JP6171499B2 - 危険度判定装置及び危険度判定方法 - Google Patents
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Description
Ntotal:自車両の位置分布Nの総面積
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次に、本発明の実施形態に係る危険度判定装置1の動作について説明する。図10は、本発明の実施形態に係る危険度判定装置1で実行される動作手順を示すフローチャートである。
Claims (3)
- 自車両と第1の可動物との衝突危険度を判定する危険度判定装置であって、
前記自車両の周囲の交通環境を認識すると共に、前記第1の可動物の移動方向に位置する可動物であって前記自車両の走行する道路を横断中又は横断後の第2の可動物の位置の変化に基づいて、前記第2の可動物の横断情報を生成する交通環境認識手段と、
前記交通環境認識手段により認識された前記交通環境に基づいて前記第1の可動物の行動分岐点を求め、前記行動分岐点から延びる複数の分岐経路を推定する分岐経路推定手段と、
前記第2の可動物の前記横断情報に基づいて、前記分岐経路推定手段により推定された前記分岐経路毎に、前記第1の可動物が前記第2の可動物と同様の進路を取ると予測される確率を前記第2の可動物が存在しない場合と比べて高めて、前記自車両と前記第1の可動物との衝突危険度を判定する判定手段と、
を備えることを特徴とする危険度判定装置。 - 前記横断情報は、第2の可動物の移動の軌跡に関する情報であることを特徴とする請求項1に記載の危険度判定装置。
- 自車両と第1の可動物との衝突危険度を判定する危険度判定方法であって、
前記自車両の周囲の交通環境を認識すると共に、前記第1の可動物の移動方向に位置する可動物であって前記自車両の走行する道路を横断中又は横断後の第2の可動物の位置の変化に基づいて、前記第2の可動物の横断情報を生成する交通環境認識ステップと、
前記交通環境認識ステップで認識された前記交通環境に基づいて前記第1の可動物の行動分岐点を求め、前記行動分岐点から延びる複数の分岐経路を推定する分岐経路推定ステップと、
前記第2の可動物の前記横断情報に基づいて、前記分岐経路推定ステップで推定された前記分岐経路毎に、前記第1の可動物が前記第2の可動物と同様の進路を取ると予測される確率を前記第2の可動物が存在しない場合と比べて高めて、前記自車両と前記第1の可動物との衝突危険度を判定する判定ステップと、
を含むことを特徴とする危険度判定方法。
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