JP2014203168A - 危険度判定装置及び危険度判定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両と第1の可動物との衝突危険度を判定する危険度判定装置1のコントローラ4は、第1の可動物とは異なる第2の可動物の移動に関する移動情報に基づいて、第1の可動物が第2の可動物の移動に基づいて移動すると予測される確率を高めて、第1の可動物の進路を予測し、自車両と第1の可動物との衝突危険度を判定する。これにより、第2の可動物の横断情報に基づいて、第1の可動物が第2の可動物と同様の進路を取る可能性を高めて、第1の可動物の進路を予測して、自車両と第1の可動物との衝突危険度を判定するので、第2の可動物の移動傾向を考慮して第1の可動物の進路を予測することになり、第1の可動物の進路の予測精度をさらに向上させることができる。
【選択図】図1
Description
Ntotal:自車両の位置分布Nの総面積
ncol:自車両の位置分布Nのうち可動物の位置分布Mと重なる領域の面積
M1−total:可動物の予測ルートM1の総面積
m1−total:可動物の予測ルートM1のうち自車両の位置分布Nと重なる領域の面積
M2−total:可動物の予測ルートM2の総面積
m2−col:可動物の予測ルートM2のうち自車両の位置分布Nと重なる領域の面積
M3−total:可動物の予測ルートM3の総面積
m3−col:可動物の予測ルートM3のうち自車両の位置分布Nと重なる領域の面積
Mtotal:可動物の位置分布Mの総面積
mcol:可動物の位置分布Mのうち自車両の位置分布Nと重なる領域の面積
次に、本発明の実施形態に係る危険度判定装置1の動作について説明する。図10は、本発明の実施形態に係る危険度判定装置1で実行される動作手順を示すフローチャートである。
Claims (5)
- 自車両と第1の可動物との衝突危険度を判定する危険度判定装置であって、
前記第1の可動物とは異なる第2の可動物の移動に関する移動情報に基づいて、前記第1の可動物が前記第2の可動物の移動に基づいて移動すると予測される確率を高めて、前記第1の可動物の進路を予測し、前記自車両と前記第1の可動物との衝突危険度を判定する判定手段
を備えることを特徴とする危険度判定装置。 - 前記移動情報が、前記第2の可動物による、所定の道路の横断を示す場合、
前記判定手段は、前記第1の可動物が前記道路を横断すると予測される確率を高めて、前記第1の可動物の進路を予測することを特徴とする請求項1記載の危険度判定装置。 - 前記自車両の周囲の交通環境を認識する交通環境認識手段と、
前記交通環境認識手段により認識された前記交通環境に基づいて前記第1の可動物の行動分岐点を求め、前記行動分岐点から延びる複数の分岐経路を推定する分岐経路推定手段と、をさらに備え、
前記判定手段は、前記分岐経路推定手段により推定された前記分岐経路毎に、前記第1の可動物が前記第2の可動物の移動に基づいて移動すると予測される確率を高めて、前記第1の可動物の進路を予測し、前記自車両と前記第1の可動物との衝突危険度を判定することを特徴とする請求項1または2記載の危険度判定装置。 - 前記移動情報は、第2の可動物の移動の軌跡に関する情報であることを特徴とする請求項1から3いずれか一項記載の危険度判定装置。
- 自車両と第1の可動物との衝突危険度を判定する危険度判定方法であって、
前記第1の可動物とは異なる第2の可動物の移動に関する移動情報に基づいて、前記第1の可動物が前記第2の可動物の移動に基づいて移動すると予測される確率を高めて、前記第1の可動物の進路を予測し、前記自車両と前記第1の可動物との衝突危険度を判定する判定ステップ
を含むことを特徴とする危険度判定方法。
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