JP7071413B2 - 動的環境内での人の行動を補助するための方法および対応するシステム - Google Patents
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Description
複数のサンプルにわたるエンティティの距離および場所の統合を用いて、現在の相対速度を推測することができる。
自車の速度および加速度および幾何形状についての情報、ならびに、利用可能なマップからまたはオンライン測定に基づいて取得される、道路の曲がりおよび傾斜についてなどのトポグラフィカルな情報と組み合わせて、自車と他のエンティティの将来の衝突についての予測を行うことができる。
Claims (10)
- 人が動的環境を評価するのを補助するための方法であって、
- 共通の環境内の少なくとも2つの物体の実際の状態を記述するパラメータを取得するステップ(S2)と、
- 前記取得されたパラメータに基づいて、前記物体の各々に関する第1の将来状態を予測するステップ(S3)と、
- 前記少なくとも2つの物体を含む第1の衝突に関する衝突までの時間、前記人に対する前記第1の衝突の発生の位置、前記第1の衝突に含まれる物体の現在の場所への方向、および前記第1の衝突の発生の蓋然性のうちの少なくとも1つを、予測された前記第1の将来状態に基づいて推定するステップ(S5)と、
- 前記少なくとも2つの物体の少なくとも一方の物体の仮定の状況を記述するパラメータを生成するために、現在の前記実際の状態を記述するパラメータの少なくとも一つを現在状態から乖離するように変更するステップ(S4)と、
- 生成した前記仮定の状況を記述するパラメータに基づいて前記物体の各々に関する第2の将来状態を予測するステップ(S3)と、
- 前記少なくとも2つの物体を含む第2の衝突に関する衝突までの時間、前記人に対する前記第2の衝突の発生の位置、前記第2の衝突に含まれる物体の現在の場所への方向、および前記第2の衝突の発生の蓋然性のうちの少なくとも1つを、予測された前記第2の将来状態に基づいて推定するステップ(S5’)と、
- 少なくとも1つのアクチュエータを駆動するための信号を生成するステップ(S7)と、を含み、
前記信号は、前記第1の衝突の前記位置、前記第1の衝突に関する衝突までの時間、前記第1の衝突の前記発生の蓋然性のうちの少なくとも1つをコード化する情報、ならびに、前記第2の衝突の前記位置、前記第2の衝突に関する衝突までの時間、前記第2の衝突に含まれる前記物体の前記現在の場所への前記方向、および前記第2の衝突の前記発生の蓋然性のうちの少なくとも1つをコード化する更なる情報を示し、
前記信号は、前記人がその認知能力によって認知可能な刺激を発する前記少なくとも1つのアクチュエータによる刺激作用を引き起こす(S8)方法。 - 前記衝突までの時間は、前記刺激の顕著さが高くなるほど前記衝突までの時間が短くなるようにコード化される、および/または、
前記発生の位置は、前記刺激の顕著さが高くなるほど前記発生の位置が近くなるようにコード化される、および/または、
前記発生の蓋然性は、前記刺激の顕著さが高くなるほど前記発生の蓋然性が高くなるようにコード化される、
ことを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 前記発生の位置は、前記刺激の顕著さが高くなるほど前記発生の位置が遠くなるようにコード化される
ことを特徴とする、
請求項1に記載の方法。 - 前記第2の衝突に対応する前記刺激の顕著さは、それらの最大の顕著さが前記第1の衝突に対応する前記刺激の顕著さ以下になるようにスケーリングされる
ことを特徴とする、
請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。 - 前記信号は、異なる刺激を異なる衝突を示すものとして識別できるように、複数のアクチュエータ(8)を駆動する
ことを特徴とする、
請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。 - 前記第2の衝突が重要であると判断されない限りは、前記第2の衝突に対応する前記刺激作用の生成が抑制される(S6、S6’)
ことを特徴とする、
請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。 - 前記第2の衝突が重要であると判断するための基準は、前記人の選好および/または前記人の状況評価能力に応じて設定される
ことを特徴とする、
請求項6に記載の方法。 - 前記第2の将来状態の前記予測は、遭遇する状況の分析に基づいている
ことを特徴とする、
請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。 - 前記第2の将来状態を予測するステップは、前記人の挙動および/または前記人による自身の物体の操作に基づいている
ことを特徴とする、
請求項1から8のいずれか一項に記載の方法。 - 人が動的環境を評価するのを補助するためのシステムであって、
少なくとも1つのアクチュエータ(8)と、
共通の環境内の少なくとも2つの物体の実際の状態を記述するパラメータを取得するために、前記少なくとも2つの物体を検出する、少なくとも1つのセンサ(1~4)と、
プロセッサ(5)と、を備え、
前記プロセッサ(5)は、
- 前記取得されたパラメータに基づいて、前記物体の各々に関する第1の将来状態を
予測し、
- 前記少なくとも2つの物体を含む第1の衝突に関する衝突までの時間、前記人に対する前記第1の衝突の発生の位置、前記第1の衝突に含まれる物体の現在の場所への方向、および前記第1の衝突の発生の蓋然性のうちの少なくとも1つを、予測された前記第1の将来状態に基づいて推定し、
- 前記少なくとも2つの物体の少なくとも一方の物体の仮定の状況を記述するパラメータを生成するために、現在の前記実際の状態を記述するパラメータの少なくとも一つを現在状態から乖離するように変更し、
- 生成した前記仮定の状況を記述するパラメータに基づいて前記物体の各々に関する第2の将来状態を予測し、
- 前記少なくとも2つの物体を含む第2の衝突に関する衝突までの時間、前記人に対する前記第2の衝突の発生の位置、前記第2の衝突に含まれる物体の現在の場所への方向、および前記第2の衝突の発生の蓋然性のうちの少なくとも1つを、予測された前記第2の将来状態に基づいて推定し、
- 少なくとも1つの前記アクチュエータを駆動するための信号を生成するように構成され、
前記信号は、前記第1の衝突の前記位置、前記第1の衝突に関する衝突までの時間、前記第1の衝突の前記発生の蓋然性のうちの少なくとも1つをコード化する情報、ならびに、前記第2の衝突の前記位置、前記第2の衝突に関する衝突までの時間、前記第2の衝突に含まれる前記物体の前記現在の場所への前記方向、および前記第2の衝突の前記発生の蓋然性のうちの少なくとも1つをコード化する更なる情報を示し、
前記少なくとも1つのアクチュエータ(8)は、前記信号に基づいて、前記人がその認知能力によって認知可能な刺激を発する少なくとも1つのアクチュエータによって、刺激作用を出力するように構成された、システム。
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