CN110626265B - 周边监视装置 - Google Patents

Abstract

周边监视装置，包括：显示装置，其显示自身车辆显示，该自身车辆显示显示配备有周边监视装置的车辆；检测装置，其检测车辆附近存在的潜在危险物；控制器，其在显示装置上显示潜在危险物显示，该潜在危险物显示从显示装置上的自身车辆显示或从自身车辆显示的附近跨至检测装置检测到的潜在危险物存在的方向所对应的显示装置的位置，且该潜在危险物显示与其他位置处的显示不同的。

Description

周边监视装置

技术领域

本公开涉及周边监视装置。

背景技术

日本专利申请公开(JP-A)2010-258705公开了涉及车辆周边监视装置的技术。在该车辆周围监视装置中，在难以用肉眼看见作为要谨慎对待的对象的潜在危险物的形状的情况下，例如，由于该潜在危险物正在远离车辆的缘故，则在作为图像显示装置的平视显示器上放大显示该潜在危险物。当执行这一操作时，显示在平视显示器上的放大图像被显示在不叠加在乘员实际看见的潜在危险物的位置上。因此，乘员能够看见潜在危险物的形状。

然而，在JP-A 2010-258705的配置中，在存在多个潜在危险物的状态下，每个潜在危险物的放大图像均可能被显示在平视显示器上。在这样的情况下，由于信息量过大，乘员可能无法直观地识别出周边监视装置已检测到的潜在危险物，以及这些潜在危险物的方向。因此，关于这一点，现有技术存在改进的空间。

发明内容

本公开的目的是，使乘员能够直观地确定检测装置已检测到的潜在危险物和潜在危险物的方向。

第一方面是一种周边监视装置，该周边监视装置包括：显示装置，其显示自身车辆显示，该自身车辆显示显示配备有所述周边监视装置的车辆；检测装置，其检测车辆附近存在的潜在危险物；控制器，其在显示装置上显示潜在危险物显示，该潜在危险物显示从显示装置上的自身车辆显示或从自身车辆显示的附近跨至检测装置检测到的潜在危险物存在的方向所对应的显示装置的位置，该潜在危险物显示与其他位置处的显示不同。

根据第一方面，显示装置执行代表车辆的自身车辆显示。检测装置检测车辆附近存在的潜在危险物。处理器在显示装置上显示潜在危险物显示。潜在危险物显示在显示装置上，从自身车辆显示或从靠近自身车辆显示跨至潜在危险物存在的方向所对应的位置，并且该潜在危险物显示与其他位置处的显示不同。因此，通过潜在危险物显示的方位以简单的方式指示了由于存在潜在危险物而需要谨慎的方向，从而使得乘员能够直观地确定由检测装置检测到的潜在危险物的方向。

第二方面是第一方面的周边监视装置，其中：在潜在危险物具有对车辆高潜在影响程度的情况下，控制器将显示在显示装置上的潜在危险物显示显示为尖锐形状。

根据第二方面，处理器修改显示装置上显示的潜在危险物显示的形状，以根据状况指示潜在危险物的方向。具体地，在潜在危险物具有对车辆高潜在影响程度的情况下，潜在危险物显示被显示为尖锐形状。当看见具有尖锐形状的物体时，人通常更有可能推断出现了危险状态并且需要谨慎。因此，在潜在危险物具有对车辆高潜在影响程度的情况下，将潜在危险物显示修改为尖锐形状，使得能够直观地认识到需要谨慎。

这里，“尖锐形状”是指包括锐角的形状，或者包括半径足够小以致看起来成角度的圆形部分的形状。

第三方面是第一方面或第二方面的周边监视装置，其中：控制器将附近状况显示显示在显示装置上自身车辆显示的附近，该附近状况显示的显示根据所述控制器判断的车辆附近的状况而被修改，并具有由潜在危险物显示所修改的形状。

根据第三方面，处理器将附近状况显示显示在显示装置上自身车辆显示的附近。附近状况显示的显示根据处理器判断的车辆附近的状况而修改。由此，乘员能够基于这一显示状态而容易地确定车辆附近的状况。此外，附近状况显示的形状根据潜在危险物显示而变化，从而使乘员能够直观地确定车辆附近的状况，包括潜在危险物的方向以及潜在危险物对车辆的潜在影响程度。

第四方面是第三方面的周边监测装置，其中：多个点被显示在附近状况显示上，而所述点不显示在正在显示潜在危险物显示的位置。

根据第四方面，多个点被显示在附近状况显示上，而这些点不显示在正在显示潜在危险物显示的位置。因此，容易区分正在显示潜在危险物显示的位置和其他位置。即，这使得显示装置上的显示能够更容易地被理解。

第一方面的周边监视装置使得乘员能够直观地确定检测装置检测到的潜在危险物的存在并确定潜在危险物的方向。

第二方面的周边监视装置使乘员能够直观地确定具有对车辆高潜在影响程度的潜在危险物的方向。

第三方面的周边监视装置使乘员能够直观地确定车辆附近的状况。

第四方面的周边监视装置使得对检测装置检测到的潜在危险物的存在、这些潜在危险物的方向以及具有对车辆潜在影响大的方向的更直观识别成为可能。

附图说明

将基于以下附图详细描述本发明的示例性实施例，其中：

图1是示出从乘员的视角观看的根据一示例性实施例的周边监视装置的操作状态的示意图；

图2是示出在每个潜在危险物具有对车辆低潜在影响程度的状态下，根据一示例性实施例的周边监视装置的显示装置上的显示的示例的示意图；

图3是示出在每个潜在危险物具有对车辆高潜在影响程度的状态下，根据一示例性实施例的周边监视装置的显示装置上的显示的示例的示意图；

图4是示出在车辆附近存在许多潜在危险物的情况下，根据一示例性实施例的周边监视装置的显示装置上的显示的示例的示意图；

图5是用于解释根据一示例性实施例的周边监视装置的处理器执行的显示处理的示例的流程图；以及

图6是示出周边监视装置的硬件配置的示例的框图。

具体实施方式

以下参考图1至图6说明周边监视装置的示例性实施例。

整体配置

如图1所示，将本示例性实施例的周边监视装置10提供给能够自动驾驶的车辆，该周边监视装置10包括作为显示装置的示例的显示面板12，以及检测装置14和控制器16。显示面板12设置在仪表板18上的仪表组20内，稍后将描述该仪表组20。仪表板18设置在车厢22的内部的车辆前侧。具体地，仪表板18布置在将车厢22与车辆前段分隔开来的前围板的车辆后部的上侧。前围板的下端部连接至地板的前端部，并且地板构成车厢22的下表面。整流罩连接至前围板的上端部。整流罩支撑着前挡风玻璃24的下端部。前挡风玻璃24构成车厢22的上侧的前表面。前挡风玻璃24的下端部布置在仪表板18的上端部。

作为车辆前座椅的前座椅设置在仪表板18的车辆后侧。在本示例性实施例中，位于车厢22前段中的左侧上的前座椅是前乘客座椅，而位于车厢22前段中的右侧上的前座椅是驾驶座椅。

仪表板18由沿车辆宽度方向延伸的内板构件构成。沿车辆宽度方向以长形形状延伸的仪表板加强件设置至仪表板18的内部(车辆前侧)的上部。仪表板18在多个位置处附接至仪表板加强件。注意，仪表板加强件是由金属制成的管构件，并且仪表板加强件的两个长度方向端部分别固定至竖立在左右车身侧段的一对前柱19的车辆下侧。

显示面板

上述仪表组20设置在仪表板18的驾驶座侧。仪表组20设置为从仪表板18的上部朝向车辆上侧突出。显示面板12设置在仪表组20的内部，其显示面朝向车厢22。作为示例，显示面板12由液晶面板构成，周边监视装置10的操作状态、汽车导航系统的地图等等显示在该显示面板上。

具体地，显示面板12上显示的周边监视装置10的操作状态由自身车辆显示28、警告方向显示30、附近状况显示34和潜在危险物显示38所指示。以下是关于这些显示中的每一个显示的详细说明。

自身车辆显示

自身车辆显示28显示在车辆垂直方向上显示面板12的大致中央。作为示例，车辆以暗颜色和椭圆形示意性地显示，其长度方向大致沿着车辆宽度方向。自身车辆显示28基本上设定为不在显示面板12内移动。

警告方向显示

警告方向显示30在自身车辆显示28的外侧围绕自身车辆显示28的外边缘以环形显示。作为示例，警告方向显示30以比自身车辆显示28更大的亮度来显示。如图2所示，警告方向显示30包括强调显示部分32，在此处警告方向显示30在圆周方向上的一部分朝向以自身车辆显示28为中心的径向方向外侧延伸。强调显示部分32能够根据检测装置14的检测结果围绕自身车辆显示28的外边缘移动(参见图3)。根据检测装置14的检测结果，存在不显示强调显示部分32的情况。

附近状况显示

附近状况显示34显示在警告方向显示30的外侧。作为示例，附近状况显示34以警告方向显示30为中心，以单一颜色显示，并且显示为随着远离警告方向显示30而逐级变淡的渐变色调。附近状况显示34的颜色被设定为响应于由控制器16判断的车辆附近的状况而改变。作为示例，在潜在危险物较少的情况下，例如在车辆附近需要谨慎对待的其他车辆较少，附近状况显示34以蓝色显示，以指示车辆附近存在理想状态。与此相反，在车辆附近存在许多潜在危险物的情况下，附近状况显示34以黄色显示，以指示在车辆附近存在需要谨慎的状态。注意到，在车辆附近存在许多潜在危险物的情况下，附近状况显示34以红色显示且没有渐变(参见图4)，以指示需要乘员的判断的状态。

多个点36显示在附近状况显示34上。点36的亮度被设定为高于附近状况显示34的其他位置处的亮度，并且点36显示为分布在以自身车辆显示28为中心的多个同心圆上。

在车辆附近存在潜在危险物并且该潜在危险物已被周边监视装置10检测到的情况下，潜在危险物显示38显示在附近状况显示34上。潜在危险物显示38的亮度被设定为低于附近状况显示34的亮度。潜在危险物显示38被显示以呈现为一阴影：该阴影随着从靠近自身车辆显示28所显示的顶点A朝向潜在危险物相对于车辆而存在的方向所对应的显示面板12的位置的推进而加宽。因此，当潜在危险物显示38被显示时，附近状况显示34具有包括呈现为缺失部分的形状。即，附近状况显示34的形状被潜在危险物显示38修改了。注意到，如上所述，本示例性实施例被配置为使得在由于车辆附近存在许多潜在危险物而需要乘员的判断的状态下不显示潜在危险物显示38。然而，在这一状态下也可以显示潜在危险物显示38。车辆的车辆前后方向在显示面板12上以车辆竖直方向显示，而车辆的车辆宽度方向在显示面板12上以车辆宽度方向显示。作为示例，在其中潜在危险物存在于车辆的车辆前侧的情况下，显示面板12上的自身显示28的车辆上侧对应于上述“潜在危险物相对于车辆而存在的方向所对应的显示面板12的位置”。类似地，在其中潜在危险物存在于车辆的车辆后侧的情况下，显示面板12上的自身车辆显示28的车辆下侧对应于“潜在危险物相对于车辆而存在的方向所对应的显示面板12的位置”。类似地，对于车辆宽度方向，在其中潜在危险物存在于车辆的车辆右侧的情况下，显示面板12上的自身车辆显示28的右侧，以及在其中潜在危险物存在于车辆的车辆左侧的情况下，显示面板12上的自身车辆显示28的左侧，对应于上述“潜在危险物相对于车辆而存在的方向所对应的显示面板12的位置”。

在每一个潜在危险物显示38中，设定靠近自身车辆显示28的顶点A，以便根据潜在危险物对车辆的潜在影响程度来修改角度α。作为示例，在其中潜在危险物显示38对应于相对于车辆速度高、并因此对车辆潜在影响大的潜在危险物的情况下，如图3所示，顶点A的角度α被配置为显示小的形状，即尖锐形状。与此相反，在潜在危险物显示38对应于相对于车辆速度低、并因此对车辆潜在影响小的潜在危险物的情况下，如图2所示，顶点A的角度α被配置为显示大的形状，即圆形的形状。注意到，尽管在本示例性实施例中，角度α被设定为根据潜在危险物相对于车辆的速度而被修改，然而对此不作限制。角度α可以被设定为根据另一参数(例如在车辆的行进方向和潜在危险物的行进方向之间形成的角度的大小)来修改。针对每个潜在危险物来显示一潜在危险物显示38。作为示例，在两个潜在危险物彼此靠近地存在的情况下，对应于各个潜在危险物的潜在危险物显示38被显示为在其中各个顶点A彼此轻微偏离的状态下彼此叠加(见图3中的B区域)。

显示面板12包括命令显示部分40，其显示在自动驾驶期间由乘员输入的命令。即，作为示例，当在自动驾驶期间乘员输入预设超车命令以超越在前方行进的另一车辆时，在命令显示部分40上显示超车标记42。同时，由检测装置14拍摄的当超车时行进路线将要改变的一侧(在本示例性实施例中为右侧)上的图像44被显示在显示面板12上自身车辆显示28的旁侧(在本示例性实施例的右侧作为示例，其位于与行进路线将要改变的一侧相同的方向上)。因此，乘员能够容易地掌握对超车期间车辆将要变道的一侧的监视正在进行。

控制器

图1所示的控制器16配置为包括控制电子控制单元(Electronic Control Unit,ECU)和导航系统。控制ECU和导航系统均连接至车载网络，例如控制器局域网(ControllerArea Network,CAN)。控制器16经由车载网络连接至检测装置14。

检测装置14检测车辆周边的状况。检测装置14包括摄像机、雷达或激光成像检测与测量(Laser Imaging Detection and Ranging,LIDAR)中的至少一者。例如，摄像机设置在车辆前挡风玻璃的上部的车厢内侧，并且通过拍摄车辆外部的状况的图像来获取所拍摄的图像的信息。摄像机能够将所获取的拍摄图像的信息发送至连接至车载网络的控制器16的控制ECU。摄像机可以是单目摄像机或立体摄像机。在立体摄像机的情况下，摄像机包括布置成再现双目视差的两个成像单元。立体摄像机的拍摄图像的信息包括深度方向上的信息。在雷达的情况下，朝向车辆的附近发送电磁波(例如毫米波)，并且接收由潜在危险物反射的电磁波以检测潜在危险物。关于检测到的潜在危险物的信息可以被发送至连接到车载网络的控制器16的控制ECU。在LIDAR的情况下，朝向车辆的附近传输光，并且接收由潜在危险物反射的光，以测量到反射点的距离并检测潜在危险物。关于由LIDAR获取的检测到的潜在危险物的信息可以被发送至连接到车载网络的控制器16的控制ECU。注意，没有必要提供多于一个的摄像机、LINDAR或雷达。

导航系统指示到由车辆的乘员设定的到目的地的路线。导航系统基于由GPS接收器测量的车辆位置信息和保存在地图数据库中的地图信息来计算车辆行进的路线。该路线可以在具有多个交通车道的区段上指定最佳车道。例如，导航系统计算从车辆位置到目的地的目标路线，并通过在显示面板12上的显示和从扬声器输出的音频来通知乘员目标路线。导航系统能够将关于车辆的目标路线的信息发送至连接到车载网络的控制ECU。注意，导航系统功能可以存储在例如能够与车辆通信的信息处理中心的设施中的计算机中。

图6示出了控制器16的控制ECU的硬件配置的示例。控制ECU包括CPU 51(该CPU51是硬件处理器的示例)、主存储部分52、二级存储部分53和外部接口54。

主存储部分52由易失性存储器构成，例如随机存取存储器(Random AccessMemory,RAM)。二级存储部分53由非易失性存储器构成，例如只读存储器(Read OnlyMemory,ROM)、硬盘驱动器(Hard Disk Drive,HDD)或固态驱动器(Solid State Drive,SSD)。

二级存储部分53包括程序存储区域53A和数据存储区域53B。作为示例，程序存储区域53A存储有程序，例如使CPU 51执行周边监视处理的周边监视程序。数据存储区域53B存储由检测装置14获取的数据、在周边监视处理期间生成的临时中间数据等。

CPU 51从程序存储区域53A读取周边监视程序，并且在主存储部分52中扩展该程序。通过加载和执行周边监视程序，CPU 51作为图1中的控制器16的控制ECU进行操作。注意到，例如周边监视程序的程序可以存储在非暂时性记录介质(例如数字多功能盘(DigitalVersatile Disc,DVD))上，使用记录介质读取器读取，并且被扩展到主存储部分52中。

外部装置连接至外部接口54。外部接口54在外部装置与CPU 51之间交换各种信息。例如，控制ECU通过外部接口54连接至显示面板12。

控制流程

下面参考图5说明周边监视处理的流程。如图5所示，在步骤S100，控制器16基于检测装置14的检测结果来检测车辆附近存在的潜在危险物。

在步骤S102，控制器16基于来自检测装置14的检测结果，计算并确定每个检测到的潜在危险物相对于车辆的位置。在步骤S104，判断每个检测到的潜在危险物的风险等级。风险等级是对车辆的成比例的潜在影响程度，其基于包括潜在危险物的移动方向、潜在危险物相对于车辆的速度等的组合因素而确定。

在步骤S106，基于在步骤S104确定的相应潜在危险物的风险等级，设定在显示面板12上每个潜在危险物显示38相对于自身车辆显示28的位置和显示面板12上的每个潜在危险物显示38的顶点A的角度α。在步骤S108，在显示面板12上显示潜在危险物显示38。重复执行上述步骤S100至步骤S108的控制。同时，控制器16基于来自检测装置14的检测结果，从车辆附近存在的潜在危险物中检测对车辆具有最大潜在影响的潜在危险物(以下称为最大潜在危险物)。作为示例，最大潜在危险物是在车辆附近存在的其他车辆、行人、自行车、障碍物等中，基于包括相对于车辆的运动方向、相对于车辆的速度等的组合因素而检测的对车辆具有最大潜在影响的物体。然后，控制器16基于来自检测装置14的检测结果计算并判断检测到的最大潜在危险物相对于车辆的位置。基于最大潜在危险物的位置，对强调显示部分32相对于自身车辆显示28在显示面板12的警告方向显示30上的位置进行设定，并在显示面板12上显示强调显示部分32(参见图2、图3)。

即，在最大潜在危险物在车辆的车辆前侧的情况下，强调显示部分32被显示在显示面板12上的自身车辆显示28的车辆上侧。类似地，在最大潜在危险物在车辆右侧的情况下，强调显示部分32被显示在显示面板12上的自身车辆显示28的右侧。同时，除最大潜在危险物之外的潜在危险物也被显示为潜在危险物显示38。这使得乘员能够基于显示面板12上的强调显示部分32的位置直观地确定最大潜在危险物的位置，并且乘员还能够基于潜在危险物显示38直观地确定其他潜在危险物的位置及其相对于车辆的潜在影响程度。注意到，在存在许多潜在危险物的情况下，如图4所示，附近状况显示34和点36通过潜在危险物显示38被置于非显示(隐藏)状态。乘员因而能够快速地意识到已经出现了其中需要最高等级的谨慎的状态。

示例性实施例的操作和有益效果

以下是关于本示例性实施例的操作和有益效果的说明。

如图1所示，在本示例性实施例中，周边监视装置10包括显示面板12、检测装置14和控制器16。显示面板12包括代表车辆的自身车辆显示28。检测装置14检测存在于车辆附近的潜在危险物。控制器16将潜在危险物显示38显示在显示面板12上。如图3所示，每个潜在危险物显示38被显示为从靠近自身车辆显示28跨至潜在危险物存在的方向所对应的显示面板12上的位置，并且与其他位置处的显示不同。因此，通过潜在危险物显示38的方位以简单的方式指示了由于存在潜在危险物而需要谨慎的方向，从而使得乘员能够直观地确定由检测装置14检测到的潜在危险物的方向。这使得乘员能够直观地确定检测装置14检测到的潜在危险物的存在以及该潜在危险物的方向。

控制器16修改显示面板12上显示的潜在危险物显示38的形状，以根据状况指示潜在危险物的方向。具体地，在潜在危险物对车辆具有高潜在影响程度的情况下，潜在危险物显示38被显示为尖锐形状。注意到，在认知心理学中，关于通常观察到的语音与图形视觉印象之间的推断关系的“波巴/奇奇效应”(“bouba/kiki effect”)表明，当看见尖锐形状时，人通常更有可能推断出现了危险状态并且需要谨慎。因此，在潜在危险物对车辆具有高潜在影响程度的情况下，将潜在危险物显示38修改为尖锐形状，使得乘员能够直观地确定需要谨慎。这使得乘员能够直观地确定对车辆具有高潜在影响程度的潜在危险物的方向。

控制器16还在显示面板12上的自身车辆显示28附近显示附近状况显示34。根据由控制器16确定的车辆附近的状况来修改附近状况显示34的显示。由此，乘员能够基于该显示状态容易地确定车辆附近的状况。此外，附近状况显示34的形状根据潜在危险物显示38而改变，从而使乘员能够直观地确定车辆附近的状况，包括潜在危险物的方向和潜在危险物对车辆的潜在影响程度。这使得乘员能够直观地确定车辆附近的状况。

此外，多个点被显示在附近状况显示34上，并且这些点不显示在正在显示潜在危险物显示38的位置。因此，容易区分正在显示潜在危险物显示38的位置和其他位置。即，这使得显示面板12上的显示能够更容易地被理解。这使得乘员能够更直观地确定由检测装置14检测到的潜在危险物的存在、这些潜在危险物的方向以及对车辆的大的潜在影响的方向。

注意，尽管在本示例性实施例中自身车辆显示28以椭圆形状显示，然而对此不作限制。自身车辆显示28可以以其他形状显示，例如矩形。

尽管显示面板12构成为设置在仪表组20中的液晶面板，然而对此不作限制。显示面板12可以具有其他配置，例如平视显示器。

尽管通过自身车辆显示28、警告方向显示30和附近状况显示34而在显示面板12上显示了周边监视装置10的操作状态，然而对此不作限制。可以应用其中不显示警告方向显示30的配置。

尽管根据由控制器16判断的车辆附近的状况，将附近状况显示34以蓝色、黄色或红色进行显示，然而对此不作限制。可以使用其他颜色显示附近状况显示34。

尽管警告方向显示30的强调显示部分32被显示为使得警告方向显示30在圆周方向上的一部分朝向以自身车辆显示28为中心的径向外侧延伸，然而对此不作限制。强调显示部分32可以以其他形状显示，例如箭头。

尽管周边监视装置10应用至能够自动驾驶的车辆，然而对此不作限制。周边监视装置10可以应用至其中乘员用手驾驶的另一车辆。

尽管潜在危险物显示38被显示为阴影，然而对此不作限制。潜在危险物显示38可以以比其他位置更高的亮度显示，或者可以使用其他图形(例如箭头)显示。

尽管潜在危险物显示38的顶点A被显示在靠近自身车辆显示28的位置，然而对此不作限制。顶点A可以被显示为接触自身车辆显示28的边缘，或者可以被显示为叠加在自身车辆显示28上。

尽管车辆的前后方向在显示面板12上以车辆竖直方向显示，并且车辆的宽度方向在显示面板12上以车辆宽度方向显示，然而对此不作限制。这些方向可以在显示面板12上分别以不同方向显示。

上面已经描述了本公开的示例性实施例。然而，本公开不限于以上描述，并且可以在不脱离本公开的精神的范围内实现各种其他修改。

Claims (3)

1.周边监视装置，包括：

显示装置，其显示自身车辆显示，该自身车辆显示显示配备有所述周边监视装置的车辆；

检测装置，其检测所述车辆附近存在的潜在危险物；

控制器，其在所述显示装置上显示潜在危险物显示，该潜在危险物显示从所述显示装置上的所述自身车辆显示或从所述自身车辆显示的附近跨至所述检测装置检测到的潜在危险物存在的方向所对应的所述显示装置的位置，且所述潜在危险物显示与其他位置处的显示不同；

其中，所述控制器：

在所述潜在危险物对自身车辆的影响程度高的情况下，改变显示在所述显示装置上的所述潜在危险物显示，使得末端朝向所述自身车辆显示并且所述末端是尖锐的，

从存在所述潜在危险物显示的方向至所述自身车辆显示的附近连续地显示所述潜在危险物显示，

按照由所述控制器确定的所述自身车辆的附近的状况来改变显示，以及

将其形状根据所述潜在危险物显示而改变的附近状况显示显示在所述显示装置上所述自身车辆显示的附近，

其中，在所述附近状况显示中，显示多个点，所述多个点分布在以所述自身车辆显示为中心的多个同心圆上，并且

其中，所述多个点不显示在所述潜在危险物显示处，并且亮度大于其他部分。

2.周边监视方法，包括：

通过处理器，

基于来自检测车辆附近存在的潜在危险物的检测装置的检测结果，判断潜在危险物相对于车辆的位置；

基于所述判断的结果，在显示对执行所述周边监视方法的车辆进行显示的自身车辆显示的显示装置上显示潜在危险物显示，该显示潜在危险物从所述显示装置上的所述自身车辆显示或从所述自身车辆显示的附近跨至所述潜在危险物存在的方向所对应的所述显示装置的位置，且所述潜在危险物显示与其他位置处的显示不同；

在所述潜在危险物对自身车辆的影响程度高的情况下，改变显示在所述显示装置上的所述潜在危险物显示，使得末端朝向所述自身车辆显示并且所述末端是尖锐的；

从存在所述潜在危险物显示的方向至所述自身车辆显示的附近连续地显示所述潜在危险物显示；

按照所述自身车辆的附近的状况来改变显示；以及

将其形状根据所述潜在危险物显示而改变的附近状况显示显示在所述显示装置上所述自身车辆显示的附近；

其中，在所述附近状况显示中，显示多个点，所述多个点分布在以所述自身车辆显示为中心的多个同心圆上，并且

其中，所述多个点不显示在所述潜在危险物显示处，并且亮度大于其他部分。

3.非暂时性记录介质，其存储有程序，该程序可被计算机执行，以执行周边监视处理，所述周边监视处理包括：

基于来自检测车辆附近存在的潜在危险物的检测装置的检测结果，判断潜在危险物相对于车辆的位置；

基于所述判断的结果，在显示对车辆进行显示的自身车辆显示的显示装置上显示潜在危险物显示，该潜在危险物显示从所述显示装置上的所述自身车辆显示或从所述自身车辆显示的附近跨至所述潜在危险物存在的方向所对应的所述显示装置的位置，且所述潜在危险物显示与其他位置处的显示不同；

在所述潜在危险物对自身车辆的影响程度高的情况下，改变显示在所述显示装置上的所述潜在危险物显示，使得末端朝向所述自身车辆显示并且所述末端是尖锐的；

从存在所述潜在危险物显示的方向至所述自身车辆显示的附近连续地显示所述潜在危险物显示；

按照所述自身车辆的附近的状况来改变显示；以及

将其形状根据所述潜在危险物显示而改变的附近状况显示显示在所述显示装置上所述自身车辆显示的附近；

其中，在所述附近状况显示中，显示多个点，所述多个点分布在以所述自身车辆显示为中心的多个同心圆上，并且

其中，所述多个点不显示在所述潜在危险物显示处，并且亮度大于其他部分。

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