JP6839133B2 - 動的環境において行動する人を支援するための方法、および対応するシステム - Google Patents
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Description
− センサ1〜4の例として、車に内蔵または装着されたレーダ、カメラおよび/またはレーザスキャナからのデータが、関連する実在物を特定する特徴に関してフィルタリングされ、位置および距離を推測するために使用される。
− 複数回のサンプリングに亘る実在物の距離および位置の積算を用いて現在の相対速度を推測するものとしてもよい。
− 速度および加速度についての情報及び自車両の形状のほか、利用可能な地図から取得されるか又はオンライン測定に基づく道路のカーブや傾斜などについての地形情報を組み合わせて、自車両と他の実在物との将来の衝突についての予測が行われるものとしてもよい。
転回時に、左側の右折レーンからの他車両が、右側の右折レーンにすでに車がいることに気付くことなく、レーン変更を突然開始する。右側の車がなんとか間にあうようにブレーキをかけなければ(しかしこれは後ろからの車両によって追突されることになり得る)、2つの右折車両は衝突することになる。起ころうとしている衝突の方向を符号化した信号を用いれば、左側レーンの運転者は自らの過ちについて知らされ、自らの操作を中断する、または間に合うように調整することができる。同様に、右側レーンの運転者は、左側からの危険について知らされ、迅速に反応することができる。
Claims (14)
- 人が動的環境を評価するのを支援するための方法であって、
− 共通の環境内にある複数の実在物のそれぞれの移動方向、及び移動速度を含む状態についての情報を取得するステップ(S1)であって、前記複数の実在物は、1つの移動する実在物と、当該1つの移動する実在物とは異なる方向に移動する、又は当該1つの移動する実在物と同じ方向に移動する他の実在物の何れか、又は停止している少なくとも2つの他の実在物とを含み、
− 前記取得した情報に基づいて、前記複数の実在物に関与する少なくとも2つの事象を予測するステップ(S2)と、
− 前記複数の実在物が関与する前記予測された事象のそれぞれについて、事象までの時間と、前記人または前記人に関連付けられた所定の実在物に対する前記予測された事象のそれぞれの発生位置と、を推定するステップ(S3)と、
− アクチュエータを駆動する信号の生成の基礎として用いられる1つまたは複数の前記予測された事象を選択するステップ(S4)であって、そのような選択は、所与の方向における前記予測された事象の入手性、コンテキストに応じた基準、前記事象の近接性、前記事象の実在物との関連性、前記事象の予測の確実性、フォールス・ポジティブ信号およびフォールス・ネガティブ信号の影響、及び事象までの時間の閾値との比較結果に基づいて行われ、
− アクチュエータを駆動する信号であって選択された前記予測された事象のそれぞれの前記人に対する相対方向および前記予測された事象までの時間を表す信号を、生成するステップであって、前記信号は、前記人がその知覚能力により知覚することのできる刺激を生じさせるものであり、選択されたそれぞれの前記予測された事象までの時間が短いほど、前記選択された事象のそれぞれを示す前記信号の顕著性が高くなるように、符号化される、ステップ(S5)と、
を備える方法。 - 前記事象までの時間の推定または前記信号が、前記事象までの時間の推定が行われるコンテキストに適合されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記信号は、前記人の身体の特定の位置において前記人の触覚刺激を引き起こして前記相対方向を符号化する触覚信号であって、前記触覚信号の1つまたは複数のパラメータは、前記事象までの時間を符号化するように適合されていることを特徴とする、請求項1または2に記載の方法。
- 前記信号は、前記相対方向を表す位置において音を生成させる聴覚信号であり、前記音の1つまたは複数のパラメータは、前記事象までの時間を符号化するよう適合されていることを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法。
- 前記信号は、前記相対方向を表す位置において視覚刺激を生成させる視覚信号であり、前記視覚刺激の1つまたは複数のパラメータは、前記事象までの時間を符号化するよう適合されていることを特徴とする、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法。
- 前記信号は、前記人の神経系または身体部分と相互作用する電磁信号であり、前記電磁信号は、前記相対方向を表す身体の位置に刺激を与えるように前記人に適用され、前記電磁信号の1つまたは複数のパラメータは、前記事象までの時間を符号化するよう適合されていることを特徴とする、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法。
- 前記信号は、前記相対方向を表す身体の位置に刺激を与えるように前記人に適用される化学信号であり、前記化学信号の1つまたは複数のパラメータは、前記事象までの時間を符号化するよう適合されていることを特徴とする、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法。
- 前記信号は、前記相対方向を符号化するため前記人の身体の特定の位置において前記人に適用される熱信号であって、熱のレベルが、前記事象までの時間を符号化するように適合されていることを特徴とする、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法。
- 前記信号の顕著性は、前記信号が適用される前記身体の異なる位置の異なる感度、および異なる環境条件に対して補償されることを特徴とする、請求項8に記載の方法。
- 前記事象は、前記実在物のうちの少なくとも2つの間の衝突であることを特徴とする、請求項1から9のいずれか一項に記載の方法。
- 前記刺激の振幅および振動数の範囲を、前記刺激を与える人の好み、及び感度に適応させるステップを含む
ことを特徴とする請求項1から10のいずれか一項に記載の方法。 - 人が動的環境を評価するのを支援するためのシステムであって、
共通の環境内にある複数の実在物のそれぞれの移動方向、及び移動速度を含む状態についての情報を取得する状態情報取得ユニットであって、前記複数の実在物は、1つの移動する実在物と、当該1つの移動する実在物とは異なる方向に移動する、又は当該1つの移動する実在物と同じ方向に移動する、又は停止している少なくとも2つの他の実在物とを含む状態情報取得ユニットと、
− 前記取得した情報に基づいて、前記複数の実在物に関与する少なくとも2つの事象を予測し、前記複数の実在物が関与する前記予測された事象のそれぞれについて、事象までの時間と、前記人または前記人に関連付けられた所定の実在物に対する前記予測された事象のそれぞれの発生位置と、を推定し、アクチュエータを駆動する信号の生成の基礎として用いられる1つまたは複数の前記予測された事象を選択し、そのような選択は、所与の方向における前記予測された事象の入手性、コンテキストに応じた基準、前記事象の近接性、前記事象の実在物との関連性、前記事象の予測の確実性、フォールス・ポジティブ信号およびフォールス・ネガティブ信号の影響、及び事象までの時間の閾値との比較結果に基づいて行われるためのプロセッサ(5)と、
− 選択された前記予測された事象の前記人に対する相対方向および前記予測された事象までの時間を示す信号を生成するための信号生成器(7)であって、前記信号は、前記人がその知覚能力を用いて刺激を知覚することができるようにアクチュエータ(8)に前記人を刺激させるものであり、選択されたそれぞれの前記予測された事象までの時間が短いほど、前記選択された事象のそれぞれを示す前記信号の顕著性が高くなるように、符号化される、信号生成器(7)と、
を備えるシステム。 - 前記システムは、振動触覚アクチュエータ、圧力印加アクチュエータ、拡声器、光照射器、電極、誘導コイル、化学エミッタ/化学物質、および加熱要素のうちの少なくとも1つである複数のアクチュエータ要素を備えることを特徴とする、請求項12に記載のシステム。
- 前記複数のアクチュエータ要素はアレイとして配置されることを特徴とする、請求項13に記載のシステム。
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