JP6773433B2 - 周辺リスク表示装置 - Google Patents
周辺リスク表示装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6773433B2 JP6773433B2 JP2016070810A JP2016070810A JP6773433B2 JP 6773433 B2 JP6773433 B2 JP 6773433B2 JP 2016070810 A JP2016070810 A JP 2016070810A JP 2016070810 A JP2016070810 A JP 2016070810A JP 6773433 B2 JP6773433 B2 JP 6773433B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- risk
- vehicle
- peripheral
- recognition means
- around
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Description
また、特許文献3には、危険度合に応じた操舵抑制を行うことによってドライバに状況を認識させる車両の操舵装置において、レーダ等によって自車両周囲の他車両等の障害物を検出するとともに、検出された他車両の自車両に対する相対運動情報に基づいて各障害物のリスクポテンシャルを求め、リスクポテンシャルを等高線表示することが記載されている。
このため、自動運転による想定走行軌跡の設定の妥当性を、ユーザが適切に判断可能な情報を提示することが要望される。
また、このような情報を提示できれば、ユーザが手動運転により運転を引き継いだ後、どのように自車両を運転すべきか判断することも容易となる。
本発明の課題は、自動運転による想定走行軌跡の妥当性をユーザが適切に判断可能な周辺リスク表示装置を提供することである。
請求項1に係る発明は、自動運転を行う車両に設けられ自車両周辺のリスク対象物を表示する周辺リスク表示装置であって、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて所定以上のリスクポテンシャルを有するリスク対象物を抽出するとともに、前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を推定する周辺リスク認識手段と、前記周辺リスク認識手段が推定したリスクポテンシャルが低い箇所を結んで自車両が自動運転により走行することが予定される想定走行軌跡を設定する想定走行軌跡設定手段と、前記周辺リスク認識手段が抽出した前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を示す画像と該リスク対象物と重畳して表示すると共に、前記想定走行軌跡を示す画像を併せて表示する表示手段とを備え、前記周辺リスク認識手段は、前記リスク対象物が大型車である場合に、前記リスク対象物の後方における前記リスクポテンシャル分布の範囲を前記リスク対象物の前方に対して狭く設定することを特徴とする周辺リスク表示装置である。
請求項2に係る発明は、自動運転を行う車両に設けられ自車両周辺のリスク対象物を表示する周辺リスク表示装置であって、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて所定以上のリスクポテンシャルを有するリスク対象物を抽出するとともに、前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を推定する周辺リスク認識手段と、前記周辺リスク認識手段が推定したリスクポテンシャルが低い箇所を結んで自車両が自動運転により走行することが予定される想定走行軌跡を設定する想定走行軌跡設定手段と、前記周辺リスク認識手段が抽出した前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を示す画像と該リスク対象物と重畳して表示すると共に、前記想定走行軌跡を示す画像を併せて表示する表示手段とを備え、前記周辺リスク認識手段は、前記リスク対象物が大型車である場合に、前記リスク対象物の後方における前記リスクポテンシャルの前記リスク対象物からの距離に応じた変化率を前記リスク対象物の前方に対して大きく設定することを特徴とする周辺リスク表示装置である。
請求項3に係る発明は、自動運転を行う車両に設けられ自車両周辺のリスク対象物を表示する周辺リスク表示装置であって、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて所定以上のリスクポテンシャルを有するリスク対象物を抽出するとともに、前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を推定する周辺リスク認識手段と、前記周辺リスク認識手段が推定したリスクポテンシャルが低い箇所を結んで自車両が自動運転により走行することが予定される想定走行軌跡を設定する想定走行軌跡設定手段と、前記周辺リスク認識手段が抽出した前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を示す画像と該リスク対象物と重畳して表示すると共に、前記想定走行軌跡を示す画像を併せて表示する表示手段とを備え、前記周辺リスク認識手段は、前記リスク対象物が自動二輪車である場合に、前記リスク対象物の側方における前記リスクポテンシャル分布の範囲を前記リスク対象物が乗用車である場合に対して広く設定することを特徴とする周辺リスク表示装置である。
請求項4に係る発明は、自動運転を行う車両に設けられ自車両周辺のリスク対象物を表示する周辺リスク表示装置であって、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて所定以上のリスクポテンシャルを有するリスク対象物を抽出するとともに、前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を推定する周辺リスク認識手段と、前記周辺リスク認識手段が推定したリスクポテンシャルが低い箇所を結んで自車両が自動運転により走行することが予定される想定走行軌跡を設定する想定走行軌跡設定手段と、前記周辺リスク認識手段が抽出した前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を示す画像と該リスク対象物と重畳して表示すると共に、前記想定走行軌跡を示す画像を併せて表示する表示手段とを備え、前記周辺リスク認識手段は、前記リスク対象物が自動二輪車である場合に、前記リスク対象物の側方における前記リスクポテンシャルの前記リスク対象物からの距離に応じた変化率を前記リスク対象物が乗用車である場合に対して小さく設定することを特徴とする周辺リスク表示装置である。
請求項5に係る発明は、自動運転を行う車両に設けられ自車両周辺のリスク対象物を表示する周辺リスク表示装置であって、自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、前記環境認識手段の認識結果に基づいて所定以上のリスクポテンシャルを有するリスク対象物を抽出するとともに、前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を推定する周辺リスク認識手段と、前記周辺リスク認識手段が推定したリスクポテンシャルが低い箇所を結んで自車両が自動運転により走行することが予定される想定走行軌跡を設定する想定走行軌跡設定手段と、前記周辺リスク認識手段が抽出した前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を示す画像と該リスク対象物と重畳して表示すると共に、前記想定走行軌跡を示す画像を併せて表示する表示手段とを備え、前記周辺リスク認識手段は、前記リスク対象物が歩行者である場合に、前記リスク対象物の自車両接近方向側における前記リスクポテンシャル分布の範囲を他の方向に対して広く設定することを特徴とする周辺リスク表示装置である。
これによれば、自車両の周辺に存在するリスク対象物及びその周囲のリスクポテンシャル分布と、リスクポテンシャルが高い箇所を避けるよう設定された自車両の想定走行軌跡とを関連付けて容易に把握することができ、想定走行軌跡とリスクポテンシャル分布との位置関係等に基づいて、想定走行軌跡の安全性、妥当性を容易に判断することができる。
また、自動運転からドライバが運転操作を引き継ぐ場合に、どのような運転操作をするべきか容易に判断することができる。
例えば、リスクポテンシャルの高い領域に進入することなくどのような運転操作が可能か、容易に把握することができる。
また、大型車、自動二輪車、歩行者などリスク対象物の属性に合わせてリスクポテンシャル分布やリスクポテンシャルの変化率を適切に設定することができる。
これによれば、車線形状に対して自然な想定走行軌跡を設定することが可能となり、不自然な挙動により自車両の乗員や外部の人間に違和感を与えることを防止できる。
これによれば、リスクポテンシャルの分布をユーザに直感的かつ容易に理解させることができる。
これによれば、リスクポテンシャルが高い領域を通過しなければ実現できない想定走行軌跡はユーザに表示しないことによって、ユーザに安全に通過できるかのような誤解を与えることを防止することができる。
また、自動運転中においては、想定走行軌跡の設定に問題が生じていることをユーザに認識させ、異なった想定走行軌跡の設定や手動運転への切替えなどの対応を促すことができる。
図1は、本発明を適用した周辺リスク表示装置の実施例1が設けられる車両の構成を模式的に示すブロック図である。
実施例1の周辺リスク表示装置は、例えば、自動運転機能を有する乗用車等の自動車である車両1に設けられ、ユーザ(例えば手動運転時のドライバ)等のユーザ等に対して、自車両周辺のリスクに関する情報等を画像表示するものである。
ユーザは、自動運転時においては周辺リスク表示装置が提示する情報に基づいて、周辺リスクを監視するとともに自動運転制御における目標走行軌跡設定の妥当性を検証することができる。
また、ユーザ自身がドライバとして手動運転を行う場合にも、適切な走行軌跡の案内を含む運転支援を受けることができる。
上述した各ユニットは、例えば、CPU等の情報処理手段、RAMやROM等の記憶手段、入出力インターフェイス及びこれらを接続するバス等を有するユニットとして構成される。これらの各ユニットは、例えばCAN通信システム等の車載LANシステムを介して相互に通信が可能となっている。
エンジンとして、例えば、4ストロークガソリンエンジンが用いられる。
エンジン制御ユニット(ECU)10は、エンジンのスロットルバルブ開度、燃料噴射量及び噴射時期、点火時期等を制御することによって、エンジンの出力トルクを制御することが可能である。
車両1がドライバの運転操作に応じて運転される状態においては、エンジン制御ユニット10は、アクセルペダルの操作量等に基いて設定されるドライバ要求トルクに、エンジンの実際のトルクが近づくようエンジンの出力を制御する。
また、車両1が自動運転を行う場合には、エンジン制御ユニット10は、自動運転制御ユニット50からの指令に応じてエンジンの出力を制御する。
車両1が自動運転を行う場合には、トランスミッション制御ユニット20は、自動運転制御ユニット50からの指令に応じて、前後進等のレンジ切替や変速比の設定を行う。
変速機として、例えば、チェーン式、ベルト式、トロイダル式等のCVTや、複数のプラネタリギヤセットを有するステップAT、DCT、AMT等の各種自動変速機を用いることができる。
変速機は、バリエータ等の変速機構部のほか、例えばトルクコンバータ、乾式クラッチ、湿式クラッチ等の発進デバイスや、前進走行レンジと後退走行レンジとを切替える前後進切替機構等を有して構成されている。
前後進切替アクチュエータ21は、前後進切替機構に油圧を供給する油路を切り替える前後進切替バルブを駆動し、車両の前後進を切替えるものである。
前後進切替アクチュエータ21は、例えば、ソレノイド等の電動アクチュエータである。
レンジ検出センサ22は、変速機において現在選択されているレンジが前進用のものであるか、後退用のものであるかを判別するセンサ(スイッチ)である。
挙動制御ユニット30には、ハイドロリックコントロールユニット(HCU)31、車速センサ32等が接続されている。
車両1が自動運転を行う場合には、HCU31は、自動運転制御ユニット50からの制動指令に応じて、各車輪のホイルシリンダに制動力を発生させる。
車速センサ32は、各車輪のハブ部に設けられ、車輪の回転速度に比例する周波数の車速パルス信号を発生するものである。
車速パルス信号の周波数を検出し、所定の演算処理を施すことによって、車両の走行速度(車速)を算出することが可能である。
EPS制御ユニット40には、モータ41、舵角センサ42等が接続されている。
車両1が自動運転を行う場合には、モータ41は、自動運転制御ユニット50からの操舵指令に応じて、操舵系の舵角が所定の目標舵角に近づくように操舵系にトルクを付与して転舵を行わせる。
舵角センサ42は、車両の操舵系における現在の舵角を検出するものである。
舵角センサ42は、例えば、ステアリングシャフトの角度位置を検出する位置エンコーダを備えている。
また、自動運転モードは、ユーザが手動運転を希望する場合、あるいは、自動運転の続行が困難である場合等に、ユーザからの所定の解除操作に応じて中止され、ドライバによる手動運転を行う手動運転モードへの復帰が可能となっている。
入出力装置51は、自動運転制御ユニット50からユーザへの警報や各種メッセージ等の情報を出力するとともに、ユーザからの各種操作の入力を受け付けるものである。
入出力装置51は、例えば、LCD等の画像表示装置、スピーカ等の音声出力装置、タッチパネル等の操作入力装置等を有して構成されている。
環境認識ユニット60は、ステレオカメラ制御ユニット70、レーザスキャナ制御ユニット80、後側方レーダ制御ユニット90、ナビゲーション装置100、路車間通信装置110、車車間通信装置120等からそれぞれ提供される情報に基づいて、自車両周辺の駐車車両、走行車両、建築物、地形、歩行者等の障害物や、自車両が走行する道路の車線形状等を認識するものである。
個々のステレオカメラ71は、例えば、レンズ等の撮像用光学系、CMOS等の固体撮像素子、駆動回路及び信号処理装置等からなるカメラユニットを、並列に例えば一対配列して構成されている。
ステレオカメラ制御ユニット70は、公知のステレオ画像処理技術を利用した画像処理結果に基づいて、ステレオカメラ71によって撮像された被写体の形状及び自車両に対する相対位置を認識する。
レーザスキャナ制御ユニット80は、レーザスキャナ81を制御するとともに、レーザスキャナ81の出力に基づいて車両周囲の車両や障害物等の各種物体を3D点群データとして認識するものである。
後側方レーダ91は、例えば、自車両の後側方から接近する他車両を検知可能となっている。
後側方レーダ91として、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダが用いられる。
ステレオカメラ71は、車両1の前部、後部、左右側部にそれぞれ設けられている。
レーザスキャナ81は、車両1の周囲に実質的に死角が生じないよう分布して複数設けられている
後側方レーダ91は、例えば、車両1の車体左右側部に配置され、検知範囲を車両後方側かつ車幅方向外側に向けて配置されている。
地図データは、道路、交差点、インターチェンジ等の道路情報を車線レベルで有する。
道路情報は、3次元の車線形状データのほか、各車線(レーン)の右左折可否や、一時停止位置、制限速度等の走行上の制約となる情報も含む。
ナビゲーション装置100は、後述するインストルメントパネル340に組み込まれたディスプレイ101を有する。
ディスプレイ101は、ナビゲーション装置100がドライバに対して出力する各種情報が表示される画像表示装置である。
ディスプレイ101は、タッチパネルを有して構成され、ドライバからの各種操作入力が行われる入力部としても機能する。
リスクポテンシャルの推定は、例えば、リスク対象物の種類、移動方向、移動速度等に基づいて行われる。
例えば、各種のリスク対象物の進行方向に対する方向(前方、後方、側方)ごとに、基本パターンとなるリスクポテンシャルの分布を予めマップ化して保持し、この基本パターンをもとに、リスクの高低や分布範囲を補正して個別のリスク対象物に係るリスク分布を設定する構成とすることができる。
リスク対象物の種類に応じた具体的なリスクポテンシャル分布の例については、後に詳しく説明する。
図3に示すように、車両は、フロントガラス310、フロントドアガラス320、サイドミラー330、インストルメントパネル340、ステアリングホイール350、Aピラー360、ルーフ370、ルームミラー380等を有する。
フロントガラス310は、実質的に横長の矩形状に形成され、前方が凸となる方向に湾曲した2次曲面ガラスである。
フロントガラス310は、上端部が下端部に対して車両後方側となるように後傾して配置されている。
フロントドアガラス320は、昇降式の本体部321、及び、本体部321の前部に設けられた固定式の三角窓部322を有する。
サイドミラー330は、左右フロントドアのアウタパネルから車幅方向外側に突出している。
ユーザ視界において、サイドミラー330は、例えば、フロントドアガラス320の本体部321の前端部近傍に見えるようになっている。
インストルメントパネル340は、各種計器類、表示装置、スイッチ類、空調装置、助手席エアバッグ装置、膝部保護エアバッグ装置等が収容される筐体としても機能する。
インストルメントパネル340は、コンビネーションメータ341、マルチファンクションディスプレイ342、ナビゲーション装置100のディスプレイ101等が設けられる。
コンビネーションメータ341には、表示装置210が内蔵されている。
マルチファンクションディスプレイ342は、インストルメントパネル340の車幅方向中央部における上部に設けられた例えばLCD等の画像表示装置である。
ナビゲーション装置100のディスプレイ101は、インストルメントパネル340の車幅方向中央部における下部に設けられている。
ステアリングホイール350は、ドライバの前方に実質的に正対して設けられる。
コンビネーションメータ341は、ユーザ視界において、ステアリングホイール350の上半部における内径側から目視可能となっている。
Aピラー360の車室内側の面部は、樹脂製のピラートリムによってカバーされている。
ルーフ370の車室内側の面部は、樹脂製のルーフトリムによってカバーされている。
ルーフ370の車幅方向中央部における前端部には、前方撮影用のステレオカメラ71が収容されるステレオカメラ収容部371が設けられている。
ルームミラー380は、図示しないステーを介してフロントガラス310の車幅方向中央部における上端部近傍に設けられている。
表示装置210として、例えば、図3に示すようにインストルメントパネル340のコンビネーションメータ341に組み込まれたLCDを用いることができる。
図4は、表示装置における画像表示の一例を示す図である。
図4は、例えば、左側通行片側3車線の高速道路(高規格の自動車専用道)を走行中の状態を示している。
画像表示は、環境認識ユニット60が認識した車線形状(白線形状)を含む。
図4においては、左側から順に、左側走行車線LL、右側走行車線LR、追越車線LPが表示されている。
また、左側走行車線LLには、自車両OV(車両1の構成を有するもの)の前方側において、合流車線LMが左側より合流している。
右側通行車線LRにおける自車両OVの前方には、乗用車PC1が走行している。
左側通行車線LLにおける自車両OVの側方には、乗用車PC2が走行している。
追越車線LPにおける自車両OVの斜め前方側には、二輪車MC2が走行している。
この等高線表示は、リスク対象物の周囲において、リスクポテンシャルの大きさが同等であると推定される点を結ぶことによって、リスク対象物の周囲に環状の線(等高線C)を設定し、これを表示したものである。
このような等高線表示は、複数の異なったリスクポテンシャルの大きさについてそれぞれ設定される。
その結果、リスク対象物の周囲には、異なった大きさのリスクポテンシャルを示す複数の等高線Cが表示され、それぞれの等高線Cを滑らかな曲面で繋いだ形状は、実質的に上方が窄みかつ内部にリスク対象物(車両等)を収容する山型に表示される。
図5(a)は乗用車を側面から見た状態、図5(b)は正面から見た状態をそれぞれ示している。(後述する図6、図7において同じ)
リスク対象物である乗用車PCと重畳する領域は、自車両OVが進入した場合に確実に衝突することから、リスクポテンシャルは最大となる。その結果、等高線表示においてももっとも高く表示される。
ここでのリスクポテンシャルの大きさ(等高線の高さ)は、例えば、リスク対象物の走行速度、自車両に対する相対速度、大きさ(大きいほど車重が重いと推定される)の増加に応じて増加するように設定される。
リスクポテンシャルの高さ(等高線Cの高さ)は、乗用車PCからの距離の増加に応じて漸減するように設定される。
例えば、リスク対象物の走行速度、自車両に対する相対速度、大きさ(大きいほど車重が重いと推定される)の増加に応じて、リスクポテンシャルが広く分布するように設定される。
また、自車両が減速状態にある場合や、自車両前方に渋滞、停止車両などの障害物が存在する場合にも、今後自車両と追走中のリスク対象物との相対速度(速度差)が増大するものとして、リスクポテンシャルの分布範囲は広くなるように設定される。
例えば、リスク対象物の走行速度、自車両に対する相対速度、大きさ(大きいほど車重が重いと推定される)の増加に応じて、リスクポテンシャルが広く分布するように設定される。
また、先行するリスク対象物のブレーキランプ点灯が検出された場合、リスク対象物の減速が検出された場合、路車間通信などにより前方に渋滞、停止車両などの障害物が存在する場合にも、今後自車両と追走中のリスク対象物との相対速度(速度差)が増大するものとして、リスクポテンシャルの分布範囲は広くなるように設定される。
例えば、周囲の交通量が多く、多数のリスク対象物が存在する場合には、リスク対象物となる車両が車線変更する可能性が高いものと考慮して、リスクポテンシャルの分布範囲は広くなるように設定される。
また、リスク対象物が走行中の車線の前方に渋滞、停止車両等が存在する場合や、リスク対象物となる車両のターンシグナルランプの点滅が検出された場合にも、リスクポテンシャルの分布範囲は広くなるように設定される。
図5に示す乗用車の場合と対比した場合、トラック等の大型車、重量車の場合には、運動エネルギが大きく衝突時の危険性がより大きいことから、リスクポテンシャルの最大値は大きく設定される。
また、制動時に発生し得る最大の減速度も乗用車より小さく制動距離が長くなると推定されることから、車速が同程度の場合には、トラックTの前方におけるリスクポテンシャルの分布範囲は、乗用車PCの場合よりも広く設定される。
さらに、リスク対象物(トラック)からの距離に応じたリスクポテンシャルの変化率は、乗用車PCの場合よりも小さく設定される。これは、リスク対象物からの距離が同等である場合に、リスクポテンシャルが乗用車PCよりも大きいことを意味する。
また、トラックT等の大型車の場合には、乗用車PCに対して急激な車線変更、進路変更を行いにくいと推定されるため、トラックTの側方におけるリスクポテンシャルの分布範囲は、乗用車PCの場合よりも狭く設定される。
さらに、リスク対象物(トラック)からの距離に応じたリスクポテンシャルの変化率は、乗用車PCの場合よりも大きく設定される。これは、リスク対象物からの距離が同等である場合に、リスクポテンシャルが乗用車PCよりも小さいことを意味する。
図5に示す乗用車の場合と対比した場合、自動二輪車の場合には、乗用車PCに対して急激な車線変更、進路変更が行われる可能性が高く、かつ、路面の不整等の外乱によって転倒するリスクも推定されるため、自動二輪車MCの側方におけるリスクポテンシャルの分布範囲は、乗用車PCの場合よりも広く設定される。
また、リスク対象物からの横方向距離に応じたリスクポテンシャルの変化率は、乗用車PCの場合よりも小さく設定されている。
図8(a)は、自車両の接近方向に対して直交する水平方向(側方)から見た状態を示し、図8(b)は自車両側から見た図を示す。
歩行者PEの場合には、それ自体の移動速度は車両等に対して小さいため、リスクポテンシャルの推定においては、歩行者PE自体の移動によるものよりは、自車両が歩行者の位置に向かって進行する場合の衝突リスクが支配的となる。
このため、図8に示すように、リスクポテンシャルの分布範囲は、歩行者PEから見て自車両が接近する側の方位において集中的に広くなり、その他の方位においては狭くなる。
また、例えば建造物や、駐車車両、地形等の静止しているリスク対象物に起因するリスクポテンシャルの分布範囲も、これと同様の傾向を示す。
これは、センターレーン側の車両は、例えば対向車線から逸脱した対向車両に対する回避動作をとったり、対向車両と衝突事故を起こすリスクが比較的高いと考えられるからである。
想定走行軌跡は、極力リスクポテンシャルが低い領域を選択して設定され、例えばリスクポテンシャルの分布範囲が重畳する程度に近接する複数のリスク対象物の間を走行しなければならない場合には、等高線表示の谷間に沿って設定される。
なお、実際の表示画像は図4と同様の俯瞰画像であるが、理解を容易とするため、図9においては平面視で図示している。(図10において同じ)
図9に示す例においては、自車両OVは3車線のうち中央に配置された右側通行車線LRを走行している。
右側通行車線LRにおける自車両OVの前方には、乗用車PCaが走行している。
左側通行車線LLにおける乗用車PCaの斜め前方には、トラックTが走行している。
追越車線LPにおける乗用車PCa及びトラックTよりも前方には、他の乗用車PCbが走行している。
各車両の周囲には、リスクポテンシャルが等高線Cによって表示される。
ここで、通過点P1〜P5を、例えばベジェ曲線等によって単純に補間した場合には、補間線IL(実際には表示されない)のように、ラインとしては滑らかであっても、車線内を蛇行する挙動を示すなど、車両の走行軌跡としては不適切な箇所がみられる。
そこで、自動運転制御ユニット50は、自車両OVの車線内横位置が極力中央に近付くよう、車線形状に適合させる補正を施して想定走行軌跡APとする。
また、想定走行軌跡APが曲線路を通過する場合には、自動運転制御ユニット50は、想定走行軌跡APの曲率が道路の曲率に近付くよう設定する。
ユーザは、想定走行軌跡APが各車両(リスク対象物)の周囲のリスクポテンシャル分布を示す等高線C表示に対してどのような位置関係にあるのか、一目瞭然に理解することができ、図9に示すようにリスクポテンシャルが及ぶ範囲を避けて想定走行軌跡APが設定されている場合は、この想定走行軌跡APが安全かつ妥当なものであると評価することができる。
一方、想定走行軌跡APがリスクポテンシャルの存在する箇所を通過する場合には、ユーザは、リスク対象物などの監視を行い、危険と判断した場合には直ちに手動運転に切り替えて運転操作を引き継ぎ、回避動作を行う。
この場合にも、リスク対象物及びリスクポテンシャル分布と自車両との位置関係を容易に把握できることから、ユーザ(ドライバ)は、危険回避のためにとるべき運転操作を容易に判断することができる。
図10に示す例では、図9に対して乗用車PCaと乗用車PCbとの間隔が小さく、この間隔内は、両者のリスクポテンシャルが重畳されることによって比較的危険な領域となっている。
この場合、通過点P1〜P4までは図9と同様にリスクポテンシャルが十分に低い(実質的に存在しない)領域のみを通過して走行できるが、通過点P4からP5に到達するには、危険な領域を通過しなければならない。
図10に示す場合においては、表示装置210は、リスクポテンシャルが所定の閾値以上となる領域を含む通過点P4以遠の領域については、想定走行軌跡APの表示を行なわないようになっている。
(1)自車両OVの周辺に存在する他車両PCa、PCb、T及びその周囲のリスクポテンシャル分布と、リスクポテンシャルが高い箇所を避けるよう設定された自車両の想定走行軌跡APとを関連付けて容易に把握することができ、想定走行軌跡APとリスクポテンシャル分布との位置関係等に基づいて、想定走行軌跡APの安全性、妥当性を容易に判断することができる。
また、自動運転からドライバが運転操作を引き継ぐ場合に、どのような運転操作をするべきか容易に判断することができる。
例えば、リスクポテンシャルの高い領域に進入することなくどのような運転操作が可能か、容易に把握することができる。
(2)想定走行軌跡APを、車線形状に適合するよう補正することによって、車線形状に対して自然な想定走行軌跡APを設定することが可能となり、不自然な挙動により自車両の乗員や外部の人間に違和感を与えることを防止できる。
(3)リスクポテンシャル分布を等高線Cで表示することにより、リスクポテンシャルの分布をユーザに直感的かつ容易に理解させることができる。
(4)想定走行軌跡APが、所定の閾値以上のリスクポテンシャルを有する領域を通過する場合には、このような領域への到達箇所以遠の想定走行軌跡APを表示しないことにより、ユーザに安全に通過できるかのような誤解を与えることを防止することができる。
また、自動運転中においては、想定走行軌跡APの設定に問題が生じていることをユーザに認識させ、異なった想定走行軌跡の設定や手動運転への切替えなどの対応を促すことができる。
実施例2において、上述した実施例1と実質的に共通する箇所については同じ符号を付して説明を省略し、主に相違点について説明する。
実施例2の周辺リスク表示装置においては、インストルメントパネル310に組み込まれた表示装置210に代えて、フロントガラス310にヘッドアップディスプレイ(HUD)としての機能を付与することによって表示を行っている。
このような機能は、例えば、インストルメントパネル340に内蔵されたプロジェクタによって、フロントガラス310に画像を投影することによって実現可能である。
一方、リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャルの等高線C表示や、想定走行軌跡AP等は、HUDによる虚像として、実像に重畳表示される。
本発明は、以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
(1)周辺リスク表示装置の構成や、車両の構成は、上述した実施例に限定されず適宜変更することが可能である。また、実施例において車両は乗用車であるが、本発明は貨物車等の商用車、トラック、バス、自動二輪車、その他各種特殊車両などにも適用することが可能である。
(2)実施例1において、車両はエンジンを走行用動力源とするものであったが、本発明はこれに限らず、電動モータや、エンジンと電動モータとを組み合わせたハイブリッドシステムを走行用動力源として用いることも可能である。
(3)自車両周辺の環境認識を行うセンサの種類や配置は、上述した実施例には限定されず、適宜変更することが可能である。例えば、実施例におけるセンサ類と併用あるいは代用して、ミリ波レーザ、レーザレーダ、単眼カメラ、超音波ソナー等の各種センサを用いることが可能である。
また、車両自体に搭載されているセンサ類などと併用あるいは代用して、路車間通信や車車間通信によって得た情報や、GPS等の測位手段及びナビゲーション装置等が有する地図データを用いて環境認識を行ってもよい。
(4)表示装置における画像表示は、例えば、図3に示すように自車両及び道路等を俯瞰した状態の二次元(2D)画像として表示することが可能であるが、これに限らず、例えば3D表示を行ったり、上方から見た平面図を表示する構成としてもよい。
(5)実施例における想定走行軌跡設定の手法は一例であって、適宜変更することが可能である。また、車線形状に適合させるための補正の手法も特に限定されない。
20 トランスミッション制御ユニット 21 前後進切替アクチュエータ
22 レンジ検出センサ 30 挙動制御ユニット
31 ハイドロリックコントロールユニット(HCU)
32 車速センサ
40 電動パワーステアリング(EPS)制御ユニット
41 モータ 42 舵角センサ
50 自動運転制御ユニット 51 入出力装置
60 環境認識ユニット 70 カメラ制御ユニット
71 カメラ
80 レーザスキャナ制御ユニット
81 レーザスキャナ 90 後側方レーダ制御ユニット
91 後側方レーダ 100 ナビゲーション装置
101 ディスプレイ
110 路車間通信装置 120 車車間通信装置
200 周辺リスク認識ユニット 210 表示装置
310 フロントガラス 320 フロントドアガラス
321 本体部 322 三角窓部
330 ドアミラー 340 インストルメントパネル
341 コンビネーションメータ
342 マルチファンクションディスプレイ
350 ステアリングホイール 360 Aピラー
370 ルーフ 371 ステレオカメラ収容部
380 ルームミラー
OV 自車両 PC 乗用車
MC 自動二輪車 T トラック
PE 歩行者
LR 右側走行車線 LL 左側走行車線
LP 追い越し車線 LM 合流車線
AP 想定走行軌跡 IL 補間線
P1〜P5 通過点
Claims (5)
- 自動運転を行う車両に設けられ自車両周辺のリスク対象物を表示する周辺リスク表示装置であって、
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて所定以上のリスクポテンシャルを有するリスク対象物を抽出するとともに、前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を推定する周辺リスク認識手段と、
前記周辺リスク認識手段が推定したリスクポテンシャルが低い箇所を結んで自車両が自動運転により走行することが予定される想定走行軌跡を設定する想定走行軌跡設定手段と、
前記周辺リスク認識手段が抽出した前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を示す画像と該リスク対象物と重畳して表示すると共に、前記想定走行軌跡を示す画像を併せて表示する表示手段とを備え、
前記周辺リスク認識手段は、前記リスク対象物が大型車である場合に、前記リスク対象物の後方における前記リスクポテンシャル分布の範囲を前記リスク対象物の前方に対して狭く設定すること
を特徴とする周辺リスク表示装置。 - 自動運転を行う車両に設けられ自車両周辺のリスク対象物を表示する周辺リスク表示装置であって、
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて所定以上のリスクポテンシャルを有するリスク対象物を抽出するとともに、前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を推定する周辺リスク認識手段と、
前記周辺リスク認識手段が推定したリスクポテンシャルが低い箇所を結んで自車両が自動運転により走行することが予定される想定走行軌跡を設定する想定走行軌跡設定手段と、
前記周辺リスク認識手段が抽出した前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を示す画像と該リスク対象物と重畳して表示すると共に、前記想定走行軌跡を示す画像を併せて表示する表示手段とを備え、
前記周辺リスク認識手段は、前記リスク対象物が大型車である場合に、前記リスク対象物の後方における前記リスクポテンシャルの前記リスク対象物からの距離に応じた変化率を前記リスク対象物の前方に対して大きく設定すること
を特徴とする周辺リスク表示装置。 - 自動運転を行う車両に設けられ自車両周辺のリスク対象物を表示する周辺リスク表示装置であって、
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて所定以上のリスクポテンシャルを有するリスク対象物を抽出するとともに、前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を推定する周辺リスク認識手段と、
前記周辺リスク認識手段が推定したリスクポテンシャルが低い箇所を結んで自車両が自動運転により走行することが予定される想定走行軌跡を設定する想定走行軌跡設定手段と、
前記周辺リスク認識手段が抽出した前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を示す画像と該リスク対象物と重畳して表示すると共に、前記想定走行軌跡を示す画像を併せて表示する表示手段とを備え、
前記周辺リスク認識手段は、前記リスク対象物が自動二輪車である場合に、前記リスク対象物の側方における前記リスクポテンシャル分布の範囲を前記リスク対象物が乗用車である場合に対して広く設定すること
を特徴とする周辺リスク表示装置。 - 自動運転を行う車両に設けられ自車両周辺のリスク対象物を表示する周辺リスク表示装置であって、
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて所定以上のリスクポテンシャルを有するリスク対象物を抽出するとともに、前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を推定する周辺リスク認識手段と、
前記周辺リスク認識手段が推定したリスクポテンシャルが低い箇所を結んで自車両が自動運転により走行することが予定される想定走行軌跡を設定する想定走行軌跡設定手段と、
前記周辺リスク認識手段が抽出した前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を示す画像と該リスク対象物と重畳して表示すると共に、前記想定走行軌跡を示す画像を併せて表示する表示手段とを備え、
前記周辺リスク認識手段は、前記リスク対象物が自動二輪車である場合に、前記リスク対象物の側方における前記リスクポテンシャルの前記リスク対象物からの距離に応じた変化率を前記リスク対象物が乗用車である場合に対して小さく設定すること
を特徴とする周辺リスク表示装置。 - 自動運転を行う車両に設けられ自車両周辺のリスク対象物を表示する周辺リスク表示装置であって、
自車両周囲の環境を認識する環境認識手段と、
前記環境認識手段の認識結果に基づいて所定以上のリスクポテンシャルを有するリスク対象物を抽出するとともに、前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を推定する周辺リスク認識手段と、
前記周辺リスク認識手段が推定したリスクポテンシャルが低い箇所を結んで自車両が自動運転により走行することが予定される想定走行軌跡を設定する想定走行軌跡設定手段と、
前記周辺リスク認識手段が抽出した前記リスク対象物の周囲におけるリスクポテンシャル分布を示す画像と該リスク対象物と重畳して表示すると共に、前記想定走行軌跡を示す画像を併せて表示する表示手段とを備え、
前記周辺リスク認識手段は、前記リスク対象物が歩行者である場合に、前記リスク対象物の自車両接近方向側における前記リスクポテンシャル分布の範囲を他の方向に対して広く設定すること
を特徴とする周辺リスク表示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016070810A JP6773433B2 (ja) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 周辺リスク表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016070810A JP6773433B2 (ja) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 周辺リスク表示装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017182563A JP2017182563A (ja) | 2017-10-05 |
JP6773433B2 true JP6773433B2 (ja) | 2020-10-21 |
Family
ID=60007083
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016070810A Active JP6773433B2 (ja) | 2016-03-31 | 2016-03-31 | 周辺リスク表示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6773433B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7020097B2 (ja) * | 2017-12-13 | 2022-02-16 | 株式会社豊田中央研究所 | 車両制御装置、リスクマップ生成装置、及びプログラム |
EP3767604A4 (en) * | 2018-03-15 | 2021-11-03 | Pioneer Corporation | TRACK INFORMATION GENERATION PROCESS |
CN111971723B (zh) | 2018-04-20 | 2022-04-19 | 三菱电机株式会社 | 驾驶监视装置和计算机能读取的记录介质 |
US11300968B2 (en) * | 2018-05-16 | 2022-04-12 | Massachusetts Institute Of Technology | Navigating congested environments with risk level sets |
US20210188282A1 (en) * | 2018-12-26 | 2021-06-24 | Baidu Usa Llc | Methods for obstacle filtering for a non-nudge planning system in an autonomous driving vehicle |
JP7268629B2 (ja) * | 2020-03-23 | 2023-05-08 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援システム |
JP7453885B2 (ja) * | 2020-09-04 | 2024-03-21 | 日立Astemo株式会社 | 車両制御装置及び障害物回避制御方法 |
WO2023047625A1 (ja) * | 2021-09-24 | 2023-03-30 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置と情報処理方法およびロボット装置とその制御方法 |
CN116194972A (zh) * | 2021-09-28 | 2023-05-30 | 株式会社斯巴鲁 | 驾驶辅助装置及记录有计算机程序的记录介质 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10211886A (ja) * | 1997-01-29 | 1998-08-11 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵装置 |
JP4706641B2 (ja) * | 2003-06-10 | 2011-06-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 |
JP2008191781A (ja) * | 2007-02-01 | 2008-08-21 | Hitachi Ltd | 衝突回避システム |
JP2009051430A (ja) * | 2007-08-28 | 2009-03-12 | Fuji Heavy Ind Ltd | 走行支援システム |
JP5418249B2 (ja) * | 2010-01-22 | 2014-02-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP5573780B2 (ja) * | 2011-06-09 | 2014-08-20 | トヨタ自動車株式会社 | 進路評価装置及び進路評価方法 |
US20140236483A1 (en) * | 2013-02-19 | 2014-08-21 | Navteq B.V. | Method and apparatus for determining travel path geometry based on mapping information |
JP6537780B2 (ja) * | 2014-04-09 | 2019-07-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行制御装置、車載用表示装置、及び走行制御システム |
-
2016
- 2016-03-31 JP JP2016070810A patent/JP6773433B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017182563A (ja) | 2017-10-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6383376B2 (ja) | 周辺リスク表示装置 | |
JP6688655B2 (ja) | 車両状態監視装置 | |
JP6773433B2 (ja) | 周辺リスク表示装置 | |
JP6294905B2 (ja) | 表示装置 | |
JP6313355B2 (ja) | 車両周囲監視装置 | |
JP6688656B2 (ja) | 周辺リスク表示装置 | |
US20170334455A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method and vehicle control program | |
JP6305456B2 (ja) | 表示装置 | |
US11180139B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
JP6542708B2 (ja) | 表示装置 | |
JP7100421B2 (ja) | 表示装置 | |
JP6757585B2 (ja) | 表示装置 | |
JP6667346B2 (ja) | 周辺リスク表示装置 | |
JP6889587B2 (ja) | 画像表示装置 | |
JP6967866B2 (ja) | 画像表示装置 | |
JP6757586B2 (ja) | 異常報知装置 | |
JP6633957B2 (ja) | 周辺リスク表示装置 | |
JP6744744B2 (ja) | 表示装置 | |
JP2017182566A (ja) | 周辺リスク表示装置 | |
JP6667347B2 (ja) | 表示装置 | |
JP6894744B2 (ja) | 画像表示装置 | |
JP2017138722A (ja) | 走行制御装置 | |
CN117213520A (zh) | 车辆用ar显示装置及其动作方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181225 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20191111 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191227 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200311 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200507 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200908 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201001 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6773433 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |