WO2023067884A1 - 情報処理システム、情報処理方法、情報処理装置及びコンピュータプログラム - Google Patents

情報処理システム、情報処理方法、情報処理装置及びコンピュータプログラム Download PDF

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WO2023067884A1
WO2023067884A1 PCT/JP2022/031589 JP2022031589W WO2023067884A1 WO 2023067884 A1 WO2023067884 A1 WO 2023067884A1 JP 2022031589 W JP2022031589 W JP 2022031589W WO 2023067884 A1 WO2023067884 A1 WO 2023067884A1
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WO
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person
information
notification
positional relationship
information processing
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/031589
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English (en)
French (fr)
Inventor
佳昭 中島
啓輔 前田
祐輝 遠藤
恭平 鈴木
Original Assignee
ソニーグループ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer

Definitions

  • the present disclosure relates to an information processing system, an information processing method, an information processing device, and a computer program.
  • Autonomous mobile unmanned vehicles and unmanned aerial vehicles are examples of moving objects that are particularly expected to be used in the future.
  • These unmanned vehicles and unmanned aerial vehicles are already used for photography, measurement, disaster relief, transportation logistics, and the like.
  • the present disclosure has been made in consideration of the above circumstances, and is intended to enable people to reliably recognize the presence of moving objects even in situations where people and moving objects are placed or when there are restrictions on human senses.
  • An information processing system, an information processing method, an information processing apparatus, and a computer program are provided.
  • An information processing system of the present disclosure includes an estimation unit that estimates the positional relationship between the person and the moving object based on the state of the person and the state of the moving object; a notification unit that contacts the body of the person and tactilely notifies the person of the positional relationship.
  • An information processing method includes a step of estimating the positional relationship between the person and the moving object based on the state of the person and the state of the moving object; Tactilely notifying the person of the positional relationship via a device in contact with the body.
  • the information processing apparatus of the present disclosure includes a notification unit that is attached to a person's body or that comes into contact with the person's body, and the notification unit includes the above-mentioned information estimated based on the state of the person and the state of the mobile object.
  • the positional relationship between the person and the moving object is tactilely notified to the person.
  • a computer program of the present disclosure includes steps of estimating a positional relationship between the person and the moving object based on the state of the person and the state of the moving object; and tactilely notifying said person of said positional relationship via a device in contact with said person.
  • FIG. 1 is a diagram schematically showing the configuration of an information processing system according to a first embodiment
  • FIG. FIG. 3 is a block diagram of each of an estimation device and a notification device that configure the information processing system according to the first embodiment
  • FIG. 2 is a bird's-eye view of a contact action device that constitutes the notification device according to the first embodiment
  • 4B is a plan view of the contact action device shown in FIG. 4A
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of processing of an estimation device that configures the information processing system according to the first embodiment
  • FIG. 3 is a diagram schematically showing the configuration of an information processing system according to a first embodiment
  • FIG. 3 is a block diagram of each of an estimation device and a notification device that configure the information processing system according to the first embodiment
  • FIG. 2 is a bird's-eye view of a contact action device that constitutes the notification device according to the first embodiment
  • 4B is a plan view of the contact action device shown in FIG. 4A
  • FIG. 4 is
  • FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating an example of a notification mode in which a notification device that configures the information processing system according to the first embodiment notifies a person of the positional relationship between the person and the moving object.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating an example of a notification mode in which a notification device that configures the information processing system according to the first embodiment notifies a person of the positional relationship between the person and the moving object.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating an example of a notification mode in which a notification device that configures the information processing system according to the first embodiment notifies a person of the positional relationship between the person and the moving object.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating an example of a notification mode in which a notification device that configures the information processing system according to the first embodiment notifies a person of the positional relationship between the person and the moving object.
  • FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating an example of a notification mode in which a notification device that configures the information processing system according to the first embodiment notifies a person of the positional relationship between the person and the moving body.
  • FIG. 1 is a diagram showing an information processing system S1 according to the first embodiment and its application.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing the configuration of the information processing system S1. First, a schematic configuration of the information processing system S1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • FIG. 1 is a diagram showing an information processing system S1 according to the first embodiment and its application.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing the configuration of the information processing system S1. First, a schematic configuration of the information processing system S1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • FIG. 1 is a diagram showing an information processing system S1 according to the first embodiment and its application.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing the configuration of the information processing system S1. First, a schematic configuration of the information processing system S1 will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
  • FIG. 1 is a diagram showing an information processing system S1 according to the first embodiment and its application.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing the configuration of the information processing
  • FIG. 1 shows a situation in which a person P1 who is performing on a stage is photographed from a moving body 40 by a photographing device 41.
  • the moving body 40 is scheduled to photograph the person P1 from various angles as it moves.
  • the information processing system S1 according to the present embodiment is applied in a situation in which a person P1 performing a performance is photographed from a mobile object 40, and performs processing for notifying the person P1 of the positional relationship between the person P1 and the mobile object 40.
  • FIG. As a result, contact between the person P1 and the moving object 40 can be avoided and the person P1 can be effectively photographed.
  • the information processing system S1 includes an estimation device 10, a notification device 20, and an external sensor 30.
  • the estimating device 10 identifies the person P1 and the moving object 40 based on the information on the person P1 acquired by the notification device 20 attached to the body of the person P1 and the information on the person P1 and the moving object 40 acquired by the external sensor 30.
  • Estimate the positional relationship with The notification device 20 is worn on the torso of the person P1 as an example.
  • the notification device 20 tactilely notifies the person P1 of the positional relationship between the person P1 and the mobile object 40 in accordance with the command signal provided from the estimation device 10 .
  • the external sensor 30 identifies at least the position of the person P1 on the stage and the position of the moving object 40.
  • the information specified by the external sensor 30 is provided to the estimating device 10 and used when estimating the positional relationship between the person P1 and the mobile object 40 .
  • the moving object 40 shown in FIG. 1 is an unmanned vehicle.
  • the moving body 40 may autonomously move along a predetermined route with a predetermined speed pattern. In other words, the moving body 40 may move by programmed travel. Also, the moving body 40 may move according to remote control by the user.
  • the moving body 40 may be a drone or the like, and is not particularly limited. Also, the moving body 40 may be a manned moving body.
  • the estimation device 10, the notification device 20 and the external sensor 30 are connected via a communication network 50.
  • the communication network 50 may be a wide area network such as the Internet, or a local area network such as a wireless LAN (Local Area Network) or Ethernet (registered trademark).
  • the communication network 50 is preferably a 5G-compliant communication network.
  • the estimation device 10, the notification device 20, and the external sensor 30 that configure the information processing system S1 will be described below. At least part of the configuration or function of the estimating device 10 corresponds to the estimating unit in the information processing system according to the present disclosure. At least part of the configuration or function of the notification device 20 corresponds to the notification unit in the information processing system according to the present disclosure.
  • FIG. 3 shows block diagrams of the estimation device 10 and the notification device 20, respectively.
  • the estimation device 10 includes a communication unit 11 , a subject state estimation unit 12 , a moving object state estimation unit 13 , a positional relationship estimation unit 14 , and a notification determination planning unit 15 .
  • the communication unit 11 performs wireless communication with the notification device 20 and the external sensor 30.
  • the communication unit 11 transmits and receives information or data to and from the notification device 20 and receives information or data from the external sensor 30 .
  • the communication unit 11 receives information or data from the notification device 20 and the external sensor 30 at regular sample time intervals, for example.
  • the communication unit 11 provides the information or data received from the notification device 20 and the external sensor 30 to the subject state estimation unit 12 . Also, the communication unit 11 provides the information or data received from the external sensor 30 to the moving object state estimation unit 13 .
  • the communication unit 11 transmits a command signal to the notification device 20 .
  • the command signal is generated when the notification device 20 notifies the person P1 of the positional relationship between the person P1 and the moving object 40 estimated based on the information or data from the notification device 20 and the external sensor 30 .
  • the command signal is generated by the notification determination planning unit 15, details of which will be described later.
  • the wireless communication method adopted by the communication unit 11 may be arbitrary.
  • the IEEE802.11 standard, the IEEE802.15.1 standard, or other standards may be used.
  • a frequency band used for wireless communication is, for example, a 2.4 GHz band, a 5 GHz band, or another frequency band.
  • the subject state estimation unit 12 estimates the state of the person P1 based on the information or data received from the notification device 20 and the external sensor 30.
  • the state of the person P1 includes position information, moving speed information, posture information, face orientation information, and the like of the person P1.
  • the location information may be latitude and longitude.
  • X-axis and the Y-axis referred to in this embodiment are directions parallel to the horizontal plane.
  • the moving speed information includes information on at least the speed in the X-axis direction and the speed in the Y-axis direction among the speed in the X-axis direction, the speed in the Y-axis direction, and the speed in the Z-axis direction. Therefore, the moving speed information can specify the moving direction information of the person P1.
  • the moving speed information may include at least one of the angular speed around the X-axis, the angular speed around the Y-axis, and the angular speed around the Z-axis. In this case, the moving direction of the person P1 can be specified based on the velocity and angular velocity of the XYZ coordinate system.
  • the subject person state estimation unit 12 in this embodiment can estimate the position information and moving speed information of the person P1 based on the information or data received from the external sensor 30 .
  • the subject state estimation unit 12 can estimate the posture information and face direction information of the person P1 based on the information or data received from the notification device 20 .
  • the notification device 20 has an internal sensor 22 , and information detected by the internal sensor 22 is provided to the estimation device 10 .
  • the subject state estimator 12 can estimate posture information and face direction information of the person P1 based on the information detected by the internal sensor 22 .
  • the subject state estimation unit 12 may consider the information or data received from the notification device 20 when estimating the position information and moving speed information of the person P1. Further, the subject state estimation unit 12 may consider the information or data received from the external sensor 30 when estimating the posture information and face orientation information of the person P1.
  • the moving body state estimation unit 13 estimates the state of the moving body 40 based on the information or data received from the external sensor 30 .
  • the state of the moving body 40 includes position information and moving speed information of the moving body 40 .
  • the position information may be latitude and longitude, or may be a three-axis coordinate system (XYZ coordinate system) with a predetermined reference position as the origin.
  • the moving direction information of the moving body 40 is at least the speed in the X-axis direction and the speed in the Y-axis direction among the speed in the X-axis direction, the speed in the Y-axis direction, and the speed in the Z-axis direction. contains information about Therefore, the moving speed information can specify information about the moving direction of the moving body 40 .
  • the movement direction information may include at least one of an angular velocity about the X-axis, an angular velocity about the Y-axis, and an angular velocity about the Z-axis.
  • the moving direction of the moving body 40 can be specified based on the velocity and angular velocity of the XYZ coordinate system.
  • the moving body 40 may move by program running as described above. In this case, the moving body 40 moves along a predetermined route with a predetermined speed pattern.
  • the mobile body state estimation unit 13 uses the position information of the mobile body 40 based on the information or data received from the external sensor 30 and the pattern information of the program run to obtain the pattern information. can identify movement speed information defined in In this case, the moving body state estimating unit 13 may employ moving speed information specified in the pattern information as the state of the moving body 40 to be estimated.
  • an IMU Inertial Measurement Unit
  • a gyro sensor a wheel encoder, or the like
  • the moving object state estimation unit 13 may estimate the moving direction and moving speed of the moving object 40 based on the information from the internal sensor.
  • the positional relationship estimation unit 14 acquires information on the state of the person P1 estimated by the subject state estimation unit 12 and information on the state of the mobile object 40 estimated by the mobile object state estimation unit 13 . Then, the positional relationship estimation unit 14 estimates the positional relationship between the person P1 and the moving body 40 based on the information on the state of the person P1 and the information on the state of the moving body 40 . In this embodiment, the positional relationship estimation unit 14 registers the information on the state of the person P1 and the information on the state of the moving body 40 on the map data and integrates them on the map data. Then, the positional relationship estimation unit 14 estimates the positional relationship between the person P1 and the moving body 40 on the map data.
  • the positional relationship information estimated by the positional relationship estimation unit 14 includes (i) information on the direction of the moving body 40 with respect to the current person P1, and (ii) information on the relationship between the current person P1 and the moving body 40. (iii) direction information (prediction information) of the moving body 40 with respect to the person P1 after a predetermined time; and (iv) information about the distance between the person P1 and the moving body 40 after a predetermined time ( predictive information), and
  • the positional relationship estimating unit 14 combines information on the state of the mobile body 40 estimated by the mobile body state estimating unit 13 and information on the state of the person P1 estimated by the subject state estimating unit 12 into the above-mentioned "current".
  • the reference point of time for starting estimation which is acquired and estimation is started.
  • the reference point of time for the start of estimation which is meant by the present, is the reference for the elapse of the "predetermined time" in (iii) and (iv).
  • the positional relationship information includes, in addition to the information on (i) to (iv) above, position information, moving speed information, posture information, and face direction information of the current person P1, and information on the current moving body 40. Location information and movement speed information are also included. (iii) information (prediction information) on the orientation of the moving body 40 with respect to the person P1 after a predetermined time and (iv) information on the distance between the person P1 and the moving body 40 after a predetermined time (prediction information) are , and the position information and moving speed information of the moving body 40.
  • the information on the positional relationship includes information on the above (i) to (iv), but the information on the positional relationship includes, for example, (iii) the orientation of the moving body 40 with respect to the person P1 after a predetermined time. and (iv) the information (prediction information) about the distance between the person P1 and the moving body 40 after a predetermined period of time (prediction information).
  • the notification determination planning unit 15 notifies the person P1 of the positional relationship via the notification device 20 based on the information on the positional relationship between the person P1 and the moving body 40 provided from the positional relationship estimation unit 14. generates a command signal for Specifically, the notification determination planning unit 15 first determines whether or not to notify the person P1 of this positional relationship based on the positional relationship information. Then, the notification determination planning unit 15 generates a command signal to be transmitted to the notification device 20 when it determines that notification is necessary. In this embodiment, the command signal is changed according to the positional relationship information, thereby changing the mode of notification performed by the notification device 20 according to the positional relationship information.
  • the notification determination planning unit 15 determines whether notification is necessary or not based on whether the acquired positional relationship information satisfies predetermined notification conditions.
  • the notification condition may be a condition that the estimated distance between the current person P1 and the mobile object 40 is equal to or less than a predetermined value.
  • the notification condition may be a condition that the current estimated distance between the person P1 and the moving object 40 is equal to or less than a predetermined value and that the moving object 40 is not in the field of view of the person P1. Whether or not the moving object 40 is in the field of view of the person P1 can be determined, for example, from the posture information and/or face direction information of the person P1. Further, the notification condition may be a condition that the current estimated distance between the person P1 and the mobile object 40 is a predetermined value or less and the person P1 is moving at a predetermined speed or more.
  • the notification condition may be that the moving object 40 is not in the field of view of the person P1 and the notification required flag is set.
  • the notification required flag can be arbitrarily set, and when it is set, the notification condition is satisfied only by satisfying the condition that the moving object 40 is not in the field of view of the person P1.
  • Such a notification condition may be set, for example, when it is desired to direct the face of the person P1 toward the photographing device 41 regardless of the distance between the person P1 and the mobile object 40 .
  • the notification condition may be a condition that the person P1 is moving.
  • the notification condition may be a condition that the distance between the person P1 and the moving object 40 after a predetermined time is equal to or less than a predetermined value.
  • the notification determination planning unit 15 may determine that notification is unnecessary in any case when the moving object 40 is in the field of view of the person P1. In this case, the notification determination planning unit 15 may determine that notification is unnecessary even if any of the notification conditions are satisfied.
  • the notification conditions as described above are examples, and are not limited to the above examples. Also, one or a plurality of notification conditions can be arbitrarily set by the user of the information processing system S1.
  • the command signal generated by the notification determination planning unit 15 is changed according to the positional relationship information.
  • the notification device 20 tactilely notifies the person P1 of the positional relationship between the person P1 and the moving object 40 in response to the command signal from the estimation device 10 .
  • the notification device 20 changes the tactile notification mode and/or the notification position by changing the command signal according to the positional relationship information.
  • the command signal includes information on a force command value (hereinafter referred to as a force command value) that is tactilely transmitted to the person P1, information on a set value of the frequency of the force that is tactilely transmitted to the person P1 periodically, can include location information, etc.
  • a force command value a force command value that is tactilely transmitted to the person P1
  • information on a set value of the frequency of the force that is tactilely transmitted to the person P1 periodically can include location information, etc.
  • the notification determination planning unit 15 may generate a command signal by increasing or decreasing the force command value in the command signal according to the distance between the person P1 and the moving body 40.
  • a command signal with a relatively large force command value is generated.
  • the notification device 20 provided with such a command signal can notify the person P1 with a relatively large force in response to the command signal.
  • a command signal is generated in which the force command value is set to a relatively small value.
  • the notification device 20 provided with such a command signal can notify the person P1 with a relatively small force in response to the command signal.
  • the notification determination planning unit 15 may generate a command signal by increasing or decreasing the setting value of the force frequency in the command signal according to the distance between the person P1 and the moving body 40.
  • a command signal with a relatively small frequency setting value is generated.
  • the notification device 20 provided with such a command signal can notify the person P1 according to the command signal with a force that is periodically generated in a relatively short period.
  • a command signal with a frequency set to a relatively large value is generated.
  • the notification device 20 provided with such a command signal can notify the person P1 according to the command signal with a force that is periodically generated in a relatively slow cycle.
  • the notification determination planning unit 15 may generate a command signal by increasing or decreasing both the force command value and the set value of the force frequency in the command signal according to the distance between the person P1 and the moving body 40. .
  • the notification determination planning unit 15 may generate a command signal by setting the position for tactile notification to the person P1 according to the orientation of the moving body 40 with respect to the person P1.
  • the notification device 20 is worn on the torso of the person P1.
  • the notification device 20 can perform tactile notification at multiple points on the torso of the person P1.
  • the notification determination planning unit 15 may generate a command signal by designating the notification generation position in the notification device 20 according to the orientation of the moving body 40 with respect to the person P1. good.
  • the notification determination planning unit 15 when the moving object 40 faces forward with respect to the person P1, the notification determination planning unit 15 generates a command signal designating the front side of the torso as the notification generating position. Further, the notification determination planning unit 15 generates a command signal designating the rear side of the torso as the notification generation position when the moving body 40 is oriented backward with respect to the person P1.
  • the notification device 20 provided with such a command signal can generate a force on the front side of the torso or a force on the rear side of the torso according to the command signal.
  • the command signal specifying the notification generation position may include command information for changing the notification mode according to the distance between the person P1 and the moving object 40 described above.
  • the notification determination planning unit 15 may generate a command signal by increasing or decreasing the force command value in the command signal according to the state of the person P1.
  • the notification determination planning unit 15 may generate a command signal by increasing or decreasing the set value of the force frequency in the command signal according to the state of the person P1.
  • the notification determination planning unit 15 may generate a command signal by increasing or decreasing both the force command value and the set value of the force frequency in the command signal according to the state of the person P1.
  • a command signal may be generated in which the command value of the force to be tactilely transmitted is set large.
  • the notification device 20 provided with such a command signal can notify the person P1 with a relatively large force in response to the command signal.
  • the command signal may be generated in consideration of such circumstances.
  • the notification determination planning unit 15 uses (i) information about the orientation of the moving body 40 with respect to the current person P1, (iii) information on the orientation of the moving body 40 with respect to the person P1 after a predetermined time (prediction information); and (iv) information on the distance between the person P1 and the moving body 40 after a predetermined time (prediction information ), a command signal may be generated that implements a different form of notification.
  • the notification determination planning unit 15 determines the orientation of the mobile body 40 with respect to the person P1 at the reference time of the estimation start (in other words, the current orientation of the mobile body 40 with respect to the person P1), A command signal including command information for changing the position of the tactile notification may be generated according to a change in the orientation of the moving body 40 with respect to the person P1. More specifically, with such a command signal, the direction of the moving body 40 with respect to the person P1 at the start of estimation is expected to be forward, and the direction of the moving body 40 with respect to the person P1 after a predetermined time is expected to be left front. In this case, for example, command information is specified to change the notification generation position from the front side to the left side of the torso over time.
  • the command signal when changing the generation position of the notification as described above with the lapse of time, includes a specification to increase or decrease the set value of the force command value and/or the frequency of the force to be periodically transmitted with the lapse of time. may be included. Specifically, a command signal may be generated that gradually reduces the force to be transmitted to the person P1 as the position of the tactile notification is changed. Also, a command signal may be generated that increases the frequency of the force to be transmitted periodically as the position of the tactile notification is changed.
  • the command signal when changing the generation position of the notification as described above with the lapse of time, includes A specification that changes the aspect of the haptic notification may also be included. For example, the distance (iv) between the person P1 and the moving object 40 after a predetermined time is smaller than the current distance (ii) between the person P1 and the moving object 40 estimated by the positional relationship estimation unit 14. , a command signal may be generated that gradually increases the force to be transmitted to the person P1 as the position of the tactile notification is changed.
  • the notification device 20 has a communication section 21 , an internal sensor 22 , a drive control section 23 and a contact action device 24 .
  • the communication unit 21 performs wireless communication with the estimation device 10 and transmits and receives information or data to and from the estimation device 10 .
  • the communication unit 21 transmits/receives information or data to/from the estimating device 10 at regular sample time intervals, for example.
  • the communication unit 21 receives the command signal generated by the notification determination planning unit 15 described above from the estimation device 10 .
  • the communication unit 21 transmits information acquired by the internal sensor 22 to the estimation device 10 .
  • the wireless communication method adopted by the communication unit 21 may be arbitrary, and the method adopted by the communication unit 11 of the estimation device 10 may be adopted.
  • the inner world sensor 22 acquires information for estimating the posture information of the person P1 and information about the orientation of the face. Specifically, the internal sensor 22 acquires the moving speed information, the acceleration information, and the like of the person P1.
  • the internal sensor 22 may be one or more of an IMU (Inertial Measurement Unit), a gyro sensor, and an eye tracker. If the internal world sensor 22 has an eye tracker, it can also acquire information on the line of sight of the person P1, and information on the person P1's awake state, dozing state, distracted state, and the like.
  • IMU Inertial Measurement Unit
  • gyro sensor gyro sensor
  • eye tracker If the internal world sensor 22 has an eye tracker, it can also acquire information on the line of sight of the person P1, and information on the person P1's awake state, dozing state, distracted state, and the like.
  • the drive control unit 23 is provided with the command signal generated by the notification determination planning unit 15 from the communication unit 21 . Then, the drive control section 23 generates a drive signal to be provided to the contact action device 24 based on the command signal.
  • the drive signal may change in response to the command signal. That is, the command signal can be generated in various patterns as described above. The drive signal can also be generated in various patterns according to the pattern of the command signal.
  • a drive signal is a signal for causing the contact action device 24 to provide a tactile notification to the person P1.
  • the drive signal It is generated as a signal that drives the contact acting device 24 such that the force tactilely imparted to P1 is relatively large.
  • the drive signal may be generated as a signal that drives the touch action device 24 such that the set value of the frequency of the force that is tactilely periodically imparted to the person P1 is relatively small.
  • the drive signal may be generated as a signal that drives the touch action device 24 such that the force tactilely and periodically imparted to the person P1 is relatively high and the frequency is relatively low.
  • the drive signal causes the touch action device 24 to generate a force that is tactilely communicated to person P1 at the predetermined location. is generated as a signal to drive the touch action device 24 as follows.
  • the notification determination planning unit 15 determines the orientation of the mobile body 40 with respect to the person P1 at the reference time of the estimation start (in other words, the current orientation of the mobile body 40 with respect to the person P1).
  • a command signal may be generated to change the location of the tactile notification.
  • the drive signal causes the tactile action device 24 to generate a force that is tactilely imparted to the person P1 at different locations over time. generated as a signal.
  • the contact acting device 24 has a plurality of force-generating drivers 25 and a mounting 26 that holds the plurality of drivers 25 and is worn on the torso of a person.
  • the driver 25 is a device that generates a force that is tactilely transmitted to the person P1.
  • the driving body 25 may be a DC motor, a piezoelectric element, an artificial muscle, a pneumatic balloon, or the like, and is not particularly limited.
  • the mounting tool 26 is a belt, and holds a plurality of driving bodies 25 spaced apart in the longitudinal direction thereof.
  • FIG. 4A is a bird's-eye view of the contact action device 24, and FIG. 4B is a plan view of the contact action device 24.
  • FIG. 4A and 4B when the belts that are the attachments 26 are connected in a circle, a plurality of driving bodies 25 are held at intervals of 60 degrees in the circumferential direction of the attachments 26 .
  • the mounting device 26 also holds the communication unit 21, the internal sensor 22, and the drive control unit 23 as a package.
  • the internal sensor 22 comprises an IMU and/or a gyro sensor.
  • the eye tracker is separated from the wearer 26 and electrically connected to the communication unit 21 .
  • the contact action device 24 When the contact action device 24 is worn on the torso of the person P1, a plurality of drivers 25 are arranged around the torso. As a result, the contact action device 24 determines the generation position of the force tactilely transmitted to the person P1 according to the drive signal, specifically according to the orientation of the moving body 40 with respect to the person P1 estimated by the estimation device 10. can be changed.
  • the contact action device 24 is not limited to being worn on the torso of the person P1.
  • the contact action device 24 may be configured to be wrapped around the arm or leg of the person P1, be attached to the body of the person P1 in the form of a stretchable sheet, or be held by the hand of the person P1. etc.
  • the external sensor 30 In this embodiment, a plurality of external sensors 30 are arranged above the stage as shown in FIG.
  • the external sensor 30 tracks the person P1 and the moving object 40 on the stage to identify the positions of the person P1 and the moving object 40 . Then, the external sensor 30 transmits the positional information of the specified person P1 and the positional information of the moving object 40 to the estimation device 10 .
  • the external sensor 30 in this embodiment is UWB (Ultra Wide Band).
  • the external sensor 30 may be an RGB camera, an RGBD camera, a motion capture system, or the like, and is not particularly limited.
  • the estimating device 10 receives the moving speed information, acceleration information, etc. of the person P1 from the internal world sensor 22 of the notification device 20, and also receives information about the positions of the person P1 and the moving body 40 from the external world sensor 30. Then, the estimation device 10 estimates the state of the person P1 using the subject state estimation unit 12 .
  • the state of the person P1 includes position information, moving speed information, posture information, face orientation information, and the like of the person P1.
  • the information on the estimated state of the person P1 is provided to the positional relationship estimation unit 14, and the positional relationship estimation unit 14 registers the information on the state of the person P1 on the map data (step S51).
  • the estimation device 10 receives information about the positions of the person P1 and the moving body 40 from the external sensor 30, and estimates the state of the moving body 40 by the moving body state estimation unit 13.
  • the state of the moving body 40 includes position information and moving speed information of the moving body 40 .
  • the information on the estimated state of the moving object 40 is provided to the positional relationship estimating unit 14, and the positional relationship estimating unit 14 registers the information on the state of the moving object 40 on the map data (step S52).
  • the positional relationship estimation unit 14 estimates the positional relationship between the two based on the information on the state of the person P1 and the information on the state of the moving body 40.
  • the positional relationship estimation unit 14 integrates the information on the state of the person P1 and the information on the state of the moving body 40 on the map data. Then, the positional relationship estimation unit 14 estimates the positional relationship between the person P1 and the moving body 40 on the map data. Then, the positional relationship estimation unit 14 provides the estimated positional relationship to the notification determination planning unit 15, and the notification determination planning unit 15 determines whether the provided positional relationship satisfies the notification conditions (step S53). .
  • the notification determination planning unit 15 determines that it is necessary to notify the person P1 of the positional relationship.
  • a command signal to be transmitted is generated (step S54).
  • the command signal is changed according to the positional relationship information in this embodiment.
  • the process returns to step S51 and the estimation process is performed.
  • the notification determination planning unit 15 transmits the command signal to the notification device 20 (step S55). Then, the notification device 20 tactilely notifies the person P1 of the positional relationship between the person P1 and the moving body 40 in response to the command signal.
  • the command signal is provided to the touch action device 24 after being converted into a drive signal. In this embodiment, by changing the command signal according to the positional relationship information, the contact action device 24 changes the form of tactile notification and/or the notification position according to the positional relationship. After that, the process returns to step S51, and the estimation process is performed.
  • Specific mode of notification Specific modes 1 to 4 when notifying or not notifying the person P1 of the positional relationship between the person P1 and the mobile body 40 by the contact action device 24 will be described below.
  • FIG. 6 shows a state in which the moving body 40 moves autonomously along a predetermined route with a predetermined speed pattern by program running. Further, in this example, the estimated current distance between the person P1 and the moving object 40 is a predetermined value as the notification condition for the estimation device 10 to notify the person P1 of the positional relationship between the person P1 and the moving object 40.
  • FIG. 6 shows a state in which the current distance X between the person P1 and the mobile object 40 has become equal to or less than a predetermined value.
  • FIG. 6 shows the state of the estimation process started at time t, where time t indicates the reference time.
  • Position (a, b) indicates the position information of the moving object 40 at present (reference time t).
  • a position (c, d) indicates the position information of the person P1 at present (reference time t).
  • the estimated distance X between the person P1 and the moving object 40 at the present (reference time t) is equal to or less than a predetermined value.
  • the distance X is determined by the positional relationship estimating unit 14 based on the position information of the moving body 40 specifying the position (a, b) from the moving body state estimating unit 13 and the position (c, d) from the subject state estimating unit 12.
  • a time t+dt indicates a time after a predetermined time dt from the reference time t.
  • a position (a', b') indicates position information (future position of the mobile body) of the mobile body 40 after a predetermined time dt from the reference time t.
  • the position (a', b') is estimated by the positional relationship estimation unit 14 based on the moving speed information of the person P1 and the moving body 40.
  • FIG. As a result, information on the orientation of the moving body 40 with respect to the person P1 after the predetermined time dt and information on the distance between the person P1 and the moving body 40 after the predetermined time dt are also estimated.
  • the notification determination planning unit 15 changes the orientation of the mobile body 40 with respect to the person P1 at the reference time t of the estimation start to the direction of the mobile body 40 with respect to the person P1 after a predetermined time dt.
  • a command signal containing information for changing the position of the tactile notification is generated. Further, this command signal includes information designating that the force to be transmitted to the person P1 is gradually reduced as the position of the tactile notification is changed.
  • the orientation of the moving body 40 with respect to the person P1 at the start of estimation is forward, and the orientation of the moving body 40 with respect to the person P1 after the predetermined time dt is left front.
  • the moving body state estimating unit 13 uses the position information of the moving body 40 based on the information or data received from the external sensor 30 and the pattern information of the program running to obtain the moving speed information specified in the pattern information.
  • the moving speed information of the moving object 40 is estimated, and the future position of left front is estimated using this estimated moving speed information.
  • Rp in FIG. 6 indicates a program running route.
  • the command signal information is specified to change the position at which the tactile notification is performed from the front side to the left side of the torso over time, and the tactile notification from the front side to the left side is specified.
  • Information designating that the force to be transmitted to the person P1 is gradually reduced is designated along with the change of the position for performing the exercise.
  • the notification device 20 that has received the command signal as described above generates a force that is tactilely transmitted to the person P1 from the front side to the left side of the torso over time, and generates a force from the front side to the left side of the torso.
  • a drive signal is generated to drive the contact acting device 24 such that the force imparted to the person P1 becomes progressively smaller as the position changes.
  • the contact action device 24 provided with such a driving signal sequentially drives a plurality of driving bodies 25 counterclockwise from the front driving body 25 among the plurality of driving bodies 25 around the torso.
  • the driving body 25 is controlled so that the force generated by the driving body 25 gradually decreases counterclockwise.
  • V1, V2, and V3 in FIG. 6 indicate the degree of force at the time of notification, and the larger the size, the stronger the force.
  • V1 to V3 the person P1 receives a force flowing from the front side of the torso to the left side, and this force gradually decreases.
  • the person P1 who has received such a notification becomes more likely to intuitively recognize the direction in which the moving object 40 is approaching him and the moving object 40 is going to the left with respect to him.
  • FIG. 7 shows a mobile object 40 moving according to remote control by a user.
  • the notification condition for estimating device 10 to notify person P1 of the positional relationship between person P1 and moving object 40 the estimated current distance between person P1 and moving object 40 is less than or equal to a predetermined value.
  • the notification determination planning unit 15 generates a command signal and transmits it to the notification device 20 .
  • the notification device 20 then generates a driving signal and supplies it to the contact acting device 24 to drive the contact acting device 24 .
  • FIG. 8 shows a mobile object 40 moving according to remote control by a user.
  • the notification condition for estimating device 10 to notify person P1 of the positional relationship between person P1 and moving object 40 the estimated current distance between person P1 and moving object 40 is less than or equal to a predetermined value.
  • the notification determination planning unit 15 generates a command signal and transmits it to the notification device 20 .
  • the notification device 20 then generates a driving signal and supplies it to the contact acting device 24 to drive the contact acting device 24 .
  • notification is provided on the condition that it is estimated that the person P1 is moving at a speed equal to or higher than a predetermined speed.
  • the person P1 is standing still while the mobile object 40 is approaching, there is a high possibility that the person P1 recognizes the existence of the mobile object 40 . In this case, if the notification is given, the person P1 may feel annoyed. Considering such a point, notification is not performed when it is estimated that the person P1 is not moving. This enables user-friendly notification.
  • FIG. 10 shows a mobile object 40 moving according to remote control by a user. Further, in this example, the estimated current distance between the person P1 and the moving object 40 is a predetermined value as the notification condition for the estimation device 10 to notify the person P1 of the positional relationship between the person P1 and the moving object 40.
  • FIG. 10 shows a state in which the current distance X between the person P1 and the mobile object 40 has become equal to or less than a predetermined value.
  • FIG. 10 shows the state of the estimation process started at time t, where time t indicates the reference time.
  • Position (a, b) indicates the position information of the moving object 40 at present (reference time t).
  • a position (c, d) indicates the position information of the person P1 at present (reference time t).
  • the estimated distance X between the person P1 and the mobile object 40 at the present (reference time t) is equal to or less than a predetermined value.
  • the distance X is determined by the positional relationship estimating unit 14 based on the position information of the moving body 40 specifying the position (a, b) from the moving body state estimating unit 13 and the position (c, d) from the subject state estimating unit 12.
  • a time t+dt indicates a time after a predetermined time dt from the reference time t.
  • a position (a', b') indicates position information (future position of the mobile body) of the mobile body 40 after a predetermined time dt from the reference time t.
  • the position (a', b') is specified by the positional relationship estimation unit 14 based on the moving speed information of the person P1 and the moving body 40.
  • FIG. As a result, information on the orientation of the moving body 40 with respect to the person P1 after the predetermined time dt and information on the distance between the person P1 and the moving body 40 after the predetermined time are also estimated.
  • the notification determination planning unit 15 changes the orientation of the mobile body 40 with respect to the person P1 at the reference time t of the estimation start to the direction of the mobile body 40 with respect to the person P1 after a predetermined time dt.
  • a command signal containing information for changing the position of the tactile notification is generated. Further, this command signal includes information designating that the force to be transmitted to the person P1 is gradually reduced as the position of the tactile notification is changed.
  • the orientation of the moving body 40 with respect to the person P1 at the start of estimation is expected to be forward, and the orientation of the moving body 40 with respect to the person P1 after a predetermined time dt is expected to be left front.
  • a prediction is made by the moving body state estimation unit 13 analyzing the moving pattern of the moving body 40 based on the information or data received from the external sensor 30 and estimating the moving speed information.
  • the angle ⁇ , the moving speed at the angle ⁇ of 1.2 mps, and the angular speed of 0.013° are estimated as the moving speed information.
  • the angle ⁇ and the moving speed of 1.2 mps are estimated from the speed information of the XYZ axes.
  • the position (a′, b′) after a predetermined time dt from the reference time t is calculated by the positional relationship estimating unit 14 as the moving speed information of the moving body 40, which is the angle ⁇ , and the moving speed 1 at the angle ⁇ . .2 mps and an angular velocity of 0.013°.
  • the command signal information is specified to change the position at which the tactile notification is performed from the front side to the left side of the torso over time, and the tactile notification from the front side to the left side is specified.
  • Information is designated to designate that the force to be transmitted to the person P1 is gradually reduced as the position for performing the exercise is changed.
  • the notification device 20 that has received the command signal as described above generates a force that is tactilely transmitted to the person P1 from the front side to the left side of the torso over time, and generates a force from the front side to the left side of the torso.
  • a drive signal is generated to drive the contact acting device 24 such that the force imparted to the person P1 becomes progressively smaller as the position changes.
  • the contact action device 24 provided with such a driving signal sequentially drives a plurality of driving bodies 25 counterclockwise from the front driving body 25 among the plurality of driving bodies 25 around the torso.
  • the driving body 25 is controlled so that the force generated by the driving body 25 gradually decreases counterclockwise.
  • the information processing system S1 includes the estimating device 10, which is an estimating unit that estimates the positional relationship between the person P1 and the moving object 40, based on the state of the person P1 and the state of the moving object 40. and a notification device 20 which is a notification unit that is worn on the body of the person P1 and tactilely notifies the person P1 of the positional relationship estimated by the estimation device 10 .
  • the positional relationship estimated by the estimation device 10 can be tactilely notified to the person P1.
  • the information processing system S1 is applied in a situation where the performance of the person P1 is photographed from the mobile body 40.
  • FIG. In such a situation, the lights fly in different directions, and the performance and the cheering of the audience can be very loud.
  • the sense of the person P1 is restricted.
  • the presence of the moving body 40 is tactilely notified to the person P1, so that the person P1 can reliably recognize the presence of the moving body 40.
  • the tactile notification does not interfere with the playing or directing during the performance, so it is possible to suppress the influence on the performance, which is also beneficial in this respect.
  • FIG. 11 is a diagram showing an information processing system S2 according to the second embodiment and its application status.
  • FIG. 11 shows a situation in which a person P2, who is a security guard, is guiding a vehicle in a parking lot.
  • the information processing system S2 notifies the person P2 of the positional relationship between the person P2 and the mobile object 40 . As a result, contact between the person P2 and the mobile object 40 is avoided and attention is drawn to the person P2.
  • This embodiment differs from the first embodiment in that the external sensor 30 is an RGB camera.
  • the information processing system S2 can estimate the positions of the person P2 and the moving object 40 with high accuracy.
  • the notification conditions for notifying the person P2 of the positional relationship between the person P2 and the moving object 40 are that the estimated current distance between the person P2 and the moving object 40 is less than or equal to a predetermined value, and that the visual field of the person P2 is As an example, a condition is set that the moving object 40 is not inside. As a result, for example, it is possible to notify the person P2 of the existence of the moving object 40A located behind the person P2 without notifying the person P2 of the existence of the moving object 40B located in front of the person P2.
  • the moving speed information of the moving body 40 may be estimated based on the position information of the moving body 40 acquired by the external sensor 30 . If the moving object 40 is a manned vehicle and has a predetermined travel route such as a parking lot, the moving speed information of the moving object 40 can be estimated relatively easily with high accuracy. Based on the moving speed information of the moving body 40 estimated in this way, information (prediction information) about the orientation of the moving body 40 with respect to the person P2 after a predetermined time from the reference time, and the direction of the moving body 40 with respect to the person P2 and the moving body 40 after a predetermined time. information (prediction information) on the distance between and may be estimated. And the notification mode may be changed by using these prediction information.
  • FIG. 12 is a diagram showing an information processing system S3 according to the third embodiment and its application status.
  • FIG. 12 shows a situation in which a worker P3 is working in front of the belt conveyor BC in the factory. Moreover, FIG. 12 shows a state in which a moving body 40 that moves autonomously conveys parts.
  • the information processing system S3 notifies the person P3 of the positional relationship between the person P3 and the mobile object 40 . As a result, contact between the person P3 and the moving body 40 is avoided and attention is drawn to the person P3.
  • the estimated current distance between the person P3 and the moving object 40 is a predetermined value or less, and It is desirable to set a condition that the moving object 40 is not in the field of view of P3 and that the person P3 is in a distracted state.
  • the external sensor 30 is an RGB camera.
  • an eye tracker is included in the internal sensor 22 of the notification device 20, and the person P3 is wearing the eye tracker. Thereby, it is detected whether or not the person P3 is in a distracted state.
  • the moving speed information of the moving object 40 can be estimated from the moving speed information specified in the pattern information using the position information of the moving object 40 acquired by the external sensor 30 and the pattern information of the program running.
  • the moving body 40 used in the factory generally performs programmed travel except for emergency avoidance and emergency stop. Therefore, it is desirable to efficiently estimate the moving speed information of the moving body 40 by using the program running pattern information.
  • information (prediction information) about the orientation of the moving body 40 with respect to the person P3 after a predetermined time from the reference time information (prediction information) on the distance between and may be estimated. And the notification mode may be changed by using these prediction information.
  • FIG. 13 is a diagram showing an information processing system S4 according to the fourth embodiment and its application status.
  • a moving body 40 which is an unmanned flying object (drone)
  • a worker P4 is also located at high places.
  • the information processing system S4 notifies the person P4 of the positional relationship between the person P4 and the drone as the mobile object 40 .
  • contact between the person P4 and the moving object 40 is avoided and attention is drawn to the person P4.
  • the external sensor 30 is integrated with the moving body 40 .
  • the external sensor 30 is configured by, for example, an RGBD camera provided on the moving body 40 .
  • the functions of the estimation device 10 shown in FIG. Specifically, the communication unit 11 , the subject state estimation unit 12 and the moving body state estimation unit 13 are provided in the moving body 40 .
  • the positional relationship estimation unit 14 and the notification determination planning unit 15 are provided in the notification device 20 .
  • the notification device 20 is attached to the helmet worn by the person P4.
  • the subject state estimation unit 12 provided in the moving body 40 estimates the position of the person P4 based on information from the external sensor 30, which is an RGBD camera. Then, the subject state estimation unit 12 transmits information on the position of the person P4 to the notification device 20 via the communication unit 11 .
  • the mobile body state estimator 13 may be composed of any one of IMU, GPS, and 3DLidar, or a combination of two or more. The moving object state estimating unit 13 transmits the estimated position information, moving speed information, etc. of the moving object 40 to the notification device 20 via the communication unit 11 .
  • the moving speed information of the moving object 40 which is a drone, can be estimated from the moving speed information specified in the pattern information using the position information of the moving object 40 acquired by the external sensor 30 and the pattern information of the program operation. Inspection drones generally fly in programmed operation, except during emergency avoidance and emergency shutdown. Therefore, it is desirable to efficiently estimate the moving speed information of the moving body 40 by using the pattern information of the program operation. Then, based on the moving speed information of the moving object 40 estimated in this way, information (prediction information) about the orientation of the moving object 40 with respect to the person P4 after a predetermined time from the reference time, and movement information with the person P4 after a predetermined time. information (prediction information) on the distance to the body 40 may be estimated. And the notification mode may be changed by using these prediction information.
  • the condition that the person P4 is moving may be set as the notification condition for notifying the person P4 of the positional relationship between the person P4 and the moving body 40.
  • FIG. 14 is a diagram showing an information processing system S5 according to the fifth embodiment and its application status.
  • FIG. 14 shows that a person P5 is driving a vehicle V, and a moving object 40, which is another vehicle, approaches the vehicle that the person P5 is driving.
  • the information processing system S5 notifies the person P5 of the positional relationship between the person P5 and the vehicle as the mobile object 40 .
  • contact between the vehicle V of the person P5 and the moving body 40 is avoided and the attention of the person P5 is called.
  • the vehicle V is provided with the estimation device 10, the notification device 20, and the external sensor 30 shown in FIG.
  • the external sensor 30 may be a Lidar provided on the vehicle V, an RGBD camera, a GPS, or the like.
  • the internal sensor 22 provided in the notification device 20 may be a biosensor or an eye tracker.
  • the touch action device 24 in the notification device 20 is provided, for example, on a ring-shaped handle operated by the person P5.
  • the contact action device 24 may comprise a plurality of drivers 25 spaced circumferentially around the annular handle.
  • the moving speed information of the mobile body 40 can be estimated based on the position information of the mobile body 40 acquired by the external sensor 30 . Based on the estimated moving speed information of the moving body 40, the direction information (prediction information) of the moving body 40 with respect to the person P5 after a predetermined time from the reference time, and the distance between the person P5 and the moving body 40 after a predetermined time distance information (prediction information) and can be estimated. At this time, the estimation accuracy is improved by taking into consideration the position information and the moving speed information of the vehicle V driven by the person P5.
  • the estimated current distance between the person P5 and the moving object 40 is a predetermined value or less
  • the person A condition may be set that the moving object 40 is not in the field of view of P5.
  • FIG. 15 is a diagram showing an information processing system S6 according to the sixth embodiment and its application status.
  • FIG. 15 shows a situation in which a worker P6 is working in front of the belt conveyor BC in the factory. Moreover, FIG. 15 shows a state in which a plurality of moving bodies 40 that move autonomously are moving to transport parts and the like.
  • the information processing system S6 notifies the person P6 of the positional relationship between the person P6 and the mobile object 40 . As a result, contact between the person P6 and the mobile object 40 is avoided and attention is drawn to the person P6.
  • the notification condition for notifying the person P6 of the positional relationship between the person P6 and the moving object 40 the condition that the distance between the person P6 and the moving object 40 after a predetermined time is equal to or less than a predetermined value is set. be done.
  • the position of the moving body 40 after a predetermined time is indicated by a dashed line.
  • the notification device 20 notifies the person P6 of the presence of the mobile object 40-2.
  • the notification may be performed by generating a force applied to the person by the notification device 20 at a position corresponding to the orientation of the moving body 40-2 with respect to the person P6. Furthermore, the position where the force is generated may be changed so that the moving direction of the moving body 40-2 can be grasped.
  • the moving object 40 located in an area where there is no risk of contact with the person P6 is excluded from the targets of notification.
  • the moving body 40-4 located on the opposite side of the belt conveyor BC to the side on which the person P6 is located has no risk of coming into contact with the person P6. Therefore, the mobile unit 40-4 is excluded from the notification targets.
  • Whether or not to exclude is determined by identifying a hatched non-notification area R and determining whether or not a mobile object exists in the non-notification area R.
  • the non-notification area R may be identified by the estimating device 10 based on information from the external sensor 30, map data held inside, or the like.
  • the moving speed information of the moving body 40 can be estimated from the moving speed information specified in the pattern information using the position information of the moving body 40 acquired by the external sensor 30 and the pattern information of the program running.
  • the moving body 40 used in the factory generally performs program travel except for emergency avoidance and emergency stop. Therefore, it is desirable to efficiently estimate the moving speed information of the moving body 40 by using the program running pattern information.
  • information (prediction information) about the orientation of the moving body 40 with respect to the person P6 after a predetermined time from the reference time, and the direction of the person P6 and the moving body 40 after a predetermined time.
  • FIG. 16 shows an example of the hardware configuration of the estimation device 10 or the notification device 20.
  • the estimation device 10 or the notification device 20 is configured by a computer device 400 .
  • the computer device 400 includes a CPU 401, an input interface 402, an external interface 403, a communication device 404, a main storage device 405, and an external storage device 406, which are interconnected by a bus. At least one of these elements may not be included in the estimation device 10 or the notification device 20 .
  • a CPU (Central Processing Unit) 401 executes computer programs on a main memory device 405 .
  • a computer program is a program that implements the above functional configurations of the estimation device 10 or the notification device 20 .
  • a computer program may be realized by a combination of a plurality of programs and scripts instead of a single program. Each functional configuration is realized by the CPU 401 executing a computer program.
  • the input interface 402 is a circuit for inputting operation signals from input devices such as a keyboard, mouse, and touch panel to the estimation device 10 or notification device 20 .
  • the external interface 403 displays, for example, data stored in the estimation device 10 or the notification device 20 or data calculated by the estimation device 10 or the notification device 20 on the display device.
  • the external interface 403 may be connected to, for example, an LCD (liquid crystal display), an organic electroluminescence display, a CRT (cathode-ray tube), or a PDP (plasma display).
  • the communication device 404 is a circuit for the estimation device 10 or the notification device 20 to communicate with an external device wirelessly or by wire. Data used by the estimation device 10 or the notification device 20 can be input from an external device via the communication device 404 . Communication device 404 includes an antenna. Data input from an external device can be stored in the main storage device 405 or the external storage device 406 . The communication units 11 and 21 described above may be constructed by the communication device 404 .
  • the main storage device 405 stores computer programs, data necessary for executing the computer programs, data generated by executing the computer programs, and the like.
  • a computer program is developed and executed on the main memory device 405 .
  • the main storage device 405 is, for example, RAM, DRAM, or SRAM, but is not limited thereto.
  • a storage unit for information and data in the estimation device 10 or the notification device 20 may be constructed on the main storage device 405 .
  • the external storage device 406 stores computer programs, data necessary for executing the computer programs, data generated by executing the computer programs, and the like. These computer programs and data are read into the main memory device 405 when the computer programs are executed.
  • the external storage device 406 is, for example, a hard disk, an optical disk, a flash memory, and a magnetic tape, but is not limited to these.
  • the computer program may be pre-installed in the computer device 400, or may be stored in a storage medium such as a CD-ROM.
  • the computer program may also be uploaded on the Internet.
  • the computer device 400 may be configured by a single device, or may be configured as a system composed of a plurality of interconnected computer devices.
  • this disclosure can also take the following configurations.
  • an estimating unit that estimates the positional relationship between the person and the moving object based on the state of the person and the state of the moving object; an information processing system comprising: a notification unit that is worn on the person's body or comes into contact with the person's body and that notifies the person of the positional relationship in a tactile sense.
  • a notification unit that is worn on the person's body or comes into contact with the person's body and that notifies the person of the positional relationship in a tactile sense.
  • the notification unit changes a position at which tactile notification is performed according to the positional relationship.
  • the notification unit changes a form of tactile notification according to the positional relationship.
  • the information processing system according to any one of items 1 to 3, wherein the notification unit changes a form of tactile notification according to the state of the person.
  • the estimating unit uses, as the positional relationship, at least one of information on the orientation of the moving body with respect to the person after a predetermined time from a reference point of time to start estimation and information on the distance between the person and the moving body. 5.
  • the information processing system according to any one of items 1 to 4, specified.
  • Item 6 Item 6.
  • the information processing system according to item 5, wherein the positional relationship also includes at least one of information on the orientation of the moving body with respect to the person at the reference time and information on the distance between the person and the moving body.
  • the positional relationship includes information on the orientation of the mobile body with respect to the person at the reference time and information on the orientation of the mobile body with respect to the person after a predetermined time from the reference time,
  • the notification unit changes a position for tactile notification in accordance with a change in the orientation of the moving body with respect to the person at the reference time to the orientation of the moving body with respect to the person after the predetermined time.
  • Item 8 Item 8. The information processing system according to item 7, wherein the notification unit reduces a force conveyed to the person in the tactile notification as a position of the tactile notification is changed.
  • the positional relationship includes information on the distance between the person and the moving object at the reference time and information on the distance between the person and the moving object after a predetermined time from the reference time, 8.
  • [Item 10] 10 10.
  • the information processing system determines that notification by the notification unit is necessary when determining that the moving object is not in the field of view of the person.
  • a notification unit attached to or in contact with a person's body The information processing device, wherein the notification unit tactilely notifies the person of a positional relationship between the person and the moving object estimated based on the state of the person and the state of the moving object.
  • the notification unit tactilely notifies the person of a positional relationship between the person and the moving object estimated based on the state of the person and the state of the moving object.
  • S1, S2, S3, S4, S5, S6... Information processing system 10 ... Estimating device 11... Communication unit 12... Subject state estimating unit 13... Moving body state estimating unit 14... Positional relationship estimating unit 15... Notification judgment planning unit 20 Notification device 21 Communication unit 22 Internal sensor 23 Drive control unit 24 Contact action device 25 Driver 26 Mounting device 30 External sensor 40 Mobile object 41 Photographing device 50 Communication networks P1 to P6 Person 400...Computer device 401...CPU 402... Input interface 403... External interface 404... Communication device 405... Main storage device 406... External storage device 10... Estimating device 11... Communication unit 12... Subject state estimating unit 13... Moving body state estimating unit 14... Positional relationship estimating unit 15... Notification judgment planning unit 20 Notification device 21 Communication unit 22 Internal sensor 23 Drive control unit 24 Contact action device 25 Driver 26 Mounting device 30 External sensor 40 Mobile object 41 Photographing device 50 Communication networks P1 to P6 Person 400...Computer device 401...CPU 402... Input interface 403... External interface 404... Communication device 405... Main storage device 406

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Abstract

［課題］人及び移動体が置かれている状況や、人の感覚に制約がある場合であっても、移動体の存在を人に確実に認識させることが可能な情報処理システムの提供。 ［解決手段］一実施形態に係る情報処理システムＳ１は、人の状態と移動体の状態とに基づいて、人と移動体との位置関係を推定する推定装置１０と、人の身体に装着されるか又は前記人の身体と接触し、推定装置１０が推定する位置関係を触覚的に人に通知する通知装置２０と、を備える。

Description

情報処理システム、情報処理方法、情報処理装置及びコンピュータプログラム
　本開示は、情報処理システム、情報処理方法、情報処理装置及びコンピュータプログラムに関する。
　近年、様々な移動体が種々の産業分野で利用されている。今後の活用が特に期待される移動体として、自律移動型の無人車両や、無人航空機（ドローン）などが挙げられる。これら無人車両や無人航空機は、撮影、計測、災害救助、輸送物流などの用途で既に用いられている。
　移動体が移動している際には、周囲の人に移動体の存在を通知することが望まれる場合がある。この要望に関連する技術として、移動体と周囲の物体との位置関係に応じて、移動体上の発光装置を発光させる技術がある。この技術では、光に代えて、音が利用されてもよい。
　しかしながら、光や音は、移動体の存在を確実に人に認識させることができない場合がある。具体的なケースとして、例えば、人の視野に移動体が入っていない状況、光が様々な方向に飛び交う状況、大音量で音楽が流れる状況などが挙げられる。
　より具体的には、例えばアーティストのパフォーマンスを移動体で撮影している際に、移動体の存在をアーティストに光や音で通知する状況が挙げられる。この場合、アーティストは移動体を常に見ているわけではない。また、様々な方向に光が飛び交い、演奏や観客の歓声が大音量になり得る。
　以上のような状況下であると、光や音は、アーティストに移動体の存在を確実に認識させることができない。また、パフォーマンス中の演奏や演出と無関係な光や音はパフォーマンスを阻害し得るため、必ずしも望ましくない。
特開２０１０－１２２９０４号公報
　本開示は上記事情を考慮してなされたものであり、人及び移動体が置かれている状況や、人の感覚に制約がある場合であっても、移動体の存在を人に確実に認識させることが可能な情報処理システム、情報処理方法、情報処理装置及びコンピュータプログラムを提供する。
　本開示の情報処理システムは、人の状態と移動体の状態とに基づいて、前記人と前記移動体との位置関係を推定する推定部と、前記人の身体に装着されるか又は前記人の身体と接触し、前記位置関係を触覚的に前記人に通知する通知部と、を備える。
　本開示の情報処理方法は、人の状態と移動体の状態とに基づいて、前記人と前記移動体との位置関係を推定するステップと、前記人の身体に装着されるか又は前記人の身体と接触するデバイスを介して、前記位置関係を触覚的に前記人に通知するステップと、を備える。
　本開示の情報処理装置は、人の身体に装着されるか又は人の身体と接触する通知部を備え、前記通知部は、前記人の状態と移動体の状態とに基づいて推定される前記人と前記移動体との位置関係を触覚的に前記人に通知する。
　本開示のコンピュータプログラムは、人の状態と移動体の状態とに基づいて、前記人と前記移動体との位置関係を推定するステップと、前記人の身体に装着されるか又は前記人の身体と接触するデバイスを介して、前記位置関係を触覚的に前記人に通知するステップと、をコンピュータに実行させる。
第１実施形態に係る情報処理システム及びその適用状況を示す図。 第１実施形態に係る情報処理システムの構成を概略的に示す図。 第１実施形態に係る情報処理システムを構成する推定装置及び通知装置それぞれのブロック図。 第１実施形態に係る通知装置を構成する接触作用デバイスの俯瞰図。 図４Ａに示す接触作用デバイスの平面図。 第１実施形態に係る情報処理システムを構成する推定装置の処理の一例を示すフローチャート。 第１実施形態に係る情報処理システムを構成する通知装置が人と移動体との位置関係を人に通知する通知態様の一例を説明する概念図。 第１実施形態に係る情報処理システムを構成する通知装置が人と移動体との位置関係を人に通知する通知態様の一例を説明する概念図。 第１実施形態に係る情報処理システムを構成する通知装置が人と移動体との位置関係を人に通知する通知態様の一例を説明する概念図。 第１実施形態に係る情報処理システムを構成する通知装置が人と移動体との位置関係を人に通知する通知態様の一例を説明する概念図。 第第１実施形態に係る情報処理システムを構成する通知装置が人と移動体との位置関係を人に通知する通知態様の一例を説明する概念図。 第２実施形態に係る情報処理システム及びその適用状況を示す図。 第３実施形態に係る情報処理システム及びその適用状況を示す図。 第４実施形態に係る情報処理システム及びその適用状況を示す図。 第５実施形態に係る情報処理システム及びその適用状況を示す図。 第６実施形態に係る情報処理システム及びその適用状況を示す図。 実施形態に係る推定装置及び通知装置を構成し得る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図。
　以下、図面を参照して本開示の実施形態について説明する。本開示において示される１以上の実施形態において、各実施形態が含む要素を互いに組み合わせることができ、かつ、当該組み合わせられた結果物も本開示が示す実施形態の一部をなす。
＜第１実施形態＞
　図１は、第１実施形態に係る情報処理システムＳ１及びその適用状況を示す図である。図２は、情報処理システムＳ１の構成を概略的に示す図である。まず、情報処理システムＳ１の概略構成について図１及び図２を参照しつつ説明する。
（情報処理システム）
　図１は、ステージ上でパフォーマンスを行う人Ｐ１を移動体４０から撮影装置４１で撮影している状況を示している。移動体４０は、移動することにより種々の角度から人Ｐ１を撮影することを予定している。本実施形態に係る情報処理システムＳ１は、パフォーマンスを行う人Ｐ１を移動体４０から撮影する状況において適用され、人Ｐ１と移動体４０との位置関係を人Ｐ１に通知する処理を行う。これにより、人Ｐ１と移動体４０との接触の回避及び人Ｐ１の効果的な撮影の実現を図る。
　情報処理システムＳ１は、推定装置１０と、通知装置２０と、外界センサ３０とを備える。推定装置１０は、人Ｐ１の身体に装着された通知装置２０が取得する人Ｐ１の情報と、外界センサ３０が取得する人Ｐ１及び移動体４０の情報とに基づいて、人Ｐ１と移動体４０との位置関係を推定する。通知装置２０は、一例として人Ｐ１の胴部に装着されている。通知装置２０は、推定装置１０から提供される指令信号に応じて、人Ｐ１と移動体４０との位置関係を人Ｐ１に触覚的に通知する。
　外界センサ３０は、少なくともステージ上の人Ｐ１の位置及び移動体４０の位置を特定する。外界センサ３０が特定する情報は、推定装置１０に提供され、人Ｐ１と移動体４０との位置関係を推定する際に用いられる。
　図１に示される移動体４０は無人車両である。移動体４０は、予め定められた経路を予め定められた速度パターンで自律的に移動してもよい。すなわち、移動体４０は、プログラム走行にて移動してもよい。また、移動体４０は、ユーザによる遠隔操作に応じて移動してもよい。移動体４０はドローンなどでもよく、特に限定されない。また、移動体４０は有人の移動体でもよい。
　図２に示すように、推定装置１０、通知装置２０及び外界センサ３０は、通信ネットワーク５０を介して接続される。このうちの推定装置１０と通知装置２０とは双方向に通信可能である。通信ネットワーク５０は、インターネットなどのワイドエリアネットワークでも、無線ＬＡＮ（Local Area Network）又はイーサネット（登録商標）などのローカエルネットワークでもよい。通信ネットワーク５０は、５Ｇに準拠した通信網であることが望ましい。
　以下、情報処理システムＳ１を構成する推定装置１０、通知装置２０及び外界センサ３０について説明する。なお、推定装置１０の少なくとも一部の構成又は機能は、本開示に係る情報処理システムにおける推定部に対応する。通知装置２０の少なくとも一部の構成又は機能は、本開示に係る情報処理システムにおける通知部に対応する。
（推定装置）
　図３は、推定装置１０及び通知装置２０それぞれのブロック図を示す。図３に示すように、推定装置１０は、通信部１１と、対象者状態推定部１２と、移動体状態推定部１３と、位置関係推定部１４と、通知判断計画部１５とを有する。
　通信部１１は、通知装置２０及び外界センサ３０と無線通信を行う。通信部１１は、通知装置２０とは情報又はデータの送受信を行い、外界センサ３０からは情報又はデータを受信する。通信部１１は、例えば一定のサンプル時間間隔で通知装置２０及び外界センサ３０から情報又はデータを受信する。通信部１１は、通知装置２０及び外界センサ３０から受信した情報又はデータを対象者状態推定部１２に提供する。また、通信部１１は、外界センサ３０から受信した情報又はデータを移動体状態推定部１３に提供する。
　また、通信部１１は、指令信号を通知装置２０に送信する。指令信号は、通知装置２０及び外界センサ３０からの情報又はデータに基づいて推定される人Ｐ１と移動体４０との位置関係を通知装置２０で人Ｐ１に通知する際に生成される。指令信号は、詳細は後述するが、通知判断計画部１５によって生成される。
　通信部１１が採用する無線通信の方式は任意でよい。一例として、ＩＥＥＥ８０２．１１規格、ＩＥＥＥ８０２．１５．１規格、その他の規格によるものでもよい。無線通信に使用する周波数帯域は、例えば２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯、又はその他の周波数帯域である。
　対象者状態推定部１２は、通知装置２０及び外界センサ３０から受信した情報又はデータに基づき、人Ｐ１の状態を推定する。人Ｐ１の状態は、人Ｐ１の位置情報、移動速度情報、姿勢情報、顔の向きの情報などを含む。位置情報は、緯度と経度でもよい。或いは、位置情報は、例えば、（Ｘ，Ｙ，Ｚ）＝（７．３ｍ、４．１ｍ、０ｍ）のような、所定の基準の位置を原点とした３軸の座標系（ＸＹＺの座標系）でもよい。ここで、本実施形態でいうＸ軸及びＹ軸は水平面に平行な方向である。移動速度情報は、Ｘ軸方向の速度、Ｙ軸方向の速度、及びＺ軸方向の速度のうちの少なくともＸ軸方向の速度及びＹ軸方向の速度の情報を含む。したがって、移動速度情報は、人Ｐ１の移動方向の情報を特定し得る。また、移動速度情報は、Ｘ軸周りの角速度、Ｙ軸周りの角速度、及びＺ軸周りの角速度のうちの少なくともいずれかを含んでもよい。この場合、人Ｐ１の移動方向は、ＸＹＺの座標系の速度と角速度とに基づき特定され得る。
　本実施形態における対象者状態推定部１２は、外界センサ３０から受信した情報又はデータに基づき、人Ｐ１の位置情報及び移動速度情報を推定し得る。一方で、対象者状態推定部１２は、通知装置２０から受信した情報又はデータに基づき、人Ｐ１の姿勢情報、及び顔の向きの情報を推定し得る。後述するが、通知装置２０は内界センサ２２を有し、内界センサ２２が検出した情報は推定装置１０に提供される。対象者状態推定部１２は、内界センサ２２が検出した情報に基づき、人Ｐ１の姿勢情報や顔の向きの情報を推定できる。
　ただし、対象者状態推定部１２は、人Ｐ１の位置情報及び移動速度情報を推定する際に、通知装置２０から受信した情報又はデータを考慮してもよい。また、対象者状態推定部１２は、人Ｐ１の姿勢情報、及び顔の向きの情報を推定する際に、外界センサ３０から受信した情報又はデータを考慮してもよい。
　移動体状態推定部１３は、外界センサ３０から受信した情報又はデータに基づき、移動体４０の状態を推定する。移動体４０の状態は、移動体４０の位置情報、移動速度情報を含む。位置情報は、緯度と経度でもよいし、所定の基準の位置を原点とした３軸の座標系（ＸＹＺの座標系）でもよい。人Ｐ１の場合と同様に、移動体４０の移動方向情報は、Ｘ軸方向の速度、Ｙ軸方向の速度、及びＺ軸方向の速度のうちの少なくともＸ軸方向の速度及びＹ軸方向の速度の情報を含む。したがって、移動速度情報は、移動体４０の移動方向の情報を特定し得る。また、移動方向情報は、Ｘ軸周りの角速度、Ｙ軸周りの角速度、及びＺ軸周りの角速度のうちの少なくともいずれかを含んでもよい。この場合、移動体４０の移動方向は、ＸＹＺの座標系の速度と角速度とに基づき特定され得る。
　移動体４０は上述したようにプログラム走行にて移動してもよい。この場合、移動体４０は、予め定められた経路を予め定められた速度パターンで移動する。移動体４０がプログラム走行中である場合、移動体状態推定部１３は、外界センサ３０から受信した情報又はデータに基づく移動体４０の位置情報と、プログラム走行のパターン情報とを用いて、パターン情報に規定された移動速度情報を特定し得る。この場合、移動体状態推定部１３は、推定する移動体４０の状態として、パターン情報に規定された移動速度情報を採用してもよい。
　また、移動体４０に内界センサとしてのＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）、ジャイロセンサ、車輪エンコーダなどを設け、内界センサが検出した情報が推定装置１０に送信されてもよい。この場合、移動体状態推定部１３は、内界センサの情報に基づき、移動体４０の移動方向及び移動速度を推定してもよい。
　位置関係推定部１４は、対象者状態推定部１２が推定した人Ｐ１の状態の情報と、移動体状態推定部１３が推定した移動体４０の状態の情報とを取得する。そして、位置関係推定部１４は、人Ｐ１の状態の情報と移動体４０の状態の情報とに基づき、両者の位置関係を推定する。本実施形態では、位置関係推定部１４が人Ｐ１の状態の情報と移動体４０の状態の情報とを地図データ上に登録し、地図データ上で統合させる。そして、位置関係推定部１４は、地図データ上で人Ｐ１と移動体４０との位置関係を推定する。
　本実施形態では、位置関係推定部１４が推定する位置関係の情報が、（ｉ）現在の人Ｐ１に対する移動体４０の向きの情報と、（ｉｉ）現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離の情報と、（ｉｉｉ）所定時間後の人Ｐ１に対する移動体４０の向きの情報（予測情報）と、（ｉｖ）所定時間後の人Ｐ１と移動体４０との間の距離の情報（予測情報）と、を含む。上述の「現在」は、例えば位置関係推定部１４が、移動体状態推定部１３が推定した移動体４０の状態の情報と、対象者状態推定部１２が推定した人Ｐ１の状態の情報とを取得して推定を開始する推定開始の基準時点でもよい。この現在が意味する推定開始の基準時点は、（ｉｉｉ）及び（ｉｖ）でいう「所定時間」の経過の基準となる。
　位置関係の情報には、上記（ｉ）～（ｉｖ）に関する情報の他に、現在の人Ｐ１の位置情報、移動速度情報、姿勢情報、及び顔の向きの情報と、現在の移動体４０の位置情報及び移動速度情報も含まれる。（ｉｉｉ）所定時間後の人Ｐ１に対する移動体４０の向きの情報（予測情報）及び（ｉｖ）所定時間後の人Ｐ１と移動体４０との間の距離の情報（予測情報）は、人Ｐ１の位置情報及び移動速度情報と、移動体４０の位置情報及び移動速度情報とに基づいて推定され得る。
　なお、本実施形態では、位置関係の情報に上記（ｉ）～（ｉｖ）に関する情報が含まれるが、位置関係の情報には、例えば（ｉｉｉ）所定時間後の人Ｐ１に対する移動体４０の向きの情報（予測情報）と、（ｉｖ）所定時間後の人Ｐ１と移動体４０との間の距離の情報（予測情報）とを含ませなくてもよい。
　通知判断計画部１５は、位置関係推定部１４から提供される人Ｐ１と移動体４０との位置関係の情報に基づき、この位置関係を、通知装置２０を介して人Ｐ１に対して通知するための指令信号を生成する。詳しくは、通知判断計画部１５は、まず、位置関係の情報に基づき、この位置関係の人Ｐ１への通知の要否を判断する。そして、通知判断計画部１５は、通知が必要と判断した場合に、通知装置２０に送信する指令信号を生成する。本実施形態では、指令信号が位置関係の情報に応じて変更され、これにより、通知装置２０で行う通知の態様が置関係の情報に応じて変更される。
　通知判断計画部１５は、通知の要否の判断を、取得した位置関係の情報が所定の通知条件を充足するか否かで判断する。
　通知条件は、推定される現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離が所定値以下であるという条件でもよい。
　通知条件は、推定される現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離が所定値以下であり、且つ人Ｐ１の視野に移動体４０が入っていないという条件でもよい。人Ｐ１の視野に移動体４０が入っているか否かは、例えば人Ｐ１の姿勢情報及び／又は顔の向きの情報によって判断できる。
　また、通知条件は、推定される現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離が所定値以下であり、且つ人Ｐ１が所定速度以上で移動しているという条件でもよい。
　また、通知条件は、人Ｐ１の視野に移動体４０が入っていない且つ通知必要フラグが設定されているという条件でもよい。通知必要フラグは、任意に設定され得るものであり、設定された場合には、人Ｐ１の視野に移動体４０が入っていないという条件の成立のみでの通知条件が充足される。このような通知条件は、例えば、人Ｐ１と移動体４０との距離にかかわらず撮影装置４１側に人Ｐ１の顔を向かせたい場合に設定されてもよい。
　また、通知条件は、人Ｐ１が移動しているという条件でもよい。
　また、通知条件は、所定時間後の人Ｐ１と移動体４０との間の距離が所定値以下であるという条件でもよい。
　一方で、通知判断計画部１５は、人Ｐ１の視野に移動体４０が入っている場合に、いかなる場合でも通知が不要であると判断してもよい。この場合、通知判断計画部１５は、いずれかの通知条件が充足されている場合であっても、通知が不要であると判断してもよい。以上に説明したような通知条件は、例示であり、上述の例に限られない。また、通知条件は、情報処理システムＳ１のユーザによって任意に一つ又は複数で設定され得る。
　そして、通知判断計画部１５が生成する指令信号は、本実施形態では、位置関係の情報に応じて変更される。上述したが、通知装置２０は、推定装置１０からの指令信号に応じて、人Ｐ１と移動体４０との位置関係を人Ｐ１に触覚的に通知する。本実施形態では位置関係の情報に応じて指令信号が変更されることで、通知装置２０が触覚的な通知の態様及び／又は通知を行う位置を変更する。
　指令信号には、人Ｐ１に触覚的に伝える力の指令値（以下、力指令値）の情報、人Ｐ１に触覚的に周期的に伝える力の周波数の設定値の情報、人Ｐ１に触覚的な通知を行う位置情報などを含めることができる。
　通知判断計画部１５は、例えば、指令信号における力指令値を人Ｐ１と移動体４０との間の距離に応じて増減させて指令信号を生成してもよい。この場合、例えば、人Ｐ１と移動体４０との間の距離が比較的小さい場合に、力指令値が比較的大きい値に設定された指令信号が生成される。このような指令信号を提供された通知装置２０は、指令信号に応じて、比較的大きい力で人Ｐ１に通知を行うことができる。一方で、移動体４０との間の距離が比較的大きい場合には、力指令値が比較的小さい値に設定された指令信号が生成される。このような指令信号を提供された通知装置２０は、指令信号に応じて、比較的小さい力で人Ｐ１に通知を行うことができる。
　また、通知判断計画部１５は、指令信号における力の周波数の設定値を人Ｐ１と移動体４０との間の距離に応じて増減させて指令信号を生成してもよい。この場合、例えば、人Ｐ１と移動体４０との間の距離が小さい場合に、周波数の設定値が比較的小さい値に設定された指令信号が生成される。このような指令信号を提供された通知装置２０は、指令信号に応じて、比較的早い周期で周期的に生じる力で人Ｐ１に通知を行うことができる。一方で、移動体４０との間の距離が比較的大きい場合には、周波数の設定値が比較的大きい値に設定された指令信号が生成される。このような指令信号を提供された通知装置２０は、指令信号に応じて、比較的ゆるやかな周期で周期的に生じる力で人Ｐ１に通知を行うことができる。
　また、通知判断計画部１５は、指令信号における力指令値及び力の周波数の設定値の両方を人Ｐ１と移動体４０との間の距離に応じて増減させて指令信号を生成してもよい。
　また、通知判断計画部１５は、人Ｐ１に触覚的な通知を行う位置を人Ｐ１に対する移動体４０の向きに応じて設定して、指令信号を生成してもよい。上述したように本実施形態では、通知装置２０が人Ｐ１の胴部に装着されている。詳細は後述するが、通知装置２０は、人Ｐ１の胴部における複数の箇所で触覚的な通知を行うことができる。このような通知装置２０が使用される場合、通知判断計画部１５は、人Ｐ１に対する移動体４０の向きに応じて、通知装置２０における通知の発生位置を指定して指令信号を生成してもよい。
　具体的には、通知判断計画部１５は、人Ｐ１に対する移動体４０の向きが前方である場合には、胴部の前側を通知の発生位置に指定する指令信号を生成する。また、通知判断計画部１５は、人Ｐ１に対する移動体４０の向きが後方である場合には、胴部の後側を通知の発生位置に指定する指令信号を生成する。このような指令信号を提供された通知装置２０は、指令信号に応じて、胴部の前側で力を発生させたり、胴部の後側で力を発生させたりすることができる。なお、通知の発生位置を指定する指令信号には、上述した人Ｐ１と移動体４０との間の距離に応じて通知の態様を変更させる指令情報が含まれてよい。
　また、通知判断計画部１５は、指令信号における力指令値を人Ｐ１の状態に応じて増減させて指令信号を生成してもよい。或いは、通知判断計画部１５は、指令信号における力の周波数の設定値を人Ｐ１の状態に応じて増減させて指令信号を生成してもよい。或いは、通知判断計画部１５は、指令信号における力指令値及び力の周波数の設定値の両方を人Ｐ１の状態に応じて増減させて指令信号を生成してもよい。
　具体的には、人Ｐ１が所定速度以上で移動している状態の場合に、触覚的に伝える力の指令値が大きく設定される指令信号が生成されてもよい。このような指令信号を提供された通知装置２０は、指令信号に応じて、比較的大きい力で人Ｐ１に通知を行うことができる。人Ｐ１が動いている場合には、触覚的な通知を知覚し難くなる。このような状況を考慮して、上記指令信号が生成されてもよい。
　また、通知判断計画部１５は、位置関係推定部１４が推定する上述の（ｉ）現在の人Ｐ１に対する移動体４０の向きの情報、（ｉｉ）現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離の情報、（ｉｉｉ）所定時間後の人Ｐ１に対する移動体４０の向きの情報（予測情報）、及び（ｉｖ）所定時間後の人Ｐ１と移動体４０との間の距離の情報（予測情報）に応じて、異なる通知の態様を実現する指令信号を生成してもよい。
　具体的には例えば、通知判断計画部１５は、推定開始の基準時点での人Ｐ１に対する移動体４０の向き（言い換えると、現在の人Ｐ１に対する移動体４０の向き）から、基準時点から所定時間後の人Ｐ１に対する移動体４０の向きへの変化に応じて、触覚的な通知を行う位置を変更させる指令情報を含んだ指令信号を生成してもよい。より具体的に説明すると、このような指令信号では、推定開始時の人Ｐ１に対する移動体４０の向きが前方であり、所定時間後の人Ｐ１に対する移動体４０の向きが左前方と予想される場合に、例えば通知の発生位置を時間の経過とともに胴部の前側から左側へ変化させる指令情報が指定される。
　また、上述のような通知の発生位置を時間の経過とともに変化させる場合、指令信号には、力指令値及び／又は周期的に伝える力の周波数の設定値を、時間の経過とともに増減させる指定が含まれてもよい。具体的には、触覚的な通知を行う位置の変更に伴い、人Ｐ１に伝える力を次第に小さくすることを実現する指令信号が生成されてもよい。また、触覚的な通知を行う位置の変更に伴い、周期的に伝える力の周波数を大きくすることを実現する指令信号が生成されてもよい。
　また、上述のような通知の発生位置を時間の経過とともに変化させる場合、指令信号には、上記基準時点から所定時間の経過までの間の人Ｐ１と移動体４０との間の距離に応じて触覚的な通知の態様を変更する指定が含まれてもよい。例えば、位置関係推定部１４が推定する現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離（ii）よりも、所定時間後の人Ｐ１と移動体４０との間の距離（iｖ）のほうが小さいと予測される場合に、触覚的な通知を行う位置の変更に伴い、人Ｐ１に伝える力を次第に大きくすることを実現する指令信号が生成されてもよい。
（通知装置）
　通知装置２０は、通信部２１と、内界センサ２２と、駆動制御部２３と、接触作用デバイス２４とを有する。
　通信部２１は、推定装置１０と無線通信を行い、推定装置１０と情報又はデータの送受信を行う。通信部２１は、例えば一定のサンプル時間間隔で推定装置１０と情報又はデータの送受信を行う。具体的には、通信部２１は、上述した通知判断計画部１５が生成する指令信号を推定装置１０から受信する。また、通信部２１は、内界センサ２２で取得した情報を推定装置１０に送信する。通信部２１が採用する無線通信の方式は任意でよく、推定装置１０の通信部１１で採用する方式を採用すればよい。
　内界センサ２２は、人Ｐ１の姿勢情報や、顔の向きの情報を推定するための情報を取得する。具体的には、内界センサ２２は、人Ｐ１の移動速度情報、加速度情報などを取得する。内界センサ２２は、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）、ジャイロセンサ、及びアイトラッカーのうちのいずれか又は複数の組合せでもよい。内界センサ２２がアイトラッカーを有する場合には、人Ｐ１の視線の情報や、人Ｐ１の覚醒状態、居眠り状態、注意散漫状態などの情報も取得できる。
　駆動制御部２３は、通知判断計画部１５が生成する指令信号を通信部２１から提供される。そして、駆動制御部２３は、指令信号に基づいて、接触作用デバイス２４に提供する駆動信号を生成する。駆動信号は、指令信号に応じて変化し得る。すなわち、指令信号は、上述したように種々パターンで生成され得る。駆動信号も、指令信号のパターンに応じて、種々のパターンで生成され得る。
　駆動信号は、人Ｐ１に対する触覚的な通知を接触作用デバイス２４に行わせるための信号である。例えば、推定装置１０で推定された人Ｐ１と移動体４０との間の距離が比較的小さく、力指令値が比較的小さい値に設定された指令信号が提供された場合、駆動信号は、人Ｐ１に触覚的に伝える力が比較的大きくなるように接触作用デバイス２４を駆動させる信号として生成される。或いは、駆動信号は、人Ｐ１に触覚的に周期的に伝える力の周波数の設定値が比較的小さくなるように接触作用デバイス２４を駆動させる信号として生成されてもよい。或いは、駆動信号は、人Ｐ１に触覚的に周期的に伝える力が比較的大きくなり且つ周波数が比較的小さくなるように接触作用デバイス２４を駆動させる信号として生成されてもよい。
　また、人Ｐ１に触覚的な通知を行う位置を指定する情報を含む指令信号が提供された場合、駆動信号は、接触作用デバイス２４が所定の位置で人Ｐ１に触覚的に伝える力を発生させるように接触作用デバイス２４を駆動させる信号として生成される。
　また、上述したように、通知判断計画部１５は、推定開始の基準時点での人Ｐ１に対する移動体４０の向き（言い換えると、現在の人Ｐ１に対する移動体４０の向き）から、基準時点から所定時間後の人Ｐ１に対する移動体４０の向きへの変化に応じて、触覚的な通知を行う位置を変更させる指令信号を生成し得る。このような指令信号を提供された場合、駆動信号は、接触作用デバイス２４が、人Ｐ１に触覚的に伝える力を時間の経過に伴い、異なる位置で発生させるように接触作用デバイス２４を駆動させる信号として生成される。
　接触作用デバイス２４は、力を発生させる複数の駆動体２５と、複数の駆動体２５を保持し且つ人の胴部に装着される装着具２６と、を有する。駆動体２５は、人Ｐ１に触覚的に伝える力を発生させるデバイスである。駆動体２５は、直流モータ、圧電素子、人工筋肉、空気圧バルーンなどでもよく、特に限定されない。装着具２６はベルトであり、その長手方向に複数の駆動体２５を間隔を空けて配置して保持する。
　図４Ａは接触作用デバイス２４の俯瞰図であり、図４Ｂは接触作用デバイス２４の平面図である。図４Ａ及び図４Ｂに示す例では、装着具２６であるベルトを円形につなげた場合に、装着具２６の周方向に６０度の間隔を空けて複数の駆動体２５が保持される。また、装着具２６には、通信部２１、内界センサ２２、及び駆動制御部２３もパッケージとして保持される。この例では、内界センサ２２はＩＭＵ及び／又はジャイロセンサを有する。内界センサ２２にアイトラッカーを含ませる場合には、アイトラッカーは装着具２６とは分離され、通信部２１と電気的に接続する。
　接触作用デバイス２４が人Ｐ１の胴部に装着された際には、胴部の周りに複数の駆動体２５が並ぶ。これにより、接触作用デバイス２４は、駆動信号に応じて、具体的には推定装置１０で推定された人Ｐ１に対する移動体４０の向きに応じて、人Ｐ１に触覚的に伝える力の発生位置を変更できる。
　なお、接触作用デバイス２４は、人Ｐ１の胴部に装着される構成に限定されるものではない。例えば、接触作用デバイス２４は、例えば人Ｐ１の腕や、足に巻かれて装着される構成、人Ｐ１の身体に貼り付けられる伸縮自在なシート状の構成、人Ｐ１の手によって把持される構成などでもよい。
　（外界センサ）
　外界センサ３０は、本実施形態では、図１に示すようにステージの上方に複数配置される。外界センサ３０は、ステージ上の人Ｐ１と移動体４０とを追跡して、人Ｐ１の位置や、移動体４０の位置を特定する。そして、外界センサ３０は、特定した人Ｐ１の位置情報及び移動体４０の位置情報を推定装置１０に送信する。本実施形態における外界センサ３０はＵＷＢ（Ultra Wide Band）である。ただし、外界センサ３０は、ＲＧＢカメラ、ＲＧＢＤカメラ、モーションキャプチャシステムなどでもよく、特に限定されない。
（処理例）
　以下、情報処理システムＳ１を構成する推定装置１０で行われる処理の一例を図５に示すフローチャートを参照しつつ説明する。
　まず、推定装置１０は、通知装置２０の内界センサ２２から人Ｐ１の移動速度情報、加速度情報などを受信するとともに、外界センサ３０から人Ｐ１及び移動体４０の位置に関する情報を受信する。そして、推定装置１０は、対象者状態推定部１２によって人Ｐ１の状態を推定する。人Ｐ１の状態は、人Ｐ１の位置情報、移動速度情報、姿勢情報、顔の向きの情報などを含む。推定された人Ｐ１の状態の情報は、位置関係推定部１４に提供され、位置関係推定部１４は、人Ｐ１の状態の情報を地図データ上に登録する（ステップＳ５１）。
　次に、推定装置１０は、外界センサ３０から人Ｐ１及び移動体４０の位置に関する情報を受信し、移動体状態推定部１３によって移動体４０の状態を推定する。移動体４０の状態は、移動体４０の位置情報、移動速度情報を含む。推定された移動体４０の状態の情報は、位置関係推定部１４に提供され、位置関係推定部１４は、移動体４０の状態の情報を地図データ上に登録する（ステップＳ５２）。
　その後、位置関係推定部１４は、人Ｐ１の状態の情報と、移動体４０の状態の情報とに基づき、両者の位置関係を推定する。本実施形態では、位置関係推定部１４が人Ｐ１の状態の情報と移動体４０の状態の情報とを地図データ上で統合させる。そして、位置関係推定部１４は、地図データ上で人Ｐ１と移動体４０との位置関係を推定する。そして、位置関係推定部１４は推定した位置関係を通知判断計画部１５に提供し、通知判断計画部１５は、提供された位置関係が通知条件を充足するか否かを判断する（ステップＳ５３）。
　そして、位置関係推定部１４が推定した位置関係が通知条件を充足する場合（Ｓ５３でＹＥＳ）、通知判断計画部１５は、位置関係の人Ｐ１への通知が必要と判断し、通知装置２０に送信する指令信号を生成する（ステップＳ５４）。指令信号は、本実施形態では、位置関係の情報に応じて変更される。一方で、位置関係推定部１４が推定した位置関係が通知条件を充足しない場合（Ｓ５３でＮＯ）には、ステップＳ５１に処理が戻り、推定処理が行われる。
　通知判断計画部１５は、指令信号を生成した後、指令信号を通知装置２０に送信する（ステップＳ５５）。そして、通知装置２０は、指令信号に応じて、人Ｐ１と移動体４０との位置関係を人Ｐ１に触覚的に通知する。指令信号は駆動信号に変換された後、接触作用デバイス２４に提供される。本実施形態では位置関係の情報に応じて指令信号が変更されることで、接触作用デバイス２４は、位置関係に応じて触覚的な通知の態様及び／又は通知を行う位置を変更する。その後、ステップＳ５１に処理が戻り、推定処理が行われる。
（具体的な通知態様）
　以下では、接触作用デバイス２４で人Ｐ１に人Ｐ１と移動体４０との位置関係を通知する際又は通知しない際の具体的な態様１～４について説明する。
「態様１」
　図６は、移動体４０が、予め定められた経路を予め定められた速度パターンで自律的に移動するプログラム走行にて移動している様子を示している。また、この例では、推定装置１０が、人Ｐ１に人Ｐ１と移動体４０との位置関係を通知する通知条件として、推定される現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離が所定値以下であるという条件を設定している。図６では、現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離Ｘが所定値以下になった状態が示されている。
　図６は、時刻ｔで開始された推定処理の様子を示し、時刻ｔは基準時点を示す。位置（ａ，ｂ）は、現在（基準時点ｔ）の移動体４０の位置情報を示す。位置（ｃ，ｄ）は、現在（基準時点ｔ）の人Ｐ１の位置情報を示す。図６では、推定される現在（基準時点ｔ）の人Ｐ１と移動体４０の距離Ｘが所定値以下になっている。距離Ｘは、位置関係推定部１４が、移動体状態推定部１３からの位置（ａ，ｂ）を特定する移動体４０の位置情報と、対象者状態推定部１２からの位置（ｃ，ｄ）を特定する人Ｐ１に位置情報とに基づき推定される。
　また、時刻ｔ＋ｄｔは、基準時点ｔから所定時間ｄｔ後の時刻を示す。位置（ａ’，ｂ’）は、基準時点ｔから所定時間ｄｔ後の移動体４０の位置情報（移動体の未来位置）を示す。位置（ａ’，ｂ’）は、位置関係推定部１４が、人Ｐ１及び移動体４０の移動速度情報に基づき推定する。これにより、所定時間ｄｔ後の人Ｐ１に対する移動体４０の向きの情報と、所定時間ｄｔ後の人Ｐ１と移動体４０との間の距離の情報も推定される。
　そして、この例では、通知条件が充足された場合に、通知判断計画部１５が、推定開始の基準時点ｔでの人Ｐ１に対する移動体４０の向きから、所定時間ｄｔ後の人Ｐ１に対する移動体４０の向きへの変化に応じて、触覚的な通知を行う位置を変更させる情報を含んだ指令信号を生成する。さらに、この指令信号に、触覚的な通知を行う位置の変更に伴い、人Ｐ１に伝える力を次第に小さくすることを指定する情報が含まれる。
　より具体に説明すると、図６では、推定開始時の人Ｐ１に対する移動体４０の向きが前方であり、所定時間ｄｔ後の人Ｐ１に対する移動体４０の向きが左前方となる。この例では、移動体状態推定部１３が、外界センサ３０から受信した情報又はデータに基づく移動体４０の位置情報と、プログラム走行のパターン情報とを用いてパターン情報に規定された移動速度情報を移動体４０の移動速度情報として推定し、この推定した移動速度情報を用いて左前方という未来位置が推定される。なお、図６におけるＲｐは、プログラム走行の経路を示す。
　そして、具体的にこの例では、指令信号において、触覚的な通知を行う位置を時間の経過とともに胴部の前側から左側へ変化させる情報が指定されるとともに、前側から左側への触覚的な通知を行う位置の変更に伴い、人Ｐ１に伝える力を次第に小さくすることを指定する情報が指定される。
　以上のような指令信号を受信した通知装置２０は、人Ｐ１に触覚的に伝える力を時間の経過に伴い胴部の前側から左側へ発生させ、且つ胴部の前側から左側への力の発生位置の変化に伴い人Ｐ１に伝える力が次第に小さくなるように接触作用デバイス２４を駆動させる駆動信号を生成する。このような駆動信号を提供された接触作用デバイス２４は、胴部周りの複数の駆動体２５のうちの前側の駆動体２５から左周りに駆動体２５を複数個順番に駆動し、駆動される駆動体２５が発生させる力が左周りに次第に小さくなるように駆動体２５を制御する。
　図６におけるＶ１，Ｖ２，Ｖ３は通知の際の力の程度を示し、そのサイズが大きい程、力が強いことを示す。Ｖ１～Ｖ３で表現されるように、人Ｐ１は、胴部の前側から左側へ流れるように力を受け、この力は次第に小さくなる。このような通知を受けた人Ｐ１は、移動体４０が自身に近づき、且つ移動体４０が自身に対して左側に進もうとしている方向を直感的に認識しやすくなる。
「態様２」
　図７は、移動体４０が、ユーザによる遠隔操作に応じて移動している様子を示している。この例では、推定装置１０が、人Ｐ１に人Ｐ１と移動体４０との位置関係を通知する通知条件として、推定される現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離が所定値以下であり、且つ人Ｐ１の視野に移動体４０が入っていないという条件を設定している。
　図７では、現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離Ｘが所定値以下になっており、人Ｐ１の視野Ｖｒに移動体４０が入っていないため、通知条件が充足される。したがって、通知判断計画部１５が指令信号を生成して通知装置２０に送信する。そして、通知装置２０は、駆動信号を生成して接触作用デバイス２４に供給し、接触作用デバイス２４を駆動させる。
　人Ｐ１の視野に移動体４０が入ってない場合には、人Ｐ１が移動体４０の存在を認識していない可能性が高い。したがって、この例では、人Ｐ１の視野に移動体４０が入ってないことが推定されることを条件として、注意喚起のための通知が行われる。一方で、人Ｐ１の視野に移動体４０が入っていることが推定される場合には、人Ｐ１が移動体４０の存在を認識している可能性が高い。この場合に、通知を行うと、人Ｐ１は煩わしさを感じる恐れがある。このような点を配慮して、人Ｐ１の視野に移動体４０が入っていると推定される場合には、通知が行われない。これにより、ユーザフレンドリーな通知を行うことが可能となる。
「態様３」
　図８は、移動体４０が、ユーザによる遠隔操作に応じて移動している様子を示している。この例では、推定装置１０が、人Ｐ１に人Ｐ１と移動体４０との位置関係を通知する通知条件として、推定される現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離が所定値以下であり、且つ人Ｐ１が所定速度以上で移動しているという条件を設定している。
　図８では、現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離Ｘが所定値以下になっているが、人Ｐ１が静止しているため、通知条件が充足されない。一方で、図９では、現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離Ｘが所定値以下になっており、人Ｐ１が所定速度以上で移動しているため、通知条件が充足される。したがって、通知判断計画部１５が指令信号を生成して通知装置２０に送信する。そして、通知装置２０は、駆動信号を生成して接触作用デバイス２４に供給し、接触作用デバイス２４を駆動させる。
　移動体４０が接近している状況下で人Ｐ１が移動している場合には、人Ｐ１が移動体４０の存在を認識していない恐れがある。したがって、この例では、人Ｐ１が所定速度以上で移動していることが推定されることを条件として、通知が行われる。一方で、移動体４０が接近している状況下で人Ｐ１が停止している場合には、人Ｐ１が移動体４０の存在を認識している可能性が高い。この場合に、通知を行うと、人Ｐ１は煩わしさを感じる恐れがある。このような点を配慮して、人Ｐ１が移動していないことが推定される場合には、通知が行われない。これにより、ユーザフレンドリーな通知を行うことが可能となる。
「態様４」
　図１０は、移動体４０が、ユーザによる遠隔操作に応じて移動している様子を示している。また、この例では、推定装置１０が、人Ｐ１に人Ｐ１と移動体４０との位置関係を通知する通知条件として、推定される現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離が所定値以下であるという条件を設定している。図１０では、現在の人Ｐ１と移動体４０との間の距離Ｘが所定値以下になった状態が示されている。
　図１０は、時刻ｔで開始された推定処理の様子を示し、時刻ｔは基準時点を示す。位置（ａ，ｂ）は、現在（基準時点ｔ）の移動体４０の位置情報を示す。位置（ｃ，ｄ）は、現在（基準時点ｔ）の人Ｐ１の位置情報を示す。図１０では、推定される現在（基準時点ｔ）の人Ｐ１と移動体４０の距離Ｘが所定値以下になっている。距離Ｘは、位置関係推定部１４が、移動体状態推定部１３からの位置（ａ，ｂ）を特定する移動体４０の位置情報と、対象者状態推定部１２からの位置（ｃ，ｄ）を特定する人Ｐ１に位置情報とに基づき推定される。
　また、時刻ｔ＋ｄｔは、基準時点ｔから所定時間ｄｔ後の時刻を示す。位置（ａ’，ｂ’）は、基準時点ｔから所定時間ｄｔ後の移動体４０の位置情報（移動体の未来位置）を示す。位置（ａ’，ｂ’）は、位置関係推定部１４が、人Ｐ１及び移動体４０の移動速度情報に基づき特定する。これにより、所定時間ｄｔ後の人Ｐ１に対する移動体４０の向きの情報と、所定時間後の人Ｐ１と移動体４０との間の距離の情報も推定される。
　そして、この例では、通知条件が充足された場合に、通知判断計画部１５が、推定開始の基準時点ｔでの人Ｐ１に対する移動体４０の向きから、所定時間ｄｔ後の人Ｐ１に対する移動体４０の向きへの変化に応じて、触覚的な通知を行う位置を変更させる情報を含んだ指令信号を生成する。さらに、この指令信号に、触覚的な通知を行う位置の変更に伴い、人Ｐ１に伝える力を次第に小さくすることを指定する情報が含まれる。
　より具体に説明すると、図１０では、推定開始時の人Ｐ１に対する移動体４０の向きが前方であり、所定時間ｄｔ後の人Ｐ１に対する移動体４０の向きが左前方と予想されている。このような予想は、この例では、移動体状態推定部１３が、外界センサ３０から受信した情報又はデータに基づき移動体４０の移動パターンを解析して移動速度情報を推定することで行われる。図１０では、移動速度情報として、角度θと、角度θでの移動速度１．２ｍｐｓと、角速度０．０１３°が推定されている。角度θ及び移動速度１．２ｍｐｓは、ＸＹＺ軸の速度情報から推定される。この例では、基準時点ｔから所定時間ｄｔ後の位置（ａ’，ｂ’）が、位置関係推定部１４が、移動体４０の移動速度情報としての角度θと、角度θでの移動速度１．２ｍｐｓと、角速度０．０１３°とを用いることで推定している。
　そして、具体的にこの例では、指令信号において、触覚的な通知を行う位置を時間の経過とともに胴部の前側から左側へ変化させる情報が指定されるとともに、前側から左側への触覚的な通知を行う位置の変更に伴い人Ｐ１に伝える力を次第に小さくすることを指定する情報が指定される。
　以上のような指令信号を受信した通知装置２０は、人Ｐ１に触覚的に伝える力を時間の経過に伴い胴部の前側から左側へ発生させ、且つ胴部の前側から左側への力の発生位置の変化に伴い人Ｐ１に伝える力が次第に小さくなるように接触作用デバイス２４を駆動させる駆動信号を生成する。このような駆動信号を提供された接触作用デバイス２４は、胴部周りの複数の駆動体２５のうちの前側の駆動体２５から左周りに駆動体２５を複数個順番に駆動し、駆動される駆動体２５が発生させる力が左周りに次第に小さくなるように駆動体２５を制御する。
　以上に説明した実施形態では、情報処理システムＳ１が、人Ｐ１の状態と移動体４０の状態とに基づいて、人Ｐ１と移動体４０との位置関係を推定する推定部である推定装置１０と、人Ｐ１の身体に装着され、推定装置１０が推定した位置関係を触覚的に人Ｐ１に通知する通知部である通知装置２０と、を備える。このような情報処理システムＳ１では、推定装置１０が推定した位置関係を触覚的に人Ｐ１に通知できる。
　これにより、人Ｐ１及び移動体４０が置かれている状況や、人Ｐ１の感覚に制約がある場合であっても、移動体４０の存在を人Ｐ１に確実に認識させることが可能となる。具体的には、本実施形態では、人Ｐ１のパフォーマンスを移動体４０から撮影する状況下において情報処理システムＳ１が適用される。このような状況では、様々な方向に光が飛び交い、演奏や観客の歓声が大音量になり得る。また、人Ｐ１の感覚に制約が生じる。本実施形態では、このような状況であっても、移動体４０の存在を人Ｐ１に触覚的に通知するため、人Ｐ１が移動体４０の存在を確実に認識し得る。また、触覚的な通知は、パフォーマンス中の演奏や演出を阻害しないため、パフォーマンスへの影響も抑制でき、この点でも有益である。
＜第２実施形態＞
　次に、第２実施形態に係る情報処理システムＳ２を説明する。図１１は、第２実施形態に係る情報処理システムＳ２及びその適用状況を示す図である。
　図１１は、駐車場で警備員である人Ｐ２が車両の誘導を行っている状況を示している。情報処理システムＳ２は、人Ｐ２と移動体４０との位置関係を人Ｐ２に通知する。これにより、人Ｐ２と移動体４０との接触の回避及び人Ｐ２への注意喚起を図る。
　本実施形態では、外界センサ３０がＲＧＢカメラである点で第１実施形態と異なる。ＲＧＢカメラである複数の外界センサ３０からの画像はセンサフュージョンを施されることにより、情報処理システムＳ２では人Ｐ２及び移動体４０の位置などを高精度に推定できる。
　人Ｐ２に人Ｐ２と移動体４０との位置関係を通知する通知条件としては、推定される現在の人Ｐ２と移動体４０との間の距離が所定値以下であり、且つ人Ｐ２の視野に移動体４０が入っていないという条件が一例として設定される。これにより、例えば人Ｐ２の前方に位置する移動体４０Ｂの存在は人Ｐ２に通知せず、人Ｐ２の後方に位置する移動体４０Ａの存在だけを人Ｐ２に通知することが可能となる。
　また、移動体４０の移動速度情報は、外界センサ３０が取得する移動体４０の位置情報に基づいて推定されてもよい。移動体４０が有人車両であり且つ駐車場のように走行ルートが決められている場合には、比較的容易に移動体４０の移動速度情報を精度良く推定できる。このようにして推定される移動体４０の移動速度情報に基づき、基準時点から所定時間後の人Ｐ２に対する移動体４０の向きの情報（予測情報）と、所定時間後の人Ｐ２と移動体４０との間の距離の情報（予測情報）と、が推定されてもよい。そして、これら予測情報を用いることにより、通知態様が変更されてもよい。
＜第３実施形態＞
　次に、第３実施形態に係る情報処理システムＳ３を説明する。図１２は、第３実施形態に係る情報処理システムＳ３及びその適用状況を示す図である。
　図１２は、工場内で作業員である人Ｐ３がベルトコンベアＢＣの前で作業を行っている状況を示している。また、図１２は、自律的に移動する移動体４０が部品を搬送している様子を示している。情報処理システムＳ３は、人Ｐ３と移動体４０との位置関係を人Ｐ３に通知する。これにより、人Ｐ３と移動体４０との接触の回避及び人Ｐ３への注意喚起を図る。
　本実施形態では、人Ｐ３に人Ｐ３と移動体４０との位置関係を通知する通知条件として、推定される現在の人Ｐ３と移動体４０との間の距離が所定値以下であり、且つ人Ｐ３の視野に移動体４０が入っておらず、人Ｐ３が注意散漫状態であるという条件を設定することが望ましい。
　本実施形態では、外界センサ３０がＲＧＢカメラである。一方で、通知装置２０の内界センサ２２にアイトラッカーが含まれ、人Ｐ３がアイトラッカーを装着している。これにより、人Ｐ３が注意散漫状態であるか否かが検出される。
　また、移動体４０の移動速度情報は、外界センサ３０が取得する移動体４０の位置情報と、プログラム走行のパターン情報とを用いて、パターン情報に規定された移動速度情報から推定され得る。工場内で使用される移動体４０は、緊急回避や緊急停止時を除き、一般にプログラム走行を行う。そのため、プログラム走行のパターン情報を利用して効率的に移動体４０の移動速度情報を推定することが望ましい。このようにして推定される移動体４０の移動速度情報に基づき、基準時点から所定時間後の人Ｐ３に対する移動体４０の向きの情報（予測情報）と、所定時間後の人Ｐ３と移動体４０との間の距離の情報（予測情報）と、が推定されてもよい。そして、これら予測情報を用いることにより、通知態様が変更されてもよい。
＜第４実施形態＞
　次に、第４実施形態に係る情報処理システムＳ４を説明する。図１３は、第４実施形態に係る情報処理システムＳ４及びその適用状況を示す図である。
　図１３は、夜間に高所の検査を無人飛行体（ドローン）である移動体４０で行いつつ、作業員である人Ｐ４も高所に位置する。情報処理システムＳ４は、人Ｐ４と移動体４０としてのドローンとの位置関係を人Ｐ４に通知する。これにより、人Ｐ４と移動体４０との接触の回避及び人Ｐ４への注意喚起を図る。夜間においては移動体４０の位置が把握し難い。この点を考慮し、情報処理システムＳ４は人Ｐ４への注意喚起を図る。
　本実施形態では、移動体４０に外界センサ３０が一体化されている。そして、外界センサ３０は、一例として移動体４０に設けられたＲＧＢＤカメラで構成される。また、図３に示した推定装置１０の機能が、移動体４０と通知装置２０とに振り分けられている。具体的には、通信部１１、対象者状態推定部１２及び移動体状態推定部１３が、移動体４０に設けられている。一方で、位置関係推定部１４及び通知判断計画部１５は、通知装置２０に設けられている。そして、通知装置２０は、人Ｐ４が装着するヘルメットに取り付けられている。
　移動体４０に設けられる対象者状態推定部１２は、ＲＧＢＤカメラである外界センサ３０からの情報に基づき、人Ｐ４の位置を推定する。そして、対象者状態推定部１２は、人Ｐ４の位置の情報を通信部１１を介して通知装置２０に送信する。一方で、移動体状態推定部１３は、ＩＭＵ、ＧＰＳ、及び３ＤＬｉｄａｒのうちのいずれか又は２種以上の組合せにより構成されてもよい。移動体状態推定部１３は、推定した移動体４０の位置情報、移動速度情報などを通信部１１を介して通知装置２０に送信する。
　ドローンである移動体４０の移動速度情報は、外界センサ３０が取得する移動体４０の位置情報と、プログラム運転のパターン情報とを用いて、パターン情報に規定された移動速度情報から推定され得る。検査を行うドローンは、緊急回避や緊急停止時を除き、一般にプログラム運転で飛行する。そのため、プログラム運転のパターン情報を利用して効率的に移動体４０の移動速度情報を推定することが望ましい。そして、このようにして推定される移動体４０の移動速度情報に基づき、基準時点から所定時間後の人Ｐ４に対する移動体４０の向きの情報（予測情報）と、所定時間後の人Ｐ４と移動体４０との間の距離の情報（予測情報）と、が推定されてもよい。そして、これら予測情報を用いることにより、通知態様が変更されてもよい。
　本実施形態では、人Ｐ４に人Ｐ４と移動体４０との位置関係を通知する通知条件として、人Ｐ４が移動している条件が設定されてもよい。
＜第５実施形態＞
　次に、第５実施形態に係る情報処理システムＳ５を説明する。図１４は、第５実施形態に係る情報処理システムＳ５及びその適用状況を示す図である。
　図１４は、人Ｐ５が車両Ｖを運転中であり、他の車両である移動体４０が、人Ｐ５が運転中の車両に近づく様子を示している。情報処理システムＳ５は、人Ｐ５と移動体４０としての車両との位置関係を人Ｐ５に通知する。これにより、人Ｐ５の車両Ｖと移動体４０との接触の回避及び人Ｐ５への注意喚起を図る。
　本実施形態では、車両Ｖに、図３で示した推定装置１０、通知装置２０及び外界センサ３０が設けられる。外界センサ３０は、車両Ｖに設けられたＬｉｄａｒ、ＲＧＢＤカメラ、ＧＰＳなどでもよい。通知装置２０に設けられる内界センサ２２は、生体センサや、アイトラッカーでもよい。通知装置２０における接触作用デバイス２４は、人Ｐ５が操作する例えば環状のハンドルに設けられている。接触作用デバイス２４は、複数の駆動体２５を環状のハンドルの周方向に間隔を空けて設けてもよい。これにより、移動体４０が右から近づく場合には、ハンドルにおける右側に設けられた駆動体２５を駆動することにより通知を行うことが可能となる。
　移動体４０の移動速度情報は、外界センサ３０が取得する移動体４０の位置情報に基づき、推定され得る。推定される移動体４０の移動速度情報に基づき、基準時点から所定時間後の人Ｐ５に対する移動体４０の向きの情報（予測情報）と、所定時間後の人Ｐ５と移動体４０との間の距離の情報（予測情報）と、が推定され得る。この際、人Ｐ５が運転する車両Ｖの位置情報及び移動速度情報を推定に勘案することで、推定精度が向上する。
　本実施形態では、人Ｐ５に人Ｐ５と移動体４０との位置関係を通知する通知条件として、推定される現在の人Ｐ５と移動体４０との間の距離が所定値以下であり、且つ人Ｐ５の視野に移動体４０が入っていないという条件が設定されてもよい。
＜第６実施形態＞
　次に、第６実施形態に係る情報処理システムＳ６を説明する。図１５は、第６実施形態に係る情報処理システムＳ６及びその適用状況を示す図である。
　図１５は、第３実施形態と同様に、工場内で作業員である人Ｐ６がベルトコンベアＢＣの前で作業を行っている状況を示している。また、図１５は、自律的に移動する複数の移動体４０が部品などの搬送のために移動している様子を示している。情報処理システムＳ６は、人Ｐ６と移動体４０との位置関係を人Ｐ６に通知する。これにより、人Ｐ６と移動体４０との接触の回避及び人Ｐ６への注意喚起を図る。
　本実施形態では、人Ｐ６に人Ｐ６と移動体４０との位置関係を通知する通知条件として、所定時間後の人Ｐ６と移動体４０との間の距離が所定値以下であるという条件が設定される。図６では、所定時間後の移動体４０の位置が破線で示されている。
　そして、図６では、複数の移動体４０のうちの移動体４０－２が所定時間後に人Ｐ６に所定値以下の距離で近づくと推定されている。このような状況において、通知装置２０は、移動体４０－２の存在を人Ｐ６に通知する。通知は、人Ｐ６に対する移動体４０－２の向きに対応する位置で通知装置２０によって人に付与する力を発生させることで行われてもよい。さらに、移動体４０－２の移動方向が把握できるように力が発生する箇所を変化させてもよい。
　また、本実施形態では、人Ｐ６と接触するリスクの無い領域に位置する移動体４０は、通知の対象から除外される。具体的には、図６では、ベルトコンベアＢＣに対して人Ｐ６が位置する側とは反対の側に位置する移動体４０－４は、人Ｐ６と接触するリスクがない。したがって、移動体４０－４は、通知の対象から除外される。除外するか否かの判断は、ハッチングを付けて示される非通知領域Ｒを特定し、非通知領域Ｒに移動体が存在するか否かで判断でされる。非通知領域Ｒの特定は、推定装置１０が、外界センサ３０からの情報や内部に保持する地図データなどに基づいて行ってもよい。
　移動体４０の移動速度情報は、外界センサ３０が取得する移動体４０の位置情報と、プログラム走行のパターン情報とを用いて、パターン情報に規定された移動速度情報から推定され得る。上述したが、工場内で使用される移動体４０は、緊急回避や緊急停止時を除き、一般にプログラム走行を行う。そのため、プログラム走行のパターン情報を利用して効率的に移動体４０の移動速度情報を推定することが望ましい。そして、推定される移動体４０の移動速度情報に基づき、基準時点から所定時間後の人Ｐ６に対する移動体４０の向きの情報（予測情報）と、所定時間後の人Ｐ６と移動体４０との間の距離の情報（予測情報）と、が推定され得る。そして、これらの予測情報に基づいて、所定時間後の人Ｐ６と移動体４０との間の距離が所定値以下であるか否かが判断される。
＜ハードウェア構成＞
　図１６は、推定装置１０又は通知装置２０のハードウェア構成の一例を示す。推定装置１０又は通知装置２０は、コンピュータ装置４００により構成される。コンピュータ装置４００は、ＣＰＵ４０１と、入力インタフェース４０２と、外部インタフェース４０３と、通信装置４０４と、主記憶装置４０５と、外部記憶装置４０６とを備え、これらはバスにより相互に接続されている。これらの要素のうちの少なくとも１つを、推定装置１０又は通知装置２０が備えていなくてもよい。
　ＣＰＵ（中央演算装置）４０１は、主記憶装置４０５上で、コンピュータプログラムを実行する。コンピュータプログラムは、推定装置１０又は通知装置２０の上述の各機能構成を実現するプログラムのことである。コンピュータプログラムは、１つのプログラムではなく、複数のプログラムやスクリプトの組み合わせにより実現されていてもよい。ＣＰＵ４０１が、コンピュータプログラムを実行することにより、各機能構成は実現される。
　入力インタフェース４０２は、キーボード、マウス、及びタッチパネルなどの入力装置からの操作信号を、推定装置１０又は通知装置２０に入力するための回路である。
　外部インタフェース４０３は、例えば推定装置１０又は通知装置２０に記憶されているデータ、又は推定装置１０又は通知装置２０で算出されたデータを表示装置に表示する。外部インタフェース４０３は、例えば、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイ、ＣＲＴ（ブラウン管）、またはＰＤＰ（プラズマディスプレイ）に接続されてもよい。
　通信装置４０４は、推定装置１０又は通知装置２０が外部装置と無線または有線で通信するための回路である。推定装置１０又は通知装置２０で用いるデータを、通信装置４０４を介して外部装置から入力することができる。通信装置４０４はアンテナを含む。外部装置から入力したデータを、主記憶装置４０５や外部記憶装置４０６に格納することができる。上述の通信部１１，２１は、通信装置４０４により構築されてもよい。
　主記憶装置４０５は、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムの実行に必要なデータ、及びコンピュータプログラムの実行により生成されたデータなどを記憶する。コンピュータプログラムは、主記憶装置４０５上で展開され、実行される。主記憶装置４０５は、例えば、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭであるが、これに限られない。推定装置１０又は通知装置２０における情報やデータの記憶部は、主記憶装置４０５上に構築されてもよい。
　外部記憶装置４０６は、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムの実行に必要なデータ、及びコンピュータプログラムの実行により生成されたデータなどを記憶する。これらのコンピュータプログラムやデータは、コンピュータプログラムの実行の際に、主記憶装置４０５に読み出される。外部記憶装置４０６は、例えば、ハードディスク、光ディスク、フラッシュメモリ、及び磁気テープであるが、これに限られない。
　なお、コンピュータプログラムは、コンピュータ装置４００に予めインストールされていてもよいし、ＣＤ－ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶されていてもよい。また、コンピュータプログラムは、インターネット上にアップロードされていてもよい。
　また、コンピュータ装置４００は単一の装置により構成されてもよいし、相互に接続された複数のコンピュータ装置からなるシステムとして構成されてもよい。
　なお、上述の実施形態は本開示を具現化するための一例を示したものであり、その他の様々な形態で本開示を実施することが可能である。例えば、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、種々の変形、置換、省略又はこれらの組み合わせが可能である。そのような変形、置換、省略などを行った形態も、本開示の範囲に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
　また、本明細書に記載された本開示の効果は例示に過ぎず、その他の効果があってもよい。
　なお、本開示は以下のような構成を取ることもできる。
［項目１］
　人の状態と移動体の状態とに基づいて、前記人と前記移動体との位置関係を推定する推定部と、
　前記人の身体に装着されるか又は前記人の身体と接触し、前記位置関係を触覚的に前記人に通知する通知部と、を備える情報処理システム。
［項目２］
　前記通知部は、前記位置関係に応じて触覚的な通知を行う位置を変更する、項目１に記載の情報処理システム。
［項目３］
　前記通知部は、前記位置関係に応じて触覚的な通知の態様を変更する、項目１又は２に記載の情報処理システム。
［項目４］
　前記通知部は、前記人の状態に応じて触覚的な通知の態様を変更する、項目１乃至３のいずれかに記載の情報処理システム。
［項目５］
　前記推定部は、推定開始の基準時点から所定時間後の前記人に対する前記移動体の向きの情報および前記人と前記移動体との間の距離の情報のうちの少なくともいずれかを前記位置関係として特定する、項目１乃至４のいずれかに記載の情報処理システム。
［項目６］
　前記位置関係は、前記基準時点における前記人に対する前記移動体の向きの情報および前記人と前記移動体との間の距離の情報のうちの少なくともいずれかも含む、項目５に記載の情報処理システム。
［項目７］
　前記位置関係は、前記基準時点における前記人に対する前記移動体の向きの情報および前記基準時点から所定時間後の前記人に対する前記移動体の向きの情報を含み、
　前記通知部は、前記基準時点での前記人に対する前記移動体の向きから前記所定時間後の前記人に対する前記移動体の向きへの変化に応じて、触覚的な通知を行う位置を変更する、項目６に記載の情報処理システム。
［項目８］
　前記通知部は、触覚的な通知を行う位置の変更に伴い、前記触覚的な通知において前記人に伝える力を小さくする、項目７に記載の情報処理システム。
［項目９］
　前記位置関係は、前記基準時点における前記人と前記移動体との間の距離の情報および前記基準時点から所定時間後の前記人と前記移動体との間の距離の情報を含み、
　前記通知部は、前記基準時点から前記所定時間の経過までの間の前記人と前記移動体との間の距離に応じて触覚的な通知の態様を変更する、項目７に記載の情報処理システム。［項目１０］
　前記人の状態および前記移動体の状態のうちの少なくともいずれかに基づいて、前記通知部による通知の要否を判断する判断部をさらに備える、項目１乃至９のいずれかに記載の情報処理システム。
［項目１１］
　前記判断部は、前記人の視野に前記移動体が入っていないと判断した場合に、前記通知部による通知が必要であると判断する、項目１０に記載の情報処理システム。
［項目１２］
　前記判断部は、前記人の視野に前記移動体が入っていると判断した場合に、前記通知部による通知が不要であると判断する、項目１０又は１１に記載の情報処理システム。
［項目１３］
　人の状態と移動体の状態とに基づいて、前記人と前記移動体との位置関係を推定するステップと、
　前記人の身体に装着されるか又は前記人の身体と接触するデバイスを介して、前記位置関係を触覚的に前記人に通知するステップと、を備える情報処理方法。
［項目１４］
　人の身体に装着されるか又は人の身体と接触する通知部を備え、
　前記通知部は、前記人の状態と移動体の状態とに基づいて推定される前記人と前記移動体との位置関係を触覚的に前記人に通知する、情報処理装置。
［項目１５］
　人の状態と移動体の状態とに基づいて、前記人と前記移動体との位置関係を推定するステップと、
　前記人の身体に装着されるか又は前記人の身体と接触するデバイスを介して、前記位置関係を触覚的に前記人に通知するステップと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６…情報処理システム
１０…推定装置
１１…通信部
１２…対象者状態推定部
１３…移動体状態推定部
１４…位置関係推定部
１５…通知判断計画部
２０…通知装置
２１…通信部
２２…内界センサ
２３…駆動制御部
２４…接触作用デバイス
２５…駆動体
２６…装着具
３０…外界センサ
４０…移動体
４１…撮影装置
５０…通信ネットワーク
Ｐ1～Ｐ６…人
４００…コンピュータ装置
４０１…ＣＰＵ
４０２…入力インタフェース
４０３…外部インタフェース
４０４…通信装置
４０５…主記憶装置
４０６…外部記憶装置

Claims (15)

  1. 　人の状態と移動体の状態とに基づいて、前記人と前記移動体との位置関係を推定する推定部と、
    　前記人の身体に装着されるか又は前記人の身体と接触し、前記位置関係を触覚的に前記人に通知する通知部と、を備える情報処理システム。
  2. 　前記通知部は、前記位置関係に応じて触覚的な通知を行う位置を変更する、請求項１に記載の情報処理システム。
  3. 　前記通知部は、前記位置関係に応じて触覚的な通知の態様を変更する、請求項１に記載の情報処理システム。
  4. 　前記通知部は、前記人の状態に応じて触覚的な通知の態様を変更する、請求項１に記載の情報処理システム。
  5. 　前記推定部は、推定開始の基準時点から所定時間後の前記人に対する前記移動体の向きの情報および前記人と前記移動体との間の距離の情報のうちの少なくともいずれかを前記位置関係として特定する、請求項１に記載の情報処理システム。
  6. 　前記位置関係は、前記基準時点における前記人に対する前記移動体の向きの情報および前記人と前記移動体との間の距離の情報のうちの少なくともいずれかも含む、請求項５に記載の情報処理システム。
  7. 　前記位置関係は、前記基準時点における前記人に対する前記移動体の向きの情報および前記基準時点から所定時間後の前記人に対する前記移動体の向きの情報を含み、
    　前記通知部は、前記基準時点での前記人に対する前記移動体の向きから前記所定時間後の前記人に対する前記移動体の向きへの変化に応じて、触覚的な通知を行う位置を変更する、請求項６に記載の情報処理システム。
  8. 　前記通知部は、触覚的な通知を行う位置の変更に伴い、前記触覚的な通知において前記人に伝える力を小さくする、請求項７に記載の情報処理システム。
  9. 　前記位置関係は、前記基準時点における前記人と前記移動体との間の距離の情報および前記基準時点から所定時間後の前記人と前記移動体との間の距離の情報を含み、
    　前記通知部は、前記基準時点から前記所定時間の経過までの間の前記人と前記移動体との間の距離に応じて触覚的な通知の態様を変更する、請求項７に記載の情報処理システム。
  10. 　前記人の状態および前記移動体の状態のうちの少なくともいずれかに基づいて、前記通知部による通知の要否を判断する判断部をさらに備える、請求項１に記載の情報処理システム。
  11. 　前記判断部は、前記人の視野に前記移動体が入っていないと判断した場合に、前記通知部による通知が必要であると判断する、請求項１０に記載の情報処理システム。
  12. 　前記判断部は、前記人の視野に前記移動体が入っていると判断した場合に、前記通知部による通知が不要であると判断する、請求項１０に記載の情報処理システム。
  13. 　人の状態と移動体の状態とに基づいて、前記人と前記移動体との位置関係を推定するステップと、
    　前記人の身体に装着されるか又は前記人の身体と接触するデバイスを介して、前記位置関係を触覚的に前記人に通知するステップと、を備える情報処理方法。
  14. 　人の身体に装着されるか又は人の身体と接触する通知部を備え、
    　前記通知部は、前記人の状態と移動体の状態とに基づいて推定される前記人と前記移動体との位置関係を触覚的に前記人に通知する、情報処理装置。
  15. 　人の状態と移動体の状態とに基づいて、前記人と前記移動体との位置関係を推定するステップと、
    　前記人の身体に装着されるか又は前記人の身体と接触するデバイスを介して、前記位置関係を触覚的に前記人に通知するステップと、をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
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