JP6540453B2 - 情報提示システム - Google Patents
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Description
駆動制御部は、少なくとも車両の操舵および速度の制御を行うことにより、車両の車線変更を実行する。情報提示部は、車両の搭乗者に情報を提示する。提示制御部は、駆動制御部により車両の車線変更が実行されているときに、車両が車線変更をしている状態であることを示す情報である車線変更情報を、情報提示部に提示させる。
[1.実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す情報提示システム1は、車両に搭載されて用いられ、運転者を含む車両の搭乗者に情報を提示するシステムである。情報提示システム1は、外界監視部10と、情報提示部20と、車両制御部40と、を備える。以下では、情報提示システム1が搭載された車両を自車両という。
外界監視部10は、自車両の周辺を監視する装置であり、車両の周辺の路面の情報を取得する情報取得部11と、自車両周辺の他車両などの障害物を検出する障害物検出部12と、を有する。路面の情報とは、白線や道路鋲などの区画線を認識可能な情報である。外界監視部10により取得された信号は、車両制御部40に出力される。
障害物検出部12としては、例えば、赤外線レーダを用いることができる。しかしながら、上述したLIDARやカメラを用いてもよい。情報取得部11と障害物検出部12とを共通の装置とすれば、システム構成の簡素化を図ることができる。
情報提示部20は、画像表示部21と音声出力部22とを有する。画像表示部21は、自車両の内部に配置される装置であって、車両制御部40からの制御信号に従って画像を表示することで搭乗者に情報を提示する。画像表示部21の例としては、ヘッドアップディスプレイ(以下、HUD)や、液晶ディスプレイなどが挙げられる。なお、画像を表示可能である装置であればこれらに限定されず、様々な装置を用いることができる。
車両制御部40は、図3に示すように、CPU51と、RAM、ROM、フラッシュメモリ等の半導体メモリ(以下、メモリ52)と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。車両制御部40の各種機能は、CPU51が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ52が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、車両制御部40を構成するマイクロコンピュータの数は1つでも複数でもよい。
駆動制御部61は、自車両の操舵および速度の制御を行うことにより、自動運転による自車両の車線変更を実行する。ここでいう車線変更とは、車線が複数存在する場合において、自車両が走行中の車線から別の車線に移ることを意味する。
車線認識部62は、情報取得部11の出力信号に基づいて自車両の位置を基準とした白線などの区画線の位置を検出し、検出された区画線の位置に基づいて、少なくとも、自車両が走行中の車線である走行中車線、及び、該走行中車線と隣接する車線である隣接車線を認識する。もちろん、隣接車線よりも自車両から離れた車線も認識する構成であってもよい。
位置特定部64は、横方向に関する車両の現在の位置を特定する。現在の位置を特定する具体的な方法は特に限定されないが、例えば、車線認識部62にて検出される区画線の位置に基づいて現在の位置を検出する方法や、駆動制御部61により制御される自車両の走行速度や操舵角から算出される横方向の移動速度と移動時間に基づいて推定する方法が考えられる。
本実施形態では、提示制御部66は、車線変更情報として、目標決定部63により決定された目標位置と、位置特定部64により特定された現在の位置と、の間の距離に応じて異なる情報を情報提示部20に提示させる。
道路画像81は、車線認識部62により認識された車線の情報に従って表示される画像である。図4(A)に示す道路画像81は、車線認識部62により、走行中車線と、走行中車線の右側に位置する隣接車線と、が認識された場合の道路画像の例である。
[1−2.処理]
次に、車両制御部40のCPU51が実行する情報提示処理について、図8のフローチャートを用いて説明する。本処理は、挙動決定部73によって車線変更の実行が決定されたときに実行される。
S3では、CPU51は、車線変更情報の提示を実行する。具体的にはS2にて算出した距離に応じた画像を、情報提示部20に表示させる。HUD表示画像31には、上述した距離に応じて、距離が大きいほどオフセット量が大きいレーンチェンジアイコン83が表示される。また、車両の現在の横位置に応じた道路画像81上の位置に、自車両アイコン82が表示される。
またS3では、CPU51は、音声出力部22に車線変更中である旨を示す音声を出力させる。例えば、車線変更中であることを示す通知音を出力したり、「車線変更中です」という音声を出力することが考えられる。これらのS3における処理は、上述した提示制御部66による処理である。
[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
図10においては、インジケータを表示するレーンチェンジアイコン141が表示される。インジケータは左右に並ぶ5つのブロックからなり、右への車線変更の進捗度合が大きくなるほど、左から順にブロックの色が変化する。車線変更の進捗度合は、車線変更が完了するまでの距離及び時間のいずれを対象とするものであてもよい。
なお矢印やインジケータに限らず、車線変更情報として、少なくとも車線変更の目標位置と車両の現在の位置とを示す画像を表示することで、搭乗者に現在の車線変更の状況を認識させることができる。
Claims (5)
- 少なくとも車両の操舵および速度の制御を行うことにより、前記車両の車線変更を実行する駆動制御部(61)と、
前記車両の搭乗者に情報を提示する情報提示部(20)と、
前記駆動制御部により前記車両の車線変更が実行されているときに、前記車両が車線変更をしている状態であることを示す情報である車線変更情報を前記情報提示部に提示させる提示制御部(66)と、
前記車両の周辺の路面の情報を取得する情報取得部(11)と、
前記情報取得部により取得された情報に基づいて、少なくとも、前記車両が走行中の車線である走行中車線、及び、該走行中車線と隣接する車線である隣接車線を認識する車線認識部(62)と、
前記車線認識部により認識された前記走行中車線及び前記隣接車線に基づいて、前記走行中車線と前記隣接車線との並ぶ方向である横方向に関する、前記車両が車線変更により移動する目標となる位置である目標位置を決定する目標決定部(63)と、
前記横方向に関する前記車両の現在の位置を特定する位置特定部(64)と、
前記位置特定部により特定された前記車両の現在の位置から前記目標決定部により決定された前記目標位置まで、を前記車両が移動するために必要な時間を推定する時間推定部と、を備え、
前記提示制御部は、前記時間推定部により推定された時間に応じた情報を、前記車線変更情報として前記情報提示部に提示させる、情報提示システム。 - 少なくとも車両の操舵および速度の制御を行うことにより、前記車両の車線変更を実行する駆動制御部(61)と、
前記車両の搭乗者に情報を提示する情報提示部(20)と、
前記駆動制御部により前記車両の車線変更が実行されているときに、前記車両が車線変更をしている状態であることを示す情報である車線変更情報を前記情報提示部に提示させる提示制御部(66)と、を備え、
前記情報提示部は、画像を表示可能である画像表示部(21)を備え、
前記提示制御部は、前記車線変更情報として、前記車両の加速度に応じた画像を、前記画像表示部に表示させる、情報提示システム。 - 少なくとも車両の操舵および速度の制御を行うことにより、前記車両の車線変更を実行する駆動制御部(61)と、
前記車両の搭乗者に情報を提示する情報提示部(20)と、
前記駆動制御部により前記車両の車線変更が実行されているときに、前記車両が車線変更をしている状態であることを示す情報である車線変更情報を前記情報提示部に提示させる提示制御部(66)と、
前記車両の周辺の路面の情報を取得する情報取得部(11)と、
前記情報取得部により取得された情報に基づいて、少なくとも、前記車両が走行中の車線である走行中車線、及び、該走行中車線と隣接する車線である隣接車線を認識する車線認識部(62)と、
前記車線認識部により認識された前記走行中車線及び前記隣接車線に基づいて、前記走行中車線と前記隣接車線との並ぶ方向である横方向に関する、前記車両が車線変更により移動する目標となる位置である目標位置を決定する目標決定部(63)と、
前記横方向に関する前記車両の現在の位置を特定する位置特定部(64)と、を備え、
前記提示制御部は、前記目標決定部により決定された前記目標位置と、前記位置特定部により特定された現在の位置と、の間の距離に応じて変化する画像を、前記車線変更情報として前記情報提示部に提示させ、
また前記提示制御部は、車線変更の完了した割合の変化に対する前記画像の変化量を、前記割合が所定範囲であるときに、当該割合が前記所定範囲より小さいとき、及び、当該割合が前記所定範囲より大きいときと比較して大きくするように構成されている、情報提示システム。 - 請求項1又は請求項3に記載の情報提示システムであって、
さらに、前記駆動制御部による前記車両の車線変更が継続可能か否かを判定する継続判定部(65)を備え、
前記駆動制御部は、前記継続判定部により前記車両の車線変更が継続可能でないと判断された場合には、実行中の車線変更を開始した前記横方向の位置に前記車両を戻す動作である戻し動作を実行し、
前記提示制御部は、前記駆動制御部により前記戻し動作が実行されているときに、前記車両が前記戻し動作を実行している状態であることを示す情報を、前記車線変更情報として前記情報提示部に提示させる、情報提示システム。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の情報提示システムであって、
前記情報提示部は、音声を出力可能である音声出力部(22)を備え、
前記提示制御部は、前記車線変更情報を、音声として前記音声出力部に出力させる、情報提示システム。
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