CN111971723B - 驾驶监视装置和计算机能读取的记录介质 - Google Patents

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Abstract

驾驶监视装置(100)根据车辆(200)的速度向量和移动物体的速度向量等决定适合于所述车辆与所述移动物体碰撞的情况下的碰撞模式的相应碰撞模式。接着，所述驾驶监视装置计算在所述相应碰撞模式下直到所述车辆与所述移动物体碰撞为止所花费的时间即碰撞所需时间。然后，所述驾驶监视装置根据所述相应碰撞模式和所述碰撞所需时间计算所述车辆与所述移动物体碰撞的事故的危险度。

Description

驾驶监视装置和计算机能读取的记录介质
技术领域
本发明涉及对车辆的驾驶进行监视的技术。
背景技术
在其他车辆或步行者急速进行动作变化时，驾驶者往往无法应对该动作变化而发生碰撞事故。
以往，公知有如下方法：在其他车辆或步行者接近车辆的情况下，使车辆自动减速、通过转向来避免碰撞或通过警报唤起驾驶者注意。
但是，在交通量较大的道路中，频繁发生唤起驾驶者注意或车辆的自动控制，认为驾驶者无法进行舒适的驾驶。
因此，已提出如下方法：仅在危险度较高的情况下检测其他车辆或步行者，在危险度较低的情况下抑制唤起注意和车辆控制。
专利文献1公开有以下这种方法。
首先，根据在车辆行动之后紧接着的实际的其他车辆的行动，计算其他车辆的危险度。然后，在危险度为阈值以上的情况下变更车辆的行驶计划，以进行从其他车辆来看优选的驾驶操作。
在该方法中，根据在车辆行动之后紧接着的实际的其他车辆的行动计算其他车辆的危险度，因此，针对其他车辆的意外动作没有计算危险度。
专利文献2公开有以下这种方法。
在存在于车辆周边的物体(其他车辆或步行者等)向对于车辆来说危险度最高的方向急速进行动作变化的情况下，为了将潜在风险抑制到一定等级以下，根据必要最低限度的车辆的速度变化向量的大小和车辆的最大加速度计算余裕度。然后，使车辆向与更大的余裕度对应的方向进行动作变化。
具体而言，根据其他车辆的相对速度向量的大小和车间距离，以4个阶段对潜在风险等级进行评价。在潜在风险等级为等级3以上的情况下，为了将潜在风险等级抑制到等级2以下，针对多个方向计算必要最低限度的车辆的速度变化向量。然后，根据计算出的速度变化向量的大小和车辆的最大加速度计算余裕度。
选择向与更大的余裕度对应的方向的动作变化，但是，没有考虑对于车辆来说的经济损失或人的损失。因此，无法进行适当的警告或适当的避免动作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015-060522号公报
专利文献2：日本特许第4993429号公报
发明内容
发明要解决的课题
本发明的目的在于，作为车辆与移动物体碰撞的情况下的事故的危险度，得到适当的危险度。
用于解决课题的手段
本发明的驾驶监视装置具有：碰撞模式决定部，其根据车辆的速度向量、移动物体的速度向量、从所述车辆到所述移动物体的距离、所述车辆的加速性能、所述移动物体的假设加速性能以及直到所述车辆感知到所述移动物体减速为止所花费的感知所需时间，决定适合于所述车辆与所述移动物体碰撞的情况下的碰撞模式的相应碰撞模式；碰撞所需时间计算部，其计算在所述相应碰撞模式下直到所述车辆与所述移动物体碰撞为止所花费的时间即碰撞所需时间；以及危险度计算部，其根据所述相应碰撞模式和所述碰撞所需时间计算所述车辆与所述移动物体碰撞的事故的危险度。
发明效果
根据本发明，决定适合于车辆与移动物体碰撞的情况下的碰撞模式的相应碰撞模式，根据相应碰撞模式计算危险度，因此，能够得到更加适当的危险度。
附图说明
图1是实施方式1中的车辆200的结构图。
图2是示出实施方式1中的车辆200的挡风玻璃的部分的图。
图3是实施方式1中的驾驶监视装置100的结构图。
图4是实施方式1中的驾驶监视方法的流程图。
图5是示出实施方式1中的其他车辆的移动例的图。
图6是示出实施方式1中的其他车辆的移动例的图。
图7是示出实施方式3中的车辆200的挡风玻璃的部分的图。
图8是实施方式3中的驾驶监视装置100的结构图。
图9是实施方式3中的驾驶监视方法的流程图。
图10是各实施方式中的驾驶监视装置100的硬件结构图。
具体实施方式
在实施方式和附图中，对相同要素和对应要素标注相同标号。被标注相同标号的要素的说明适当省略或简化。图中的箭头主要表示数据流或处理流。
实施方式1
根据图1～图6说明对车辆200的驾驶进行监视的驾驶监视装置100。
***结构的说明***
根据图1和图2对车辆200的结构进行说明。
图1示出车辆200的侧面。图2示出车辆200的挡风玻璃的部分。
在车辆200搭载有物体传感器201、监视摄像机202、驾驶控制装置210和驾驶监视装置100。除此之外，在车辆200搭载有显示器和扬声器等。
物体传感器201是用于检测存在于车辆200周边的移动物体的传感器。例如，物体传感器201是激光传感器。
监视摄像机202是用于拍摄车辆200周边的摄像机。监视摄像机202与物体传感器201同样，被用作用于检测存在于车辆200周边的移动物体的传感器。
具体而言，移动物体是在车辆200周边行驶的车辆。汽车、脚踏车和自行车是车辆的一例。但是，移动物体也可以是步行者或动物等车辆以外的物体。
驾驶控制装置210是对车辆200的驾驶进行控制的计算机。
具体而言，驾驶控制装置210使车辆200加速或减速，此外对车辆200的转向进行控制。
物体传感器201、监视摄像机202、驾驶控制装置210、显示器和扬声器等与驾驶监视装置100连接。
根据图3对驾驶监视装置100的结构进行说明。
驾驶监视装置100是具有处理器101、存储器102、辅助存储装置103和输入输出接口104这样的硬件的计算机。这些硬件经由信号线彼此连接。
处理器101是进行运算处理的IC(Integrated Circuit：集成电路)，对其他硬件进行控制。例如，处理器101是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、DSP(DigitalSignal Processor：数字信号处理器)或GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)。
存储器102是易失性存储装置。存储器102也被称作主存储装置或主存储器。例如，存储器102是RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)。存储器102中存储的数据根据需要保存在辅助存储装置103中。
辅助存储装置103是非易失性的存储装置。例如，辅助存储装置103是ROM(ReadOnly Memory：只读存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)或闪存。辅助存储装置103中存储的数据根据需要载入到存储器102。
输入输出接口104是连接有各种设备的端口。具体而言，在输入输出接口104连接有物体传感器201、监视摄像机202、驾驶控制装置210、显示器和扬声器等。
驾驶监视装置100具有物体检测部111、碰撞模式决定部112、碰撞所需时间计算部113、危险度计算部114、控制决定部115和警告部116这样的要素。这些要素通过软件实现。
在辅助存储装置103中存储有用于使计算机作为物体检测部111、碰撞模式决定部112、碰撞所需时间计算部113、危险度计算部114、控制决定部115和警告部116发挥功能的驾驶监视程序。驾驶监视程序被载入到存储器102，由处理器101执行。
进而，在辅助存储装置103中存储有OS(Operating System：操作系统)。OS的至少一部分被载入到存储器102，由处理器101执行。
即，处理器101一边执行OS一边执行驾驶监视程序。
执行驾驶监视程序而得到的数据存储在存储器102、辅助存储装置103、处理器101内的寄存器或处理器101内的高速缓冲存储器这样的存储装置中。
存储器102作为存储驾驶监视装置100中使用的各种数据的存储部120发挥功能。但是，其他存储装置也可以代替存储器102或与存储器102一起作为存储部120发挥功能。
驾驶监视装置100也可以具有代替处理器101的多个处理器。多个处理器分担处理器101的作用。
驾驶监视程序能够以计算机可读取的方式记录(存储)在光盘或闪存等非易失性记录介质中。
***动作的说明***
驾驶监视装置100的动作相当于驾驶监视方法。此外，驾驶监视方法的步骤相当于驾驶监视程序的步骤。
根据图4对驾驶监视方法进行说明。
反复执行步骤S110～步骤S190。
在步骤S110中，物体检测部111检测存在于车辆200周边的移动物体。
在车辆200周边存在多个移动物体的情况下，物体检测部111检测多个移动物体。
具体而言，物体检测部111根据由物体传感器201得到的传感器数据或由监视摄像机202得到的图像数据，计测移动物体的相对位置向量和移动物体的大小。
进而，物体检测部111使用多个时刻的移动物体的多个相对位置向量计算移动物体的相对速度向量。然后，物体检测部111使用车辆200的速度向量和移动物体的相对速度向量计算移动物体的速度向量。移动物体的速度向量是对车辆200的速度向量加上移动物体的相对速度向量而得到的。
此外，物体检测部111根据移动物体的大小决定移动物体的种类。
移动物体的相对位置向量表示从车辆200到移动物体的距离和以车辆200为基点的移动物体所在的方向。即，移动物体的相对位置向量表示移动物体相对于车辆200的相对位置。
车辆200的速度向量表示车辆200的速度和车辆200行驶的方向。例如从驾驶控制装置210得到车辆200的速度向量。
移动物体的速度向量表示移动物体的速度和移动物体行驶的方向。移动物体的大小例如用移动物体的纵向长度和移动物体的横向长度表示。
移动物体的种类例如是汽车、摩托车、自行车、步行者或动物。例如，物体种类数据预先存储在存储部120中。物体种类数据将多个大小范围和多个物体种类彼此对应起来。而且，物体检测部111从物体种类数据中选择包含移动物体的大小的大小范围，从物体种类数据中选择与选择出的大小范围对应的物体种类。选择出的物体种类是移动物体的种类。
按照在步骤S110中检测到的每个移动物体执行步骤S120～步骤S140。
在步骤S120中，碰撞模式决定部112决定适合于车辆200与移动物体碰撞的情况下的碰撞模式的相应碰撞模式。
具体而言，碰撞模式决定部112根据车辆200的速度向量、移动物体的速度向量、从车辆200到移动物体的距离、车辆200的加速性能、移动物体的假设加速性能以及感知所需时间决定相应碰撞模式。
感知所需时间是直到车辆200感知到移动物体减速为止所花费的时间。例如，由物体检测部111根据传感器数据感知移动物体减速。
例如，从驾驶控制装置210得到车辆200的速度向量。
在步骤S110中得到移动物体的速度向量。
在步骤S110中得到从车辆200到移动物体的距离。
车辆200的加速性能预先存储在存储部120中。加速性能意味着加速的能力和减速的能力。加速性能用最大加速度表示。最大加速度是加速度的大小的最大值。
移动物体的假设加速性能预先存储在存储部120中。例如，假设加速性能数据预先存储在存储部120中。假设加速性能数据将多个物体种类和多个假设加速性能彼此对应起来。而且，碰撞模式决定部112从假设加速性能数据中选择与移动物体的种类对应的假设加速性能。选择出的假设加速性能是移动物体的假设加速性能。
感知所需时间预先存储在存储部120中。
具体而言，碰撞模式决定部112将第1碰撞模式～第4碰撞模式中的任意碰撞模式决定为相应碰撞模式。
第1碰撞模式是在车辆200感知到移动物体减速之前车辆200与减速中的移动物体碰撞这样的模式。
第2碰撞模式是在车辆200感知到移动物体减速之后车辆200与减速中的移动物体碰撞这样的模式。
第3碰撞模式是在车辆200感知到移动物体减速之前车辆200与停止后的移动物体碰撞这样的模式。
第4碰撞模式是在车辆200感知到移动物体减速之后车辆200与停止后的移动物体碰撞这样的模式。
下面，示出各个碰撞模式的条件。
v0是车辆200的速度向量。
vr是移动物体的速度向量。
d0是从车辆200到移动物体的距离。
a0是车辆200的最大加速度。
ar是移动物体的最大加速度。
tl是感知所需时间。
在满足式(1-1)所示的条件的情况下，碰撞模式决定部112将第1碰撞模式决定为相应碰撞模式。
【数式1】
第1碰撞模式的条件
Figure GDA0002719540110000071
且
Figure GDA0002719540110000072
在满足式(1-2)所示的条件的情况下，碰撞模式决定部112将第2碰撞模式决定为相应碰撞模式。
【数式2】
第2碰撞模式的条件
Figure GDA0002719540110000073
在满足式(1-3)所示的条件的情况下，碰撞模式决定部112将第3碰撞模式决定为相应碰撞模式。
【数式3】
第3碰撞模式的条件
Figure GDA0002719540110000074
且
Figure GDA0002719540110000075
在满足式(1-4)所示的条件的情况下，碰撞模式决定部112将第4碰撞模式决定为相应碰撞模式。
【数式4】
第4碰撞模式的条件
Figure GDA0002719540110000084
且
Figure GDA0002719540110000081
或
Figure GDA0002719540110000082
在步骤S130中，碰撞所需时间计算部113计算碰撞所需时间。
碰撞所需时间是在相应碰撞模式下直到车辆200与移动物体碰撞为止所花费的时间。
具体而言，碰撞所需时间计算部113根据车辆200的速度向量、移动物体的速度向量、从车辆200到移动物体的距离、车辆200的加速性能以及移动物体的假设加速性能，计算碰撞所需时间。
下面，示出用于计算碰撞所需时间的式子。
v0是车辆200的速度向量。
vr是移动物体的速度向量。
d0是从车辆200到移动物体的距离。
a0是车辆200的最大加速度。
ar是移动物体的最大加速度。
δt是碰撞所需时间。
在相应碰撞模式为第1碰撞模式的情况下，碰撞所需时间计算部113计算式(2-1)，由此计算碰撞所需时间。
【数式5】
第1碰撞模式的情况
Figure GDA0002719540110000083
在相应碰撞模式为第2碰撞模式的情况下，碰撞所需时间计算部113计算式(2-2)，由此计算碰撞所需时间。
【数式6】
第2碰撞模式的情况
Figure GDA0002719540110000091
在相应碰撞模式为第3碰撞模式的情况下，碰撞所需时间计算部113计算式(2-3)，由此计算碰撞所需时间。
【数式7】
第3碰撞模式的情况
Figure GDA0002719540110000092
在相应碰撞模式为第4碰撞模式的情况下，碰撞所需时间计算部113计算式(2-4)，由此计算碰撞所需时间。
【数式8】
第4碰撞模式的情况
Figure GDA0002719540110000093
通过式(2-1)～式(2-4)计算出的碰撞所需时间相当于在车辆200的全部方向上直到车辆200与移动物体碰撞为止的最短时间。
图5示出在车辆200前方行驶的其他车辆以加速度-ar减速的状况。
图6示出在车辆200左前方行驶的其他车辆以速度vrx向右移动的状况。
其他车辆是移动物体的一例。
返回图4，从步骤S140起继续说明。
在步骤S140中，危险度计算部114根据相应碰撞模式和碰撞所需时间计算车辆200与移动物体碰撞的事故的危险度。
危险度相当于移动物体以最短时间接近车辆200的风险，即移动物体与车辆200碰撞的潜在风险的假设值。
具体而言，危险度计算部114使用相应碰撞模式的权重系数和碰撞所需时间计算危险度。
权重系数越高，则危险度越高，权重系数越低，则危险度越低。此外，碰撞所需时间越短，则危险度越高，碰撞所需时间越长，则危险度越低。
首先，危险度计算部114取得相应碰撞模式的权重系数。具体而言，权重系数数据预先存储在存储部120中。权重系数数据将多个碰撞模式和多个权重系数彼此对应起来。危险度计算部114从权重系数数据中选择与相应碰撞模式对应的权重系数。选择出的权重系数是相应碰撞模式的权重系数。
然后，危险度计算部114通过计算式(3)，计算危险度。
R是危险度。
δt是碰撞所需时间。
w是权重系数。
R＝(1/δt)×w…式(3)
对权重系数数据中设定的权重系数进行说明。
在第3碰撞模式或第4碰撞模式的情况下，在移动物体停止后，车辆200与移动物体碰撞，因此，假设碰撞时车辆200的过失比例较高。因此，在重视降低车辆200的过失比例的情况下，作为第3碰撞模式或第4碰撞模式的权重系数，在权重系数数据中设定高于标准的权重系数。
在第1碰撞模式或第3碰撞模式的情况下，在车辆200感知到移动物体减速之前车辆200与移动物体碰撞，因此，假设针对搭乘车辆200的人的损失较大。因此，在重视降低车辆200的人的损失的情况下，作为第1碰撞模式或第3碰撞模式的权重系数，在权重系数数据中设定高于标准的权重系数。
即，考虑经济损失或人的损失来设定各个碰撞模式的权重系数。
因此，危险度成为考虑到经济损失或人的损失的值。
在步骤S150中，危险度计算部114将危险度与危险阈值进行比较。危险阈值是预定的值。
在针对多个移动物体计算出多个危险度的情况下，危险度计算部114将计算出的多个危险度中最高的危险度与危险阈值进行比较。
在危险度为危险阈值以上的情况下，处理进入步骤S160。
在危险度小于危险阈值的情况下，处理进入步骤S110。
以与在步骤S150中与危险阈值进行比较的危险度对应的移动物体为对象，执行步骤S160～步骤S190。
在步骤S160中，控制决定部115将控制减速量输出到驾驶控制装置210。控制减速量用负的加速度表示。
首先，控制决定部115计算用于使车辆200不与移动物体碰撞的必要减速量。必要减速量用负的加速度表示。
具体而言，控制决定部115通过计算式(4-1)，计算必要减速量。
an是必要减速量的大小。必要减速量是-an。
V0是车辆200的速度。
Vr是移动物体的速度。
d0是从车辆200到移动物体的距离。
tl是感知所需时间。
【数式9】
Figure GDA0002719540110000111
式(4-1)是通过展开式(4-2)而得到的。
式(4-2)是示出为了使车辆200不与移动物体碰撞而在直到车辆200行进距离d0为止的期间内车辆200的速度V为速度Vr以下即可的式子。
【数式10】
Figure GDA0002719540110000112
接着，控制决定部115根据必要减速量和危险度决定控制减速量。
在危险度较低的情况下，控制决定部115减小控制减速量的大小，以使车辆200不会急剧地减速。另一方面，在危险度较高的情况下，控制决定部115增大控制减速量的大小。
例如，控制决定部115根据危险度决定调整减速量，对必要减速量加上调整减速量。由此计算出的值成为控制减速量。危险度越高，则调整减速量的大小越大，危险度越低，则调整减速量的大小越小。
然后，控制决定部115将控制减速量输出到驾驶控制装置210。
在控制减速量被输出到驾驶控制装置210的情况下，驾驶控制装置210按照控制减速量使车辆200减速。但是，在控制减速量的大小超过车辆200的加速性能的情况下，驾驶控制装置210以车辆200的加速性能使车辆200减速。
在步骤S170中，警告部116输出警告信息。
警告信息是告知存在车辆200与移动物体碰撞的危险的信息。
具体而言，警告部116将警告信息输出到显示器或扬声器。在警告信息被输出到显示器的情况下，显示器显示警告信息。在警告信息被输出到扬声器的情况下，扬声器利用语音输出警告信息。
在步骤S180中，控制决定部115将必要减速量的大小与加速性能进行比较。
在必要减速量的大小为加速性能以上的情况下，认为无法避免车辆200与移动物体碰撞。因此，处理进入步骤S190。
在必要减速量的大小小于加速性能的情况下，认为能够避免车辆200与移动物体碰撞。因此，处理进入步骤S110。
在步骤S190中，控制决定部115根据移动物体的相对位置向量决定转向方向。
在步骤S110中得到移动物体的相对位置向量。
具体而言，控制决定部115决定用于使车辆200的特定部位不与移动物体碰撞的转向方向。车辆200的特定部位例如是驾驶席或助手席。
然后，控制决定部115将转向信息输出到驾驶控制装置210。
转向信息是表示转向方向的信息。
在转向信息被输出到驾驶控制装置210的情况下，驾驶控制装置210使车辆200向转向信息所示的转向方向转向。
***实施方式1的效果***
决定适合于车辆200与移动物体碰撞的情况下的碰撞模式的相应碰撞模式，根据相应碰撞模式计算危险度。因此，能够得到更加适当的危险度。
针对移动物体的意外的动作变化，能够预防、避免或减轻危险。此外，能够最大程度地减轻车辆200的损害。
实施方式2
关于考虑车辆200与移动物体的重量比来计算危险度的方式，主要对与实施方式1不同之处进行说明。
***结构的说明***
车辆200和驾驶监视装置100的结构与实施方式1中的结构相同(参照图1～图3)。
***动作的说明***
驾驶监视方法的步骤与实施方式1中的步骤相同(参照图4)。
但是，在步骤S140中计算危险度的方法与实施方式1中的方法不同。
在步骤S140中，危险度计算部114如下计算危险度。
首先，危险度计算部114从权重系数数据中选择与相应碰撞模式对应的权重系数。如实施方式1中说明的那样，权重系数数据预先存储在存储部120中。
接着，危险度计算部114计算车辆200的重量与移动物体的估计重量的重量比。
车辆200的重量预先存储在存储部120中。
移动物体的估计重量预先存储在存储部120中。例如，估计重量数据预先存储在存储部120中。估计重量数据将多个物体种类和多个估计重量彼此对应起来。而且，危险度计算部114从估计重量数据中选择与移动物体的种类对应的估计重量。选择出的估计重量是移动物体的估计重量。在步骤S110中得到移动物体的种类。
重量比可以是移动物体的估计重量与车辆200的重量之比、车辆200的重量与移动物体的估计重量之比中的任意一方。
在重视车辆200的损失的情况下，使用移动物体的估计重量与车辆200的重量之比作为重量比。
在重视移动物体的损失的情况下，使用车辆200的重量与移动物体的估计重量之比作为重量比。
在重量比是移动物体的估计重量与车辆200的重量之比的情况下，危险度计算部114通过计算式(5-1)，计算重量比。
在重量比是车辆200的重量与移动物体的估计重量之比的情况下，危险度计算部114通过计算式(5-2)，计算重量比。
wm是重量比。
m0是车辆200的重量。
mr是移动物体的估计重量。
wm＝mr/m0…式(5-1)
wm＝m0/mr…式(5-2)
然后，危险度计算部114使用权重系数、碰撞所需时间和重量比计算危险度。
例如，危险度计算部114通过计算式(6-1)或式(6-2)，计算危险度。
R是危险度。
δt是碰撞所需时间。
w是权重系数。
wm是重量比。
R＝(1/δt)×(w×wm)…式(6-1)
R＝(1/δt)×(w+wm)…式(6-2)
***实施方式2的效果***
能够考虑车辆200与移动物体的重量比来计算危险度。因此，能够得到更加适当的危险度。
实施方式3
关于考虑在车辆200与移动物体之间是否存在静止物体来计算危险度的方式，主要对与实施方式1或实施方式2不同之处进行说明。
***结构的说明***
图7中示出车辆200的挡风玻璃的部分。
在车辆200还搭载有信息收集装置203和测位装置204。
信息收集装置203是收集存在于车辆200周边的静止物体的信息的装置。例如，信息收集装置203是接收机。
具体而言，信息收集装置203接收地图信息。地图信息表示存在于各地点的静止物体的位置和种类等。例如，静止物体是信号灯、标识、电线杆或护栏等。信息收集装置203也可以代替地图信息或与地图信息一起接收VICS信息。VICS(注册商标)是VehicleInformation and Communication System(车辆信息和通信系统)的简称。
测位装置204对车辆200进行测位。例如，测位装置204是GPS接收机。GPS是GlobalPositioning System(全球定位系统)的简称。
信息收集装置203和测位装置204与驾驶监视装置100连接。
根据图8对驾驶监视装置100的结构进行说明。
驾驶监视装置100还具有信息收集部117这样的要素。信息收集部117通过软件实现。
驾驶监视程序还使计算机作为信息收集部117发挥功能。
在输入输出接口104还连接有信息收集装置203。
***动作的说明***
根据图9对驾驶监视方法进行说明。
在步骤S301中，物体检测部111检测存在于车辆200周边的移动物体。
步骤S301与实施方式1中的步骤S110相同。
在步骤S302中，信息收集部117收集存在于车辆200周边的静止物体的信息。
具体而言，信息收集部117向信息收集装置203请求地图信息。信息收集装置203接收地图信息。然后，信息收集部117从信息收集装置203取得地图信息。
在步骤S311中，碰撞模式决定部112决定相应碰撞模式。
步骤S311与实施方式1中的步骤S120相同。
在步骤S312中，碰撞所需时间计算部113计算碰撞所需时间。
步骤S312与实施方式1中的步骤S130相同。
在步骤S313中，危险度计算部114根据车辆200的位置信息、移动物体的相对位置向量和地图信息，判定在车辆200与移动物体之间是否存在静止物体。
具体而言，危险度计算部114使用车辆200的位置和移动物体的相对位置向量计算移动物体的位置。然后，危险度计算部114根据车辆200的位置、移动物体的位置以及静止物体的位置的位置关系，判定在车辆200与移动物体之间是否存在静止物体。
从测位装置204得到车辆200的位置信息。
在步骤S301中得到移动物体的相对位置向量。
在地图信息中示出静止物体的位置。
在步骤S302中得到地图信息。
在步骤S314中，危险度计算部114计算车辆200与移动物体碰撞的事故的危险度。
首先，危险度计算部114根据步骤S313的判定结果，决定相应碰撞模式的权重系数。
在车辆200与移动物体之间存在静止物体的情况下，车辆200与移动物体碰撞的可能性较低。因此，危险度计算部114将车辆200与移动物体之间存在静止物体的情况下的权重系数，决定为比车辆200与移动物体之间不存在静止物体的情况下的权重系数小的值。
例如，权重系数数据预先存储在存储部120中。权重系数数据将多个碰撞模式、多个第1权重系数和多个第2权重系数彼此对应起来。第2权重系数小于第1权重系数。
在车辆200与移动物体之间不存在静止物体的情况下，危险度计算部114从权重系数数据中选择与相应碰撞模式对应的第1权重系数。使用选择出的第1权重系数作为相应碰撞模式的权重系数。
在车辆200与移动物体之间存在静止物体的情况下，危险度计算部114从权重系数数据中选择与相应碰撞模式对应的第2权重系数。使用选择出的第2权重系数作为相应碰撞模式的权重系数。
然后，危险度计算部114使用相应碰撞模式的权重系数和碰撞所需时间计算危险度。
计算危险度的方法与实施方式1的步骤S140中的方法相同。
与实施方式2的步骤S140中的方法同样，危险度计算部114也可以使用车辆200的重量与移动物体的估计重量的重量比计算危险度。
步骤S321～步骤S332与实施方式1中的步骤S150～步骤S190相同。
***实施方式3的效果***
能够考虑在车辆200与移动物体之间是否存在静止物体来计算危险度。因此，能够得到更加适当的危险度。
***实施方式的补充***
根据图10对驾驶监视装置100的硬件结构进行说明。
驾驶监视装置100具有处理电路109。
处理电路109是实现物体检测部111、碰撞模式决定部112、碰撞所需时间计算部113、危险度计算部114、控制决定部115、警告部116、信息收集部117和存储部120的硬件。
处理电路109可以是专用硬件，也可以是执行存储器102中存储的程序的处理器101。
在处理电路109是专用硬件的情况下，处理电路109例如是单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、ASIC、FPGA或它们的组合。
ASIC是Application Specific Integrated Circuit(专用集成电路)的简称，FPGA是Field Programmable Gate Array(现场可编程门阵列)的简称。
驾驶监视装置100也可以具有代替处理电路109的多个处理电路。多个处理电路分担处理电路109的作用。
在处理电路109中，也可以是一部分功能通过专用硬件实现，其余功能通过软件或固件实现。
这样，处理电路109能够通过硬件、软件、固件或它们的组合实现。
实施方式是优选方式的例示，并非意图限制本发明的技术范围。实施方式可以部分地实施，也可以与其他方式组合实施。使用流程图等说明的步骤可以适当变更。
标号说明
100：驾驶监视装置；101：处理器；102：存储器；103：辅助存储装置；104：输入输出接口；109：处理电路；111：物体检测部；112：碰撞模式决定部；113：碰撞所需时间计算部；114：危险度计算部；115：控制决定部；116：警告部；117：信息收集部；120：存储部；200：车辆；201：物体传感器；202：监视摄像机；203：信息收集装置；204：测位装置；210：驾驶控制装置。

Claims (7)

1.一种驾驶监视装置，该驾驶监视装置具有：
碰撞模式决定部，其根据车辆的速度向量、移动物体的速度向量、从所述车辆到所述移动物体的距离、所述车辆的加速性能、所述移动物体的假设加速性能以及直到所述车辆感知到所述移动物体减速为止所花费的感知所需时间，决定适合于所述车辆与所述移动物体碰撞的情况下的碰撞模式的相应碰撞模式；
碰撞所需时间计算部，其计算在所述相应碰撞模式下直到所述车辆与所述移动物体碰撞为止所花费的时间即碰撞所需时间；以及
危险度计算部，其根据所述相应碰撞模式和所述碰撞所需时间计算所述车辆与所述移动物体碰撞的事故的危险度，
所述碰撞模式决定部将在所述车辆感知到所述移动物体减速之前所述车辆与减速中的所述移动物体碰撞的第1碰撞模式、在所述车辆感知到所述移动物体减速之后所述车辆与减速中的所述移动物体碰撞的第2碰撞模式、在所述车辆感知到所述移动物体减速之前所述车辆与停止后的所述移动物体碰撞的第3碰撞模式、以及在所述车辆感知到所述移动物体减速之后所述车辆与停止后的所述移动物体碰撞的第4碰撞模式中的任意碰撞模式，决定为所述相应碰撞模式。
2.根据权利要求1所述的驾驶监视装置，其中，
所述危险度计算部使用所述相应碰撞模式的权重系数和所述碰撞所需时间计算所述危险度。
3.根据权利要求2所述的驾驶监视装置，其中，
所述危险度计算部使用所述相应碰撞模式的所述权重系数、所述碰撞所需时间以及所述车辆的重量与所述移动物体的估计重量的重量比计算所述危险度。
4.根据权利要求2或3所述的驾驶监视装置，其中，
所述危险度计算部根据静止物体的位置信息判定所述静止物体是否存在于所述车辆与所述移动物体之间，根据判定结果决定所述权重系数。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的驾驶监视装置，其中，
所述驾驶监视装置具有控制决定部，该控制决定部在所述危险度高于危险阈值的情况下，计算用于使所述车辆不与所述移动物体碰撞的必要减速量，根据所述必要减速量和所述危险度决定控制减速量，将所述控制减速量输出到所述车辆的驾驶控制装置。
6.根据权利要求5所述的驾驶监视装置，其中，
所述控制决定部在所述必要减速量的大小超过所述车辆的所述加速性能的情况下，决定所述车辆的转向方向，将表示所决定的转向方向的转向信息输出到所述驾驶控制装置。
7.一种记录有驾驶监视程序的计算机能读取的记录介质，该驾驶监视程序用于使计算机执行以下处理：
碰撞模式决定处理，根据车辆的速度向量、移动物体的速度向量、从所述车辆到所述移动物体的距离、所述车辆的加速性能、所述移动物体的假设加速性能以及直到所述车辆感知到所述移动物体减速为止所花费的感知所需时间，决定适合于所述车辆与所述移动物体碰撞的情况下的碰撞模式的相应碰撞模式；
碰撞所需时间计算处理，计算在所述相应碰撞模式下直到所述车辆与所述移动物体碰撞为止所花费的时间即碰撞所需时间；以及
危险度计算处理，根据所述相应碰撞模式和所述碰撞所需时间计算所述车辆与所述移动物体碰撞的事故的危险度，其中，
在所述碰撞模式决定处理中，将在所述车辆感知到所述移动物体减速之前所述车辆与减速中的所述移动物体碰撞的第1碰撞模式、在所述车辆感知到所述移动物体减速之后所述车辆与减速中的所述移动物体碰撞的第2碰撞模式、在所述车辆感知到所述移动物体减速之前所述车辆与停止后的所述移动物体碰撞的第3碰撞模式、以及在所述车辆感知到所述移动物体减速之后所述车辆与停止后的所述移动物体碰撞的第4碰撞模式中的任意碰撞模式，决定为所述相应碰撞模式。
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