JP2023020245A - 車両用表示システム - Google Patents

Abstract

【課題】障害物の挙動に対する予測可能性を高めることで、運転の安全性をより高めることの可能な車両用表示システムを提供する。【解決手段】車両用表示システムは、表示装置としてのＨＵＤ２、および、表示制御装置３を備える。ＨＵＤ２は、車両１のフロントウィンドシールド４に画像光を投射して所定の画像５を虚像として運転者に視認させる。表示制御装置３は、車外の障害物の情報を検出する障害物検出装置６から伝送される情報に基づき、ＨＵＤ２が画像光を投射するための画像信号を生成する。表示制御装置３は、表示エリアに障害物が接近する場合、障害物が表示エリアに侵入することが予測される位置に所定の画像５を表示し、且つ、その障害物が表示エリアに侵入するまでの進捗度に応じて所定の画像５の表示態様を変化させる制御を実行する。【選択図】図６

Description

本発明は、車両用表示システムに関するものである。

従来、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」という）装置などを用いた車両用表示システムが知られている。ＨＵＤは、フロントウィンドシールドの一部に画像光を投射し、運転者からフロントウィンドシールドを通して視認される車外の実景と重ねて虚像を表示するものである。なお、本明細書では、フロントウィンドシールドにＨＵＤが画像光を投射し、虚像が表示される領域を「表示エリア」という。また、本明細書では、ＨＵＤが表示エリア内に表示する虚像を「画像」ということがある。

特許文献１に記載の車両用表示システムは、表示エリアの外から表示エリア内に他車両などの障害物が侵入することが予測される場合、表示エリア内の境界付近において障害物の侵入が予測される位置に注意喚起画像（すなわち、注意喚起のための虚像）を表示する。これにより、運転者は、表示エリアに表示された注意喚起画像により、表示エリアの外の障害物の接近状態を的確に認識することが可能となる。

特許第６３７５８１６号公報

しかしながら、特許文献１に記載の車両用表示システムでは、表示エリアの外の障害物があとどれくらいで表示エリアに侵入するのか把握できない。そのため、例えば、注意喚起画像が表示されてから障害物が表示エリアに侵入するまでの時間が短いと、障害物の挙動に対して運転者が余裕をもって対処することが困難になる恐れがある。また、注意喚起画像が長時間表示されていても障害物が表示エリアに侵入してこない場合、運転者に不安を感じさせる恐れもある。

本発明は上記点に鑑みて、障害物の挙動に対する予測可能性を高めることで、運転の安全性をより高めることの可能な車両用表示システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、車外の障害物の情報を検出する障害物検出装置（６）を備える車両（１）に搭載される車両用表示システムにおいて、表示装置（２）と表示制御装置（３）を備える。表示装置は、車両のフロントウィンドシールド（４）に画像光を投射して所定の画像（５）を虚像として運転者に視認させるものである。表示制御装置は、障害物検出装置から伝送される情報に基づき、表示装置が画像光を投射するための画像信号を生成するものである。そして、表示制御装置は、運転者からフロントウィンドシールドを通して視認される画像を虚像として表示可能な表示エリア（２１）に障害物が接近する場合、障害物が表示エリアに侵入することが予測される位置に所定の画像を表示し、且つ、その障害物が表示エリアに侵入するまでの進捗度に応じて所定の画像の表示態様を変化させる制御を実行する。

これによれば、運転者は、他車両や人などの障害物があとどれくらいで表示エリアに侵入するか（すなわち、進捗度）を認識することが可能となる。そのため、障害物が表示エリアに侵入する場合、運転者は、画像の位置及び表示態様から障害物の挙動を予測でき、その障害物の挙動に対して余裕をもって対処することが可能となる。したがって、この車両用表示システムは、運転の安全性をより高めることができる。

また、請求項６に係る発明は、車外の障害物の情報を検出する障害物検出装置（６）を備える車両（１）に搭載される車両用表示システムにおいて、表示装置（２）と表示制御装置（３）とを備える。表示装置は、車両のフロントウィンドシールド（４）に画像光を投射して所定の画像（５）を虚像として運転者に視認させるものである。表示装置は、障害物検出装置から伝送される情報に基づき、表示装置が画像光を投射するための画像信号を生成するものである。表示制御装置は、運転者からフロントウィンドシールドを通して視認される画像を虚像として表示可能な表示エリア（２１）に障害物が接近する場合、障害物が表示エリアに侵入することが予測される位置において、表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に所定の画像を表示する。そして、表示制御装置は、表示エリアに侵入した障害物と所定の画像とが重なる場合に所定の画像の表示を消し、表示エリアから表示エリアの外側に障害物が移動すると所定の画像を再表示する制御を実行する。

これによれば、所定の画像を消すタイミングと、画像を再表示するタイミングとに、表示エリアの外縁と画像との間の距離分のヒステリシスを設けることが可能となる。そのため、表示エリアの外縁付近において、表示エリアの外縁を跨いで障害物が行き来を繰り返す場合でも、画像が短時間で表示と非表示が頻繁に切り替わるといった表示のちらつきを防ぐことができる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態に係る車両用表示システムの概略構成図である。 車両走行中に運転者からフロントウィンドシールドを通して視認される車外の実景の一例を示す図である。 図２に続く、車外の実景と表示画像の一例を示す図である。 図３に続く、車外の実景と表示画像の一例を示す図である。 図４に続く、車外の実景の一例を示す図である。 車両用表示システムによる制御処理を示すフローチャートである。 第２実施形態において、車両用表示システムが搭載された自車両と、その自車両が走行する車線の右側の車線を走行する他車両との位置関係を示す図である。 図７に続く、自車両と他車両との位置関係を示す図である。 図８に続く、自車両と他車両との位置関係を示す図である。 図９に続く、自車両と他車両との位置関係を示す図である。 車両走行中に運転者からフロントウィンドシールドを通して視認される車外の実景の一例を示す図である。 図１１に続く、車外の実景と表示画像の一例を示す図である。 図１２に続く、車外の実景と表示画像の一例を示す図である。 図１３に続く、車外の実景の一例を示す図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付し、その説明を省略する。

（第１実施形態）
第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。図１に示すように、本実施形態の車両用表示システムは、車両１に搭載される。以下の説明では、本実施形態の車両用表示システムが搭載された車両１を「自車両１」ということがある。

車両用表示システムは、表示機器としてのヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ２」という）と表示制御装置３とを備えている。ＨＵＤ２は、表示制御装置３による制御の下で、フロントウィンドシールド（以下、単に「ウィンドシールド４」という）に画像光を投射し、所定の画像５を虚像として運転者に視認させるものである。運転者は、ＨＵＤ２により表示された画像５を、ウィンドシールド４を通して視認される車外の実景と併せて視認することが可能である。なお、ＨＵＤ２は、例えば、他車両または歩行者などの障害物に対する注意喚起、ナビゲーションシステムにおける進路、または車速など、種々の情報を運転者に提供するものとして用いられる。

表示制御装置３は、ＣＰＵによる処理部、ＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶部、および入出力インタフェースなどを備えたマイクロコンピュータとして構成されている。なお、記憶部は非遷移的実体的記憶媒体である。記憶部には、ＨＵＤ２に供給するための画像データや、制御処理を実行するためのプログラムなどが格納されている。表示制御装置３は、車両１に搭載されている障害物検出装置６から伝送される情報に基づいて各種制御処理を実行し、ＲＯＭから画像データを読み出し、画像５の表示形態や表示する位置を決定し、ＨＵＤ２が画像光を投射するための画像信号を生成する。
なお、表示制御装置３は、運転者の眼７の位置を検出する眼球位置検出装置８から伝送される情報に基づき、運転者に画像５が視認される位置を調整する。

障害物検出装置６は、車外の情報を取得するためのステレオカメラまたはレーダセンサなどと、それらの機器により取得された情報を解析するための図示しない解析部などを有している。

障害物検出装置６の一例として、ステレオカメラは、自車両１の前方領域、側方領域または後方領域を撮像するものである。ステレオカメラが撮像した撮像データは、図示しない解析部に伝送される。解析部は、ステレオカメラで取得された撮像データをパターンマッチング法により画像解析することで、道路上の障害物の有無を解析し、さらに三角測量の原理に基づく画像解析により障害物と自車両１との間の距離（相対的な位置関係）を算出できる。また、解析部は、自車両１と障害物との距離を連続的または断続的に検出し、その時間差分などの比較により自車両１の速度を基準とした障害物の相対速度を算出することができる。障害物検出装置６は、自車両１に接近する障害物の距離及び相対速度などの情報を、表示制御装置３に出力する。

なお、障害物検出装置６は、上述したステレオカメラまたはレーダセンサなどに限らず、例えば、車車間通信や路上の通信インフラを介した路車間通信等の通信手段を有し、互いの車両位置とその時間的差分によって相対的な位置関係や相対速度を求めてもよい。そのようにして障害物検出装置６が検出した障害物に関する情報も、表示制御装置３に伝送される。

表示制御装置３は、障害物検出装置６から伝送される情報に基づき、障害物が表示エリアに接近することが検出された場合、その障害物が表示エリアに侵入することが予測される位置にＨＵＤ２が所定の画像５を表示するための画像信号を生成する。さらに、本実施形態の表示制御装置３は、その障害物が表示エリアに侵入するまでの進捗度に応じて所定の画像５の表示態様を変化させることで、その進捗度を運転者に認識させることが可能である。以下、その具体的例について、図２～図５を参照して説明する。

図２～図５は、車両走行中に運転者からウィンドシールド４を通して視認される車外の実景の一例を示したものである。図２～図５において、ＨＵＤ２により表示される画像５には、車外の実景と区別してするため、断面ではないがハッチングを付している。なお、図２～図５では、運転者から視たウィンドシールド４の外縁を実線４１で示している。また、図２～図５では、表示エリアの外縁を、説明のために一点鎖線２１で示しているが、この表示エリアの外縁は運転者から視認されるものではない。また、表示エリアの形状、位置、大きさ等は、図２～図５に示したものに限らず、任意に設定できる。なお、これらのことは、後述する第２実施形態で参照する図１１～図１４でも同じである。

図２～図５では、自車両１が走行中に、自車両１のウィンドシールド４を通して、自車両１の前方を走行する障害物としての他車両１０が視認されている。図２～図５では、その他車両１０と自車両１との距離が次第に近づいて来る様子を一定の時間経過ごとに示している。

図２に示すように、表示制御装置３は、障害物検出装置６から伝送される情報に基づき、他車両１０と自車両１との相対速度などから、他車両１０が自車両１に接近していることが判定された場合、その他車両１０が表示エリアに侵入することが予測される位置に、所定の画像５の一例としての矢印記号（以下、単に「矢印５０」という）を表示する。このとき、表示制御装置３は、他車両１０が表示エリアに侵入するまでの進捗度を算出し、その進捗度に応じた表示態様として、矢印５０の長さを決定する。図２では、矢印５０の長さが比較的長く表示されている。なお、矢印５０は、表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に表示されている。

ここで、進捗度とは、障害物が表示エリアに侵入することが判定されてから表示エリアに侵入するまでの到達度合である。進捗度は、自車両１と障害物との位置関係、距離、進行方向、相対速度などを含む情報によって算出されるものである。進捗度は、障害物の自車両１への接近度合いということもできる。

或いは、進捗度は、上記のような算出方向に限定されるものでなく、例えば、障害物が表示エリアに侵入するまでの予測時間または距離としてもよい。

続いて、図３に示すように、自車両１の前方を走行する他車両１０は、次第に自車両１に接近している。このとき、表示制御装置３は、他車両１０が表示エリアに侵入するまでの進捗度に応じて、矢印５０の長さを可変する。図３では、矢印５０の長さが図２に示したものよりも短く表示されている。すなわち、矢印５０が短く表示されることで、運転者は、図２で示した状態に比べて、進捗度が進んでいることを認識できる。

続いて、図４に示すように、自車両１の前方を走行する他車両１０は、さらに自車両１に接近し、その一部が表示エリア内に入っている。図４では、矢印５０の長さが図３に示したものより、さらに短く表示されている。このように、矢印５０の長さが、さらに短く表示されていることで、運転者は、図３で示した状態に比べて、進捗度がさらに進んでいることを認識できる。

このように、運転者は、矢印５０の位置及び長さから他車両１０の挙動を予測でき、その他車両１０の挙動に対して余裕をもって対処することが可能となる。例えば、突然の交通渋滞、赤信号、故障などで、前方の他車両１０が急減速または急停止する場合にも、運転者は、その他車両１０の挙動に対して余裕をもって対処することが可能となる。

なお、矢印５０は、表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に表示されているので、図４の状態では、他車両１０と矢印５０とが重なっていない。そのため、矢印５０は継続して表示されている。

続いて、図５に示すように、自車両１の前方を走行する他車両１０は、図４の状態から、さらに自車両１に接近している。図５の状態では、他車両１０と矢印５０の表示位置とが重なることから、表示制御装置３は矢印５０の表示を消している。

なお、図示は省略するが、図５に示す状態から、自車両１の減速または他車両１０の加速などにより、表示エリアの外に他車両１０が移動すると、表示制御装置３は矢印５０を再表示する。これにより、表示エリアの外縁付近において、表示エリアの外縁を跨いで障害物が行き来を繰り返す場合でも、矢印５０の画像表示が短時間で表示と非表示が頻繁に切り替わるといった表示のちらつきを防ぐことができる。

次に、本実施形態の車両用表示システムによる制御処理を、図６のフローチャートを参照して説明する。この制御処理は、車両１の走行スイッチがオンされると、所定の制御時間間隔で繰り返し実行される。

図６のステップＳ１０にて、表示制御装置３は、障害物検出装置６から伝送される情報に基づき、自車両１と障害物との位置関係、距離、進行方向、相対速度などから、障害物が自車両１に接近しているか否かを判定する。表示制御装置３は、障害物が自車両１に接近していないと判定した場合、このステップＳ１０の処理を繰り返し実行する。一方、表示制御装置３は、障害物が自車両１に接近していると判定した場合、処理をステップＳ２０に進める。

ステップＳ２０にて、表示制御装置３は、障害物検出装置６から伝送される情報に基づき、自車両１と障害物との位置関係、距離、進行方向、相対速度などから、障害物が表示エリアに侵入する箇所を予測し、さらに、障害物が表示エリアに侵入するまでの進捗度を算出する。そして、表示制御装置３は、障害物が表示エリアに侵入することが予測される位置に、進捗度に応じた長さの矢印５０が表示されるように画像データを生成する。そして、その画像データに基づき、ＨＵＤ２が画像光をウィンドシールド４に投射し、表示エリアに障害物が侵入することが予測される位置に、進捗度に応じた長さの矢印５０を表示する。

次にステップＳ３０にて、表示制御装置３は、障害物が表示エリアに侵入するまでの進捗度を所定の制御時間間隔で繰り返し算出する。そして、表示制御装置３は、その算出された進捗度に応じて矢印５０の長さを変更した画像データを生成する。そして、その画像データに基づき、ＨＵＤ２が画像光をウィンドシールド４に投射し、表示エリアに障害物が侵入することが予測される位置に、進捗度に応じた長さの矢印５０を表示する。なお、表示制御装置３が所定の制御時間間隔で進捗度を繰り返し算出するのは、障害物の挙動によっては、進捗度がリニアに変化するとは限らず、例えば、途中で進捗度が早くなることや、止まることや、遅くなることがあるからである。

続いてステップＳ４０にて、表示制御装置３は、障害物が表示エリアに侵入し、矢印５０と重なったか否かを判定する。表示制御装置３は、障害物と矢印５０とが重なっていないと判定した場合、このステップＳ４０の処理を繰り返し実行する。一方、表示制御装置３は、障害物と矢印５０とが重なったことを判定した場合、処理をステップＳ５０に進める。

ステップＳ５０にて、表示制御装置３は矢印５０の表示を消す。すなわち、ＨＵＤ２は画像光の投射による矢印５０の表示を終了する。

以上説明した第１実施形態の車両用表示システムは、次の作用効果を奏することができる。

（１）本実施形態の車両用表示システムは、障害物が表示エリアに接近する場合、障害物が表示エリアに侵入することが予測される位置に所定の画像５を表示し、且つ、その障害物が表示エリアに侵入するまでの進捗度に応じて所定の画像５の表示態様を変化させる。これによれば、運転者は、障害物があとどれくらいで表示エリアに侵入するかを認識することが可能となる。そのため、障害物が表示エリアに侵入する場合、運転者は、画像５の位置及び表示態様から障害物の挙動を予測でき、その障害物の挙動に対して余裕をもって対処することが可能となる。したがって、この車両用表示システムは、運転の安全性をより高めることができる。

（２）本実施形態において、進捗度とは、自車両１と障害物との位置関係、距離、進行方向、相対速度を含む情報によって障害物が表示エリアに侵入することが判定されてから表示エリアに到達するまでの到達度合とされる。これによれば、例えば障害物が表示エリアに接近する速度が変化するなど、障害物の挙動が安定しない場合にも、運転者は、所定の画像５の表示態様から、障害物が表示エリアに侵入する到達度合を認識することが可能となる。

（３）本実施形態において、進捗度とは、障害物が表示エリアに侵入するまでの予測時間または距離としてもよい。これによれば、運転者は、所定の画像５の表示態様から、障害物が表示エリアに侵入するまでの予測時間または距離を認識することが可能となる。

（４）本実施形態では、所定の画像５の表示態様として、画像５の大きさ、長さ又は色を進捗度に応じて変化させる。これによれば、運転者は、所定の画像５の表示態様の変化により、障害物が表示エリアに侵入するまでの進捗度を直感的に認識することが可能となる。

（５）本実施形態では、表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に所定の画像５を表示し、所定の画像５と障害物とが重なる場合に所定の画像５の表示を消し、その障害物が表示エリアの外側に移動すると所定の画像５を再表示する。
これによれば、仮に表示エリアの外縁に所定の画像５を表示した場合、表示エリアの外縁を跨いで障害物が行き来を繰り返すと、所定の画像５を消すタイミングと、画像５を再表示するタイミングとが近くなり、表示のちらつきが生じることになる。
それに対し、本実施形態では、表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に所定の画像５を表示することで、所定の画像５を消すタイミングと、画像５を再表示するタイミングとに、表示エリアの外縁と画像５との間の距離分のヒステリシスを設けることが可能となる。そのため、表示エリアの外縁を跨いで障害物が行き来を繰り返す場合でも、画像５が短時間で表示と非表示が頻繁に切り替わるといった表示のちらつきを防ぐことができる。

（第２実施形態）
第２実施形態について説明する。第２実施形態では、第１実施形態に対して、自車両１の後方から障害物としての他車両１０が自車両１を追い越す場合に、その自車両１に搭載された車両用表示システムが実行する画像表示について説明するものである。なお、第２実施形態の車両用表示システムの構成および制御方法は、第１実施形態で説明したものと実質的に同一である。

図７～図１０は、左車線１１を走行する自車両１と、その車線の右側の車線１２を走行する他車両１０について、他車両１０が自車両１を追い越す様子を一定の時間経過ごとに示している。なお、図８および図９に示した状態は、自車両１のバックミラーおよびサイドミラーの死角に他車両１０の少なくとも一部が入っている状態にある。

この場合にも、車両用表示システムは、第１実施形態で説明した制御方法と同じく、他車両１０が表示エリアに侵入することが予測される位置に所定の画像５を表示し、且つ、その他車両１０が表示エリアに侵入するまでの進捗度に応じて所定の画像５の表示態様を変化させる。そのため、自車両１の運転者は、他車両１０があとどれくらいで表示エリアに侵入するかを認識できるので、他車両１０の挙動に対して余裕をもって対処することが可能となる。

次に、上記図７～図１０に示した状況において、自車両１に搭載された車両用表示システムが実行する画像表示について、図１１～図１４を参照して説明する。

図１１～図１４は、自車両１の運転者からウィンドシールド４を通して視認される車外の実景の一例を示したものである。図１１～図１４は、それぞれ、図７～図１０に対応する状態を示している。なお、図１１～図１４では、自車両１の運転者からウィンドシールド４を通して見えない領域を走行する他車両１０を、説明のために破線で示している。

図１１に示すように、自車両１の運転者は、自車両１の右後方を走行する障害物としての他車両１０を、フロントウィンドシールド４を通しては視認できない。この場合にも、表示制御装置３は、障害物検出装置６から伝送される情報により、他車両１０が自車両１に接近していることが判定された場合、その他車両１０が表示エリアに侵入することが予測される位置に、所定の画像５の一例としての矢印５０を表示する。このとき、表示制御装置３は、他車両１０が表示エリアに侵入するまでの進捗度を算出し、矢印５０の長さを決定する。図１１では、矢印５０の長さが比較的長く表示されている。なお、第２実施形態においても、矢印５０は、表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に表示されている。

続いて、図１２に示すように、自車両１の後方から接近する他車両１０は、次第に自車両１に接近している。このとき、自車両１のバックミラーおよびサイドミラーの死角に他車両１０の少なくとも一部が入っている状態にある。表示制御装置３は、障害物検出装置６から伝送される情報に基づき、他車両１０が表示エリアに侵入するまでの進捗度に応じて、矢印５０の長さを可変する。図１２では、矢印５０の長さが図１１に示したものよりも短く表示されている。すなわち、矢印５０が短く表示されることで、運転者は、図１１で示した状態に比べて、進捗度が進んでいることを認識できる。

続いて、図１３に示すように、自車両１の前方を走行する他車両１０は、さらに自車両１に接近し、その一部がウィンドシールド４内に入っている。図１３では、矢印５０の長さが図１２に示したものより、さらに短く表示されている。このように、矢印５０の長さが、さらに短く表示されていることで、運転者は、図１２で示した状態に比べて、進捗度がさらに進んでいることを認識できる。これにより、運転者は、矢印５０の位置及び長さから他車両１０の挙動を予測でき、その他車両１０の挙動に対して余裕をもって対処することが可能となる。例えば、自車両１の走行車線に他車両１０が割り込んでくる場合にも、運転者は、その他車両１０の挙動に対して余裕をもって対処することが可能となる。

なお、矢印５０は、表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に表示されているので、図１３の状態では、他車両１０と矢印５０とが重なっていない。そのため、矢印５０は継続して表示されている。

続いて、図１４に示すように、他車両１０は、自車両１を追い越してゆく。図１４の状態では、他車両１０と矢印５０の表示位置とが重なることから、表示制御装置３は矢印５０の表示を消している。

なお、図示は省略するが、図１４に示す状態から、自車両１の加速または他車両１０の減速などにより、表示エリアの外に他車両１０が移動すると、表示制御装置３は矢印５０を再表示する。これにより、表示エリアの外縁付近において、表示エリアの外縁を跨いで障害物が行き来を繰り返す場合でも、矢印５０の画像表示が短時間で表示と非表示が頻繁に切り替わるといった表示のちらつきを防ぐことができる。

以上説明した第２実施形態の車両用表示システムも、第１実施形態のシステムと同一の構成及び制御方法により、第１実施形態の車両用表示システムと同一の作用効果を奏することができる。

（他の実施形態）
（１）上記各実施形態では、車両用表示システムが表示する所定の画像５を矢印記号として説明したが、これに限らず、ＨＵＤ２が表示する画像５は、例えば円形状、多角形状または逆Ｖ字形など、種々の形状のものを採用してもよい。

（２）また、上記各実施形態では、車両用表示システムは、進捗度に応じた画像５の表示態様として、画像５の長さを変化させることを説明したが、これに限らず、例えば、画像５の表示態様として、画像５の大きさ、太さ、色または輝度などを変化させてもよい。

（３）また、上記各実施形態では、車両用表示システムは、進捗度が進むにつれて矢印の長さを短くしたが、これに限らず、例えば、進捗度が進むにつれて矢印の長さを長くしてもよい。

（４）また、上記各実施形態では、車両用表示システムは、表示装置としてＨＵＤ２を例にして説明したが、これに限らず、例えば、表示装置はウィンドシールドディスプレイ、または、ウィンドシールド４に設置した薄膜のトランジスタ（ＴＦＴ：Thin Film Transistorsの略）を用いてもよい。

本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。

本発明に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本発明に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本発明に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１ 車両
２ 表示装置（ＨＵＤ）
３ 表示制御装置
４ フロントウィンドシールド
５ 画像
６ 障害物検出装置
２１ 表示エリア

Claims (6)

1. 車外の障害物の情報を検出する障害物検出装置（６）を備える車両（１）に搭載される車両用表示システムにおいて、
   前記車両のフロントウィンドシールド（４）に画像光を投射して所定の画像（５）を虚像として運転者に視認させる表示装置（２）と、
   前記障害物検出装置から伝送される情報に基づき、前記表示装置が前記画像光を投射するための画像信号を生成する表示制御装置（３）と、を備え、
   前記表示制御装置は、前記運転者から前記フロントウィンドシールドを通して視認される画像を虚像として表示可能な表示エリア（２１）に前記障害物が接近する場合、前記障害物が前記表示エリアに侵入することが予測される位置に所定の画像を表示し、且つ、前記障害物が前記表示エリアに侵入するまでの進捗度に応じて所定の画像の表示態様を変化させる制御を実行する、車両用表示システム。
2. 前記進捗度は、自車両と前記障害物との位置関係、距離、進行方向、相対速度を含む情報によって前記障害物が前記表示エリアに侵入することが判定されてから前記表示エリアに侵入するまでの到達度合である、請求項１に記載の車両用表示システム。
3. 前記進捗度は、前記障害物が前記表示エリアに侵入するまでの予測時間または距離である、請求項１に記載の車両用表示システム。
4. 前記表示制御装置は、前記表示態様として、画像の大きさ、長さ又は色を前記進捗度に応じて変化させる制御を実行する、請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用表示システム。
5. 前記表示制御装置は、前記表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に所定の画像を表示し、前記表示エリアに侵入した前記障害物と所定の画像とが重なる場合に所定の画像の表示を消し、前記表示エリアから前記表示エリアの外側に前記障害物が移動すると所定の画像を再表示する制御を実行する、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両用表示システム。
6. 車外の障害物の情報を検出する障害物検出装置（６）を備える車両（１）に搭載される車両用表示システムにおいて、
   前記車両のフロントウィンドシールド（４）に画像光を投射して所定の画像（５）を虚像として運転者に視認させる表示装置（２）と、
   前記障害物検出装置から伝送される情報に基づき、前記表示装置が前記画像光を投射するための画像信号を生成する表示制御装置（３）と、を備え、
   前記表示制御装置は、
   前記運転者から前記フロントウィンドシールドを通して視認される画像を虚像として表示可能な表示エリア（２１）に前記障害物が接近する場合、前記障害物が前記表示エリアに侵入することが予測される位置において、前記表示エリアの外縁から所定距離離れた位置に所定の画像を表示し、
   前記表示エリアに侵入した前記障害物と所定の画像とが重なる場合に所定の画像の表示を消し、
   前記表示エリアから前記表示エリアの外側に前記障害物が移動すると所定の画像を再表示する制御を実行する、車両用表示システム。
   

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