KR102303362B1 - 주위 상황의 표시 방법 및 표시 장치 - Google Patents

Abstract

자동 운전 기능을 갖는 자차량의 주위 상황을 검출하고, 검출한 상기 주위 상황을 표시하는 주위 상황의 표시 방법이며, 소정의 표시 프레임을 갖고, 해당 표시 프레임 내에서의 지시 위치를, 주의 대상의 움직임에 연동하여 표시하는 변동 표시 바에 있어서, 지시 위치가 상기 변동 표시 바의 단부점까지 이동한 때를 상기 자동 운전 기능에 의해 자차량의 행동이 전환될 타이밍으로서 표시한다.

Description

주위 상황의 표시 방법 및 표시 장치

본 발명은 자차량의 주위 상황을 검출하고, 검출한 상황을 표시하는 주위 상황의 표시 방법 및 표시 장치에 관한 것이다.

자동 운전 주행 시에 있어서의 모드 변경을 탑승원에게 알리는 기술로서, 예를 들어 특허문헌 1에 개시된 것이 알려져 있다. 특허문헌 1에서는, 자동 운전에 의한 주행 제어가 전환될 때까지의 소요 시간을 계산하고, 화면에 수치 표시함으로써 전환의 타이밍을 알린다.

일본 특허 공개 제2016-130971호 공보

상기 특허문헌 1에서는, 자동 운전에 의한 주행 제어가 전환될 타이밍을 수치로 표시하므로, 탑승원이 수치 표시를 순간적으로 보고, 탑승원 자신의 감각으로 카운트 다운해 버리면, 화면에 표시되어 있는 카운트 다운 표시와의 사이에 괴리가 생겨 버린다. 따라서, 탑승원은 차량의 행동이 전환될 타이밍을 적절하게 인식하지 못할 가능성이 있다.

본 발명은 이와 같은 종래의 과제를 해결하기 위해 이루어진 것이며, 그 목적으로 하는 바는, 자동 운전에 의해 행동이 전환될 타이밍을 적절하게 알리는 것이 가능한 주위 상황의 표시 방법 및 주위 상황의 표시 장치를 제공하는 데 있다.

본 발명의 일 형태는, 자동 운전 기능에 따라 자차량의 행동이 전환될 타이밍을, 소정의 표시 프레임을 갖고 해당 표시 프레임 내에서의 지시 위치를 변동하여 표시하는 변동 표시 바로 표시한다.

본 발명의 일 형태에 따르면, 자동 운전에 의한 행동이 전환될 타이밍을 적절하게 알리는 것이 가능하게 된다.

도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 표시 장치의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 2a는, 자차량이 고속 도로의 가속 차선으로부터 주행 차선에 합류하여 타차량의 후방에 진입하는 상황의 제1의 표시예다.
도 2b는 자차량이 고속 도로의 가속 차선으로부터 주행 차선에 합류하여 타차량의 후방에 진입하는 상황의 제2의 표시예다.
도 3a는, 자차량이 고속 도로의 가속 차선으로부터 주행 차선에 합류하여 타차량의 전방에 진입하는 상황의 제1의 표시예다.
도 3b는, 자차량이 고속 도로의 가속 차선으로부터 주행 차선에 합류하여 타차량의 전방에 진입하는 상황의 제2의 표시예다.
도 4a는, 자차량이 횡단보도의 보행자의 통과를 기다리고 있는 상황의 제1 표시예이다.
도 4b는, 자차량이 횡단보도의 보행자의 통과를 기다리고 있는 상황의 제2 표시예이다.
도 5a는, 자차량이 횡단보도의 두사람의 보행자의 통과를 기다리고 있는 상황의 제1 표시예이다.
도 5b는, 자차량이 횡단보도의 두사람의 보행자의 통과를 기다리고 있는 상황의 제2 표시예이다.
도 6a는, 자차량이 교차점에서 좌회전할 때, 우측으로부터 접근하는 타차량의 통과를 기다리고 있는 상황의 제1 표시예이다.
도 6b는, 자차량이 교차점에서 좌회전할 때, 우측으로부터 접근하는 타차량의 통과를 기다리고 있는 상황의 제2 표시예이다.
도 7a는, 자차량이 교차점에서 우회전할 때, 우측 및 좌측으로부터 접근하는 타차량의 통과를 기다리고 있는 상황의 제1 표시예이다.
도 7b는, 자차량이 교차점에서 우회전할 때, 우측 및 좌측으로부터 접근하는 타차량의 통과를 기다리고 있는 상황의 제2 표시예이다.
도 8a는, 자차량이 교차점에서 우회전할 때, 대향 차량의 통과를 기다리고 있는 상황의 제1 표시예이다.
도 8b는, 자차량이 교차점에서 우회전할 때, 대향 차량의 통과를 기다리고 있는 상황의 제2 표시예이다.
도 8c는, 자차량이 교차점에서 우회전할 때, 대향 차량의 통과를 기다리고 있는 상황의 제3 표시예이다.
도 9는, 세그먼트 표시기를 도시하는 설명도이다.
도 10a는, 실시 형태에 관한 표시 장치의 처리 수순을 도시하는 흐름도의 제1 분도이다.
도 10b는, 실시 형태에 관한 표시 장치의 처리 수순을 도시하는 흐름도의 제2 분도이다.
도 10c는, 실시 형태에 관한 표시 장치의 처리 수순을 도시하는 흐름도의 제3 분도이다.

이하, 본 발명의 실시 형태에 대해 도면을 참조하여 설명한다.

[실시 형태의 구성 설명]

도 1은, 본 발명의 실시 형태에 관한 표시 장치의 구성을 도시하는 블록도이다. 이 표시 장치는, 자동 운전 기능을 갖는 차량에 탑재된다. 또한, 본 실시 형태에서의 자동 운전이란, 예를 들어 브레이크, 액셀러레이터, 스티어링 등의 액추에이터 중, 적어도 액셀러레이터를 운전자의 조작없이 제어하고 있는 상태를 가리킨다. 그 때문에, 그 밖의 액추에이터가 운전자의 조작에 의해 작동되고 있었다고 해도 상관없다.

도 1에 도시한 바와 같이, 표시 장치는, 표시 컨트롤러(1)와, 화상을 표시하는 표시기(2), 지도 데이터베이스(3)와, GPS 장치(4)(Global Positioning System)와, LRF(5)(Laser Range Finder)와, 카메라(6)와, 타각 센서(7) 및 차속 센서(8)를 구비하고 있다.

표시 컨트롤러(1)는, 씬 특정 회로(11)와, 단부점 설정 회로(12)와, 장해물 위치 검출 회로(13)와, 변동 표시 바 묘화 회로(14)와, HMI 표시 회로(15)와, 화상 합성 회로(16)를 구비하고 있다.

GPS 장치(4)는, 차량의 현재 위치를 검출하고, 검출한 위치 정보를 씬 특정 회로(11)로 출력한다. 지도 데이터베이스(3)는, 차량의 주변을 포함하는 3차원 지도 데이터를 기억한다. 지도 데이터는, 씬 특정 회로(11)로 출력된다.

LRF(5)는, 대상물을 향하여 적외선 레이저를 조사하고, 그 반사광의 강도에 따라 대상물까지의 거리를 측정한다. LRF(5)의 측정에 의해, 대상물까지의 거리를 포인트 클라우드 정보로서 취득할 수 있고, 해당 포인트 클라우드 정보를 씬 특정 회로(11)로 출력한다. 또한, LRF(5) 이외에 초음파를 이용하는 클리어런스 소나, 밀리미터파 레이더, 카메라, 노차간 통신, 차차간 통신 등을 사용하여 대상물을 검출하는 것도 가능하다. LRF(5)의 출력 데이터는, 장해물 위치 검출 회로(13)로 출력된다.

카메라(6)는, 프론트 카메라(6a), 리어 카메라(6b), 라이트 카메라(6c), 레프트 카메라(6d)를 갖고 있고, 차량의 전후, 좌우 각 방향의 화상을 촬상한다. 각 카메라(6(6a 내지 6d))는, CCD, CMOS 등의 촬상 소자를 구비한 카메라이다. 촬상한 화상 데이터를 장해물 위치 검출 회로(13)로 출력한다.

타각 센서(7)는, 차량의 타각을 검출하고, 검출한 타각을 씬 특정 회로(11)로 출력한다. 또한, 차속 센서(8)는, 차륜의 회전수로부터 차량의 속도를 검출하고, 검출한 속도를 씬 특정 회로(11)로 출력한다.

표시기(2)는, 액정 디스플레이 등의 화상 모니터를 사용할 수 있다. 나아가, 도 9에 도시한 바와 같은 복수의 발광 다이오드(61)를 마련한 세그먼트 표시기나, 헤드업 디스플레이 등의 각종 표시 방법을 채용할 수 있다.

씬 특정 회로(11)는, 자동 운전으로 주행하는 차량의 행동이 전환되는 상황을 특정한다. 「행동이 전환되는」이란, 정지로부터 발진, 가속, 감속, 우회전, 좌회전, 핸들을 꺽는다(고속 합류), 등의 행동을 가리킨다. 행동이 전환되는 구체적인 상황으로서, 예를 들어 고속 도로로의 침입, 차선 변경, 횡단보도의 보행자 대기, 교차점에서의 좌회전, 우회전, 대향 차량을 대기한 발차 등의 패턴을 들 수 있다. 씬 특정 회로(11)는, 3차원 지도 데이터, 차량의 현재 위치 데이터, 타각 데이터, 차속 데이터에 기초하여, 상기한 각 행동의 전환을 특정한다. 행동 변화의 패턴을, 단부점 설정 회로(12)로 출력한다.

장해물 위치 검출 회로(13)는, LRF(5)의 검출 데이터, 및 각 카메라(6(6a 내지 6d))로 촬상되는 화상에 기초하여, 자차량 주위에 존재하는 타차량, 보행자, 동물 등의 장해물의 위치를 검출한다. 예를 들어, 교차점에서 자차량이 정지 중에, 좌측, 또는 우측으로부터 접근하는 타차량을 검출한다. 또한, 전방으로부터 다가 오는 대향 차량을 검출한다. 또한, 차량 주변을 보행 중인 보행자, 동물 등의 장해물을 검출한다. 검출된 장해물의 위치 정보를 단부점 설정 회로(12) 및 변동 표시 바 묘화 회로(14)로 출력한다.

단부점 설정 회로(12)는, 자동 운전으로 주행하는 차량의 행동이 전환되는 상황에 있어서, 차량, 및 그의 주위 화상(부감 화상, 조감 화상)을 표시하였을 때, 이 주위 화상에 표시되는 변동 표시 바의 개시점, 종료점의 두 단부점을 설정한다.

변동 표시 바 묘화 회로(14)는, 단부점 설정 회로(12)에서 설정된 단부점, 및 차량과 장해물의 위치 관계, 상대 속도에 기초하여 화상 상에 변동 표시 바를 묘화한다. 변동 표시 바는, 예를 들어 도 4a의 부호 Q3 등에 도시하는 바와 같이 일정한 방향(도면에서는, 가로 방향)으로 긴 직사각 형상이며, 지시점(지시 위치)을 변동시켜, 자동 운전으로 제어되는 차량의 행동이 전환될 타이밍을 표시한다. 즉, 변동 표시 바는, 자차량의 행동이 변화될 타이밍을, 자차량의 주위 상황에 연동하여 표시하는 기능을 갖는다.

변동 표시 바 묘화 회로(14)에서는, 주위 화상과 자차량의 현재 위치, 장해물의 위치에 기초하여, 변동 표시 바를 주위 화상 상에 묘화한다. 본 실시 형태에서는, 지시점을, 표시 프레임 전체의 영역 중 착색되는 영역으로 나타낸다. 예를 들어, 표시 프레임 전체 중, 적색으로 표시하는 영역을 변동시킴으로써, 자차량이 행동을 변경할 때의 타이밍을 표시한다.

HMI 표시 회로(15)는, 자동 운전으로 주행하고 있을 때의, 자동 운전에 관한 정보를 나타내는 각종 화상을 생성하고, 화상 합성 회로(16)로 출력한다.

화상 합성 회로(16)는, 변동 표시 바가 묘화된 주위 화상에 HMI 표시 회로(15)로 설정된 자동 운전에 관계되는 화상을 합성하여, 표시기(2)에 표시한다.

또한, 상술한 표시 컨트롤러(1)는, CPU(중앙 처리 장치), 메모리, 및 입출력부를 구비하는 마이크로 컴퓨터를 사용하여 실현 가능하다. 마이크로 컴퓨터를 표시 컨트롤러(1)로서 기능시키기 위한 컴퓨터 프로그램(표시 프로그램)을 마이크로 컴퓨터에 인스톨하여 실행한다. 이에 의해, 마이크로 컴퓨터는, 표시 컨트롤러(1)가 구비하는 복수의 정보 처리 회로(11 내지 16)로서 기능한다. 또한, 여기에서는, 소프트웨어에 의해 표시 컨트롤러(1)를 실현하는 예를 나타내지만, 물론, 전용 하드웨어를 준비하여, 표시 컨트롤러(1)를 구성하는 것도 가능하다. 또한, 표시 컨트롤러(1)에 포함되는 복수의 회로를 개별적인 하드웨어에 의해 구성해도 된다. 또한, 표시 컨트롤러(1)는, 차량에 관계되는 다른 제어에 사용하는 전자 제어 유닛(ECU)과 겸용해도 된다. 또한, 도 1에 도시하는 LRF(5), 카메라(6), 표시기(2)이외는, 차량에 탑재되어 있지 않아도 되고, 기지국의 통신에 의해 각종 데이터를 취득하는 구성으로 해도 된다.

[변동 표시 바의 표시예]

다음에, 주위 화상에 표시되는 변동 표시 바의 구체적인 표시예에 대해 설명한다.

(1) 고속 도로 주행 차선에 합류하는 경우

도 2a, 도 2b, 도 3a, 도 3b는, 자차량 V1의 행동이 전환되는 상황으로서, 자차량 V1이 고속 도로의 가속 차선 L1로부터 주행 차선 L2에 합류하는 상황을 도시하는 도면이다. 도 2a, 도 3a에 도시하는 바와 같이, 주행 차선 L2의, 자차량 V1보다 후방에 타차량 V2가 주행하고 있다. 합류에는, 자차량 V1이 타차량 V2의 후방에 진입하는 경우, 및 전방에 진입하는 경우의 2가지가 있다. 도 2a, 도 2b는 후방에 진입하는 경우, 도 3a, 도 3b는 전방에 진입하는 경우를 각각 나타내고 있다. 전방 또는 후방에 진입하는 판단은, 자차량 V1과 타차량 V2의 상대 속도에 의해 결정된다.

도 2a, 도 2b에 도시하는 바와 같이, 타차량 V2의 후방에 진입하는 경우에는, 자차량 V1의 주위의 주위 화상에, 자차량 V1의 후단부로부터 소정의 거리만큼 후방의 위치를 변동 표시 바의 한쪽 단부점 q1로 하고, 자차량 V1의 후단 위치를 다른 쪽의 단부점 q2로 하는 변동 표시 바 Q1을 표시한다. 이 때, 표시 위치는 화상 상의 주행로와 중복되지 않는 위치에서, 또한, 자차량 V1의 진행 방향과 평행인 방향으로 한다. 또한, 단부점 q1까지의 거리는, 자차량 V1로부터 임의의 거리로 설정한다.

변동 표시 바 Q1은, 타차량 V2의 전단부 위치를 지시점 q3으로 하고, 단부점 q2를 기점으로 하여 지시점 q3까지의 영역을 착색한다. 이 때, 지시점 q3 부근은 그라데이션 표시로 한다. 변동 표시 바 Q1에 표시되는 착색 영역은, 자차량 V1과 타차량 V2의 상대 거리를 나타낸다. 도 2b에 도시하는 바와 같이, 타차량 V2가 자차량 V1에 접근하면, 지시점 q3이 단부점 q2에 접근하고, 착색 영역이 감소한다. 자차량 V1의 탑승원은, 도 2b에 도시하는 바와 같이 변동 표시 바 Q1이 착색 영역이 소멸됨으로써, 타차량 V2가 자차량 V1을 추월할 타이밍을 인식할 수 있다. 이 때문에, 탑승원은 자차량 V1이 주행 차선 L2로 차선 변경할 타이밍(자차량 V1의 행동이 전환될 타이밍)을 감각적으로 인식할 수 있어, 자차량 V1이 가속 차선 L1로부터 주행 차선 L2로 진입하는 동작을 행하는 것에 관한 마음의 준비를 가질 수 있다.

또한, 변동 표시 바 Q1의 단부점 q2는, 자차량 V1의 주행에 따라 화면 상을 이동한다. 도 2a, 도 2b의 예에서는, 자차량 V1의 후단부가 단부점 q2와 일치하도록, 변동 표시 바 Q1의 표시 위치가 이동한다.

한편, 도 3a, 도 3b에 도시하는 바와 같이, 자차량 V1이 타차량 V2의 전방에 진입하는 경우에는, 자차량 V1의 주위 화상에, 단부점 q1, q2를 갖는 변동 표시 바 Q2를 표시한다. 지시점 q4는, 타차량 V2의 전단부 위치를 나타내고 있고, 단부점 q1을 기점으로 하여 지시점 q4까지의 영역을 착색한다. 탑승원은, 착색 영역의 기점이 단부점 q1인 것에 의해, 타차량 V2의 전방에 합류하는 것을 인식할 수 있다. 또한, 도 3b에 도시하는 바와 같이 자차량 V1과 타차량 V2의 차간 거리가 넓어짐에 따라, 지시점 q4의 위치가 단부점 q1에 접근하고, 착색 영역이 감소한다. 탑승원은, 착색 영역의 감소를 보아, 자차량 V1이 주행 차선 L2로 차선 변경할 타이밍을 감각적으로 인식할 수 있어, 자차량 V1이 가속 차선 L1로부터 주행 차선 L2로 진입하는 동작을 행하는 것에 관한 마음의 준비를 가질 수 있다.

(2) 교차점에서 횡단보도의 보행자의 통과를 기다려 주행을 개시하는 경우

도 4a, 도 4b는, 자차량 V1의 행동이 전환되는 상황으로서, 자차량 V1이 교차점(51)의 정지선에서 정지하고 있고, 전방의 횡단보도(31)를 보행자(21)가, 도면 중 우측으로부터 죄측을 향하여 보행하고 있는 상황을 도시하는 도면이다.

이 경우에는, 보행자(21)가 횡단보도(31)를 다 건넌 시점에서 자차량 V1이 주행을 개시한다. 도 4a에 도시하는 바와 같이, 자차량 V1의 전방 화상의, 횡단보도(31)의 양단을 단부점 q11, q12로 하는 변동 표시 바 Q3을 표시한다. 변동 표시 바 Q3은, 횡단보도(31)에 대해 평행하게 표시된다.

그리고, 횡단보도(31)의 좌측 단부점 q12를 기점으로 하여, 보행자(21)의 위치를 나타내는 지시점 q13까지를 착색 영역으로 한다. 도 4b에 도시하는 바와 같이, 보행자(21)가 횡단보도(31)를 보행함으로써, 변동 표시 바 Q3의 지시점 q13이 우측으로부터 좌측으로 이동하고, 단부점 q12에 도달한 시점에서 자차량 V1은 주행을 개시한다. 즉, 변동 표시 바 Q3에 표시되는 지시점 q13의, 단부점 q12로부터의 길이가, 주의 대상의 위치에 따라 설정된다. 탑승원은, 착색 영역의 변화에 따라, 자차량 V1이 주행을 개시할 타이밍(자차량 V1의 행동이 전환될 타이밍)을 감각적으로 인식할 수 있다. 이 때문에 탑승원은, 자차량 V1이 정지로부터 발진으로 전환되는 것에 관한 마음의 준비를 가질 수 있다.

도 5a, 도 5b는, 전방의 횡단보도(31)를, 진행 방향이 다른 두사람의 보행자(22, 23)가 보행하고 있는 상황을 도시하는 도면이다.

이 경우에는, 두사람의 보행자(22, 23)가 함께 횡단보도(31)를 다 건넌 시점에서 자차량 V1이 주행을 개시한다. 도 5a에 도시하는 바와 같이, 자차량 V1의 전방 화상의, 횡단보도(31)의 양단을 단부점 q21, q22로 하는 변동 표시 바 Q4를 표시한다. 변동 표시 바 Q4는, 횡단보도(31)에 대해 평행하게 표시된다.

그리고, 횡단보도(31)의 좌측 단부점 q22를 기점으로 하여, 보행자(22)의 위치를 나타내는 지시점 q24까지를 착색 영역으로 한다. 또한, 우측의 단부점 q21을 기점으로 하여, 보행자(23)의 위치를 나타내는 지시점 q23까지를 착색 영역으로 한다.

도 5b에 도시하는 바와 같이, 보행자(22, 23)이 횡단보도(31)를 보행함으로써, 변동 표시 바 Q4의 지시점 q24가 우측으로부터 좌측으로 이동하고, 지시점 q23이 좌측으로부터 우측 이동한다. 지시점 q24가 단부점 q22에 도달하고, 또한 지시점 q23이 단부점 q21에 도달한 시점에서 자차량 V1은 주행을 개시한다. 탑승원은, 착색 영역의 변화에 따라, 자차량 V1이 주행을 개시할 타이밍을 인식할 수 있다. 이 때문에 탑승원은, 자차량 V1이 정지로부터 발진으로 전환되는 것에 대한 마음의 준비를 가질 수 있다.

(3) 교차점에서 우측 방향으로부터의 통과 차량의 통과를 기다려 좌회전을 개시하는 경우

도 6a, 도 6b는, 자차량 V1의 행동이 전환되는 상황으로서, 자차량 V1이 교차점(51)에서 좌회전하는 상황을 도시하는 도면이다.

이 경우에는, 교차점(51)의 우측 방향으로부터 접근하는 타차량 V11이 교차점(51)을 통과한 시점에서 자차량 V1이 주행을 개시한다. 도 6a에 도시하는 바와 같이, 주위 화상 상의 자차량 V1의 위치를 한쪽 단부점 q32로 하고, 우측 방향의 소정 위치를 다른 쪽 단부점 q31로 한 변동 표시 바 Q5를 표시한다. 변동 표시 바 Q5는, 타차량 V11의 진행 방향과 평행하게 표시된다.

그리고, 변동 표시 바 Q5의 단부점 q32를 기점으로 하여, 타차량 V11의 위치를 나타내는 지시점 q33까지를 착색 영역으로 한다. 도 6b에 도시하는 바와 같이, 타차량 V11이 교차점(51)에 접근함에 따라, 변동 표시 바 Q5의 지시점 q33이 우측으로부터 좌측으로 이동하고, 단부점 q32에 도달한 시점에서 자차량 V1은 주행을 개시한다. 탑승원은, 착색 영역의 변화에 따라, 자차량 V1이 주행을 개시할 타이밍을 인식할 수 있어, 자차량 V1이 정지로부터 발진으로 전환되는 것에 관한 마음의 준비를 가질 수 있다.

또한, 도 6a, 6B에 나타내는 좌측으로부터 접근하는 타차량 V12는, 자차량 V1의 좌회전 장해는 되지 않으므로, 주의 대상으로서 인식하지 않는다.

(4) 교차점에서 좌우 방향으로부터의 통과 차량의 통과를 기다려서 우회전, 직진하는 경우

도 7a, 도 7b는, 자차량 V1의 행동이 전환되는 상황으로서, 자차량 V1이 교차점(51)에서, 좌우 방향의 타차량의 통과를 기다려서 우회전, 직진하는 상황을 도시하는 도면이다.

이 경우에는, 교차점(51)의 우측 방향으로부터 접근하는 타차량 V11 및 좌측 방향으로부터 접근하는 타차량 V12가 모두 교차점(51)을 통과한 시점에서, 자차량 V1이 주행(우회전, 직진)을 개시한다. 도 7a에 도시하는 바와 같이, 주위 화상 상의 좌측 방향의 소정 위치를 한쪽 단부점 q42로 하고, 우측 방향의 소정 위치를 다른 쪽 단부점 q41로 한 변동 표시 바 Q6을 표시한다. 변동 표시 바 Q6은, 타차량 V11, V12의 진행 방향과 평행하게 표시된다.

그리고, 변동 표시 바 Q6의 자차량 V1의 위치를 나타내는 점 q45를 기점으로 하여, 타차량 V11의 위치를 나타내는 지시점 q43까지를 착색 영역으로 한다. 또한, 타차량 V12의 위치를 나타내는 지시점 q44까지를 착색 영역으로 한다. 도 7b에 도시하는 바와 같이, 타차량 V11, V12가 교차점(51)에 접근함에 따라, 변동 표시 바 Q6의 지시점 q43이 우측으로부터 좌측으로 이동하고, 또한, 지시점 q44가 좌측으로부터 우측 이동하고, 점 q45에 도달한 시점에서 자차량 V1은 주행을 개시한다. 탑승원은, 착색 영역의 변화에 따라, 자차량 V1이 주행을 개시할 타이밍을 인식할 수 있어, 자차량 V1이 정지로부터 발진으로 전환되는 것에 관한 마음의 준비를 가질 수 있다.

(5) 교차점에서 대향 차량의 통과를 기다려 우회전하는 경우

도 8a, 도 8b, 도 8c는, 자차량 V1의 행동이 전환되는 상황으로서, 자차량 V1이 교차점(51)에서, 대향 차량의 통과를 기다려서 우회전하는 상황을 도시하는 도면이다.

이 경우에는, 교차점(51)의 전방으로부터 접근하는 대향 차량 V21이 교차점(51)을 통과한 시점에서, 자차량 V1이 주행(우회전)을 개시한다. 도 8a에 도시하는 바와 같이, 주위 화상 상의 자차량 V1의 전단부 위치를 한쪽 단부점 q52로 하고, 전방의 소정 위치를 다른 쪽 단부점 q51로 한 변동 표시 바 Q7을 표시한다. 변동 표시 바 Q7은, 대향 차량 V21의 진행 방향과 평행하게 표시된다.

그리고, 변동 표시 바 Q7의 자차량 V1의 전단부 위치를 나타내는 단부점 q52를 기점으로 하여, 대향 차량 V21의 위치를 나타내는 지시점 q53까지를 착색 영역으로 한다. 도 8b에 도시하는 바와 같이, 대향 차량 V21이 교차점(51)에 접근함에 따라, 변동 표시 바 Q7의 지시점 q53이 상방으로부터 하방을 향하여 이동한다. 도 8c에 도시하는 바와 같이, 대향 차량 V21이 교차점(51)을 통과한 시점에서 자차량 V1은 주행을 개시한다. 탑승원은, 착색 영역의 변화에 따라, 자차량 V1이 주행을 개시할 타이밍을 인식할 수 있어, 자차량 V1이 정지로부터 발진으로 전환되는 것에 관한 마음의 준비를 가질 수 있다.

또한, 상술한 도 6a, 도 6b, 도 7a, 도 7b, 도 8a 내지 도 8c에서는, 차량이 좌측 통행인 예를 나타내고 있다. 우측 통행인 경우에는 좌우가 반대가 된다.

[본 실시 형태의 작용의 설명]

다음에, 본 실시 형태의 작용을 도 10a, 도 10b, 도 10c에 도시하는 흐름도를 참조하여 설명한다. 이 처리는, 도 1에 도시한 표시 컨트롤러(1)에 의해 실행된다. 먼저, 스텝 S11에 있어서, 자차량 V1이 자동 운전으로 주행 중인지 여부를 판단한다. 자동 운전 주행 중인 경우에는(스텝 S11에서 "예"), 스텝 S12에 있어서, 자차량 V1은 감속 또는 정차하고 있는지 여부를 판단한다.

감속 또는 정차하고 있는 경우에는(스텝 S12에서 "예"), 스텝 S13에 있어서, 씬 특정 회로(11)는, 지도 데이터에 기초하여 자차량 V1의 씬을 특정한다. 또한, 스텝 S14에 있어서, 장해물 위치 검출 회로(13)는, 자차량 V1의 주위에 존재하는, 타차량, 보행자, 동물 등의 장해물을 검출한다. 검출된 장해물 중, 차량이 감속 또는 정차한 원인이 된 장해물을 주의 대상으로 하여 특정한다.

스텝 S15에 있어서, 씬 특정 회로(11)는, 지도 데이터 및 차량의 현재 위치 데이터에 기초하여, 현재의 씬이 교차점에서의 정지이거나, 혹은 합류ㆍ차선 변경인지를 판단한다.

합류ㆍ차선 변경인 경우에는, 스텝 S16에 있어서, 장해물 위치 검출 회로(13)는, 인접 차선 및 인접 차선을 주행하는 타차량을 검출한다. 구체적으로는, 도 2a, 도 3a에 도시한 바와 같이, 주행 차선 L2를 주행하는 타차량 V2를 검출한다.

스텝 S17에 있어서, 단부점 설정 회로(12) 및 변동 표시 바 묘화 회로(14)는, 도 2a, 도 2b에 도시한 바와 같이, 타차량 V2로부터 자차량 V1에 적합한 방향(도면 중 세로 방향)의 변동 표시 바를 설정하고, 또한, 스텝 S18에 있어서, 변동 표시 바의 두 단부점을 설정한다. 구체적으로는, 도 2a, 도 2b에 도시하는 단부점 q1, q2를 갖는 변동 표시 바 Q1을 설정하고, 화상 상의 차선과 중복되지 않는 위치에 표시한다. 이 때, 자차량 V1의 후단부와 변동 표시 바의 단부점 q1이 차량의 진행 방향으로 일치하도록 설정된다. 도 3a, 도 3b에 도시하는 예에서도 마찬가지로 변동 표시 바 Q2를 표시한다.

그 후, 도 10c의 스텝 S26에 있어서, 주의 대상의 현재 위치를 특정한다. 구체적으로는, 도 2a에 도시한 바와 같이, 주행 차선 L2 상에서, 자차량 V1보다 후방을 주행하는 타차량 V2를 주의 대상으로 하여 특정한다.

스텝 S27에 있어서, 변동 표시 바 묘화 회로(14)는, 타차량 V2(주의 대상)의 현재 위치에 따라, 변동 표시 바 Q1의 지시점 q3을 변동시켜, 착색 영역을 변동시킨다. 전술한 바와 같이, 자차량의 탑승원은, 변동 표시 바 Q1 또는 Q2의 착색 영역의 변화를 보아 자차량 V1이 차선 변경할 타이밍 및 타차량 V2의 전방에 진입할지, 혹은 후방에 진입할지를 인식할 수 있다.

스텝 S28에 있어서, 타차량 V2가 변동 표시 바 Q1의 종료점에 도달하였는지 여부를 판단하여, 종료점에 도달한 경우에는, 스텝 S29에 있어서, 변동 표시 바의 표시를 종료한다.

스텝 S30에 있어서, 자동 운전 기능에 의한 주행을 종료할지 여부가 판단되어, 종료할 경우에는, 본 처리를 종료한다.

한편, 도 10a의 스텝 S15의 처리에서 「교차점」이라고 판단된 경우에는, 도 10b의 스텝 S19에 있어서, 주의 대상은, 횡단보도를 보행 중인 보행자인지 혹은 대향 차량인지가 판단된다.

보행자라고 판단된 경우에는, 스텝 S20에 있어서, 장해물 위치 검출 회로(13)는, 횡단보도의 위치 및 보행자의 위치를 검출한다. 예를 들어, 전술한 도 4a에 도시한 바와 같이, 자차량 V1의 전방 화상 상의, 횡단보도(31) 및 보행자(21)를 검출한다.

스텝 S21에 있어서, 단부점 설정 회로(12) 및 변동 표시 바 묘화 회로(14)는, 횡단보도(31)에 대해 평행이 되는 방향으로 변동 표시 바의 방향을 설정하고, 또한, 스텝 S22에 있어서, 횡단보도(31)의 양단 위치에 기초하여 변동 표시 바의 단부를 설정한다. 도 4a에 도시하는 예에서는 변동 표시 바 Q3을 표시한다. 또한, 보행자의 보행 방향에 기초하여, 착색 영역의 기점을 설정한다. 도 4a에서는, 단부점 q12를 기점으로 설정한다.

그 후, 도 10c의 스텝 S26에 있어서, 주의 대상의 현재 위치를 특정한다. 구체적으로는, 도 4a에 도시한 바와 같이, 횡단보도(31)를 보행하는 보행자(21)를 주의 대상으로 하여 특정한다.

스텝 S27에 있어서, 변동 표시 바 묘화 회로(14)는, 보행자(21)(주의 대상)의 현재 위치에 따라, 변동 표시 바 Q3의 표시 위치를 변경한다. 구체적으로는, 지시점 q13의 표시 위치를 도 4a에서, 도 4b로 변경한다. 이 때문에, 탑승원은, 변동 표시 바 Q3의 착색 영역의 변화를 보아 자차량 V1이 주행을 개시할 타이밍을 인식할 수 있다.

또한, 도 5a, 도 5b에 도시하는 예에 있어서도 마찬가지로, 변동 표시 바 Q4의 표시를 변동시킴으로써, 자차량 V1이 주행을 개시할 타이밍을 인식할 수 있다. 이하, 전술한 바와 마찬가지로, 스텝 S28 내지 S30의 처리가 실시된다.

한편, 도 10b에 도시하는 스텝 S19의 처리에서 「대향 차량」이라고 판단된 경우에는, 스텝 S23에 있어서, 장해물 위치 검출 회로(13)는, 교차점의 위치 및 대향 차량의 위치를 검출한다. 예를 들어, 전술한 도 8a에 도시한 바와 같이, 자차량 V1 주위 화상 상의 대향 차선에, 대향 차량 V21을 검출한다.

스텝 S24에 있어서, 단부점 설정 회로(12) 및 변동 표시 바 묘화 회로(14)는, 대향 차량 V21의 주행 방향에 대해 평행이 되는 방향으로 변동 표시 바의 방향을 설정하고, 또한, 스텝 S25에 있어서, 개시점, 종료점을 설정하고, 변동 표시 바 Q7을 표시한다.

그 후, 스텝 S26에 있어서, 주의 대상의 현재 위치를 특정한다. 구체적으로는, 도 8a에 도시한 바와 같이, 대향 차량 V21을 주의 대상으로 하여 특정한다.

스텝 S27에 있어서, 변동 표시 바 묘화 회로(14)는, 대향 차량 V21의 현재 위치에 따라, 변동 표시 바 Q7에 표시하는 지시점 q53을 변동시킨다. 구체적으로는, 도 8a, 도 8b, 도 8c의 순으로, 지시점 q53을 변동시킨다. 전술한 바와 같이, 자차량 V1의 탑승원은, 변동 표시 바 Q7의 착색 영역의 변화를 보아 자차량 V1이 주행을 개시할 타이밍을 인식할 수 있다. 이하, 전술한 바와 마찬가지로, 스텝 S28 내지 S30의 처리가 실시된다.

또한, 도 10a, 도 10b, 도 10c에 도시한 흐름도에서는, 도 2a, 도 2b, 도 3a, 도 3b에 도시한 차선 변경, 도 4a, 도 4b, 도 5a, 도 5b에 도시한 횡단보도의 보행자의 통과 대기, 도8a, 도 8b, 도 8c에 도시한 대향 차량 대기인 경우의 처리에 대해 설명하였지만, 도 6a, 도 6b에 도시한 바와 같이 교차점을 좌회전하는 경우, 도 7a, 도 7b에 도시한 바와 같이 교차점을 우회전하는 경우에 대해서도, 상기와 마찬가지의 처리에 의해, 변동 표시 바를 표시하고, 주의 대상의 이동을 따라 착색 영역을 변화시킴으로써, 자차량 V1의 행동이 변화할 타이밍을 나타내는 것이 가능하다.

[효과의 설명]

상기한 바와 같이 구성된 본 실시 형태에서는, 이하에 나타내는 효과가 얻어진다.

(1) 자차량 V1이 갖는 자동 운전 기능에 의해, 자차량 V1의 행동이 전환될 타이밍, 예를 들어 차선 변경의 타이밍이나 교차점에서 발차될 타이밍을, 자차량 V1의 주위 상황에 연동하여 표시하므로, 탑승원은 행동이 전환될 타이밍을 감각적으로 인식할 수 있어, 탑승원이 느끼는 위화감을 억제할 수 있다.

(2) 자차량 V1의 행동이 전환될 타이밍을, 전체 표시 프레임에 대한 지시점(지시 위치)이 주위 상황에 연동하여 변화되는 변동 표시 바로 표시되므로, 자차량 V1의 행동이 전환될 타이밍까지의 주위 상황의 변화를 알 수 있고, 행동의 전환 타이밍을 적절하게 알 수 있다.

(3) 자차량 V1과 타차량 등의 주의 대상의 상대 거리에 기초하여, 자차량 V1의 행동이 전환될 타이밍을 표시하므로, 주의 대상이 자차량 V1의 행동을 전환하는 트리거가 되어 있는 경우에, 주의 대상의 상대적인 위치 관계에 맞추어 행동이 전환될 타이밍을 표시할 수 있기 때문에, 탑승원은 행동이 전환될 타이밍을 보다 적절하게 알 수 있다.

(4) 변동 표시 바에 표시되는 지시점의, 단부로부터의 길이가, 자차량 V1과 주의 대상의 위치에 따라 설정되므로, 주의 대상이 자차량 V1의 행동을 전환하는 트리거가 되어 있는 경우에, 주의 대상의 상대적인 위치 관계에 맞추어 행동이 전환될 타이밍을 표시할 수 있기 때문에, 탑승원은 행동이 전환될 타이밍을 보다 적절하게 알 수 있다.

(5) 변동 표시 바의 움직임과, 주의 대상의 이동 방향을 대응시키므로, 주의 대상이 자차량 V1의 행동을 전환하는 트리거가 되어 있는 경우에, 주의 대상의 이동 방향에 맞춰, 전환될 타이밍을 표시할 수 있기 때문에, 탑승원은 행동이 전환될 타이밍을 보다 적절하게 알 수 있다.

(6) 변동 표시 바의 움직임의 방향과, 주의 대상의 이동 방향을 일치시키므로, 주의 대상의 이동 방향에 대해 위화감없이 변동 표시 바의 표시를 볼 수 있어, 탑승원은 행동이 전환될 타이밍을 보다 적절하게 알 수 있다.

(7) 변동 표시 바의 단부 위치와, 주의 대상의 위치를 일치시키므로, 주의 대상과 변동 표시 바의 표시를 용이하게 대응시킬 수 있어, 탑승원은 행동이 전환될 타이밍을 보다 적절하게 알 수 있다.

(8) 변동 표시 바를 그라데이션 표시로 함으로써, 주의 대상의 현재 위치를 일정한 범위에서 모호하게 표시할 수 있어, 주의 대상의 이동에 변동이 발생한 경우에도, 탑승원은 행동이 전환될 타이밍을 적절하게 알 수 있다.

또한, 본 실시 형태에서의 행동이 전환될 타이밍에는, 차량이 발진할 타이밍, 차량이 정차할 타이밍, 가속을 시작할 타이밍, 감속을 시작할 타이밍, 조타각이 변속할 타이밍, 조타각의 각속도가 변화할 타이밍, 우/좌회전을 개시할 타이밍, 우/좌회전을 종료할 타이밍, 차선 변경을 개시할 타이밍, 차선 변경이 종료될 타이밍 등, 차량의 행동, 거동이 변화할 타이밍이면 포함된다.

이상, 본 발명의 실시 형태를 기재하였지만, 본 개시의 일부를 이루는 논술 및 도면은 본 발명을 한정하는 것이라고 이해해서는 안된다. 본 개시로부터 당업자에게는 다양한 대체 실시 형태, 실시예 및 운용 기술이 명확해질 것이다.

1: 표시 컨트롤러
2: 표시기
3: 지도 데이터베이스
4: GPS 장치
5: LRF
6: 카메라
7: 타각 센서
8: 차속 센서
11: 씬 특정 회로
12: 단부점 설정 회로
13: 장해물 위치 검출 회로
14: 변동 표시 바 묘화 회로
15: 표시 회로
16: 화상 합성 회로

Claims (9)

1. 자동 운전 기능을 갖는 자차량의 주위 상황을 검출하고, 검출한 상기 주위 상황을 표시기에 표시하는 주위 상황의 표시 방법이며,
   소정의 표시 프레임을 갖고, 해당 표시 프레임 내에서의 지시 위치를, 주의 대상의 움직임에 연동하여 표시하는 변동 표시 바를 상기 표시기에 표시하고, 상기 변동 표시 바에 있어서, 상기 지시 위치가 상기 변동 표시 바의 단부점까지 이동하였을 때를 상기 자동 운전 기능에 의해 자차량의 행동이 전환될 타이밍으로서 표시하고,
   상기 표시기에 있어서, 상기 주의 대상의 움직임의 방향에 있어서의 상기 주의 대상의 단부의 위치와 상기 변동 표시 바의 상기 지시 위치를, 상기 움직임의 방향에 있어서 일치시켜 표시하는 것을 특징으로 하는 주위 상황의 표시 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 자차량과 상기 주의 대상의 상대 거리에 따라, 상기 표시 프레임 내의 지시 위치를 변동시키는 것을 특징으로 하는 주위 상황의 표시 방법.
3. 제1항에 있어서, 상기 변동 표시 바의 한쪽 단부로부터 상기 지시 위치까지의 길이가, 상기 자차량과 상기 주의 대상의 위치에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 주위 상황의 표시 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 변동 표시 바의 움직임과, 상기 주의 대상의 이동 방향을 대응시키는 것을 특징으로 하는 주위 상황의 표시 방법.
5. 제4항에 있어서, 상기 변동 표시 바의 움직임의 방향과, 상기 주의 대상의 이동 방향을 일치시키는 것을 특징으로 하는 주위 상황의 표시 방법.
6. 제4항에 있어서, 상기 변동 표시 바의 단부 위치와, 상기 주의 대상의 위치를 일치시키는 것을 특징으로 하는 주위 상황의 표시 방법.
7. 제1항에 있어서, 상기 변동 표시 바의 지시 위치를, 그라데이션 표시하는 것을 특징으로 하는 주위 상황의 표시 방법.
8. 자동 운전 기능을 갖는 자차량의 주위 상황을 검출하고, 검출한 상기 주위 상황을 표시기에 표시하는 주위 상황의 표시 장치이며,
   소정의 표시 프레임을 갖고, 해당 표시 프레임 내에서의 지시 위치를, 주의 대상의 움직임에 연동하여 표시하는 변동 표시 바에 있어서, 상기 지시 위치가 상기 변동 표시 바의 단부점까지 이동하였을 때를 상기 자동 운전 기능에 의해 자차량의 행동이 전환될 타이밍으로서 표시하는 상기 표시기를 구비하고,
   상기 표시기에 있어서, 상기 주의 대상의 움직임의 방향에 있어서의 상기 주의 대상의 단부의 위치와 상기 변동 표시 바의 상기 지시 위치를, 상기 움직임의 방향에 있어서 일치시켜 표시하는 것을 특징으로 하는 주위 상황의 표시 장치.
9. 자동 운전 기능을 갖는 자차량의 주위 상황을 검출하고, 검출한 상기 주위 상황을 표시기에 표시하는 주위 상황의 표시 방법이며,
   소정의 표시 프레임을 갖고, 해당 표시 프레임 내에서의 지시 위치를, 주의 대상의 움직임에 연동하여 표시하는 변동 표시 바를 상기 표시기에 표시하고, 상기 변동 표시 바에 있어서, 상기 자동 운전 기능에 의해 자차량의 행동이 전환될 타이밍을, 상기 지시 위치를 이동시킴으로써 유저에게 인식시키고,
   상기 표시기에 있어서, 상기 주의 대상의 움직임의 방향에 있어서의 상기 주의 대상의 단부의 위치와 상기 변동 표시 바의 상기 지시 위치를, 상기 움직임의 방향에 있어서 일치시켜 표시하는 것을 특징으로 하는 주위 상황의 표시 방법.
   

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