JP6622148B2 - 周辺環境認識装置 - Google Patents
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Description
次に、図5のステップS505で実行される自車存在時間範囲決定処理600について説明する。図6は、自車存在時間範囲決定処理600のフローチャートの一例を示す図である。
r(x、y)=(x2+y2)/2y ・・・(1)
θ(x、y)=arctan(x/(r−y)) ・・・(2)
次に、図5のステップS506で実行される環境要素存在時間範囲決定処理700について説明する。図8は、環境要素存在時間範囲決定処理700のフローチャートの一例を示す図である。
なお、ここではステップS705、S706において、各環境要素に対してすべての(x、y)における存在時間範囲を算出しているが、各環境要素の移動予測結果に拠れば、存在し得る位置の範囲は限られているため、その範囲に限定して存在時間範囲を算出するようにしてもよい。
次に、図5のステップS507で実行される走行危険度マップ作成処理800について説明する。図9は、走行危険度マップ作成処理800のフローチャートの一例を示す図である。
R(x、y)=w1*r1(x、y)+・・・+wn*rn(x、y) ・・・(3)
あるいは、個々の環境要素iの存在時間範囲に対して走行危険度を評価するのではなく、全ての環境要素iの存在時間範囲を足し合わせたものに対して走行危険度を評価してもよい。この場合は、例えば、全ての環境要素iの存在時間範囲を足し合わせたものにおいて、環境要素が存在していない時間範囲をTfreeと置くと、自車がそのTfreeの中で最大どれぐらいのマージンを持たせることができるのか(Tmergin)で評価するようにしてもよい。例えば、ある(x、y)におけるTfreeが[1s〜3s]、自車存在時間範囲が[1.5s〜1.8s]だった場合、最大のマージンを持たせられるのは1.8sのときで、Tmergin=0.8sとなる。これは、当該位置(x、y)において、時間上でどれぐらいの安全マージンを持たせられる可能性があるか、を示している。走行危険度は、例えば、上述のf(x)にTmerginを代入することにより、計算される。
なお、代表点や代表値を用いて走行危険度を評価する場合、ステップS504で算出した各環境要素の移動予測結果そのものが代表点や代表値を示している場合が多いため、必ずしもステップS506で環境要素存在時間範囲マップを生成する必要性はない。その場合は、ステップS506をスキップし、ステップS507では、自車存在時間範囲マップと各環境要素の移動予測結果から直接走行危険度を算出するようにしてもよい。
Claims (9)
- 車両に搭載され、前記車両の周辺環境を認識する周辺環境認識装置であって、
前記車両の動きに関する自車情報を取得する自車情報取得部と、
前記車両の周辺の環境要素に対する周辺環境要素情報を取得する周辺環境要素取得部と、
前記自車情報に基づいて、前記車両の周辺の各位置に対する前記車両の存在時間範囲を表す自車存在時間範囲を決定する存在時間範囲決定部と、
前記自車存在時間範囲および前記周辺環境要素情報に基づいて、前記車両の周辺の走行危険度を決定する走行危険度決定部と、を備え、
前記存在時間範囲決定部は、前記周辺環境要素情報に基づいて、前記車両の周辺の各位置に対する前記環境要素の存在時間範囲を表す環境要素存在時間範囲を決定し、
前記走行危険度決定部は、前記自車存在時間範囲の代表値と前記環境要素存在時間範囲の代表値との差に基づいて、前記車両の周辺の走行危険度を決定する周辺環境認識装置。 - 請求項1に記載の周辺環境認識装置において、
前記自車存在時間範囲は、前記車両が前記各位置に存在し得る時間範囲または時間確率分布を表す周辺環境認識装置。 - 請求項1または2に記載の周辺環境認識装置において、
前記環境要素存在時間範囲は、前記環境要素が前記各位置に存在し得る時間範囲または時間確率分布を表す周辺環境認識装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の周辺環境認識装置において、
前記走行危険度決定部は、前記自車存在時間範囲の代表値と前記環境要素存在時間範囲の代表値との差が大きいほど前記走行危険度の値が小さくなるように、前記走行危険度を決定する周辺環境認識装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の周辺環境認識装置において、
前記自車存在時間範囲の代表値は、前記自車存在時間範囲の最頻値、中央値、最小値または最大値のいずれかであり、
前記環境要素存在時間範囲の代表値は、前記環境要素存在時間範囲の最頻値、中央値、最小値または最大値のいずれかである周辺環境認識装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の周辺環境認識装置において、
前記周辺環境要素情報に基づいて前記環境要素の移動を予測する環境要素移動予測部をさらに備え、
前記存在時間範囲決定部は、前記環境要素移動予測部による前記環境要素の移動予測結果に基づいて、前記環境要素存在時間範囲を決定する周辺環境認識装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の周辺環境認識装置において、
前記車両の周辺の各位置と前記走行危険度との関係を表す走行危険度マップを作成する走行危険度マップ作成部をさらに備える周辺環境認識装置。 - 請求項7に記載の周辺環境認識装置において、
前記走行危険度マップを出力する走行危険度マップ提供部をさらに備え、
前記走行危険度マップは、前記各位置における前記走行危険度の値を表す周辺環境認識装置。 - 請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の周辺環境認識装置において、
前記走行危険度決定部は、前記車両の位置を基準に設定された所定範囲内の各位置について前記走行危険度を決定する周辺環境認識装置。
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