CN107284354A - 周边危险显示装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供可以恰当地显示通过多个危险对象物之间时的危险性的周边危险显示装置。将设置于车辆并显示本车周边的危险对象物的周边危险显示装置构成为具备：环境识别单元(60)，其识别本车周围的环境；周边危险识别单元(200)，其提取具有预定以上的潜在危险性的危险对象物，并且推定其周围的潜在危险性分布；以及显示单元(210)，其将表示危险对象物的周围的潜在危险性分布的图像与危险对象物重叠显示，其中，周边危险识别单元计算随着多个危险对象物的接近而增加的危险接近判定值，显示单元在危险接近判定值为预定阈值以上的情况下，显示表示本车在多个危险对象物之间的区域通过是危险的通过危险显示。

Description

周边危险显示装置
技术领域
本发明涉及对汽车等车辆的周边危险进行图像显示的周边危险显示装置，特别涉及可以恰当地显示通过多个危险对象物之间时的危险性的周边危险显示装置。
背景技术
在汽车等车辆中，为了防止事故于未然而提高安全性，期望如下技术：例如通过各种传感器等依次识别存在于本车的周围的行驶中的其他车辆、停止车辆、行人、骑自行车的人、建筑物、地形等各种危险对象物相对于本车的相对位置、相对速度等，并且在车辆的行驶中将依行驶状况、周边状况而依次变动的危险对象物的潜在危险性的高低传达给驾驶员等使用者。
作为与向使用者(驾驶员)传达周边危险信息有关的现有技术，例如在专利文献1、2中记载了如下技术：在使用通过油门踏板的操作反作用力产生的触觉信息以及通过平视显示器(HUD)的图像显示产生的视觉信息将潜在危险性传达给驾驶员的车辆用驾驶操作辅助装置中，显示将潜在危险性相等的位置连接起来的等高线，该潜在危险性表示本车与前方障碍物的接近程度。
此外，在专利文献3中，记载了如下技术：在通过进行与危险程度相应的转向抑制而使驾驶员识别状况的车辆的转向装置中，通过雷达等检测本车周围的其他车辆等障碍物，并且基于检测出的其他车辆相对于本车的相对运动信息求取各障碍物的潜在危险性，并对潜在危险性进行等高线显示。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011-70686号公报
专利文献2：日本特开2007-182224号公报
专利文献3：日本特开平10-211886号公报
发明内容
技术问题
在周边危险显示装置中，存在如下情况：在存在例如多个其他车辆等危险对象物的情况下，即使客观上可以通过它们之间，在例如危险对象物间的间隔狭窄的情况和/或危险对象物正在相对地接近的情况、危险对象物处于高速行驶中的情况等情况下，潜在危险性高，也放弃通过为好。本发明的课题在于提供可以恰当地显示通过多个危险对象物之间时的危险性的周边危险显示装置。
技术方案
本发明通过以下的解决方案来解决上述的课题。
第一项的发明是一种周边危险显示装置，其设置于车辆并显示本车周边的危险对象物，具备：环境识别单元，其识别本车周围的环境；周边危险识别单元，其基于所述环境识别单元的识别结果提取具有预定以上的潜在危险性的危险对象物，并且推定所述危险对象物的周围的潜在危险性分布；以及显示单元，其将表示所述周边危险识别单元提取出的所述危险对象物的周围的潜在危险性分布的图像与所述危险对象物重叠显示，其中，所述周边危险识别单元计算随着多个危险对象物的相对接近而增加的危险接近判定值，所述显示单元在所述危险接近判定值为预定阈值以上的情况下，显示表示本车在所述多个危险对象物之间的区域通过是危险的通过危险显示。
据此，在通过多个危险对象物之间时的危险性变高的情况下，除了通常的潜在危险性分布的显示以外，还显示表示通过是危险的通过危险显示，由此能够防止使用者选择通过危险对象物间的行驶轨迹，放弃危险的行驶而提高车辆运行的安全性。
第二项的发明是根据第一项的周边危险显示装置，其中，所述显示单元通过使表示所述多个危险对象物的周围的所述潜在危险性分布的图像连续而形成所述通过危险显示。
据此，显示在多个危险对象物之间不间断而表示潜在危险性分布的图像，能够让使用者在视觉上容易且直观地理解在多个危险对象物之间通过是危险的状况。
第三项的发明是根据第一项或第二项的周边危险显示装置，其中，所述显示单元通过将潜在危险性的高度相等的点连结而形成在所述危险对象物的周围的等高线显示来显示所述潜在危险性分布。
据此，能够让使用者直观且容易地理解潜在危险性的分布。
第四项的发明是根据第三项的周边危险显示装置，其中，所述显示单元将所述多个危险对象物之间的所述等高线显示形成为遍及该多个危险对象物之间而设置的壁状。
据此，通过为了确保安全性而进行的比实际的潜在危险性高的级别的等高线显示，而形成为在视觉上赋予的压迫感、威慑感大的壁状的显示，由此能够让使用者直观地理解通过危险对象物之间时的危险性。
技术效果
如以上所说明，根据本发明，能够提供可以恰当地显示通过多个危险对象物之间时的危险性的周边危险显示装置。
附图说明
图1是示意地表示设置有应用了本发明的周边危险显示装置的实施例1的车辆的构成的框图。
图2是表示实施例1的车辆中识别车辆周围的传感器的配置的示意图。
图3是表示具有实施例1的周边危险显示装置的车辆中的使用者视野的一例的图。
图4是表示实施例1的周边危险显示装置的图像显示的一例的图。
图5是表示实施例1的周边危险显示装置的、危险对象物为小汽车的情况下的潜在危险性的等高线显示的一例的图。
图6是表示实施例1的周边危险显示装置的、危险对象物为卡车的情况下的潜在危险性的等高线显示的一例的图。
图7是表示实施例1的周边危险显示装置的、危险对象物为两轮机动车的情况下的潜在危险性的等高线显示的一例的图。
图8是表示实施例1的周边危险显示装置的、危险对象物为行人的情况下的潜在危险性的等高线显示的一例的图。
图9是表示实施例1的周边危险显示装置中存在相邻的危险对象物时的工作的流程图。
图10是表示实施例1的周边危险显示装置的相邻的危险对象物的周围的潜在危险性显示的一例的图。
图11是表示实施例1的周边危险显示装置的相邻的危险对象物的周围的潜在危险性显示的另一例的图。
图12是表示应用了本发明的周边危险显示装置的实施例2的使用者视野的一例的图。
符号说明：
1车辆，10发动机控制单元，20变速机控制单元，21前进后退切换致动器，22挡位检测传感器，30行为控制单元，31液压控制单元(HCU)，32车速传感器，40电动助力转向(EPS)控制单元，41马达，42转向角传感器，50自动驾驶控制单元，51输入输出装置，60环境识别单元，70立体照相机控制单元，71立体照相机，80激光扫描器控制单元，81激光扫描器，90后侧方雷达控制单元，91后侧方雷达，100导航装置，101显示器，110道路-车辆间通信装置，120车辆-车辆间通信装置，200周边危险识别单元，210显示装置，310前挡风玻璃，320前车门玻璃，321主体部，322三角窗部，330侧后视镜，340仪表板，341组合仪表，342多功能显示器，350方向盘，360A柱，370车顶，371立体照相机收置部，380车内后视镜，OV本车，PC小汽车，MC两轮机动车，T卡车，PE行人，LR右侧行驶车道，LL左侧行驶车道，LP超车车道，LM合流车道，C等高线，W壁状显示。
具体实施方式
本发明通过如下方案来解决提供可以恰当地显示通过多个危险对象物之间时的危险性的周边危险显示装置的课题：在根据相邻的多个危险对象物的接近状态而设定的危险度判定值为预定值以上的情况下，在多个危险对象物之间进行壁状的禁止通过显示。
[实施例1]
以下，关于应用了本发明的周边危险显示装置的实施例1进行说明。
图1是示意地表示设置有应用了本发明的周边危险显示装置的实施例1的车辆的构成的框图。
实施例1的周边危险显示装置例如设置于本身为具有自动驾驶功能的小汽车等汽车的车辆1，将与本车周边的危险有关的信息等向使用者(例如手动驾驶时的驾驶员)等进行图像显示。
使用者能够在自动驾驶时基于周边危险显示装置所提示的信息，来监视周边危险，并且验证自动驾驶控制中的目标行驶轨迹设定的合理性。
此外，在使用者自身作为驾驶员进行手动驾驶的情况下，也能够接受包括引导适当的行驶轨迹在内的驾驶辅助。
如图1所示，车辆1具备：发动机控制单元10、变速机控制单元20、行为控制单元30、电动助力转向(EPS)控制单元40、自动驾驶控制单元50、环境识别单元60、立体照相机控制单元70、激光扫描器控制单元80、后侧方雷达控制单元90、导航装置100、道路-车辆间通信装置110、车辆-车辆间通信装置120、周边危险识别单元200、显示装置210等。
上述的各单元例如构成为具有下述部件的单元：CPU等信息处理部件、RAM和/或ROM等存储部件、输入输出接口及将这些部件连接的总线等。这些各单元例如介由CAN通信系统等车载LAN系统可以相互地通信。
发动机控制单元10总体地控制作为车辆1的行驶用动力源的发动机及其辅助设备。
作为发动机，例如使用4冲程汽油发动机。
发动机控制单元(ECU)10可以通过控制发动机的节气门开度、燃料喷射量及喷射时间、点火时间等来控制发动机的输出转矩。
在车辆1根据驾驶员的驾驶操作而被驾驶的状态下，发动机控制单元10控制发动机的输出，以使发动机的实际转矩接近于基于油门踏板的操作量等而设定的驾驶员要求转矩。
此外，在车辆1进行自动驾驶的情况下，发动机控制单元10根据来自自动驾驶控制单元50的指令而控制发动机的输出。
变速机控制单元(TCU)20总体地控制使发动机的旋转输出变速并且对车辆的前进、后退进行切换的未图示的变速机及辅助设备。
在车辆1进行自动驾驶的情况下，变速机控制单元20根据来自自动驾驶控制单元50的指令，进行前进后退等的挡位切换和/或变速比的设定。
作为变速机，例如能够使用链式、带式、环形等的CVT和/或具有多个行星齿轮组的有级AT、DCT、AMT等各种自动变速机。
变速机构成为除了变速器等变速机构部以外，还具有例如转矩变换器、干式离合器、湿式离合器等车辆起步装置、对前进行驶挡和后退行驶挡进行切换的前进后退切换机构等。
在变速机控制单元20，连接有前进后退切换致动器21、挡位检测传感器22等。
前进后退切换致动器21驱动前进后退切换阀门，切换车辆的前进后退，该前进后退切换阀门切换向前进后退切换机构供给油压的油路。
前进后退切换致动器21例如是螺线管等电动致动器。
挡位检测传感器22是判断变速机中当前被选择的挡位是前进用的挡位还是后退用的挡位的传感器(开关)。
行为控制单元30通过个别地控制在前后左右轮分别设置的液压式行车制动器的车轮制动分泵缸液压，来进行抑制转向不足和/或转向过度等车辆行为的行为控制和/或使制动时的车轮抱死恢复的防抱死制动控制。
在行为控制单元30，连接有液压控制单元(HCU)31、车速传感器32等。
HCU 31具有对液压式行车制动器的工作流体即制动液进行加压的电动泵、及个别地调节向各车轮的车轮制动分泵缸供给的液压的阀门等。
在车辆1进行自动驾驶的情况下，HCU 31根据来自自动驾驶控制单元50的指令，使各车轮的车轮制动分泵缸产生制动力。
车速传感器32设置于各车轮的轮毂部，产生与车轮的旋转速度成比例的频率的车速脉冲信号。
通过检测车速脉冲信号的频率并执行预定的运算处理，可以算出车辆的行驶速度(车速)。
电动助力转向(EPS)控制单元40总体地控制电动助力转向装置及其辅助设备，该电动助力转向装置通过电动马达辅助由驾驶员进行的转向操作。
在EPS控制单元40，连接有马达41、转向角传感器42等。
马达41是向车辆的转向系统施加辅助力来辅助由驾驶员进行的转向操作、或者在自动驾驶时变更转向角的电动致动器。
在车辆1进行自动驾驶的情况下，马达41根据来自自动驾驶控制单元50的转向指令，以使转向系统的转向角接近于预定的目标转向角的方式向转向系统施加转矩使之进行转向。
转向角传感器42检测车辆的转向系统的当前转向角。
转向角传感器42例如具备检测转向轴的角度位置的位置编码器。
自动驾驶控制单元50在自动驾驶模式被选择的情况下，向上述的发动机控制单元10、变速机控制单元20、行为控制单元30、EPS控制单元40等输出控制指令并执行使车辆自动地行驶的自动驾驶控制。
自动驾驶控制单元50在自动驾驶模式被选择了时，根据从环境识别单元60提供的与本车周边的状况有关的信息、及来自未图示的驾驶员的指令等，设定本车应该行进的目标行驶轨迹，执行自动地进行车辆的加速(起步)、减速(停止)、前进后退切换、转向等而使车辆自动地行驶至预先设定的目的地的自动驾驶。
此外，在使用者希望手动驾驶的情况、或自动驾驶难以继续的情况等情况下，自动驾驶模式可以根据来自使用者的预定的解除操作而中止，恢复到由驾驶员进行手动驾驶的手动驾驶模式。
在自动驾驶控制单元50，连接有输入输出装置51。
输入输出装置51输出从自动驾驶控制单元50向使用者发出的报警和/或各种消息等信息，并且接收来自使用者的各种操作的输入。
输入输出装置51构成为例如具有LCD等图像显示装置、扬声器等声音输出装置、触摸面板等操作输入装置等。
环境识别单元60识别本车周围的信息。
环境识别单元60基于从立体照相机控制单元70、激光扫描器控制单元80、后侧方雷达控制单元90、导航装置100、道路-车辆间通信装置110、车辆-车辆间通信装置120等分别提供的信息，识别本车周边的驻车车辆、行驶车辆、建筑物、地形、行人等障碍物和/或本车行驶的道路的车道形状等。
立体照相机控制单元70控制在车辆的周围设置的多组立体照相机71，并且对从立体照相机71传送的图像进行图像处理。
各个立体照相机71例如通过并列地排列例如一对照相机单元而构成，该照相机单元包括透镜等摄像用光学系统、CMOS等固态摄像元件、驱动电路及信号处理装置等。
立体照相机控制单元70基于利用了公知的立体图像处理技术而得到的图像处理结果，识别通过立体照相机71拍摄的被摄体的形状及相对于本车的相对位置。
激光扫描器控制单元80控制激光扫描器81，并且基于激光扫描器81的输出识别车辆周围的车辆和/或障碍物等各种物体，作为3D点群数据。
后侧方雷达控制单元90控制在车辆的左右侧部分别设置的后侧方雷达91，并且基于后侧方雷达91的输出检测存在于本车后侧方的物体。
后侧方雷达91例如可以检测从本车的后侧方接近的其他车辆。
作为后侧方雷达91，例如使用激光雷达、毫米波雷达等雷达。
图2是表示实施例1的车辆中识别车辆周围的传感器的配置的示意图。
立体照相机71分别设置于车辆1的前部、后部、左右侧部。
激光扫描器81以在车辆1的周围实质上不产生死角的方式分布而设置有多个。
后侧方雷达91例如配置于车辆1的车体左右侧部，以使检测范围朝向车辆后方侧且朝向车宽度方向外侧的方式配置。
导航装置100例如具有GPS接收机等本车位置定位单元、存储有预先准备的地图数据的数据存储单元、检测本车的前后方向的方位的陀螺仪传感器等。
地图数据按车道级别具有道路、交叉路口、立交桥(Interchange)等道路信息。
道路信息除了3维车道形状数据以外，还包含各车道是否允许左转或右转和/或临时停止位置、限制速度等成为行驶上的制约的信息。
导航装置100具有组装于后述的仪表板340的显示器101。
显示器101是显示导航装置100对驾驶员输出的各种信息的图像显示装置。
显示器101构成为具有触摸面板，也作为驾驶员进行各种操作输入的输入部而起作用。
道路-车辆间通信装置110通过遵循预定的标准的通信系统与未图示的地面站通信，取得与拥堵信息、交通信号灯亮灯状态、道路施工、事故现场、车道管制、天气、路面状况等有关的信息。
车辆-车辆间通信装置120通过遵循预定的标准的通信系统与未图示的其他车辆通信，取得其他车辆的位置、方位角、加速度、速度等与车辆状态有关的信息和/或车型、车辆尺寸等与车辆属性有关的信息。
周边危险识别单元200基于环境识别单元60识别出的信息，提取与本车存在碰撞危险的危险对象物，并遍及危险对象物的周围的全方位推定危险对象物的潜在危险性(危险的大小)的高低、及危险波及的范围的分布。
潜在危险性的推定例如基于危险对象物的种类、移动方向、移动速度等而进行。
例如，能够构成为：针对相对于各种危险对象物的行进方向的每个方向(前方、后方、侧方)，预先以映射化的方式保持作为基本模式的潜在危险性的分布，并基于该基本模式修正危险的高低和/或分布范围而设定涉及个别的危险对象物的危险分布。
关于与危险对象物的种类相应的具体的潜在危险性分布的例子，后面将详细说明。
图3是表示具有实施例1的周边危险显示装置的车辆中的使用者(手动驾驶时的驾驶员)视野的一例的图。
如图3所示，车辆具有前挡风玻璃310、前车门玻璃320、侧后视镜330、仪表板340、方向盘350、A柱360、车顶370、车内后视镜380等。
前挡风玻璃310配置于驾驶员的前方侧。
前挡风玻璃310是实质上形成为横长的矩形状且向前方为凸的方向弯曲的二次曲面玻璃。
前挡风玻璃310以上端部相对于下端部成为车辆后方侧的方式后倾而配置。
前车门玻璃320设置于乘车人上下车所用的左右前车门的上部且驾驶员的侧方。
前车门玻璃320具有升降式的主体部321、及设置于主体部321的前部的固定式的三角窗部322。
侧后视镜330用于驾驶员确认左右后方视野。
侧后视镜330从左右前车门的外侧板向车宽度方向外侧突出。
在使用者视野中，侧后视镜330例如在前车门玻璃320的主体部321的前端部附近可见。
仪表板340是在车室内设置于前挡风玻璃310的下方的内饰部件。
仪表板340还作为收置各种仪表、显示装置、开关、空调装置、副驾驶座气囊装置、膝部保护气囊装置等的壳体起作用。
仪表板340设置有组合仪表341、多功能显示器342、导航装置100的显示器101等。
组合仪表341设置于驾驶座的正面，将速度计、发动机转速表、测距仪等各种仪表单元化。
在组合仪表341，内置有显示装置210。
多功能显示器342是设置于仪表板340的车宽度方向中央部的上部的、例如LCD等图像显示装置。
导航装置100的显示器101设置于仪表板340的车宽度方向中央部的下部。
方向盘350是驾驶员在手动驾驶时输入转向操作的环状的操作部件。
方向盘350以实质上正对的方式设置在驾驶员的前方。
组合仪表341在使用者视野中可以从方向盘350的上半部的内径侧观看。
A柱360是沿前挡风玻璃310的侧端部及前车门玻璃320的前端部配置的、柱状的车体构造部件。
A柱360的车室内侧的表面部通过树脂制的柱内饰覆盖。
车顶370从前挡风玻璃310的上端部向后方延伸而形成。
车顶370的车室内侧的表面部通过树脂制的车顶内饰覆盖。
在车顶370的车宽度方向中央部的前端部，设置有收置前方摄影用的立体照相机71的立体照相机收置部371。
车内后视镜380是设置于车室内的、后方确认用的反射镜。
车内后视镜380介由未图示的支柱设置于前挡风玻璃310的车宽度方向中央部的上端部附近。
显示装置210是与车辆的驾驶员相对配置的图像显示装置。
作为显示装置210，例如能够使用如图3所示组装到仪表板340的组合仪表341的LCD。
显示装置210具有通过以下说明的等高线显示来显示周边危险识别单元200推定出的危险对象物周围的潜在危险性分布的功能。
图4是表示显示装置的图像显示的一例的图。
图4例如表示在左侧通行单侧3车道的高速道路(高标准的汽车专用道)行驶中的状态。
图像显示包含环境识别单元60识别出的车道形状(白线形状)。
在图4中，从左侧起依次表示左侧行驶车道LL、右侧行驶车道LR、超车车道LP。
此外，在左侧行驶车道LL，在本车OV(具有车辆1的构成的车辆)的前方侧，合流车道LM从左侧合流。
在图4所示的例子中，本车OV在3车道之中配置于中央的右侧行驶车道LR行驶。
在右侧通行车道LR的本车OV的前方，行驶着小汽车PC1。
在左侧通行车道LL的本车OV的侧方，行驶着小汽车PC2。
在超车车道LP的本车OV的斜前方侧，行驶着两轮机动车MC。
此外，显示装置210具有下述功能：在图像显示内，通过等高线C显示周围的车辆等危险对象物的周边的潜在危险性分布。
该等高线显示是通过在危险对象物的周围将被推定为潜在危险性的大小相等的点连结起来，而在危险对象物的周围设定环状的线(等高线C)，并进行显示。
这样的等高线显示关于多个不同的潜在危险性的大小而分别设定。
在图4所示的俯瞰显示中，等高线C以随着潜在危险性的增加而在图像上距路面的高度看起来更高的方式显示。
其结果，在危险对象物的周围，显示表示不同大小的潜在危险性的多个等高线C，将各个等高线C用平滑的曲面连接而成的形状显示为实质上上方变窄且将危险对象物(车辆等)收置于内部的山形。
图5是表示实施例1的周边危险显示装置的、危险对象物为小汽车的情况下的潜在危险性的等高线显示的一例的图。
图5的(a)表示从侧面观看小汽车的状态，图5的(b)表示从正面观看小汽车的状态(在后述的图6、图7中相同)。
由于在本车OV进入了与危险对象物即小汽车PC重叠的区域的情况下确实会发生碰撞，所以该与危险对象物即小汽车PC重叠的区域的潜在危险性为最大。结果，在等高线显示中也显示得最高。
这里的潜在危险性的大小(等高线的高度)例如以随着危险对象物的行驶速度、相对于本车的相对速度、大小(越大则推定为车的重量越重)的增加而增加的方式设定。
如图5所示，表示潜在危险性的等高线C分别存在于小汽车PC的前方、后方、侧方。
潜在危险性的高度(等高线C的高度)以随着与小汽车PC的距离的增加而逐渐减小的方式设定。
在危险对象物的前方，考虑在危险对象物追赶本车的情况下本车受到追尾损害的可能性而设定潜在危险性的分布。
例如，以下述方式设定：随着危险对象物的行驶速度、相对于本车的相对速度、大小(越大则推定为车的重量越重)的增加，潜在危险性分布得越广。
此外，在本车处于减速状态的情况和/或在本车前方存在拥堵、停止车辆等障碍物的情况下，也假定此后本车与追赶中的危险对象物之间的相对速度(速度差)增大，而将潜在危险性的分布范围设定得广。
在危险对象物的后方，考虑在本车追赶危险对象物的情况下本车追尾危险对象物的可能性而设定潜在危险性的分布。
例如，以下述方式设定：随着危险对象物的行驶速度、相对于本车的相对速度、大小(越大则推定为车的重量越重)的增加，潜在危险性分布得越广。
此外，在检测到前行的危险对象物的刹车灯点亮的情况、检测到危险对象物的减速的情况、通过道路-车辆间通信等获知在前方存在拥堵、停止车辆等障碍物的情况下，也假定此后本车与追赶中的危险对象物之间的相对速度(速度差)增大，而将潜在危险性的分布范围设定得广。
在危险对象物的侧方，考虑在本车与危险对象物并行的情况下因本车、危险对象物中的至少一方在道路内横向位置的移动而发生碰撞的可能性而设定潜在危险性的分布。
例如，在周围的交通量多、存在多个危险对象物的情况下，认为成为危险对象物的车辆变更车道的可能性高，而将潜在危险性的分布范围设定得广。
此外，在危险对象物所行驶中的车道的前方存在拥堵、停止车辆等的情况和/或检测到成为危险对象物的车辆的转向信号灯的闪烁的情况下，也将潜在危险性的分布范围设定得广。
图6是表示实施例1的周边危险显示装置的、危险对象物为卡车的情况下的潜在危险性的等高线显示的一例的图。
在与图5所示的小汽车的情况对比的情况下，在卡车等大型车、重型车的情况下，由于动能大、碰撞时的危险性更大，所以潜在危险性的最大值设定得大。
此外，由于推定为制动时可产生的最大的减速度也比小汽车小、制动距离变长，所以在车速为相同程度的情况下，卡车T的前方的潜在危险性的分布范围与小汽车PC的情况相比设定得广。
进而，与距危险对象物(卡车)的距离相应的潜在危险性的变化率与小汽车PC的情况相比设定得小。这意味着在距危险对象物的距离为相同程度的情况下，危险对象物(卡车)的潜在危险性比小汽车PC大。
另一方面，所谓最大减速度小，指在卡车T的后方追赶的情况下的追尾危险比较小，卡车T的后方的潜在危险性的分布范围与小汽车PC的情况相比设定得窄。
此外，在卡车T等大型车的情况下，由于推定为相对于小汽车PC难以进行急剧的车道变更、前进道路变更，所以卡车T的侧方的潜在危险性的分布范围与小汽车PC的情况相比设定得窄。
进而，与距危险对象物(卡车)的距离相应的潜在危险性的变化率与小汽车PC的情况相比设定得大。这意味着在距危险对象物的距离为相同程度的情况下，危险对象物(卡车)的潜在危险性与小汽车PC相比小。
图7是表示实施例1的周边危险显示装置的、危险对象物为两轮机动车的情况下的潜在危险性的等高线显示的一例的图。
在与图5所示的小汽车的情况对比的情况下，在两轮机动车的情况下，由于相对于小汽车PC，进行急剧的车道变更、前进道路变更的可能性高且还推定为存在因路面的不平整等干扰而摔倒的危险，所以两轮机动车MC的侧方的潜在危险性的分布范围与小汽车PC的情况相比设定得广。
此外，与距危险对象物的横向距离相应的潜在危险性的变化率与小汽车PC的情况相比设定得小。
图8是表示实施例1的周边危险显示装置的、危险对象物为行人的情况下的潜在危险性的等高线显示的一例的图。
在行人PE的情况下，由于其自身的移动速度相对于车辆等小，所以在潜在危险性的推定中，与行人PE自身的移动相比，本车朝向行人的位置行进的情况下的碰撞危险占主导地位。
因此，如图8所示，潜在危险性的分布范围在从行人PE看本车所接近的一侧的方位集中地变广，在其他方位变窄。
此外，因例如建筑物和/或驻车车辆、地形等静止的危险对象物引起的潜在危险性的分布范围也呈现与之同样的趋势。
此外，周边危险识别单元200，在存在向同一方向并行的多个车道的情况下，将在靠近与对向车道的边界即中央隔离带的一侧的车道(中央车道)行驶的车辆为危险对象物的情况下的潜在危险性相对于其他车道的车辆相对地表示得高。
这是因为，认为中央车道侧的车辆对于例如从对向车道偏离的对向车辆采取躲避动作、或与对向车辆发生碰撞事故的危险比较高。
此外，在相邻的一对危险对象物的接近状态满足了预定的条件的情况下，即使在当前时刻存在客观上本车可以通过的间隙，周边危险识别单元200也使显示装置210进行表示潜在危险性高、实际上通过其间是危险的显示(通过危险显示)。
这样的功能既可作为手动驾驶时的驾驶辅助，也可用于验证自动驾驶时的假定行驶轨迹的合理性。
以下，关于这一点详细地进行说明。
图9是表示实施例1的周边危险显示装置中存在相邻的危险对象物时的工作的流程图。
以下，针对每个步骤按顺序进行说明。
<步骤S01：判断相邻危险对象物>
周边危险识别单元200基于环境识别单元60的识别结果，判断在本车OV的前方是否存在相邻的一对危险对象物。
在存在相邻的一对危险对象物的情况下前进至步骤S02，在其他的情况下结束一系列的处理(返回)。
<步骤S02：检测相邻危险对象物相对距离>
周边危险识别单元200基于环境识别单元60的识别结果，检测在步骤S01中判定出的一对危险对象物的相对距离。
此后，前进至步骤S03。
<步骤S03：检测相邻危险对象物相对速度>
周边危险识别单元200基于环境识别单元60的识别结果，检测在步骤S01中判定出的一对危险对象物的相对速度。
此后，前进至步骤S04。
<步骤S04：检测相邻危险对象物绝对速度>
周边危险识别单元200基于环境识别单元60的识别结果，分别检测在步骤S01中判定出的一对危险对象物的绝对速度(行驶速度)。
此后，前进至步骤S05。
<步骤S05：计算相邻危险危险度判定值>
周边危险识别单元200计算危险度判定值，该危险度判定值表示本车OV通过在步骤S01中判定出的一对危险对象物之间时的危险度。
危险度判定值通过根据相邻危险对象物的相对速度及绝对速度等修正基值而计算，该基值是基于相邻危险对象物的相对距离而设定的值。
在相邻危险对象物的相对速度为接近方向的情况下，随着相对速度的增加，危险度判定值以增加的方式被修正，在相邻危险对象物的相对速度为分离方向的情况下，随着相对速度的增加，危险度判定值以减小的方式被修正。
此外，随着一对相邻危险对象物各自的绝对速度(行驶速度)的增加，危险度判定值以增加的方式被修正。
这样的危险度判定值实质上实时地被依次运算并更新。
此后，前进至步骤S06。
<步骤S06：判断危险度判定值>
周边危险识别单元200将在步骤S05中计算出的危险度判定值与预先设定的判定阈值进行比较。
在危险度判定值为判定阈值以上的情况下前进至步骤S07，在其他的情况下结束一系列的处理(返回)。
<步骤S07：相邻危险对象物间禁止通过显示>
周边危险识别单元200在显示装置210，进行使形成在相邻危险对象物的周围的等高线C的顶点间连续而成的壁状的显示。
这样的壁状的显示，表示本车OV通过相邻危险对象物之间是危险的。
此后，结束一系列的处理(返回)。
图10是表示实施例1的周边危险显示装置的相邻的危险对象物的周围的潜在危险性显示的一例的图。
在图10所示的例子中，一对相邻危险对象物是在本车前方并行的2辆小汽车PCa、PCb。
图10的(a)～(d)表示从本车OV侧(后方侧)看，小汽车PCa、PCb逐渐接近的状态。
在图10的(a)、图10的(b)所示的状态下，小汽车PCa、PCb的相对距离足够大，在两车周围形成的等高线C显示的区域(潜在危险性所波及的范围)不重叠。
如图10的(c)所示，小汽车PCa、PCb的相对距离变小，在车的周围形成的等高线C显示的区域(潜在危险性所波及的范围)重叠。
在等高线C显示的区域重叠的范围中，分别因两车引起的潜在危险性重叠，结果潜在危险性的高度成为将两车的潜在危险性相加而得到的值。
并且，如图10的(d)所示，小汽车PCa、PCb的相对距离进一步变小，若危险度判定值成为判定阈值以上，则进行将小汽车PCa、PCb各自的潜在危险性的等高线C显示的顶点间连结而成的壁状显示W。
图11是表示实施例1的周边危险显示装置的相邻的危险对象物的周围的潜在危险性显示的另一例的图。
在图11所示的例子中，一对危险对象物是在本车前方并行的卡车T和小汽车PC。
在相邻危险对象物的等高线C显示中的顶部的高度(潜在危险性的最大值)不同的情况下，壁状显示W的上端部如图11的(a)所示，可以为使两车的顶部间连续而成的形状。
此外，如图11的(b)所示，壁状显示W的上端部也可以为沿某一车的顶部的高度按水平配置的构成。
这些壁状显示W的显示方式是一例，可以进行适当变更。
根据以上说明的实施例1，能够获得以下的效果。
(1)在表示通过多个危险对象物之间时的危险性的参数即危险度判定值为判定阈值以上的情况下，通过显示表示通过是危险的通过危险显示(壁状显示W)，能够防止选择通过危险对象物间的行驶轨迹，放弃危险的行驶。
(2)在危险度判定值为判定阈值以上时，通过使等高线C显示连续，能够让使用者在视觉上容易且直观地理解通过多个危险对象物之间是危险的状况。
(3)通过等高线C来表现潜在危险性分布，由此能够让使用者直观且容易地理解潜在危险性的分布。
(4)在危险度判定值为判定阈值以上时，通过显示使等高线C显示连续而成的壁状显示W，能够通过视觉上提供的压迫感、威慑感，让使用者直观地理解通过危险对象物之间时的危险性。
[实施例2]
接着，关于应用了本发明的周边危险显示装置的实施例2进行说明。
在实施例2中，关于实质上与上述的实施例1相同的部位标注相同符号并省略说明，主要关于不同点进行说明。
图12是表示实施例2的周边危险显示装置的使用者视野的一例的图。
在实施例2的周边危险显示装置中，代替组装到仪表板340的显示装置210，通过对前挡风玻璃310赋予作为平视显示器(HUD)的功能来进行显示。
这样的功能例如通过下述方式可以实现：通过内置于仪表板340的投影机，将图像投影在前挡风玻璃310。
在实施例2中，关于其他车辆、道路、车道、建筑物、行人、骑自行车的人等各种危险对象物，使用者介由前挡风玻璃310直接观看实像。
另一方面，危险对象物周围的潜在危险性的等高线C显示等，作为由HUD形成的虚像而重叠显示于实像。
根据以上说明的实施例2，除了与上述实施例1的效果实质上相同的效果以外，还能够减少使用者(驾驶员)的视线移动量，进一步减轻周围危险的监视负担。
(变形例)
本发明并不限定于以上说明的实施例，而可以进行各种变形和/或变更，这些变形和/或变更也在本发明的技术范围内。
(1)周边危险显示装置的构成和/或车辆的构成并不限定于上述的实施例，而可以适当变更。此外，虽然实施例中车辆是小汽车，但本发明也可以应用于货车等商用车、卡车、公共汽车、两轮机动车、其他各种特殊车辆等。
(2)在实施例1中，车辆以发动机为行驶用动力源，但是本发明并不限于此，也可以使用电动马达、或将发动机与电动马达组合而成的混合动力系统作为行驶用动力源。
(3)进行本车周边的环境识别的传感器的种类和/或配置并不限定于上述的实施例，而可以适当变更。例如，可以使用毫米波雷达、激光雷达、单眼照相机、超声波声纳等各种传感器来代替实施例中的传感器或与实施例中的传感器并用。
此外，也可以使用通过道路-车辆间通信和/或车辆-车辆间通信得到的信息和/或GPS等定位单元及导航装置等所具有的地图数据来代替车辆自身所搭载的传感器等或与车辆自身所搭载的传感器等并用进行环境识别。
(4)实施例中的与危险对象物的种类相应的潜在危险性的分布方式是一种方式，可以适当变更。此外，除了危险对象物的种类、位置、移动状况等以外，也可以增加其他的参数而使潜在危险性相对距离的变化率及潜在危险性的分布范围变化。
(5)显示装置的图像显示可以例如如图3所示作为俯瞰本车及道路等的状态的二维(2D)图像而进行显示，但是并不限于此，也可以构成为例如进行3D显示、或显示从上方看的俯视图。
(6)在实施例中，通过使等高线显示连续为壁状来表现表示通过相邻危险对象物之间是危险的显示，但是并不限于此，也能够适当变更。例如，也可以在相邻的危险对象物之间显示表示通过其间是危险的标记、图形、插图、文字等。此外，也可以将这样的显示与壁状的等高线显示一起显示。

Claims (4)

1.一种周边危险显示装置，其特征在于，其设置于车辆并显示本车周边的危险对象物，具备：
环境识别单元，其识别本车周围的环境；
周边危险识别单元，其基于所述环境识别单元的识别结果提取具有预定以上的潜在危险性的危险对象物，并且推定所述危险对象物的周围的潜在危险性分布；以及
显示单元，其将表示所述周边危险识别单元提取出的所述危险对象物的周围的潜在危险性分布的图像与所述危险对象物重叠显示，
其中，所述周边危险识别单元计算随着多个危险对象物的相对接近而增加的危险接近判定值，
所述显示单元在所述危险接近判定值为预定阈值以上的情况下，显示通过危险显示，所述通过危险显示表示本车在所述多个危险对象物之间的区域通过是危险的。
2.根据权利要求1所述的周边危险显示装置，其特征在于，
所述显示单元通过使表示所述多个危险对象物的周围的所述潜在危险性分布的图像连续而形成所述通过危险显示。
3.根据权利要求1或2所述的周边危险显示装置，其特征在于，
所述显示单元通过将潜在危险性的高度相等的点连结而形成在所述危险对象物的周围的等高线显示来显示所述潜在危险性分布。
4.根据权利要求3所述的周边危险显示装置，其特征在于，
所述显示单元将所述多个危险对象物之间的所述等高线显示形成为遍及该多个危险对象物之间而设置的壁状。
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