号が自車両の走行を許可するものであることが信号機情報より判明している信頼性に応じて、点灯時間情報を提供する態様を変更するため、例えば、赤信号の変化後の信号が自車両の走行を許可するものである信頼性が低いときに、ディスプレイ１１４、スピーカ１１６が、当該信頼性が高いときと同様に点灯時間情報を提供することにより運転者に誤解を生じさせることを防止することができる。
　また、本実施形態では、自車両の停止が予測される条件を自車両の車速が閾値以下であり、且つ自車両のブレーキペタルが踏まれていることとするため、確実に自車両の停止を予測することが可能となる。
　さらに、本実施形態によれば、自車両の停止が予測される条件は、自車両が位置する道路勾配に応じて変更されるため、道路勾配に応じて確実に自車両の停止を予測することが可能となる。
　以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。
　本発明は、不用意な運転者の発進の誘発を抑制することが可能となる。また、本発明によれば、自車両が完全に停止するまで赤信号待ち時間の表示ができないことや、運転者の前方車両への注意が減少することを抑制することが可能となる。

Claims (5)

  1. 　信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する取得手段と、
    　前記取得部が取得した前記信号機情報に基づき、前記信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供する情報提供手段と、
    を備え、
    　前記情報提供手段は、前記赤信号の変化後の信号が自車両の走行を許可するものであることが前記信号機情報より判明している場合に限り、前記信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供する、運転支援装置。
  2. 　信号機の点灯状態に関する時系列の信号機情報を取得する取得部と、
    　前記取得部が取得した前記信号機情報に基づき、前記信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供する情報提供手段と、
    を備え、
    　前記情報提供手段は、自車両の停止が予測される条件を満たす場合に限り、前記信号機の赤信号が変化するまでの残り時間に関する点灯時間情報を提供する、運転支援装置。
  3. 　前記情報提供手段は、前記赤信号の変化後の信号が自車両の走行を許可するものであることが前記信号機情報より判明している信頼性に応じて、前記点灯時間情報を提供する態様を変更する、請求項１に記載の運転支援装置。
  4. 　前記自車両の停止が予測される条件とは、前記自車両の車速が閾値以下であり、且つ前記自車両のブレーキペタルが踏まれていることである、請求項２に記載の運転支援装置。
  5. 　前記自車両の停止が予測される条件は、前記自車両が位置する道路勾配に応じて変更される、請求項２又は４に記載の運転支援装置。
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