JP2001199296A - 警報装置、振動体を有する運転座席、警報装置を車両に搭載した移動体 - Google Patents

警報装置、振動体を有する運転座席、警報装置を車両に搭載した移動体

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JP2001199296A
JP2001199296A JP2000007629A JP2000007629A JP2001199296A JP 2001199296 A JP2001199296 A JP 2001199296A JP 2000007629 A JP2000007629 A JP 2000007629A JP 2000007629 A JP2000007629 A JP 2000007629A JP 2001199296 A JP2001199296 A JP 2001199296A
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vibrating body
seat
driver
distance
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Application number
JP2000007629A
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English (en)
Inventor
Takashi Yoshida
崇 吉田
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Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/90—Details or parts not otherwise provided for
    • B60N2002/981—Warning systems, e.g. the seat or seat parts vibrates to warn the passenger when facing a danger

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転座席の表面部に複数の振動体を設け、近
接する障害物や他の移動体の存在とその方向を、特定の
振動体を振動させることで知らせること。 【解決手段】 運転者用の座席２０３において、ヘッド
レスト２０３ａ、背もたれ部分２０３ｂ、座部２０３ｃ
の各左右位置に、複数の振動体１０５を設ける。撮像装
置２０７と感知器２１０を含む外部状況入力手段２０６
が自動車２０１の周囲状況をモニタし、障害物２２０が
近接しているか否かを識別する。危険判断制御部２０８
は、外部状況入力手段２０６の出力情報により危険度が
高いと判断すると、障害物の方向に対応した振動体に振
動制御信号を出力し、危険度が高い方向を運転者２０２
に報知する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の移動体
において、運転者の座席の内部に複数の振動体を内蔵さ
せ、衝突等の可能性が生じる場合に、振動体の振動によ
り運転者に警報を出力し、事故のない快適な運転が行え
るようにした警報装置と、該警報装置を取り付けた移動
体と、警報装置の一部を構成する振動体付きの運転座席
とに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、移動体である自動車（車両）の安
全に関する関心が高くなり、自己の車両の周囲状況をミ
リ波、超音波、撮像情報等を用いて感知し、危険があれ
ば運転者に警告するシステムの開発が盛んに行われてい
る。従来は危険を運転者に認知させる場合、警告音を発
したり、警報ランプを点滅させたりするのが一般的であ
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この場合、周囲状況の
危険が迫った場合、運転者はその方向と位置を認識する
必要があるものの、従来の警報装置では、危険状況の方
向と位置を運転者に適切に伝達することができなかっ
た。このため、運転者の危険回避の動作が遅れ、システ
ムの有効性が必ずしも高いとはいえなかった。特に、危
険状況下でいきなり警告音を鳴らしたのでは、かえって
運転者がパニックになったり、同乗者に不安感を与えて
しまうという問題点がある。
【０００４】一方、運転者の座席構造の一例としては、
表面に近い内部に振動体や遠赤外反射体等を内蔵させた
ものが知られている。しかし、これらは全て運転者の疲
労回復や健康保持を目的として作られたものであって、
運転者が車両の危険状況を把握する警報装置としての設
備ではない。また振動体の取り付け位置も、運転者のマ
ッサージ効果の高い部分に取り付けられたものであり、
運転者の身体から見て、前後、左右、前側方、後側方を
区別したものではない。
【０００５】本発明は、このような従来の問題点に鑑み
てなされたものであって、走行中の車両の周囲状況を、
車両に取り付けたセンサの情報に基づいて判断し、危険
度合いから得られた制御信号に基づいて座席の振動体を
動作させ、移動体の運転者が危険状況を適切に把握でき
るようにした警報装置と、該警報装置を取り付けた移動
体と、警報装置の一部を構成する振動体付きの運転座席
とを実現することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本願の請求項１の発明
は、車両外部の周囲状況に関する情報を得る外部状況入
力手段と、前記車両のハンドル、運転座席のヘッドレス
ト、背もたれ部、及び座部の表面近傍のいずれかに内設
された少なくとも１つの振動体と、前記外部状況入力手
段から得られた情報により危険状況を判断し、前記振動
体群のうち危険状況の発生方向に対応した振動体に振動
制御信号を出力する危険判断制御部と、を具備すること
を特徴とするものである。
【０００７】本願の請求項２の発明は、請求項１記載の
警報装置を車両に搭載したことを特徴とするものであ
る。
【０００８】本願の請求項３の発明は、車両の周囲に存
在する障害物までの距離を測定し、距離情報を出力する
外部状況入力手段と、前記車両のハンドルに取り付けら
れた振動体、運転座席のヘッドレストの複数箇所に取り
付けられた振動体、前記運転座席の背もたれ部の複数箇
所に取り付けられた振動体、前記運転座席の座部の複数
箇所に取り付けられた振動体のいずれかからなる振動体
群と、前記外部状況入力手段の距離情報が前記障害物ま
での距離が所定値以内であることを示すとき、前記振動
体群のうち前記障害物までの距離が所定値以内となった
方向に対応した前記振動体に振動制御信号を出力する前
記危険判断制御部と、を具備することを特徴とするもの
である。
【０００９】本願の請求項４の発明は、請求項３記載の
警報装置を車両に搭載したことを特徴とするものであ
る。
【００１０】本願の請求項５の発明は、車両の周囲に存
在する障害物までの距離を測定し、距離情報を出力する
外部状況入力手段と、前記車両のハンドルに取り付けら
れた振動体、運転座席のヘッドレストの複数箇所に取り
付けられた振動体、前記運転座席の背もたれ部の複数箇
所に取り付けられた振動体、前記運転座席の座部の複数
箇所に取り付けられた振動体のいずれかからなる振動体
群と、前記外部状況入力手段から出力される前記障害物
までの距離が所定値以内であるとき、前記振動体群のう
ち前記障害物の方向に対応した振動体に振動制御信号を
出力し、前記距離が減少するとき前記振動体の振幅，周
波数の少なくとも一方を前記距離に応じて増加させ、前
記距離が増加するとき前記振動体の振幅，周波数の少な
くとも一方を前記距離に応じて減少させる危険判断制御
部と、を具備することを特徴とするものである。
【００１１】本願の請求項６の発明は、請求項５記載の
警報装置を車両に搭載したことを特徴とするものであ
る。
【００１２】本願の請求項７の発明は、車両の運転者の
覚醒状態を検出する車内状況入力手段と、前記車両のハ
ンドル、運転座席のヘッドレスト、背もたれ部、及び座
部の表面近傍のいずれかに内設された少なくとも１つの
振動体と、前記車内状況入力手段から得られた覚醒情報
から危険状況を判断し、振動制御信号を前記振動体群の
任意の振動体に出力する危険判断制御部と、を具備する
ことを特徴とするものである。
【００１３】本願の請求項８の発明は、請求項７記載の
警報装置を車両に搭載したことを特徴とするものであ
る。
【００１４】本願の請求項９の発明は、車両の周囲状況
を撮像する撮像装置、前記撮像装置からの２次元画像情
報により前記車両の走行路及び周囲の障害物を検知する
と共に、前記障害物までの距離を推定する処理部を有す
る外部状況入力手段と、前記車両のハンドルに取り付け
られた振動体、運転座席のヘッドレストの複数箇所に取
り付けられた振動体、前記運転座席の背もたれ部の複数
箇所に取り付けられた振動体、前記運転座席の座部の複
数箇所に取り付けられた振動体のいずれかからなる振動
体群と、前記車両の車速を検出し、車速信号を出力する
車速取得手段と、前記車両の蛇角を検出し、舵角信号を
出力する蛇角取得手段と、前記車速取得手段の車速信号
と前記舵角取得手段の舵角信号とにより、前記車両の移
動位置を予想し、前記外部状況入力手段から得られた情
報と前記予想移動位置とを用いて移動後の前記車両と前
記障害物との距離を推定し、前記推定距離の値により衝
突の危険度を判定し、前記判定結果に基づいて前記障害
物の方向に対応した振動体に振動制御信号を出力する危
険判断制御部と、を具備することを特徴とするものであ
る。
【００１５】本願の請求項１０の発明は、請求項９記載
の警報装置を車両に搭載したことを特徴とするものであ
る。
【００１６】本願の請求項１１の発明は、請求項９の警
報装置において、前記危険判断制御部は、前記外部状況
入力手段の出力が前記障害物までの距離が所定値以内で
あることを示すとき、前記障害物の方向に対応した前記
振動体に振動制御信号を出力することを特徴とするもの
である。
【００１７】本願の請求項１２の発明は、請求項１１記
載の警報装置を車両に搭載したことを特徴とするもので
ある。
【００１８】本願の請求項１３の発明は、請求項９の警
報装置において、前記危険判断制御部は、前記外部状況
入力手段から出力される前記障害物までの距離が所定値
以内であるとき、前記振動体群のうち前記障害物の方向
に対応した振動体に振動制御信号を出力するに際し、前
記距離が減少するとき前記振動体の振幅，周波数の少な
くとも一方を前記距離に応じて増加させ、前記距離が増
加するとき前記振動体の振幅，周波数の少なくとも一方
を前記距離に応じて減少させることを特徴とするもので
ある。
【００１９】本願の請求項１４の発明は、請求項１３記
載の警報装置を車両に搭載したことを特徴とするもので
ある。
【００２０】本願の請求項１５の発明は、車両の周囲に
存在する障害物までの距離を測定し、距離情報を出力す
る距離測定装置を前記車両の周囲に複数個設けた外部状
況入力手段と、前記車両のハンドルに取り付けられた振
動体、運転座席のヘッドレストの複数箇所に取り付けら
れた振動体、前記運転座席の背もたれ部の複数箇所に取
り付けられた振動体、前記運転座席の座部の複数箇所に
取り付けられた振動体のいずれかからなる振動体群と、
前記複数の距離測定装置から得られた距離情報により危
険状況を判断し、前記振動体群のうち危険障害物の方向
に対応した振動体に振動制御信号を出力する危険判断制
御部と、を具備することを特徴とするものである。
【００２１】本願の請求項１６の発明は、請求項１５記
載の警報装置を車両に搭載したことを特徴とするもので
ある。
【００２２】本願の請求項１７の発明は、車両の周囲に
複数箇所に設けられ、前記車両の周囲状況を撮像する複
数の撮像装置、前記撮像装置からの２次元画像情報によ
り前記車両の走行路及び周囲の障害物を検知すると共
に、前記障害物までの距離を推定する処理部を有する外
部状況入力手段と、前記車両のハンドルに取り付けられ
た振動体、運転座席のヘッドレストの複数箇所に取り付
けられた振動体、前記運転座席の背もたれ部の複数箇所
に取り付けられた振動体、前記運転座席の座部の複数箇
所に取り付けられた振動体のいずれかからなる振動体群
と、前記外部状況入力手段から得られた情報により危険
状況を判断し、前記振動体群のうち危険障害物の方向に
対応した振動体に振動制御信号を出力する危険判断制御
部と、を具備することを特徴とするものである。
【００２３】本願の請求項１８の発明は、請求項１７記
載の警報装置を車両に搭載したことを特徴とするもので
ある。
【００２４】本願の請求項１９の発明は、車両の後側方
の周囲状況に関する情報を得る外部状況入力手段と、前
記車両のハンドルに取り付けられた振動体、運転座席の
ヘッドレストの左右に取り付けられた振動体、前記運転
座席の背もたれ部の左右に取り付けられた振動体、前記
運転座席の座部の左右に取り付けられた振動体のいずれ
かからなる振動体群と、他車両に自車両の進路変更を報
知すると共に、進路変更信号を出力する方向指示器と、
前記外部状況入力手段の出力により後側方に近接車両が
あると判断され、後側方車両の走行車線に進路変更を行
うため、前記方向指示器から進路変更信号が出力されて
いるとき、前記振動体群のうち近接車両の方向に対応し
た振動体に振動制御信号を出力する危険判断制御部と、
を具備することを特徴とするものである。
【００２５】本願の請求項２０の発明は、請求項１９記
載の警報装置を車両に搭載したことを特徴とするもので
ある。
【００２６】本願の請求項２１の発明は、車両外部の周
囲状況に関する情報を入力し、障害物の方向を検出する
外部状況入力手段と、車両の運転者の顔面を撮像する撮
像装置、前記撮像装置からの２次元画像情報により前記
運転者の視線を検出する処理部を有する車内状況入力手
段と、前記車両のハンドルに取り付けられた振動体、運
転座席のヘッドレストの左右に取り付けられた振動体、
前記運転座席の背もたれ部の左右に取り付けられた振動
体、前記運転座席の座部の左右に取り付けられた振動体
のいずれかからなる振動体群と、前記車内状況入力手段
より検出された運転者の視線が、前記外部状況入力手段
で識別された前記障害物の方向を意識しているか否かを
判定し、意識していないと判断した場合に、前記振動体
群のうち前記障害物の方向に対応した振動体に振動制御
信号を出力する危険判断制御部と、を具備することを特
徴とするものである。
【００２７】本願の請求項２２の発明は、請求項２１記
載の警報装置を車両に搭載したことを特徴とするもので
ある。
【００２８】本願の請求項２３の発明は、背もたれ部の
胴体当接面に振動面を有し、背もたれ部の左側及び右側
に夫々取り付けられた左側背もたれ振動体及び右側背も
たれ振動体と、座部の両脚当接面に振動面を有し、座部
の左側及び右側に夫々取り付けられた左側座部振動体及
び右側座部振動体と、を具備し、前記背もたれ部の左
右、前記座部の左右を夫々区別した振動制御信号によっ
て、前記特定の振動体が振動するようにしたものであ
る。
【００２９】本願の請求項２４の発明は、ヘッドレスト
の後頭部当接面に振動面を有するヘッドレスト振動体
と、背もたれ部の胴体当接面に振動面を有し、背もたれ
部の左側及び右側に夫々取り付けられた左側背もたれ振
動体及び右側背もたれ振動体と、座部の両脚当接面に振
動面を有し、座部の左側及び右側に夫々取り付けられた
左側座部振動体及び右側座部振動体と、を具備し、前記
ヘッドレスト、前記背もたれ部の左右、前記座部の左右
を夫々区別した振動制御信号によって、前記特定の振動
体が振動するようにしたものである。
【００３０】本願の請求項２５の発明は、ヘッドレスト
の後頭部当接面に振動面を有し、ヘッドレストの左側及
び右側に夫々取り付けられた左側ヘッドレスト振動体及
び右側ヘッドレスト振動体と、背もたれ部の胴体当接面
に振動面を有し、背もたれ部の左側及び右側に夫々取り
付けられた左側背もたれ振動体及び右側背もたれ振動体
と、座部の両脚当接面に振動面を有し、座部の左側及び
右側に夫々取り付けられた左側座部振動体及び右側座部
振動体と、を具備し、前記ヘッドレストの左右、前記背
もたれ部の左右、前記座部の左右を夫々区別した振動制
御信号によって、前記特定の振動体が振動するようにし
たものである。
【００３１】
【発明の実施の形態】（実施の形態１）本発明の実施の
形態１における警報装置について、図面を参照しつつ説
明する。図１は本実施の形態を警報装置の構成を示す模
式図である。本図に示すように自動車１０１には、振動
体１０５付きの座席１０３、振動体１０９付きのハンド
ル１０４、運転者の状態を検出する車内状況入力手段１
０６、危険判断制御部１０８が取り付けられている。
【００３２】車内状況入力手段１０６は、運転者１０２
の顔面を撮像できる位置に取り付けられたもので、撮像
装置１０６ａと処理部１０６ｂとを有し、運転者の状態
を検出部する運転者状態検出部である。処理部１０６ｂ
は撮像装置１０６ａからの２次元情報を処理することに
より、運転者１０２の顔面の状態、即ち運転者１０２の
疲れ具合や居眠り、又はぼんやりとした状態であるか否
かを検出するものである。また、運転者１０２の座席１
０３は、ヘッドレスト１０３ａ、背もたれ部分１０３
ｂ、座部１０３ｃから構成され、これらの各部分の表面
に近い内部に振動体１０５が取り付けられている。また
ハンドル１０４の内部にも振動体１０９が取り付けられ
ている。危険判断制御部１０８は、車内状況入力手段１
０６からの情報に基づいて危険度合いを判断し、危険と
判断した場合は、振動体１０５、１０９を振動させ、運
転者１０２に危険を知らせるように構成されている。
【００３３】ここで車内状況入力手段１０６の動作につ
いて説明する。前述した運転者の状態とは、運転者が覚
醒状態にあるか否かを検出したり、視線方向を検出する
ことにより、危険度合いを認識しているか否かの状態を
いう。
【００３４】まず覚醒状態の判断方法について説明す
る。撮像装置１０６ａは、例えばＣＣＤ撮像デバイス又
はＣＭＯＳ撮像デバイスからなり、運転者の顔画像を撮
影する。処理部１０６ｂは、得られた顔画像から運転者
のまばたきの時間的変化を検出することにより、運転者
の覚醒度を判断する。具体的には図２（ａ）に示すよう
に、顔画像において、髪の毛Ｆ１、眉Ｆ２、眼Ｆ３、鼻
の穴Ｆ４といった特徴部分を黒画素に変換し、その他の
部分を白画素に変換して二値化画像を得る。次に白と黒
の境目をエッジとして抽出したり、エッジ抽出フィルタ
処理により直接エッジを抽出する。
【００３５】次にエッジ形状を用い、眼そのものの形状
のマッチング、又は顔の輪郭、眉、鼻の穴、口等の位置
関係から、眼の領域Ｅ１を求める。次に図２（ｂ）に示
すように、その画像における眼の領域Ｅ１から、眼の開
き度合いを、眼のエッジの上端と下端の縦の長さ、縦横
比、又は目尻の傾きにより決定する。の開眼時はエッ
ジの上端と下端の縦の長さｌ１が大きくなり、の閉眼
時には、エッジの上端と下端の縦の長さｌ２が小さくな
る。
【００３６】また図２（ｃ）に示すように、目尻の傾き
により瞬きを検出することもできる。の開眼時では目
尻の傾きが大きくなり、の閉眼時には目尻の傾きが小
さくなる。更に、二値化処理を用いた場合は、眼に当た
る黒画素の面積の大きさからも眼の開き度合いを求める
ことも可能である。このように、眼の開き度合いの時間
的変化から、瞬きを検出し、覚醒度を判定する。
【００３７】以上の構成により、運転者１０２が運転中
に居眠り又はぼんやりとした状態にある場合、車内状況
入力手段１０６は運転者１０２の閉眼発生頻度が増加し
たことを検出し、危険判断制御部１０８に報知する。危
険判断制御部１０８は振動体１０５、１０９に加振する
ための振動制御信号を出力し、振動体１０５又は１０９
を振動させる。こうすることにより、運転者１０２はい
ち早く眼を覚ましたり、又はぼんやりとした状態から緊
張した状態となり、より安全な運転を行うこととなる。
【００３８】（実施の形態２）次に本発明の実施の形態
２における警報装置について、図面を参照しつつ説明す
る。図３は本実施の形態における警報装置の構成を示す
模式図である。本図に示すように自動車２０１には、振
動体２０５付きの座席２０３、振動体２０９付きのハン
ドル２０４、超音波感知器２１０ａ及び２１０ｂと撮像
装置２０７とを含む外部状況入力手段２０６、危険判断
制御部２０８が取り付けられている。
【００３９】撮像装置２０７は、自動車２０１の後方視
野を撮像できる位置に取り付けられたもので、撮像装置
２０７から得られた画像情報を処理する処理部が撮像装
置２０７の内部又は危険判断制御部２０８内に設けられ
ている。また、運転者２０２の座席２０３は、ヘッドレ
スト２０３ａ、背もたれ部分２０３ｂ、座部２０３ｃか
ら構成され、これらの各部分の表面に近い内部に振動体
２０５が取り付けられている。超音波感知器２１０ａ
は、車体後方に超音波を発射し、その反射波により障害
物２２０までの距離を測定し、距離信号を出力するもの
である。超音波感知器２０６ｂは、車体前方に超音波を
発射し、その反射波により障害物までの距離を測定し、
距離信号を出力するものである。危険判断制御部２０８
は、撮像装置２０７の出力を処理部で加工した２次元の
画像情報、又は超音波感知器２１０ａ、２１０ｂの距離
信号に基づいて、他の車両、人、落下物等の障害物２２
０を検知すると共に、障害物２２０との距離情報に基づ
いて危険度合いを判断し、危険と判断した場合は、振動
体２０５、２０９を振動させ、運転者２０２に危険を知
らせるものである。
【００４０】ここで外部状況入力手段２０６について、
より詳細に説明する。外部状況入力手段２０６は、自車
両に対し衝突の危険のある障害物２２０との距離を算出
することを基本機能とする。特に障害物２２０が何であ
るかをある程度認識できた場合は、より的確な判断がで
きる。従って、外部状況入力手段は、（１）走行の障害
や衝突の対象となる物を認識する機能を有する障害物認
識装置、（２）距離測定機能を有する距離測定装置、
（３）両者の機能を兼ね備える対象物認識兼距離測定装
置が含まれることになる。
【００４１】外部状況入力手段２０６の具体例として
は、図３に示す撮像装置２０７と処理部とからなる画像
感知器、超音波感知器２１０以外に、レーザーレーダ感
知器、ミリ波レーダ感知器がある。これらは、レーザ
ー、ミリ波を発信し、それらが障害物２２０に当たって
反射し、反射波が戻ってくるまでの時間を測定すること
によって、自車両と障害物までの距離を得るものであ
る。更にこれらの同種の感知器を複数用いてアレイ構造
にすることによって、距離を示す２次元画像を得ること
ができる。またこれらの感知器を駆動装置上に設け、感
知器を往復回転やチルトによりスキャンニングすること
によっても、距離を示す２次元画像を得ることができ
る。このことから対象が何であるかを認識することも可
能になる。
【００４２】距離測定装置とは、これらの超音波感知
器、レーザーレーダ感知器、ミリ波レーダー感知器のう
ち、１次的な距離測定能力しかもたないものをいう。こ
のような感知器であっても、車両上の離れた位置に感知
器を複数個配置することで、自車両に近接する物体、即
ち障害物２２０の方向も決定することが可能となる。
【００４３】また外部状況入力手段２０６として、図３
に示すような位置に取り付けられた撮像装置２０７と処
理部（図示せず）からなるものを画像感知器という。撮
像装置２０７は例えばＣＣＤ撮像デバイス又はＣＭＯＳ
撮像デバイスから構成され、自車両の周囲状況を撮像し
て周囲画像を得る。処理部は周囲画像から周囲の走行の
障害や衝突の可能性のある対象物を認識する。
【００４４】対象物の認識について具体的に説明する
と、例えば、エッジ抽出等で画像から様々な特徴点を抽
出し、その動きから障害物と判断する。例えば、図４に
示すように、その特徴点Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３の動きオプテ
ィカルフローを得る。通常は背景等多くの特徴点Ｏ１〜
Ｏ３のオプティカルフローを延長した直線は一定点Ｐで
交わる。しかし、移動障害物Ｏ４のオプティカルフロー
を延長した直線は一定点で交わらない。従ってそれらの
点を移動障害物Ｏ４として認識することが可能である。
【００４５】以上のような画像感知器は、障害物までの
距離も検出することができる。具体的には、検出した障
害物の画像上の位置から、その障害物までの距離を得る
ことが可能である。また撮像装置を複数用いてステレオ
視することにより、距離を得ることも可能である。
【００４６】また図５（ａ）に示すように道路上の白線
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を検出し、そのうえで図５（ｂ）に示
すように画像における自車線（Ｌ１−Ｌ２）、隣接車線
（Ｌ２−Ｌ３）の領域を確定する。こうしてオプティカ
ルフローを用いなくても、図５（ｃ）に示すように隣接
車線にエッジのかたまりＱがあれば、周囲車両と判断す
る。こうして障害物を認識することができる。
【００４７】また道路上の白線を検出方法としては、画
像からエッジを抽出したり、画像の輝度分布からある輝
度以上の画素を抽出することにより、白線の候補点を選
定する。次に、Hough 変換によりそれら白線候補点の中
から白線を求めることもできる。画像上における白線の
パターンはある程度きまっているので、予め記憶された
形状とパターンマッチングすることによっても白線を検
出することができる。
【００４８】図３の撮像装置２０７からの画像情報によ
り白線を検知し、走行路を認識しているとき、自己の車
両が車線を逸脱して走行していると判定された場合、運
転者２０２は居眠り又はぼんやりとした状態で運転して
いると考え、危険判断制御部２０８は危険状態と判定す
る。そして危険判断制御部２０８が振動体２０５、２０
９を振動させることで、運転者２０２を居眠り又はぼん
やりとした状態から眼を覚まさせ、危険を回避させる。
【００４９】なお、周囲状況を得る外部状況入力手段２
０６の距離測定方式としては、前述したように図３では
超音波感知器２１０ａ，２１０ｂを示したが、これらは
レーザレーダ感知器やミリ波レーダ感知器でもよい。ま
た、外部状況入力手段２０６の画像入力手段として可視
光を用いる撮像装置２０７を示したが、赤外線撮像装置
でもよく、レーザレーダ感知器やミリ波レーダ感知器を
走査して２次元情報を得るものでも構わない。勿論これ
らを組み合わせて用いても構わない。また、その設置位
置は図３に示すように、リアウインドウ内の上部に限る
ものではなく、周囲状況を得ることができる位置であれ
ば、車両のいずれの場所でもよい。
【００５０】次に振動体の取り付け位置について具体的
に説明する。図６は本発明の警報装置において、移動体
の運転者の座席（運転座席）の構造を示す一部切り欠き
斜視図である。同図に示すように、運転者用の座席３０
１のヘッドレスト３０１ａ、背もたれ部分３０１ｂ、座
部３０１ｃ等の表面に近い内部に、複数の振動体３００
が配置されている。これらの振動体３００は、座席３０
１の左側、中央、右側のものに区別されている。座部３
０１ｃでは両脚当接面に右側の振動体３０４Ｒ（右側座
部振動体）、左側の振動体３０４Ｌ（左側座部振動体）
が夫々２個ずつ取り付けられ、背もたれ部分３０１ｂ部
分では、胴体当接面に右側の振動体３０３Ｒ（右側背も
たれ振動体）、中央の振動体３０３Ｃ（中央側背もたれ
振動体）、左側の振動体３０３Ｌ（左側背もたれ振動
体）が夫々３個ずつ取り付けられている。またヘッドレ
スト３０１ａには後頭部当接面に、右側の振動体３０２
Ｒ（右側ヘッドレスト振動体）、左側の振動体３０２Ｌ
（左側ヘッドレスト振動体）が取り付けられている。な
お、同図において振動体３００は等間隔に設置したもの
を示したが、等間隔に並べる必要はなく、運転者の体と
特に接触するところを中心に配置しても構わない。ま
た、配置する振動体の数も図示の数に限定されるもので
はない。
【００５１】図７は移動体４００に対する危険状況の発
生方向を示し、図８は危険発生方向と振動させるべき座
席３０１の振動体３００との位置関係を示した説明図で
ある。図７は移動体４００の周囲方向を８方向に分割し
た例である。即ち、周囲方向として、右後側方領域４０
１、左後側方領域４０２、後方領域４０３、右側方領域
４０４、左側方領域４０５、右前側方領域４０６、左前
側方領域４０７、前方領域４０８を考える。また図８は
座席３０１と振動体の取り付け位置を示し、基本的には
図６に示すものと同一である。この場合、座席３０１に
配置された複数の振動体は、危険状況の発生方向と振動
すべき振動体の位置が関連づけられて配置されており、
実際に振動する振動体は、運転者の近傍点と危険状況の
発生地点とを夫々端点とする線分に最も近い位置のもの
とする。
【００５２】例えば危険状況の発生方向が右後側方領域
４０１の場合は、座席３０１の背もたれ部分３０１ｂの
右側近傍に配置された振動体３０３Ｒを振動させる。左
後側方領域４０２の場合は、背もたれ部分３０１ｂの左
側近傍に配置された振動体３０３Ｌを振動される。これ
らの方向が運転者の死角となり、これらの死角方向の状
態を検出することが運転者にとって最も重要である。次
に後方領域４０３の場合は、ヘッドレスト３０１ａに配
置された振動体３０２Ｒ、３０２Ｌを振動させる。右側
方領域４０４の場合は、座部３０１ｃの右側後ろ近傍に
配置された振動体３０４Ｒを、左側方領域４０５の場合
は、座部３０１ｃの左側後ろ近傍に配置された振動体３
０４Ｌを、右前側方領域４０６の場合は、座部３０１ｃ
の、右側前近傍に配置された振動体３０４Ｒを、左前側
方領域４０７の場合は、座部３０１ｃの左側前近傍に配
置された振動体３０４Ｌを振動させる。これにより運転
者は、直ちに危険状況の方向を体感で認識することがで
き、危険回避の操作を速やかに行うことができる。この
ような場合、運転者の視線は、フェンダミラー、ルーム
ミラー、リアウインドウのいずれかに向けられているの
で、運転者の体への振動による警告方法は、視線をそら
せるという危険な作用を伴わない長所がある。
【００５３】図７は水平面方向における危険発生領域の
関係のみ示したが、ヘッドレスト３０１ａ及び背もたれ
部分３０１ｂに取り付けられた振動体に関しては、運転
者の視点から見て危険方向が下の方であれば、背もたれ
部分３０１ｂの下部に取り付けられた振動体を、上の方
であれば背もたれ部分３０１ｂの上部に取り付けられた
振動体、又はヘッドレスト３０１ｃに取り付けられた振
動体を振動させても構わない。
【００５４】図９は危険状況の方向検出についての説明
図である。図９（ａ）は車両に対する各撮像装置の取り
付け位置を示す平面図であり、図９（ｂ）は車両の前方
又は後方に配置された撮像装置から得られる２次元撮像
情報の説明図である。図９（ａ）に示すように、自車両
５０１に対して前方向に撮像装置５０２ａ〜５０２ｆが
配置され、後方向に撮像装置５０２ｇ〜５０２ｊが配置
されている。これらの撮像装置のうち、特定の撮像装置
が障害物との距離が極めて近接することを検知した場
合、検知した撮像装置の方向により、運転者から見た危
険の発生方向を知ることができる。また図９（ｂ）に示
すように、撮像装置によって得られた２次元情報によっ
て、走行路近傍に歩行者５０３が散在することや、近接
車両５０４が存在することを検知できる。それらの画像
の２次元座標位置から、運転者から見た危険な方向を正
確に決定することもできる。
【００５５】更に図９（ｂ）に示す撮像装置で得られた
２次元情報によって危険状況を感知する場合、衝突の危
険性のあるものが歩行者か車両かを識別することもでき
る。この場合、例えば歩行者や大型車に近接する場合
は、近接距離に応じて振動体の振幅を大きくしたり、振
動周波数を上げたりすることにより、危険の度合いを運
転者に強く認知させることができる。また大型車の接近
によってハンドルがとられる現象を防ぐことも可能とな
る。
【００５６】（実施の形態３）次に本発明の実施の形態
３における警報装置について、図面を参照しつつ説明す
る。図１０は本実施の形態における警報装置の構成を示
す模式図である。本図に示すように自動車６０１には、
振動体６０５付きの座席６０３、振動体６０９付きのハ
ンドル６０４、車両の前後に取り付けられた超音波感知
器６１０ａ，６１０ｂ、車両の後方に向けて取り付けら
れた撮像装置６０７、危険判断制御部６０８、舵角取得
装置６１１、車速取得装置６１２が設けられている。こ
こで撮像装置６０７、超音波感知器６１０ａ，６１０
ｂ、及びそれらの出力信号を処理する処理部（図示せ
ず）は外部状況入力手段６０６を構成している。
【００５７】撮像装置６０７は、自動車６０１の後方視
野を撮像するものである。また、運転者６０２の座席６
０３は、ヘッドレスト６０３ａ、背もたれ部分６０３
ｂ、座部６０３ｃから構成され、これらの各部分の表面
に近い内部に振動体６０５が取り付けられている。超音
波感知器６１０ａは、車体後方に超音波を発射し、その
反射波により障害物６２０までの距離を測定し、距離信
号を出力するものである。超音波感知器６１０ｂは、車
体前方に超音波を発射し、前方障害物までの距離信号を
出力するものである。
【００５８】車速取得装置６１２は、例えば従動輪の回
転速度より車速を検出するものである。舵角取得装置６
１１はハンドル６０４の舵角情報を検出するものであ
る。危険判断制御部６０８は、車速取得装置６１２から
の車速情報、舵角取得装置６１１からの舵角情報に基づ
き、車両の位置を予測し、撮像装置６０７からの画像情
報を合わせて障害物との距離を算出して衝突の危険度を
推測し、危険か否かを判断するものである。
【００５９】撮像装置６０７は図３の場合と同様に、自
動車６０１の周囲状況を画像により出力し、処理部が車
両、人、落下物等の障害物６２０を検知し、その方向と
距離を測定する。危険判断制御部６０８は、車速取得装
置６１２からの車速情報、舵角取得装置６１１からの舵
角情報に基づき、車両の今後の位置を予測し、撮像装置
６０７で検出された障害物６２０との距離を算出して衝
突の危険度を推測する。危険判断制御部６０８が危険と
判断した場合は、振動体６０５、６０９を振動させ、運
転者６０２に危険を知らせるようになっている。
【００６０】（実施の形態４）次に本発明の実施の形態
４における警報装置について、図面を参照しつつ説明す
る。図１１は本実施の形態における警報装置の構成を示
す模式図である。本図に示すように自動車７０１には、
振動体７０５付きの座席７０３、振動体７０９付きのハ
ンドル７０４、車両の後方に向けて取り付けられた撮像
装置７０７と処理部とを含む外部状況入力手段７０６、
車両の前後に取り付けられた超音波感知器７１０ａ，７
１０ｂ、前方の撮像装置７１４を含む車内状況入力手段
７１３、危険判断制御部７０８が設けられている。
【００６１】外部状況入力手段７０６は、自動車７０１
の後方視野を撮像する撮像装置７０７と処理部（図示せ
ず）を有し、画像処理により外部状況を判別するもので
ある。車内状況入力手段７１３は運転者７０２の顔面を
撮像する撮像装置７１４を有し、視線検出を行って運転
者７０２の注視方向を取得する運転者状態検出部であ
る。また、運転者７０２の座席７０３は、ヘッドレスト
７０３ａ、背もたれ部分７０３ｂ、座部７０３ｃから構
成され、これらの各部分の表面に近い内部に振動体７０
５が取り付けられている。超音波感知器７１０ａは、車
体後方に超音波を発射し、その反射波により障害物７２
０までの距離を測定し、距離信号を送出するものであ
る。超音波感知器７１０ｂは、車体前方に超音波を発射
し、前方障害物までの距離信号を送出するものである。
【００６２】ここで車内状況入力手段７１３における視
線方向の検出方法について説明する。撮像装置７１４
は、例えばＣＣＤ撮像デバイス又はＣＭＯＳ撮像デバイ
スで構成されたものであり、運転者７０２の顔画像を出
力する。処理部は、その顔画像から運転者７０２の顔の
向きを判別し、運転者の視野に入らない領域を識別す
る。具体的には、顔画像について髪の毛、眉、眼、鼻の
穴といった黒画素の部分と、その他の白画素の部分とに
区分する。こうして二値化処理を行い、白と黒の境目を
エッジとして抽出する。またエッジ抽出フィルタ処理に
よりエッジを抽出することもできる。
【００６３】そのエッジ形状を用い、顔の輪郭、眼、
眉、鼻の穴、口等を認識し、その位置関係と、撮像装置
７１４の設置位置の関係から、運転者７０２の顔の向き
を決定し、また運転者７０２の視野に入っていない領域
を決定する。尚、赤外線を照射し、その反射波を処理す
ることによって、視線そのものを検出することもでき
る。そして顔の向き又は視線方向の時間的な変化を検出
することによって、運転者７０２が、長時間に渡って注
視していない領域を決定する。
【００６４】危険判断制御部７０８は、外部状況入力手
段７０６からの画像情報と、車内状況検出部７１３から
の視線方向情報に基づき、自動車７０１の近傍で衝突の
可能性のある障害物が存在し、かつ運転者７０２がそれ
に気づいていない場合に、危険判断制御部７０８は危険
と判断して、振動体７０５、７０９を振動させ、運転者
に危険を知らせるものである。このように、実施の形態
２と異なるところは、運転者の注視状態を検出する運転
者状態検出手段を設けたことである。このような条件化
で危険が近づき、かつその状況に運転者７０２が気づい
ていない場合に、危険判断制御部７０８は運転者７０２
に対して危険状況を的確に認知させることができる。
【００６５】（実施の形態５）次に本発明の実施の形態
５における警報装置について、図面を参照しつつ説明す
る。図１２は本実施の形態における警報装置の構成を示
す模式図である。本図に示すように自動車８０１には、
振動体８０５付きの座席８０３、振動体８０９付きのハ
ンドル８０４、車両の後方に向けて取り付けられた撮像
装置８０７、車両の前後に取り付けられた超音波感知器
８１０ａ，８１０ｂ、それらの信号を処理する処理部と
を含む外部状況入力手段８０６、及び危険判断制御部８
０８が設けられている。
【００６６】外部状況入力手段８０６が画像処理を行う
場合は、撮像装置８０７の画像データを用いて外部状況
を判別する。方向指示器８１５はハンドル８０４に取り
付けられ、運転者８０２の操作によってウインカの点滅
を行うと共に、進路変更信号として左側信号又は右側信
号を危険判断制御部８０８に出力する。また、運転者８
０２の座席８０３は、ヘッドレスト８０３ａ、背もたれ
部分８０３ｂ、座部８０３ｃから構成され、これらの各
部分の表面に近い内部に振動体８０５が取り付けられて
いる。超音波感知器８１０ａは、車体後方に超音波を発
射し、その反射波により障害物８２０までの距離を測定
し、距離信号を出力するものである。超音波感知器８１
０ｂは、車体前方に超音波を発射し、前方障害物までの
距離信号を出力するものである。
【００６７】外部状況入力手段８０６は、自動車８０１
の周囲の状況、即ち車両、人、落下物等の障害物８２０
の有無を検知し、その方向と距離を測定する。危険判断
制御部８０８は、外部状況入力手段８０６からの画像情
報と方向指示器８１５からの進路変更信号に基づき、自
動車８０１の近傍で他の自動車が接近し、かつ運転者８
０２が方向指示器８１５をオンにすることによって想定
される自動車８０１の進路変更が、より危険な状態であ
ると判断した場合、振動体８０５、８０９を振動させ、
運転者８０２に警報を与える。
【００６８】例えば、図１３（ａ）は警報が必要な状況
の一例を示す模式図である。同図に示す状況では、自車
両９０１の後側方には、隣接車線を近接して走る近接車
両９０２が存在する。この状態にも関わらず運転者８０
２が車線変更をしようとして図１３（ｂ）の方向指示器
８１５を時計方向にオンにした場合、振動体８０５、８
０９を振動させ、運転者８０２に危険な車線変更である
ことを知らせることができる。
【００６９】このようにすると、運転者８０２が接近車
両に気がついていない場合でも、直ちに近接車両の存在
を報知できる。また仮に運転者８０２が接近車両に気が
ついていても、自車両９０１と接近車両９０２の距離に
従って、振動体８０５、８０９の振動幅又は振動周波数
を変化させることにより、危険の度合いを認識させるこ
とができる。また振動の感触によって割り込みが危険か
否かを判断できることから、割り込みのタイミングを教
える補助としても機能する。
【００７０】尚、危険判断制御部８０８は、外部状況入
力手段８０６が出力する距離情報において、障害物まで
の距離が所定値を越えるときは、振動制御信号を出力せ
ず、所定値以内となったときには、障害物の方向に対応
した振動体に振動制御信号を出力するものとする。特に
距離が所定値以下で減少した場合は、振動体の振幅，周
波数の少なくとも一方を増加させ、距離が所定値以内で
増加した場合は振動体の振幅，周波数の少なくとも一方
を減少させるようにしても良い。このような危険判断制
御部８０８の制御は、本実施の形態以外の危険判断制御
部にも適用できる。
【００７１】
【発明の効果】以上のように、請求項１〜２２記載の発
明によれば、移動体の周囲に障害物や別の移動体が存在
し、衝突の可能性がある危険な場合に、移動体の運転者
に対して障害物の方向又は危険度の大きさを、運転座席
の局部的振動で的確に認知させることができる。このた
め、交通事故を大幅に低減することができる。
【００７２】特に請求項１〜６の発明によれば、運転者
に的確に外部の危険状況を認知させることが可能とな
り、運転者は即座に危険回避の行動をとることができ
る。
【００７３】特に請求項７，８の発明によれば、運転者
の注意力を常時監視し、覚醒低下状態や脇見運転の場
合、的確に注意を運転者に促すことができる。
【００７４】特に請求項９〜１４の発明によれば、運転
者が後方をよく確認せずに車線変更をしようとした場合
に、衝突の危険性があることを直ちに認識させ、事故を
軽減できる。
【００７５】特に請求項５，１３の発明によれば、運転
者は周囲に存在する危険の度合いを的確に認知すること
が可能となり、その度合いに応じて危険回避動作に入る
ことにより、より安全な運転が行えるようになる。
【００７６】特に請求項１５〜１８の発明によれば、迫
り来る危険をいち早く予測し、運転者にその危険の度合
いを的確に認知させることが可能となる。それによって
運転者はいち早く危険回避動作に入ることができる。
【００７７】特に請求項１９〜２０の発明によれば、運
転者が後方をよく確認せずに車線変更をしようとした場
合に、衝突の危険性があることを直ちに運転者に認識さ
せることができる。
【００７８】特に請求項２１，２２の発明によれば、危
険な状況がせまり、かつ運転者がその状況を意識してい
ないときのみ、的確にその危険性を運転者に知らせるこ
とができる。
【００７９】特に請求項２３〜２５の発明によれば、特
定の振動体から振動を感じると、その方向に危険状況が
あると認識できる。この場合、直ちにその方向を自ら確
認して、危険回避動作に入ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における警報装置の構成
を示す模式図である。
【図２】実施の形態１の警報装置において、車内状況入
力手段の動作を示す説明図である。
【図３】本発明の実施の形態２における警報装置の構成
を示す模式図である。
【図４】実施の形態２の警報装置において、外部状況入
力手段の動作（その１）を示す説明図である。
【図５】実施の形態２の警報装置において、外部状況入
力手段の動作（その２）を示す説明図である。
【図６】本実施の形態の警報装置に用いられる運転座席
の構造例を示す一部切欠斜視図である。
【図７】各実施の形態の警報装置において、危険状況発
生の方向を示した説明図である。
【図８】各実施の形態の警報装置において、危険状況発
生の方向と、振動させるべき振動体との位置関係を示し
た説明図である。
【図９】実施の形態１，２の警報装置において、危険状
況の方向検出についての説明図である。
【図１０】本発明の実施の形態３における警報装置の構
成を示す模式図である。
【図１１】本発明の実施の形態４における警報装置の構
成を示す模式図である。
【図１２】本発明の実施の形態５における警報装置の構
成を示す模式図である。
【図１３】実施の形態５の警報装置において、警報が必
要な状況を示す模式図である。
【符号の説明】
１０１，２０１，４００，５０１，６０１，７０１，８
０１ 移動体（自動車） １０２，２０２，６０２，７０２，８０２ 運転者 １０３，２０３，３０１，６０３，７０３，８０３ 座
席 １０３ａ，２０３ａ，３０１ａ，６０３ａ，７０３ａ，
８０３ａ ヘッドレスト １０３ｂ，２０３ｂ，３０１ｂ，６０３ｂ，７０３ｂ，
８０３ｂ 背もたれ １０３ｃ，２０３ｃ，３０１ｃ，６０３ｃ，７０３ｃ，
８０３ｃ 座部 １０４，２０４，６０４，７０４，８０４ ハンドル １０５，１０９，２０５，２０９，３００，３０２Ｒ，
３０２Ｌ，３０３Ｒ，３０３Ｃ，３０３Ｌ，３０４Ｒ，
３０４Ｃ，３０４Ｌ，６０５，６０９，７０５，７０
９，８０５，８０９ 振動体 １０６，７１３ 車内状況入力手段 ２０６，６０６，７０６，８０６ 外部状況入力手段 ２０７，６０７，７０７，７１４，８０７，５０２ａ〜
５０２ｊ 撮像装置 １０８，２０８，６０８，７０８，８０８ 危険判断制
御部 ２１０ａ，２１０ｂ，６１０ａ，６１０ｂ，７１０ａ，
７１０ｂ，８１０ａ，８１０ｂ 感知器 ２２０，６２０，７２０，８２０ 障害物 ４０１ 右後側方領域 ４０２ 左後側方領域 ４０３ 後方領域 ４０４ 右側方領域 ４０５ 左側方領域 ４０６ 右前側方領域 ４０７ 左前側方領域 ４０８ 前方領域 ５０１，９０１ 自車両 ５０３ 歩行者 ５０４，９０２ 近接車両 ６１２ 車速取得装置 ６１１ 舵角取得装置 ８１５ 方向指示器 Ｆ１ 髪の毛 Ｆ２ 眉 Ｆ３ 眼 Ｆ４ 鼻の穴 Ｅ１ 眼の領域 Ｌ１〜Ｌ３ 白線 Ｏ１〜Ｏ３ 特徴点 Ｏ４ 移動障害物
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｃ ６２４Ｅ ６２４Ｆ ６２８ ６２８Ｚ Ｂ６０Ｋ 28/06 Ｂ６０Ｋ 28/06 Ａ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ

Claims (25)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車両外部の周囲状況に関する情報を得る
    外部状況入力手段と、 前記車両のハンドル、運転座席のヘッドレスト、背もた
    れ部、及び座部の表面近傍のいずれかに内設された少な
    くとも１つの振動体と、 前記外部状況入力手段から得られた情報により危険状況
    を判断し、前記振動体群のうち危険状況の発生方向に対
    応した振動体に振動制御信号を出力する危険判断制御部
    と、を具備することを特徴とする警報装置。
  2. 【請求項２】 請求項１記載の警報装置を車両に搭載し
    たことを特徴とする移動体。
  3. 【請求項３】 車両の周囲に存在する障害物までの距離
    を測定し、距離情報を出力する外部状況入力手段と、 前記車両のハンドルに取り付けられた振動体、運転座席
    のヘッドレストの複数箇所に取り付けられた振動体、前
    記運転座席の背もたれ部の複数箇所に取り付けられた振
    動体、前記運転座席の座部の複数箇所に取り付けられた
    振動体のいずれかからなる振動体群と、 前記外部状況入力手段の距離情報が前記障害物までの距
    離が所定値以内であることを示すとき、前記振動体群の
    うち前記障害物までの距離が所定値以内となった方向に
    対応した前記振動体に振動制御信号を出力する前記危険
    判断制御部と、を具備することを特徴とする警報装置。
  4. 【請求項４】 請求項３記載の警報装置を車両に搭載し
    たことを特徴とする移動体。
  5. 【請求項５】 車両の周囲に存在する障害物までの距離
    を測定し、距離情報を出力する外部状況入力手段と、 前記車両のハンドルに取り付けられた振動体、運転座席
    のヘッドレストの複数箇所に取り付けられた振動体、前
    記運転座席の背もたれ部の複数箇所に取り付けられた振
    動体、前記運転座席の座部の複数箇所に取り付けられた
    振動体のいずれかからなる振動体群と、 前記外部状況入力手段から出力される前記障害物までの
    距離が所定値以内であるとき、前記振動体群のうち前記
    障害物の方向に対応した振動体に振動制御信号を出力
    し、前記距離が減少するとき前記振動体の振幅，周波数
    の少なくとも一方を前記距離に応じて増加させ、前記距
    離が増加するとき前記振動体の振幅，周波数の少なくと
    も一方を前記距離に応じて減少させる危険判断制御部
    と、を具備することを特徴とする警報装置。
  6. 【請求項６】 請求項５記載の警報装置を車両に搭載し
    たことを特徴とする移動体。
  7. 【請求項７】 車両の運転者の覚醒状態を検出する車内
    状況入力手段と、前記車両のハンドル、運転座席のヘッ
    ドレスト、背もたれ部、及び座部の表面近傍のいずれか
    に内設された少なくとも１つの振動体と、 前記車内状況入力手段から得られた覚醒情報から危険状
    況を判断し、振動制御信号を前記振動体群の任意の振動
    体に出力する危険判断制御部と、を具備することを特徴
    とする警報装置。
  8. 【請求項８】 請求項７記載の警報装置を車両に搭載し
    たことを特徴とする移動体。
  9. 【請求項９】 車両の周囲状況を撮像する撮像装置、前
    記撮像装置からの２次元画像情報により前記車両の走行
    路及び周囲の障害物を検知すると共に、前記障害物まで
    の距離を推定する処理部を有する外部状況入力手段と、 前記車両のハンドルに取り付けられた振動体、運転座席
    のヘッドレストの複数箇所に取り付けられた振動体、前
    記運転座席の背もたれ部の複数箇所に取り付けられた振
    動体、前記運転座席の座部の複数箇所に取り付けられた
    振動体のいずれかからなる振動体群と、 前記車両の車速を検出し、車速信号を出力する車速取得
    手段と、 前記車両の蛇角を検出し、舵角信号を出力する蛇角取得
    手段と、 前記車速取得手段の車速信号と前記舵角取得手段の舵角
    信号とにより、前記車両の移動位置を予想し、前記外部
    状況入力手段から得られた情報と前記予想移動位置とを
    用いて移動後の前記車両と前記障害物との距離を推定
    し、前記推定距離の値により衝突の危険度を判定し、前
    記判定結果に基づいて前記障害物の方向に対応した振動
    体に振動制御信号を出力する危険判断制御部と、を具備
    することを特徴とする警報装置。
  10. 【請求項１０】 請求項９記載の警報装置を車両に搭載
    したことを特徴とする移動体。
  11. 【請求項１１】 前記危険判断制御部は、 前記外部状況入力手段の出力が前記障害物までの距離が
    所定値以内であることを示すとき、前記障害物の方向に
    対応した前記振動体に振動制御信号を出力することを特
    徴とする請求項９記載の警報装置。
  12. 【請求項１２】 請求項１１記載の警報装置を車両に搭
    載したことを特徴とする移動体。
  13. 【請求項１３】 前記危険判断制御部は、 前記外部状況入力手段から出力される前記障害物までの
    距離が所定値以内であるとき、前記振動体群のうち前記
    障害物の方向に対応した振動体に振動制御信号を出力す
    るに際し、前記距離が減少するとき前記振動体の振幅，
    周波数の少なくとも一方を前記距離に応じて増加させ、
    前記距離が増加するとき前記振動体の振幅，周波数の少
    なくとも一方を前記距離に応じて減少させることを特徴
    とする請求項９記載の警報装置。
  14. 【請求項１４】 請求項１３記載の警報装置を車両に搭
    載したことを特徴とする移動体。
  15. 【請求項１５】 車両の周囲に存在する障害物までの距
    離を測定し、距離情報を出力する距離測定装置を前記車
    両の周囲に複数個設けた外部状況入力手段と、 前記車両のハンドルに取り付けられた振動体、運転座席
    のヘッドレストの複数箇所に取り付けられた振動体、前
    記運転座席の背もたれ部の複数箇所に取り付けられた振
    動体、前記運転座席の座部の複数箇所に取り付けられた
    振動体のいずれかからなる振動体群と、 前記複数の距離測定装置から得られた距離情報により危
    険状況を判断し、前記振動体群のうち危険障害物の方向
    に対応した振動体に振動制御信号を出力する危険判断制
    御部と、を具備することを特徴とする警報装置。
  16. 【請求項１６】 請求項１５記載の警報装置を車両に搭
    載したことを特徴とする移動体。
  17. 【請求項１７】 車両の周囲に複数箇所に設けられ、前
    記車両の周囲状況を撮像する複数の撮像装置、前記撮像
    装置からの２次元画像情報により前記車両の走行路及び
    周囲の障害物を検知すると共に、前記障害物までの距離
    を推定する処理部を有する外部状況入力手段と、 前記車両のハンドルに取り付けられた振動体、運転座席
    のヘッドレストの複数箇所に取り付けられた振動体、前
    記運転座席の背もたれ部の複数箇所に取り付けられた振
    動体、前記運転座席の座部の複数箇所に取り付けられた
    振動体のいずれかからなる振動体群と、 前記外部状況入力手段から得られた情報により危険状況
    を判断し、前記振動体群のうち危険障害物の方向に対応
    した振動体に振動制御信号を出力する危険判断制御部
    と、を具備することを特徴とする警報装置。
  18. 【請求項１８】 請求項１７記載の警報装置を車両に搭
    載したことを特徴とする移動体。
  19. 【請求項１９】 車両の後側方の周囲状況に関する情報
    を得る外部状況入力手段と、 前記車両のハンドルに取り付けられた振動体、運転座席
    のヘッドレストの左右に取り付けられた振動体、前記運
    転座席の背もたれ部の左右に取り付けられた振動体、前
    記運転座席の座部の左右に取り付けられた振動体のいず
    れかからなる振動体群と、 他車両に自車両の進路変更を報知すると共に、進路変更
    信号を出力する方向指示器と、 前記外部状況入力手段の出力により後側方に近接車両が
    あると判断され、後側方車両の走行車線に進路変更を行
    うため、前記方向指示器から進路変更信号が出力されて
    いるとき、前記振動体群のうち近接車両の方向に対応し
    た振動体に振動制御信号を出力する危険判断制御部と、
    を具備することを特徴とする警報装置。
  20. 【請求項２０】 請求項１９記載の警報装置を車両に搭
    載したことを特徴とする移動体。
  21. 【請求項２１】 車両外部の周囲状況に関する情報を入
    力し、障害物の方向を検出する外部状況入力手段と、 車両の運転者の顔面を撮像する撮像装置、前記撮像装置
    からの２次元画像情報により前記運転者の視線を検出す
    る処理部を有する車内状況入力手段と、 前記車両のハンドルに取り付けられた振動体、運転座席
    のヘッドレストの左右に取り付けられた振動体、前記運
    転座席の背もたれ部の左右に取り付けられた振動体、前
    記運転座席の座部の左右に取り付けられた振動体のいず
    れかからなる振動体群と、 前記車内状況入力手段より検出された運転者の視線が、
    前記外部状況入力手段で識別された前記障害物の方向を
    意識しているか否かを判定し、意識していないと判断し
    た場合に、前記振動体群のうち前記障害物の方向に対応
    した振動体に振動制御信号を出力する危険判断制御部
    と、を具備することを特徴とする警報装置。
  22. 【請求項２２】 請求項２１記載の警報装置を車両に搭
    載したことを特徴とする移動体。
  23. 【請求項２３】 背もたれ部の胴体当接面に振動面を有
    し、背もたれ部の左側及び右側に夫々取り付けられた左
    側背もたれ振動体及び右側背もたれ振動体と、 座部の両脚当接面に振動面を有し、座部の左側及び右側
    に夫々取り付けられた左側座部振動体及び右側座部振動
    体と、を具備し、 前記背もたれ部の左右、前記座部の左右を夫々区別した
    振動制御信号によって、前記特定の振動体が振動するよ
    うにした運転座席。
  24. 【請求項２４】 ヘッドレストの後頭部当接面に振動面
    を有するヘッドレスト振動体と、 背もたれ部の胴体当接面に振動面を有し、背もたれ部の
    左側及び右側に夫々取り付けられた左側背もたれ振動体
    及び右側背もたれ振動体と、 座部の両脚当接面に振動面を有し、座部の左側及び右側
    に夫々取り付けられた左側座部振動体及び右側座部振動
    体と、を具備し、 前記ヘッドレスト、前記背もたれ部の左右、前記座部の
    左右を夫々区別した振動制御信号によって、前記特定の
    振動体が振動するようにした運転座席。
  25. 【請求項２５】 ヘッドレストの後頭部当接面に振動面
    を有し、ヘッドレストの左側及び右側に夫々取り付けら
    れた左側ヘッドレスト振動体及び右側ヘッドレスト振動
    体と、 背もたれ部の胴体当接面に振動面を有し、背もたれ部の
    左側及び右側に夫々取り付けられた左側背もたれ振動体
    及び右側背もたれ振動体と、 座部の両脚当接面に振動面を有し、座部の左側及び右側
    に夫々取り付けられた左側座部振動体及び右側座部振動
    体と、を具備し、 前記ヘッドレストの左右、前記背もたれ部の左右、前記
    座部の左右を夫々区別した振動制御信号によって、前記
    特定の振動体が振動するようにした運転座席。
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