JP2008210000A - 接近警告装置 - Google Patents

Abstract

【課題】視覚障害者などの歩行者が車両の接近を確実に認識して、車両との接触を回避可能とする接近警告装置。
【解決手段】人工網膜装置１２は、ＣＣＤカメラ１４の映像からエッジ検出、輪郭生成を行い、ＣＣＤカメラの映像に応じたイメージが得られるように振動ピン２６による刺激パターンを設定する。また、接近警告処理装置４０は、車両３６の車両用情報送信装置３８から送信される位置情報を受信し、ＧＰＳユニット４８によって取得した位置情報を比較することにより、人工網膜装置の装着者に接近する対象車両３６Ａを設定し、対象車両が装着者に接近すると、対象車両の接近を警告する刺激パターンを設定する。また、対象車両が極めて接近したときには、退避方向を示す刺激パターンを設定し、振動ピンを駆動する。これにより、退避方向を確実に認識して、対象車両との接触を回避することが可能となる。
【選択図】図１

Description

本発明は、歩行者に車両などの対象物が接近していることを警告する接近警告装置に関する。

人工感覚器には、人工眼（人工視覚、人工網膜など）があり、この人工眼を用いることにより、失明した人の視覚の再建が可能となる。これにより、視覚障害者であっても、前方の構造物や車両などを視覚的に把握しながらの歩行が可能となる。

一方、近年の車両としては、走行用の駆動源としてエンジンに加えて電気モータを備えたハイブリッド車、エンジンに換えて電気モータを用いる電気自動車などが普及しており、これらの車両では、電気モータで走行することにより、走行音の低減が図られる。また、車両に用いられタイヤでは、ロードノイズの抑制が図られ、これにより、近年の車両では、走行中の車室内の静粛性のみならず、走行中に車両が周囲に発する走行音が低減されている。

ところで、歩行者などは、車両が発するエンジン音やロードノイズなどを聞き取ることで車両が接近していることを認識するが、走行音が低減された車両に対しては、その接近が認識しづらくなっている。

ここから、特許文献１では、車両の走行開始時、走行中に、進行方向へ向けて、走行速度に応じた音響を発するように提案している。これにより、車両の進行方向の前方側の歩行者が、車両の接近を確実に認識することができるようにしている。

しかしながら、車両から発せられる音響は、歩行者などが車両を認識するまでは、接近警告の意味を持つが、車両の接近を認識すると、車両から発せられる騒音と感じられてしまう可能性がある。

また、視覚障害者では、車両の走行音と異なる音響であると、車両から発せられたものと認識しづらく、接近警告の意味を持たなくなってしまう。

一方、人工眼や人工網膜など（以下、総称して人工網膜装置とする）は、最終的に、高精度の画像を認識可能となることを目標とされているが、現状の網膜装置では、電光掲示板に画像を表示したときのように、比較的粗いドット配列で、対象物の外形を認識可能な程度となっており、視覚障害者が人工網膜装置を装着して車両を見ても、車両の接近を認識しづらく、また、接近車両に対する退避方向までの正確な判断ができないことが多い。
特開２００４−１３６８３１号公報

本発明は上記事実に鑑みてなされたものであり、視覚障害者などの歩行者が車両などの対象物の接近を確実に認識して、対象物との必要以上の接近を回避可能とする接近警告装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために本発明は、被警告者に対象物の接近を警告する接近警告装置であって、前記対象物の位置情報及び、前記被警告者の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記位置情報取得手段によって取得される前記対象物の前記位置情報及び前記被警告者の前記位置情報に基づいて、被警告者に接近する対象物を特定する特定手段と、前記特定手段によって特定された前記対象物が所定以上に接近すると予測されたときに、該対象物の接近が前記被警告者にイメージされるように被警告者の知覚神経を刺激する出力手段と、を含むことを特徴とする。
この発明によれば、対象物の位置情報と被警告者の位置情報を取得して、被警告者に接近する方向に移動する対象物を特定し、特定した対象物が、例えば、被警告者と接触するなどの所定状態に至ることが予測されたときに、出力手段が、被警告者の知覚神経を刺激する。

このときに、出力手段は、被警告者に対象物の所定以上に接近する可能性のある対象物があることをイメージされるように知覚刺激を行う。

これにより、例えば、対象物を車両としたときに、対象物にクラクションなどの音を出力させることなく、被警告者と対象物の接近を的確に認識することができる。

請求項２に係る発明は、前記位置情報取得手段が、前記対象物に設けられて対象物の位置情報を取得する第１の位置情報取得手段と、前記第１の位置情報特定手段によって取得された前記位置情報を含む対象物情報を送信する送信手段と、前記送信手段から送信される前記対象物情報を受信する受信手段と、前記被警告者の位置情報を取得する第２の位置情報取得手段と、を含むことを特徴とする。

この発明によれば、対象物に第１の位置情報取得手段及び送信手段を設け、被警告者側に受信手段及び第２の位置情報取得手段を設ける。これにより、被警告者と対象物の相対位置を的確に把握でき、また、相対位置を時系列的に把握することにより、対象物の相対的な移動方向を把握することができる。

請求項３に係る発明は、前記対象物の前記所定以上の接近を回避可能とする前記被警告者の退避方向を設定する退避設定手段を含み、前記出力手段が前記退避設定手段によって設定された前記退避方向が、前記被警告者にイメージされるように知覚刺激を行う、ことを特徴とする。

この発明によれば、対象物が所定以上に被警告者に接近するときに、この接近を回避可能とするための被警告者の移動方向を退避方向として設定し、被警告者が退避方向をイメージするように知覚刺激を行う。

これにより、被警告者に退避方向を確実に伝達して、例えば、車両と歩行者の接触などを、歩行者が回避できるようにすることができる。

請求項４に係る発明は、前記出力手段が、マトリックス状に配置されたそれぞれが電気信号によって駆動されることにより前記知覚神経を刺激する電気刺激素子を含むときに、前記被警告者が前記イメージを得られるように前記電気刺激素子の配列を設定する配列設定手段と、前記配列設定手段によって設定された前記配列に基づいて前記電気刺激素子を駆動する駆動制御手段と、を備えることを特徴とする。

この発明によれば、マトリックス状に配置した電気刺激素子を用い、それぞれの電気刺激素子が駆動されることにより、知覚刺激を与えることができる出力手段を用いる。このときに、電気刺激素子をドットとして、イメージに応じた電気刺激素子の配列を設定する。

この配列に基づいて知覚刺激を行うことにより、該当イメージを被警告者に伝えることができる。

請求項５に係る発明は、前記退避方向が設定されたときに、前記配列設定手段が、前記駆動制御手段によって駆動される前記電気刺激素子が該退避方向に沿って移動されるように配列を設定することを特徴とする。

この発明によれば、退避方向が設定されたときに、電気刺激素子によって退避方向に流れる知覚刺激を行う。これにより、被警告者が、退避方向を的確にイメージすることが可能となり、円滑に、かつ、確実な退避が可能となる。

また、本発明は、前記被警告者の視界内と想定される領域の映像を撮像可能とする撮像手段と、前記出力手段によって出力したときに前記撮像手段によって撮像される映像がイメージされるように前記撮像手段によって撮像された前記映像に対する画像変換を行う画像変換手段と、前記画像変換手段の変換結果に基づいて前記出力手段を制御すると共に、前記退避方向が設定されたときに、前記変換結果に前記退避方向を含ませて出力する出力制御手段と、を含むことを特徴とする。

この発明によれば、撮像手段によって撮像された映像をイメージするように出力手段が知覚神経を刺激する。このときの知覚神経は、視覚神経系、触覚神経系を適用でき、これにより、人工眼、人工知覚、人工網膜などの人工網膜装置が形成され、この人工網膜装置を用いて、退避方向がイメージされるようにする。

これにより、被警告者が視覚障害者であっても、対象物の接近を確実にイメージすることができる。

請求項７に係る発明は、前記特定手段によって特定された前記対象物を、前記撮像手段によって撮像された映像から抽出する抽出手段を含み、前記出力制御手段が前記抽出手段によって抽出された前記対象物が強調されるように前記出力手段を制御する、ことを特徴とする。

この発明によれば、撮像手段によって撮像された映像に、被警告者に接近する対象物が含まれるときに、この対象物が強調されるように出力手段が制御される。

これにより、被警告者に接近する対象物を、周囲の環境などの雰囲気を含めて的確にイメージすることができる。

請求項８に係る発明は、前記出力手段が、マトリックス状に配置されたそれぞれが電気信号によって駆動されることにより前記知覚神経を刺激する電気刺激素子を含むときに、前記画像変換手段が、前記撮像手段によって撮影された映像内の物体の輪郭画像を生成する輪郭生成手段と、前記輪郭生成手段によって生成された輪郭画像に基づいた前記電気刺激素子の配列と前記退避方向に基づいた前記電気刺激素子の配列を合成して電気刺激素子の配列を設定する配列設定手段と、を含み、前記出力制御手段が、前記配列設定手段によって設定された配列に基づいて前記電気刺激素子を駆動する、ことを特徴とする。

この発明によれば、電気刺激素子をマトリックス状に配置して形成した出力手段を用い、個々の電気刺激素子が、イメージのドットを形成するようにしている。これにより、撮像手段によって撮像された映像及び、接近する対象物を示すときの電気刺激素子の配列の設定が容易となると共に、的確にそのイメージを被警告者へ伝えることができる。

請求項８に係る発明は、前記出力手段が、前記特定手段によって特定された前記対象物を強調するときに、前記電気刺激素子の駆動強度を変更することを特徴とする。

この発明によれば、対象物が強調されるように被警告者に対して電気刺激素子による刺激を行う。これにより、撮像手段によって撮影された映像中の対象物を的確に把握することができる。

請求項１０に係る発明は、前記退避方向が設定されたときに、前記配列設定手段が、前記駆動制御手段によって駆動される前記電気刺激素子が該退避方向に沿って移動されるように配列を設定することを特徴とする。

この発明によれば、退避方向へ流れるように電気刺激素子による刺激が与えられるので、退避方向を的確にイメージして、退避方向への円滑な退避が可能となる。

以上説明したように本発明によれば、退避方向がイメージされるように知覚神経を刺激するので、対象物が走行音の低い車両であったり、周囲の騒音が大きくとも、的確に退避して、対象物との接触などを回避することができるという優れた効果が得られる。

また、本発明では、人工網膜装置を出力手段として用いるので、視覚障害者であっても、対象物の周囲の雰囲気を含めて対象物を的確に認識して、対象物との接触などを確実に防止することができる。

以下に図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。
〔第１の実施の形態〕
図１には、本発明の第１の実施の形態に係る接近警告システム１０の概略構成を示している。第１の実施の形態に係る接近警告システム１０は、警告出力手段として、視覚障害者などが人工感覚器として用いる人工網膜装置１２を適用しており、人工網膜装置１２の装着する人（以下、装着者とする）が被警告者なる。

失明した人の視覚を再建する人工感覚器として、人工眼、人工視覚、人工網膜など（以下、総称して人工網膜とする）があり、この人工網膜を用いた人工網膜装置１２は、視覚障害者の目として用いられる。

視覚は、角膜から入った光が視細胞が集まった網膜に結像され、視細胞によって色や明暗が感じ取られる。このときの色や明暗は、視細胞によって神経信号に変換され、視神経によって脳の視覚野へ伝達されることにより、この視覚野で映像として認識される。

人工網膜（人工眼、人工視覚）は、網膜で受光されるべき光を電気的に処理して、これにより得られる電気信号に基づいた刺激を、視神経等を介して脳に伝達し、網膜で受光される光に応じたイメージが得られるようにしている。このような人工網膜としては、網膜下、網膜上又は脈絡膜上を電気的に刺激する網膜刺激型、網膜から視床へ繋がる視神経を刺激する視神経刺激型、大脳皮質の視覚野を刺激する脳刺激型及び、その他に大別される。また、その他に大別される人工網膜には、触覚神経などの知覚神経系を用いるものがある。

本実施の形態では、一例として、触覚神経などを刺激することにより、視界内の視覚情報に対応する映像情報を、白黒などのモノトーンの映像としてイメージ可能とする人工網膜装置１２を適用している。なお、出力手段として適用する人工網膜装置は、これに限らず、カラー映像でイメージ可能とするものであっても良く、また、触覚神経系に限らず、他の知覚神経系を用いるものであっても良い。また、人工網膜装置は、前記した人工眼、人工視覚などのように視覚神経系に電気刺激などを加える構成であっても良く、視野内の映像を適切にイメージ可能な構成であれば任意の構成を適用することができる。

人工網膜装置１２は、撮像手段とするＣＣＤカメラ１４、ＣＣＤカメラ１４によって撮影される映像（画像データ）に対して所定の画像処理を施す画像処理部１６及び、画像処理部１６での処理によって得られた画像データに応じた刺激を加える刺激デバイス部１８を備え、前記映像に応じた刺激を刺激デバイス部１８によって加えることにより、該当映像に応じたイメージが得られるようにしている。

また、図１及び図２に示されるように、人工網膜装置１２は、本体２０、アイマスク２２及びデバイスシート２４を含んでおり、アイマスク２２及びデバイスシート２４が、本体２０に接続されている。人工網膜装置１２は、画像処理部１６が本体２０に収容され、ＣＣＤカメラ１４がアイマスク２２に取り付けられ、刺激デバイス部１８がデバイスシート２４に設けられている。

図２に示されるように、この人工網膜装置１２を装着するときには、アイマスク２２をかけると共に、例えば額などの予め設定された部位にデバイスシート２４を貼付し、人工網膜装置１２を使用するときには、アイマスク２２及びデバイスシート２４が接続された本体２０を携帯する。

図３（Ａ）に示されるように、デバイスシート２４には、電気刺激素子として電気信号に基づいた刺激を発生する多数の振動ピン２６が設けられ、これらの振動ピン２６が二次元マトリックス状に配置されている。デバイスシート２４は、各振動ピン２６が皮膚に密着されるように貼付される。

振動ピン２６は、電気信号（駆動信号）が入力されることにより、駆動信号に応じた周期（周波数）及び強度（振幅）で振動する。この振動ピン２６の振動が、表皮を介して触覚神経を刺激することにより、刺激が入力されたことが認識される。ここで、装着者は、複数の振動ピン２６が振動されることにより、その振動ピン２６の配列パターンがイメージされる。

人工網膜装置１２では、駆動する振動ピン２６の配列（以下、刺激パターンとする）を、ＣＣＤカメラ１４によって撮影した映像に基づいて設定するようにしており、これにより、ＣＣＤカメラ１４の映像に応じた画像のイメージが可能となるようにしている。

なお、デバイスシート２４は、矢印Ｕを上下方向の上方、矢印Ｄを上下方向の下方、矢印Ｌを左右方向の左方、矢印Ｒを左右方向の右方となるように装着される。また、図３（Ａ）では、一例として白丸で非振動状態の振動ピン２６を示し、黒丸で振動状態の振動ピン２６を示している。

このデバイスシート２４に設ける振動ピン２６の数（行数及び列数）は、任意の数を適用することができるが、解像度から見ると行数及び列数が多いことが好ましく、解像度、全体のサイズ及び触覚神経の識別間隔などを考慮した配列であることがより好ましい。さらに、刺激の入力は、振動ピン２６に限らず、電極アレイ２６を用いた電気刺激の入力は、公知の方法を適用することができ、ここでは詳細な説明を省略する。また、電気刺激を入力する素子としては、電極アレイを用いて電流を流すことにより触覚神経を刺激するものであっても良い。

一方、アイマスク２２には、ＣＣＤカメラ１４が取り付けられている。このＣＣＤカメラ１４の取り付け位置は、アイマスク２２を装着したときに、眉間位置（目の間）、眉間の上方位置などの所定位置となっており、これにより、人工網膜装置１２では、ＣＣＤカメラ１４によって健常者の視野と同等の目線及び視野の映像が得られるようになっている。

図１に示されるように、画像処理部１６には、エッジ検出部２８及び輪郭生成部３０が設けられている。画像処理部１６では、ＣＣＤカメラ１４で撮影される映像（映像データ）を所定の時間間隔で読み込むと、映像データに対して所定の画像処理を施す。このとき、エッジ検出部２８では、映像内の車両、樹木、建築物、人などの物体のエッジを検出する。また、輪郭生成部３０では、エッジ検出部２８で検出した各物体のエッジから、該エッジを輪郭とする輪郭画像を生成する。

また、画像処理部１６には、刺激パターン設定部３２及びデバイス駆動部３４が設けられている。刺激パターン設定部３２では、輪郭生成部３０で生成した輪郭画像に基づいて刺激を加える振動ピン２６を設定する。すなわち、輪郭画像に応じた輪郭を形成するように選択した振動ピン２６の配列を、ＣＣＤカメラ１４の映像に応じた配列（以下、刺激パターンとする）に設定する。

デバイス駆動部３４は、刺激パターン設定部３２で設定された刺激パターンに基づいて振動ピン２６を駆動することにより、振動ピン２６の振動が、人工網膜装置１２の装着者に刺激として入力されるようにする。このときの刺激によって、刺激パターンに応じたイメージが得られるようにしている。

これにより、例えば、ＣＣＤカメラ１４の映像から図３（Ａ）に示されるごとき刺激パターンが設定されると、この刺激パターンに基づいて振動ピン２６が駆動されることにより、装着者が該当刺激パターンに応じた映像、すなわち、ＣＣＤカメラ１４の映像をイメージできるようにしている。したがって、視覚障害者であっても、人工網膜装置１２を装着することにより、少なくとも前方の視界の概略を把握することが可能となっている。

ところで、図１に示されるように、接近警告システム１０は、接近を警告する対象物の一例として車両３６を適用している。この車両３６としては、走行用の駆動源としてエンジンに加えて電気モータを備えたハイブリッド車、バッテリに蓄積された電力によって駆動される電気モータによって走行する電気自動車、燃料電池によって発電した電力によって駆動される電気モータによって走行する燃料電池車などの低騒音化が図られた車両を適用している。なお、車両３６としては、これに限らず、従来からあるエンジンを駆動源とする車両であっても良い。

接近警告システム１０では、この車両３６に車両用情報送信装置３８が設けられると共に、人工網膜装置１２側に接近警告処理装置４０が設けられる。すなわち、接近警告システム１０は、装着者側に設けられる人工網膜装置１２と接近警告処理装置４０と、各車両３６側に設けられる車両用情報送信装置３８とによって構成されている。

車両用情報送信装置３８は、第１の位置情報取得手段として設けられたＧＰＳ（Global Positioning System：全地球測位システム）ユニット４２及び、送信手段として設けられた情報送信部４４を備えている。ＧＰＳユニット４２は、車両３６の位置情報（緯度、経度など）を検出し、検出した位置情報を情報送信部４４へ出力する。情報送信部４４は、ＧＰＳユニット４２で取得された車両３６の位置情報、車両３６と特定する車両ＩＤなどの識別情報を含む車両情報を、所定の時間間隔で送信する（時系列的に送信）。

車両３６側から送信される車両情報としては、少なくとも車両３６の位置情報、車両３６を特定する識別情報（車両ＩＤ）を含むものであればよく、これに加えて、車両３６の車種、ハイブリッド車や電気自動車などであるか否かの情報、速度情報などの各種の情報を含むものであっても良い。

これにより、車両用情報送信装置３８から送信される車両情報を受信することにより、車両３６の正確な位置などの把握が可能となる。また、車両３６の位置情報が所定の時間間隔で送信されることにより、位置情報を時系列的に取得することができるので、位置情報の変化から、車両３６の進行方向、走行速度などの把握が可能となる。

なお、ＧＰＳユニット４２は、ジャイロセンサを備え、車両３６の正確な位置情報の取得が可能となっている。また、車両３６の位置検出は、ＧＰＳユニット４２を特別に設けずに、例えば、ナビゲーションシステムで取得する位置情報を用いても良く、また、これらに限らず、車両３６の位置を把握できるものであれば、任意の構成を適用することができる。

一方、接近警告処理装置４０は、受信手段として設けられた情報受信部４６、第２の位置情報取得手段として設けられたＧＰＳユニット４８及び、車両判定部５０を備えている。情報受信部４６は、車両３６の車両用情報送信装置３８（情報送信部４４）から送信される車両情報を受信する。

ＧＰＳユニット４８は、本体２０の位置情報、すなわち、人工網膜装置１２の装着者の位置情報を取得する。また、ＧＰＳユニット４８は、人工網膜装置１２のアイマスク２２に取り付けられたジャイロセンサ５２を備えている。これにより、ＧＰＳユニット４８では、装着者の正確な位置情報の取得が可能となると共に、ＣＣＤカメラ１４の向き、すなわち、装着者の顔の向いている方向を正確に把握可能となっている。

情報受信部４６で受信された車両３６の位置情報及び、ＧＰＳユニット４８で取得された装着者の位置情報は、車両判定部５０に入力される。車両判定部５０は、入力された双方の位置情報を比較することにより、車両３６と装着者の相対位置を取得する。また、車両判定部５０は、車両３６と装着者の相対位置の変化から、装着者に対する車両３６の進行方向及び走行速度の判定が可能となっている。なお、車両判定部５０では、車輌ＩＤに基づいて車両３６ごとに進行方向及び走行速度の判定を行なう。

ここで、車両判定部５０では、車両３６の進行方向が装着者に向けて相対移動しているか否から、装着者に接近する車両３６を予測し、装着者に接近する車両３６であると予測されるときには、該当車両３６を、警告を発する対象車両（以下、対象車両３６Ａとする。図３（Ｂ）参照）に設定する。

接近警告処理部４０には、警告設定部５４及び対象画像判定部５６が設けられている。警告設定部５４では、対象車両３６Ａが設定されると、先ず、警告を発する必要があるか否かを判定する。すなわち、対象車両３６Ａが歩行者に接近して、装着者と接触する可能性が高くなったか否かを予測する。

この判定（予測）は、例えば、装着者と対象車両３６の距離Ｄが予め設定している距離Ｄｓに達したとき、又は、対象車両３６Ａとの接近速度Ｖと距離Ｄから対象車両３６Ａが装着者に到達するまでの時間Ｔが予め設定した時間Ｔｓを切ったか否かに基づいて行い、距離Ｄが距離Ｄｓ以下（Ｄ≦Ｄｓ）となったとき、又は、時間Ｔが時間Ｔｓを切ったとき（Ｔ≦Ｔｓ）に、対象車両３６Ａが接近していることを警告するように設定する。

対象画像判定部５６は、輪郭生成部３２から輪郭画像が入力されることにより、それぞれの輪郭画像に対して車両の輪郭画像であるか否かを判定する。すなわち、対象画像判定部５６は、車両の輪郭画像の抽出が可能となっている。

また、対象画像判定部５６では、対象車両３６Ａの接近を警告するように設定されると、輪郭生成部３０で生成された輪郭画像から、対象車両３６Ａの輪郭画像を判定する。このとき、対象車両３６Ａの位置、ＧＰＳユニット４８によって検出する装着者の移動方向、ジャイロセンサ５２によって検出されるＣＣＤカメラ１４の向きなどから、対象車両３６ＡがＣＣＤカメラ１４の映像に含まれるか否かを判定し、対象車両３６Ａが映像に含まれるときには、該当する輪郭画像を特定する。

対象画像判定部５６は、判定結果を刺激パターン設定部３２へ出力する。刺激パターン設定部３２では、輪郭生成部３０で生成された輪郭画像に対象車両３６Ａが含まれるときに、対象車両３６Ａの輪郭を形成する振動ピン２６に印加する電気信号を変更する。このときに、例えば、振動ピン２６の振動数（周波数）を通常よりも高くしたり、振動ピン２６の駆動電圧を高くすることにより振幅を大きくして、対象車両３６Ａの画像が強調されるようにする。

これにより、図３（Ｂ）に示されるように、装着者に接近する対象車両３６Ａが、ＣＣＤカメラ１４の映像に含まれるときに、装着者に該当車両３６Ａを明確にイメージさせて注意を喚起することができるようにしている。なお、図３（Ｂ）では、強調した振動ピン２６の色を通常の振動ピン２６の刺激よりも黒色を濃くして示している。

これに対して、対象車両３６Ａに該当する輪郭画像内に無いとき、すなわち、対象車両３６ＡがＣＣＤカメラ１４の映像外である時には、ジャイロセンサ５２によって検出されるＣＣＤカメラ１４の向きと、対象車両３６Ａの接近方向から、ＣＣＤカメラ１４の向きに対して、どちら側から接近しているかを判定し、この判定結果に基づいて、対象車両の接近を知らせる警告を含む刺激パターンを設定する。

図４には、一例としてＣＣＤカメラ１４の向きに対して左側又は後方の左寄り（左後方側）から対象車両３６Ａが接近しているときの刺激パターンを示している。このときには、視界の左端の１列又は複数列の振動ピン２６による電気刺激を強調するように刺激パターンを設定する。なお、アイマスク２２に取り付けられたＣＣＤカメラ１４の向きに対して、対象車両３６Ａが右側や後方の右側よりから接近しているときには、デバイスシート２４の右側に配置されている振動ピン２６を駆動するように刺激パターンを設定すれば良い。

一方、接近警告処理装置４０には、退避警告設定部５８が設けられている。退避警告設定部５８は、装着者と対象車両３６Ａの距離Ｄが、予め設定した距離Ｄｗ（Ｄｗ＜Ｄｓ、例えば数ｍ）まで接近するか、最接近するまでの時間Ｔが予め設定した時間Ｔｗ（Ｔｗ＜Ｔｓ、例えば、２〜３秒）に達すると、対象車両３６Ａとの接触を回避するために、装着者が退避する必要があると判定する。すなわち、対象車両３６Ａが装着者と接触する可能性が極めて高くなったか否かを予測し、極めて高くなったと予測されるときには、退避警告設定部５８で、退避警告を行うように設定する。

また、退避警告設定部５８では、退避警告を設定すると、対象車両３６の位置、接近方向などから、装着者が対象車両３６から離れる方向を退避方向に設定し、退避方向を示す刺激パターンを刺激パターン設定部３２へ出力する。

ここで、退避方向に対する刺激パターンが予め設定されており、退避警告設定部５８では、退避方向に基づいて設定した刺激パターンを刺激パターン設定部３２へ出力する。

刺激パターン設定部３２では、退避警告設定部５８から退避方向を示す刺激パターンが入力されると、輪郭画像（ＣＣＤカメラ１４の映像）に基づいた刺激パターンと、退避方向を示す刺激パターンとを合成する。デバイス駆動部３４は、合成された刺激パターンに基づいて振動ピン２６を駆動する。これにより、人工網膜装置１２の装着者は、接触する可能性が極めて高くなった対象車両３６Ａに対する退避方向がイメージすることができる。

退避方向に対する刺激パターンは、退避方向が左右方向である場合、１列又は複数列の振動ピン２６を１ブロックとして、１ブロック又は複数ブロックを順に退避方向側へ移動する。また、前後方向に退避するときの刺激パターンは、１行又は複数行の振動ピン２６を１ブロックとして、１ブロック又は複数ブロックを順に退避方向へ移動する。

図５（Ａ）から図５（Ｄ）には、一例として、右方向へ退避するときの刺激パターンの概略を示している。ここでは、上下方向に連続する１列分の振動ピン２６を１ブロックとして、左右方向を所定間隔で設定した２つのブロックＢ_１、Ｂ_２が、左から右方向へ順に移動するように刺激パターンを設定する。

すなわち、図６（Ａ）から図６（Ｆ）に示されるように、予め設定している原位置の列Ｌ_Ｓから、所定の時間Δｔ（例えばΔｔ＝０．２sec）の間隔（時間ｔ_０、ｔ_１、ｔ_２、・・・ｔ_７、・・）で、刺激を加える振動ピン２６の列（列Ｌ_Ｓ＋１、Ｌ_Ｓ＋２、Ｌ_Ｓ＋３、・・・）を順に移動する。これにより、図５（Ａ）から図５（Ｄ）に示される刺激パターンの変化を得ることができる。なお、図６（Ａ）〜図６（Ｆ）では、振動ピン２６の作動をＯＮとし、振動ピン２６の作動堂停止をＯＦＦとして示している。

このような変化の刺激パターンを用いることにより、装着者に、左から右への流れをイメージさせて、右方向へ退避すべきであることを明確に認識させることができるようにしている。

また、左方向への退避を促すときには、右側から左方向へ刺激パターンを移動する。また、前方側への退避を促すときには、下側から上方へ刺激を加える振動ピン２６の行を移動し、後方への退避を促すときには、刺激を加える振動ピン２６の行が上側から下へ移動するように設定する。

ここで、第１の実施の形態に適用した接近警告システム１０での処理を説明する。接近警告システム１０は、視覚障害者が歩行するときに装着することにより、視界をイメージすることができる。すなわち、人工網膜装置１２では、アイマスク２２にＣＣＤカメラ１４が設けられており、これにより、装着者の顔が向く方向、すなわち、装着者が歩行中の前方の映像が撮影され、この映像に基づいて設定した刺激パターンで、額に装着したデバイスシート２４の振動ピン２６から刺激が加えられる。これにより、装着者は、ＣＣＤカメラ１４の映像を前方の視界としてイメージすることができる。

図７には、この人工網膜装置１２での処理の概略を示している。人工網膜装置１２では、最初のステップ１００で、ＣＣＤカメラ１４の映像を取り込むと、先ず、ステップ１０２で、この映像の画像データに基づいて視界内の対象物のエッジ検出を行う。この後、ステップ１０４では、検出されたエッジから対象物の輪郭画像を生成する。このような、画像のエッジ検出及び、エッジに基づいた輪郭の生成は、公知の処理を適用することができる。

輪郭画像を生成すると、ステップ１０６では、輪郭画像に合わせて刺激を加える振動ピン２６を設定する。これにより、ＣＣＤカメラ１４の映像に応じた刺激パターンが設定される。

この後、ステップ１０８では、接近している対象車両３６Ａが設定されると共に、対象車両３６Ａの接近警告を行うように設定されているか否かを確認し、ステップ１１０では、退避警告、すなわち退避方向が設定されているか否かを確認する。

このときに、対象車両３６Ａが設定されていないか、対象車両３６Ａが設定されていても接近を警告するように設定されていなければ、ステップ１０８、１１０で否定判定してステップ１１２へ移行し、刺激パターンに基づいてデバイスシート２４の振動ピン２６を駆動して、刺激パターンに基づいた電気刺激を行う。

これにより、人工網膜装置１２の装着者が、歩行中の前方の視界をイメージすることができる。

ところで、接近警告システム１０では、車両３６に車両用情報送信装置３８を設け、この車両用情報送信装置３８から所定の時間間隔で、車両３６の位置情報を含む車両情報を送信するようになっており、接近警告処理装置４０は、人工網膜装置１２を用いて、車両情報に基づく接近警告を行う。すなわち、接近警告システム１０では、人工網膜装置１２を装着している歩行者（装着者）に対して、車両３６の接近警告及び、衝突回避のための退避警告を行う。

図８には、このときの接近警告処理装置４０での処理の概略を示している。なお、このフローチャートは、所定の時間間隔で実行され、最初のステップ１３０では、車両情報の送信があるか否かを確認する。すなわち、装着者の周囲に位置情報を含む車両情報を送信する車両３６があるか否かを確認する。

ここで、車両情報が送信されているときには、ステップ１３０で肯定判定してステップ１３２へ移行し、送信されている車両情報を受信する。この後、ステップ１３４で、受信した車両情報から発信元の車両３６の位置情報を取得する。このとき、車両３６を特定する車両ＩＤなどの情報も合わせて取得する。また、接近警告処理装置４０では、車両情報を所定の時間間隔で受信することにより、車両３６ごとの位置情報を時系列的に保持する。

次のステップ１３６では、受信した車両３６の位置情報から、装着者と車両３６との距離Ｄ、装着者に対する車両３６の進行方向及び相対速度Ｖを算出し、ステップ１３８では、車両３６が装着者に向けて移動しているか否かを確認する。すなわち、車両３６の相対的な進行方向が装着者に向かう方向であるか否かを確認する。

このときに、該当車両３６が装着者に向けて移動していると、ステップ１３８で肯定判定してステップ１４０へ移行し、接近を警告する対象車両３６Ａに設定する。

次のステップ１４２では、装着者と対象車両３６Ａとの間の距離Ｄが、接近を警告する距離Ｄｓに達しているか否かを判定する。また、ステップ１４４では、距離Ｄｓと相対速度Ｖに基づいて、対象車両３６Ａが装着者に最接近するまでの時間Ｔを演算し、ステップ１４６で、時間Ｔが予め設定している時間Ｔｓを切っているか否かを確認する。

ここで、距離Ｄが距離Ｄｓに達して（Ｄ≦ＤＳ）、ステップ１４２で肯定判定されるか、時間Ｔが時間Ｔｓを切って（Ｔ≦Ｔｓ）、ステップ１４６で肯定判定されると、ステップ１４８へ移行し、対象車両３６の接近を警告するように設定する。

これにより、ステップ１５０は、人口網膜装置１２で生成された輪郭画像を読み込んで、輪郭画像から車両を示す輪郭画像を抽出し、抽出した輪郭画像が対象車両３６Ａであるか否かを判定することにより、ＣＣＤカメラ１４の映像に対象車両３６Ａが含まれるか否かを確認する。

ここで、対象車両３６ＡがＣＣＤカメラ１４の映像に含まれるときには、ステップ１５０で肯定判定してステップ１５２へ移行し、対象車両３６Ａの輪郭画像が強調されるように設定する。

また、対象車両３６ＡがＣＣＤカメラ１４の映像に含まれないときには、ステップ１５０で否定判定してステップ１５４へ移行する。このステップ１５４では、対象車両３６Ａの位置と、ＣＣＤカメラ１４の向きから、装着者に対する対象車両３６Ａの方向を特定し、これに基づいて、映像外に接近車両があることを警告する刺激パターンを設定する（ステップ１５６）。

一方、人工網膜装置１２では、ステップ１０８で対象車両３６Ａの接近警告が設定されているか否かを確認しており、接近警告処理装置４０で、対象車両３６Ａに対する接近警告が設定されると、ステップ１０８で肯定判定してステップ１１４へ移行し、対象車両３６ＡがＣＣＤカメラ１４の映像内にあるか否かを確認する。すなわち、対象車両３６Ａを強調するように設定されているか、対象車両３６Ａの方向を示す刺激パターンが設定されているか否かを確認する。

ここで、対象車両３６Ａを強調するように設定されているときには、ステップ１１４で肯定判定してステップ１１６へ移行し、対象車両３６Ａの輪郭画像を強調するように刺激パターンを設定する。

また、対象車両３６Ａの接近方向を示す刺激パターンが設定されているときには、ステップ１１４で否定判定してステップ１１８へ移行し、ＣＣＤカメラ１４の映像に基づいた刺激パターンと対象車両３６Ａの接近方向を示す刺激パターンとを合成する。

このようにして設定された刺激パターンに基づいて電気刺激を行うことにより、ＣＣＤカメラ１４の映像内に対象車両３６Ａがある時には、例えば、図３（Ｂ）に示されるように、周辺環境を含めて対象車両３６Ａが明確となるようにイメージされる。したがって、装着者は、周辺環境を含めて対象車両３６Ａを的確に把握することができる。

また、対象車両３６ＡがＣＣＤカメラ１４の映像外であれば、図４に示されるように、対象車両３６Ａがイメージされていない状態であっても、装着者は、接近車両と接近方向を迅速に認識することができる。

このようにして、装着者へ向けて移動する車両３６（対象車両３６Ａ）があることを警告することにより、対象車両３６Ａ（車両３６）がハイブリッド車や電気自動車などの走行音の極めて低い車両であったり、周囲の騒音が大きく走行音を聞き取ることができなくても、その車両３６（対象車両３６Ａ）の接近を確実に認識することができる。

一方、図８のフローチャートでは、ステップ１５８で対象車両３６Ａと装着者の距離Ｄが、退避の必要な距離Ｄｗまで接近しているか否かを確認し、ステップ１６０では、対象車両３６Ａが最接近するまでの時間Ｔが、退避警告を行う時間Ｔｗに達したか否かを確認する。

ここで、距離Ｄが距離Ｄｗに達してステップ１５８で肯定判定されるか、時間Ｔが予め設定している時間Ｔｗに達してステップ１６０で肯定判定されると、ステップ１６２へ移行して、退避方向を設定し、設定した退避方向に基づいた刺激パターンを生成する（ステップ１６４）。

図７のフローチャートでは、ステップ１１０で退避方向が設定されたか否かを確認しており、退避方向が設定されると、ステップ１１０で肯定判定してステップ１２０へ移行し、退避方向に基づいた刺激パターンを読込み、読み込んだ刺激パターンと、ＣＣＤカメラ１４の映像から得られた輪郭画像の刺激パターンを合成する。

これにより、例えば、図５（Ａ）から図５（Ｄ）に示されるごとき、電気刺激が人工網膜装置１２の装着者に加えられ、人工網膜装置１２の装着者は、接近している車両３６が接触する可能性が高いことを認識できると共に、接触を回避するための退避方向を確実に把握することができる。

このときに、電気刺激によって退避方向に流れるイメージが得られるので、的確な方向へ、円滑な動作で遅滞なく退避することができる。

このように、接近警告システム１０では、ハイブリッド車や電気自動車などの走行音の極めて低く、また、走行音が従来のエンジン駆動と異なる音の車両３６であっても、歩行者がこの車両３６と接触してしまうのを確実に防止することができる。また、接近警告システム１０では、人工網膜装置１２を用いて、車両３６の接近警告や退避方向の指示を行うことにより、視覚障害者であっても、安心した歩行が可能となる。
〔第２の実施の形態〕
次に本発明の第２の実施の形態を説明する。なお、第２の実施の形態において、前記した第１の実施の形態と同等の構成には、同一の符号を付与してその説明を省略する。

図９及び図１０には、第２の実施の形態に係る接近警告システム６０の概略構成が示されている。図９に示されるように、この接近警告システム６０は、車両３６に設けられる車両情報送信装置３８と、歩行者が装着する接近警告装置６２によって構成されている。また、図９及び図１０に示されるように、接近警告装置６２は、本体６４と、デバイス部６６を備えている。

図１１に示されるように、このデバイス部６６には、多数の振動ピン２６がマトリックス状に配置されたデバイスシート６８を備えている。図１０に示されるように、このデバイスシート６８は、歩行者が予め設定された部位に装着して使用される。図１０では、好ましい一例としてデバイスシート６６を胸部に貼付した状態を示している。このとき、デバイスシート６８は、貼付される部位と共に、向きが予め設定された向きで貼付されるようになっており、図１１では、デバイスシート６８が貼付されるときの向きを矢印Ｄ、Ｕ、Ｌ、Ｒで示している。

なお、デバイスシート６８は、人（歩行者）の額、胸部、腹部などの前面側に貼付されるが、これに限らず、背中、腰などの背面側であっても良い。また、デバイスシート６８は、皮膚に直接貼付されることが好ましいが、これに限らず、適用される電気刺激素子に応じた装着方法を適用することができる。

第２の実施の形態に適用した接近警告システム６０は、少なくとも車両３６の接近と退避方向を認識可能とするものであり、ここから、デバイスシート６６上の振動ピン２６の配列は、前記したデバイスシート２４上での配列と比較して、粗くても良く、また、振動ピン２６の数が少なくとも良い。

また、接近警告システム６０は、デバイスシート６８が本体６４に接続されており、使用者（以下、歩行者とする）がこの本体６４を携帯する。

図９に示されるように、接近警告装置６２には、車両情報送信装置３８から送信される車両情報を受信する情報受信部４６、歩行者の位置情報を取得するＧＰＳユニット７０及び、車両判定部５０が設けられている。車両判定部５０は、車両３６の位置情報とＧＰＳユニット７０によって取得される歩行者の位置情報に基づいて、歩行者に対する車両３６の相対位置、相対速度及び、歩行者に対する車両３６の相対的な移動方向を判定する。また、車両判定部５０では、車両３６が歩行者に向け相対移動しているときに、該当車両３６を、警告を発する対象車両３６Ａに設定する。

また、接近警告装置６２には、警告設定部７２及び退避警告設定部７４、刺激パターン設定部７６及びデバイス駆動部７８が設けられており、デバイス駆動部７８に、デバイスシート６８の各振動ピン２６が接続されている。

警告設定部７２は、対象車両３６Ａが設定されると、対象車両３６Ａと歩行者の距離Ｄを演算し、距離Ｄが退避警告を発する距離Ｄｗに達したか否かを確認する。また、警告設定部７２は、距離Ｄと相対速度Ｖに基づいて、対象車両３６Ａが歩行者に最接近するまでの時間Ｔを演算し、この時間Ｔが予め設定している時間Ｔｗを切ったか否かを確認する。これにより、距離Ｄが距離Ｄｗ以下となるか、時間Ｔが時間Ｔｗを切ると、警告設定部７２は、歩行者に退避警告を発するように設定する。

退避警告設定部７４は、退避警告を発するように設定されると、対象車両３６Ａの接近方向に基づいて、歩行者の退避方向を設定し、設定した退避方向に基づいて、デバイスシート６８に設けている振動ピン２６による刺激パターンを設定する。

接近警告装置６２では、振動ピン２６を列単位又は行単位で駆動して、歩行者の退避方向を示すようにしており、退避警告設定部７４では、退避方向が左右方向であると、１行分または複数行を１ブロックとして、列方向（左右方向）へ移動するように刺激パターンを設定する。また、退避警告設定部７４では、退避方向が前後方向であると、１列または複数列を１ブロックとして、行方向（上下方向）へ移動するように刺激パターンを設定する。このとき、上方（矢印Ｕ方向）が前後方向の前方側を示し、下方（矢印Ｄ方向）が前後方向の後方側を示すようにしている。

図１２（Ａ）から図１２（Ｄ）には、一例として退避方向を右方向としたときに設定される刺激パターンの一例を示している。なお、ここでは、２列分の振動ピン２６を一つのブロックとしている。

右方向への退避を促すときには、最初に左端側のブロック分の振動ピン２６を駆動するように刺激パターンを設定し、所定時間（例えば、時間Δｔ）の間隔で、駆動される振動ピン２６が右方向へ移動されるように刺激パターンを設定する。

デバイス駆動部７８は、退避警告設定部７６で設定された刺激パターンに基づいてデバイスシート６８上の振動ピン２６を駆動する。これにより、歩行者が、右方向へ流れるように刺激を感じ、右方向へ退避すれば良いことを明瞭に感じさせることができるようにしている。

次に、図１３を参照しながら、第２の実施の形態の作用として、接近警告システム６０を形成する接近警告装置６２の処理の概略を説明する。なお、接近警告システム６０では、車両３６の車両用情報送信装置３８が、所定の時間間隔で位置情報及び車両ＩＤを含む車両情報を送信する。また、図１３では、前記した第１の実施の形態と同等の処理に対しては、図７又は図８で対応するステップ番号を併記している。

接近警告装置６２は、車両３６から車両情報が送信されると、ステップ１７０で肯定判定してステップ１７２へ移行し、車両情報を受信する。次に、ステップ１７４では、車両情報から車両３６ごとの位置情報を取得し、ステップ１７６では、車両３６の位置情報と、ＧＰＳユニット７０によって取得する位置情報に基づいて、歩行者に対する車両３６の距離Ｄ、相対速度Ｖ及び歩行者に対する車両３６の移動方向を判定する。

この後、ステップ１７８では、車両３６の相対的な移動方向から歩行者に向かって移動しているか否か、すなわち、歩行者に接近している車両３６であるか否かを確認する。

ここで、歩行者に接近する方向へ移動する車両３６であると、ステップ１７８で肯定判定してステップ１８０へ移行し、該当車両３６を、警告を発する対象車両３６Ａに設定する。

次のステップ１８２では、距離Ｄが予め設定されている距離Ｄｗに達したか否かを確認する。また、ステップ１８４では、距離Ｄと相対速度Ｖから、対象車両３６Ａが歩行者に最接近するまでの時間Ｔを演算し、ステップ１８６では、この時間Ｔが時間Ｔｗを切ったか否かを確認する。

ここで、距離Ｄが距離Ｄｗに達して（Ｄ≦Ｄｗ）、ステップ１８２で肯定判定されるか、時間Ｔが時間Ｔｗを切って（Ｔ≦Ｔｗ）、ステップ１８６で肯定判定されると、退避警告を行なうためにステップ１８８へ移行する。

このステップ１８８では、歩行者に対する対象車両３６Ａの接近方向に基づいて、歩行者が対象車両３６Ａの接触を回避するための退避方向を設定する。また、ステップ１９０では、設定した退避方向に基づいて刺激パターンを設定する。

この後、ステップ１９２では、設定された刺激パターンに基づいてデバイスシート６８の振動ピン２６を駆動する。

これにより、歩行者がデバイスシート６８から退避方向へ向けって流れるように変化する刺激を受け、この刺激によって接近している車両３６（対象車両３６Ａ）があることを認識できると共に、退避する方向を的確に判断することができる。

したがって、対象車両３６Ａが走行音の低かったり、周囲の騒音によって走行音が聞き取りにくい状態であっても、歩行者は、対象車両３６Ａの接近を確実に認識できると共に、退避方向を的確に判断して、円滑な退避が可能となる。

このために、歩行者が視認しづらい後方からの接近する対象車両３６Ａがあっても、この対象車両３６Ａとの接触を確実に回避することができる。

また、例えば、左右の見通しの悪い交差点に出るとき、左右方向からその交差点に接近する車両があっても、歩行者が、その車両３６と接触してしまうのを防止することが可能となる。

なお、以上説明した本実施の形態は、本発明の構成を限定するものではない。例えば、車両３６には、位置情報を含む車両情報を送信する車両用情報送信装置３８を設け、接近警告処理装置４０、接近警告装置６２には、情報受信部４６とＧＰＳユニット４８又はＧＰＳユニット７０を用いたが、車両３６の位置情報の取得及び、歩行者（人工網膜装置の装着者を含む）の位置情報の取得の構成はこれに限るものではない。

例えば、携帯電話は、ＧＰＳ機能及びインターネットなどのネットワークへの接続機能を備えており、この携帯電話を用いるようにしてもよい。このときには、車両３６側で携帯電話を用いて位置情報を取得し、この位置情報を、ネットワーク機能を介して歩行者側の携帯電話から取得可能とすると共に、歩行者側では、自身の携帯電話で位置情報を取得する。これにより、歩行者側で、自身の位置情報と共に車両３６の位置情報を取得することができる。

また、本実施の形態では、対象物として車両３６を例に説明したが、対象物は、これに限るものではなく、任意の移動体を対象物として適用することができる。

第１の実施の形態に適用した接近警告システムの概略構成図である。 第１の実施の形態に接近警告システムを形成する人工網膜装置の装着状態を示す概略図である。 （Ａ）はデバイスシートによって得られるイメージに相当する刺激パターンの一例を示す概略図、（Ｂ）は対象車両を強調した状態を示すイメージに相当する刺激パターンの概略図である。 対象車両がＣＣＤカメラの映像外にある時のイメージに相当する刺激パターンの一例を示す概略図である。 （Ａ）から（Ｄ）は、（Ａ）から（Ｄ）へ向けて変化されることにより退避方向を含めたイメージに相当する刺激パターンを示す概略図である。 （Ａ）から（Ｆ）は退避方向をイメージ可能とするための刺激パターンの設定に適用されるタイミングチャートであり、（Ａ）から（Ｆ）は時間変化を示し、それぞれの横軸が刺激する振動ピンの行又は列を示している。 第１の実施の形態に係る人工網膜装置での処理の一例を示す流れ図である。 第１の実施の形態に係る人工網膜装置を用いて接近警告を行うとき接近警告処理の一例を示す流れ図である。 第２の実施の形態に適用した接近警告システムの概略構成図である。 第２の実施の形態に接近警告システムを形成する接近警告装置の装着状態を示す概略図である。 第２の実施の形態に係るデバイスシートを示す概略図である。 （Ａ）から（Ｄ）は、（Ａ）から（Ｄ）へ向けて変化されることにより退避方向を含めたイメージに相当する刺激パターンを示す概略図である。 第２の実施の形態に係る接近警告処理の概略を示す流れ図である。

符号の説明

１０、６０ 接近警告システム（接近警告装置）
１２ 人工網膜装置（接近警告装置）
１４ ＣＣＤカメラ（撮像手段）
１６ 画像処理部（画像変換手段）
１８、６６ デバイス部（出力手段）
２２ アイマスク
２４、６８ デバイスシート（出力手段）
２６ 振動ピン（出力手段、電気刺激素子）
２８ エッジ検出部
３０ 輪郭生成部
３２ 刺激パターン設定部
３４、７８ デバイス駆動部
３６ 車両（対象物）
３６Ａ 対象車両（対象物）
３８ 車両用情報送信装置（位置情報取得手段、第１の位置情報取得手段）
４０ 接近警告処理装置（接近警告装置）
４２ ＧＰＳユニット（第１の位置情報取得手段）
４４ 情報送信部（送信手段）
４６ 情報受信部（受信手段）
４８、７０ ＧＰＳユニット（第２の位置情報取得手段）
５０ 車両判定部（特定手段）
５４、７２ 警告設定部
５６ 対象画像判定部（抽出手段）
５８、７４ 退避警告設定部（配列設定手段）

Claims (10)

1. 被警告者に対象物の接近を警告する接近警告装置であって、
   前記対象物の位置情報及び、前記被警告者の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   前記位置情報取得手段によって取得される前記対象物の前記位置情報及び前記被警告者の前記位置情報に基づいて、被警告者に接近する対象物を特定する特定手段と、
   前記特定手段によって特定された前記対象物が所定以上に接近すると予測されたときに、該対象物の接近が前記被警告者にイメージされるように被警告者の知覚神経を刺激する出力手段と、
   を含むことを特徴とする接近警告装置。
2. 前記位置情報取得手段が、
   前記対象物に設けられて対象物の位置情報を取得する第１の位置情報取得手段と、
   前記第１の位置情報特定手段によって取得された前記位置情報を含む対象物情報を送信する送信手段と、
   前記送信手段から送信される前記対象物情報を受信する受信手段と、
   前記被警告者の位置情報を取得する第２の位置情報取得手段と、
   を含むことを特徴とする請求項１に記載の接近警告装置。
3. 前記対象物の前記所定以上の接近を回避可能とする前記被警告者の退避方向を設定する退避設定手段を含み、前記出力手段が前記退避設定手段によって設定された前記退避方向が、前記被警告者にイメージされるように知覚刺激を行う、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の接近警告装置。
4. 前記出力手段が、マトリックス状に配置されたそれぞれが電気信号によって駆動されることにより前記知覚神経を刺激する電気刺激素子を含むときに、
   前記被警告者が前記イメージを得られるように前記電気刺激素子の配列を設定する配列設定手段と、
   前記配列設定手段によって設定された前記配列に基づいて前記電気刺激素子を駆動する駆動制御手段と、
   を備えることを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の接近警告装置。
5. 前記退避方向が設定されたときに、前記配列設定手段が、前記駆動制御手段によって駆動される前記電気刺激素子が該退避方向に沿って移動されるように配列を設定することを特徴とする請求項４に記載の接近警告装置。
6. 前記被警告者の視界内と想定される領域の映像を撮像可能とする撮像手段と、
   前記出力手段によって出力したときに前記撮像手段によって撮像される映像がイメージされるように前記撮像手段によって撮像された前記映像に対する画像変換を行う画像変換手段と、
   前記画像変換手段の変換結果に基づいて前記出力手段を制御すると共に、前記退避方向が設定されたときに、前記変換結果に前記退避方向を含ませて出力する出力制御手段と、
   を含むことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１項に記載の接近警告装置。
7. 前記特定手段によって特定された前記対象物を、前記撮像手段によって撮像された映像から抽出する抽出手段を含み、前記出力制御手段が前記抽出手段によって抽出された前記対象物が強調されるように前記出力手段を制御する、ことを特徴とする請求項６に記載の接近警告装置。
8. 前記出力手段が、マトリックス状に配置されたそれぞれが電気信号によって駆動されることにより前記知覚神経を刺激する電気刺激素子を含むときに、
   前記画像変換手段が、前記撮像手段によって撮影された映像内の物体の輪郭画像を生成する輪郭生成手段と、前記輪郭生成手段によって生成された輪郭画像に基づいた前記電気刺激素子の配列と前記退避方向に基づいた前記電気刺激素子の配列を合成して電気刺激素子の配列を設定する配列設定手段と、を含み、
   前記出力制御手段が、前記配列設定手段によって設定された配列に基づいて前記電気刺激素子を駆動する、ことを特徴とする請求項６又は請求項７に記載の接近警告装置。
9. 前記出力手段が、前記特定手段によって特定された前記対象物を強調するときに、前記電気刺激素子の駆動強度を変更することを特徴とする請求項８に記載の接近警告装置。
10. 前記退避方向が設定されたときに、前記配列設定手段が、前記駆動制御手段によって駆動される前記電気刺激素子が該退避方向に沿って移動されるように配列を設定することを特徴とする請求項８又は請求項９に記載の接近警告装置。