JP2004259069A - 車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】障害物検出装置が車両に対する障害物を検出すると、障害物危険度特定装置は障害物検出装置により検出された障害物が車両と衝突する可能性等に基づいて障害物の危険度を特定する。運転者状態特定装置は運転者の視線の方向等に基づいて運転者の状態を特定する。車両危険度算出装置は障害物危険度と運転者状態とに基づいて車両危険度を算出する。警報出力装置は車両危険度算出装置により算出された車両危険度に対応付けして設定された複数種類の警報信号の中の一つを報知装置に出力させる。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に対する障害物を検出して運転者に知らせる警報装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、車両と他の車両などの障害物との距離や相対速度を検出するセンサからの情報に基づいて車両が障害物と衝突する危険度を算出し、該危険度が設定された閾値を超えた場合に報知装置から警報信号を出力し、積載重量、天候、運転者の体調などに応じて警報信号が出力される時点の危険度を変えるために閾値を運転者が変更できるようにした車両用危険警報装置が特開平9−293199号公報に記載されている。
【0003】
【特許文献1】
特開平9−293199号公報(第6頁、図1)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来装置では、車両が障害物と衝突する危険度を両者間の距離、相対速度等から算出し、危険度に対応付けして通知または警報を行っているが、障害物の危険度の高低、運転者が障害物を既に認識しているか否かに拘わらず警報信号を発するので、運転者が警報をうるさく感じ、警報装置の作動を停止してしまう虞がある。
【0005】
本発明は、係る従来の不具合を解消するためになされたもので、障害物の危険度の高低と、運転者による障害物の認識の有無などの運転者状態との組合わせに対応付けして設定された複数種類の警報信号の中の一つを選択して出力することにより警報装置のお節介感をなくすことである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するため、請求項1に記載の発明の構成上の特徴は、車両に対する障害物を検出する障害物検出装置と、該障害物検出装置により検出された障害物の危険度を特定する障害物危険度特定装置と、運転者の状態を検出し運転者の状態を特定する運転者状態特定装置と、前記特定された障害物危険度と運転者状態とに基づいて車両危険度を算出する車両危険度算出装置と、前記車両危険度に対応付けして設定された複数種類の警報信号を出力可能な報知装置と、前記車両危険度算出装置により算出された車両危険度に対応付けされた警報信号を前記報知装置に出力させる警報出力装置を備えたことである。
【0007】
請求項2に係る発明の構成上の特徴は、請求項1において、前記障害物危険度特定装置は、前記障害物と車両との衝突の可能性の有無または離間距離に基づいて障害物危険度を特定し、前記運転者状態特定装置は運転者の視線の方向または眠気の有無に基づいて運転者状態を特定することである。
【0008】
請求項3に係る発明の構成上の特徴は、請求項1において、前記報知装置が発光装置であり、前記車両危険度に対応付けして設定された複数種類の警報信号が車両危険度に対応付けして設定された光の色、点滅速度または画像を変えた光信号であることである。
【0009】
請求項4に係る発明の構成上の特徴は、請求項1において、前記報知装置が音発生装置であり、前記車両危険度に対応付けして設定された複数種類の警報信号が車両危険度に対応付けして音質、音量または断続速度を変えた音信号であることである。
【0010】
【発明の作用・効果】
障害物検出装置が車両に対する障害物を検出すると、障害物危険度特定装置は障害物検出装置により検出された障害物が車両と衝突する可能性等に基づいて障害物の危険度を特定する。運転者状態特定装置は運転者の視線の方向等に基づいて運転者の状態を特定する。車両危険度算出装置は障害物危険度と運転者状態とに基づいて車両危険度を算出する。警報出力装置は車両危険度算出装置により算出された車両危険度に対応付けして設定された複数種類の警報信号の中の一つを報知装置に出力させる。これにより、障害物の危険度の高低および運転者による障害物の認識の有無などに応じて適切に選択された警報信号を発するので、警報にお節介感がなくなり、運転者がうるさく感じて警報装置の作動を停止してしまうことがなくなる。
【0011】
上記のように構成した請求項2に係る発明においては、障害物危険度特定装置は障害物と車両との衝突の可能性の有無または離間距離に基づいて障害物危険度を特定する。運転者状態特定装置は運転者の視線の方向または眠気の有無に基づいて運転者状態を特定する。これにより障害物の危険度および運転者の状態を簡単な構成により十分正確に特定することができる。
【0012】
上記のように構成した請求項3に係る発明においては、車両危険度に対応付けして光の色、点滅速度または画像を変えた複数種類の警報信号の中の一つが車両危険度に応じて選択されて発光装置から出力されるので、運転者は障害物の出現を適切に選択された光信号により静かにお節介感なく報知される。
【0013】
上記のように構成した請求項4に係る発明においては、車両危険度に対応付けして音質、音量または断続速度を変えた複数種類の警報信号の中の一つが車両危険度に応じて選択されて音発生装置から出力されるので、運転者はどこを見ていても障害物の出現を適切に選択された音信号によりお節介感無く報知される。
【0014】
【実施の形態】
以下本発明の第1の実施形態に係る車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置1を図面に基づいて説明する。本発明において障害物とは、自動車、自転車、人、立体物など本警報装置1を搭載した車両2と接触あるいは衝突する可能性のある物であるが、第1の実施形態においては、全車両2が本警報装置1を搭載しているものとし、所定距離以内に位置する2台の車両の一方(以下、自車2aという。)にとって他方の車両(以下、他車2bという。)が障害物であるとしている。図1に示すように各車両2には、中央処理装置3および記憶装置4等からなる電子制御ユニット5、走行状態検出装置6、視線方向検出装置7、通信装置8および報知装置である発光装置9が搭載されている。記憶装置4には後述する各種プログラムが記憶されているとともに、車両全長に関する情報や車両種別を含む車両情報が記憶されている。走行状態検出装置6は、GPS受信機10と、車輪速センサ11と、GPS受信機10から得られた位置情報(緯度、経度、高度等に関する情報)および車輪速センサ11から得られた車輪速度情報に基づいて現在位置、進行方向および車速等の走行状態を算出する走行状態算出装置12とから構成され、この車両2の走行状態情報は一定周期で電子制御ユニット5に取込まれ記憶装置4に順次更新して記憶される。視線方向検出装置7は、運転者13の車両2に対する視線の方向を検出して電子制御ユニット5に入力する。通信によって限られた範囲内(例えば、数100m以内)に存在する各車両2間では、各車両の現在位置、進行方向および車速等の走行状態情報と、車両全長に関する情報や車両種別を含む車両情報とが通信装置8により車車間通信でお互いに送受信されるようになっている。他車2bの電子制御ユニット5の記憶装置4に記憶された最新の他車2bの現在位置、走行方向および車速等の走行状態情報と、車両全長に関する情報や車両種別を含む車両情報は、一定周期で通信装置8により電子制御ユニット5に取込まれて記憶装置4に順次更新して記憶される。
【0015】
電子制御ユニット5は、障害物を検出するプログラム15Pを障害物検出装置15として実行し、自車2aおよび他車2bの現在位置から車両間距離を算出し、自車2aから一定距離以内に位置する他車2bを障害物として検出する。障害物の危険度を特定するプログラム16Pを障害物危険度特定装置16として実行し、障害物検出装置15により障害物として検出された他車2bと自車2aとが衝突する可能性を自車2aおよび他車2bの現在位置、進行方向および速度等から推定して障害物危険度を特定する。運転者の状態を特定するプログラム17Pを運転者状態特定装置17として実行し、運転者13の車両2に対する視線の方向を検出する視線方向検出装置7からの検出信号に基づいて運転者13が他車2bを認識しているか否かなどの運転者状態を特定する。車両の危険度を特定するプログラム18Pを車両危険度特定装置18として実行し、障害物危険度特定装置16および運転者状態特定装置17により特定された障害物危険度と運転者状態とに基づいて車両危険度を特定する。車両危険度に応じた警報を選択して出力するプログラム19Pを警報出力装置19として実行し、車両危険度に対応付けして設定された複数種類の警報の中、車両危険度特定装置18により特定された車両危険度に対応付けされた警報を発光装置9に出力させる。
【0016】
即ち、自車2aの電子制御ユニット5は、図2に示す障害物検出プログラム15Pを一定周期(例えば、数msec)で実行して障害物を検出する。自車2aおよび他車2bの走行状態情報が記憶装置4から読み出され(ステップS21)、自車2aおよび他車2bが各現在位置に基づいて図3に示す如くマップ21に表示される(ステップS22)。例えば、図3に示す一例では、自車2aを中心に2台の他社2b1,2b2が存在する場合が示されている。ステップS23で自車2aに対して他車2b1が一定距離(例えば、400m)以内に位置するか否かが判定される。他車2b1が自車2aから一定距離以内に位置すると、他車2b1は障害物として検出され記憶装置4に記憶される(ステップS24)。次に、他車2b2について判定され、一定距離以内に位置しなければ、自車2aと衝突する可能性はないと判断してステップS25にジャンプされる。全ての他車2bについて判定が終了すると、図4に示す障害物危険度検出プログラム16Pが実行される。
【0017】
障害物として検出された他車2b1の障害物危険度を算出するために、自車2aおよび他車2b1の現在位置から走行方向に各進路22a,22bが想定されてマップ21に記入される(ステップS41)。自車2aがその現在位置から進路22a,22bの交点である自車予想到達点23aに到着するまでの時間tが算出され、他車2bが該時間t経過後に進路22b上で到達する他車予想到達点23bが予測される。この自車および他車予想到達地点23a,23bを中心として自車および他車予想円24a,24bを図3に示す如くマップ21上にそれぞれ描く(ステップS42)。
【0018】
この場合、自車2aの予想円24aおよび他車2b1の予想円24bの半径は、基本的に自車2aおよび他車2b1の全長に基づいて決まり(予想円の半径=車両の全長の長さ)、各車両全長に対して各車両の車速による重み付けがなされて決定される。自車予想円24aの半径は、自車2aの車両全長に対して、図5に示す如く、自車2aの車速に比例した重み付け係数を掛けることにより求められ、自車到達予想点23aを中心として自車予想円24aが描かれる。他車予想円24bの半径は、他車2b1の車両全長に対して他車2b1の車速に比例した重み付け係数を掛けることにより求められ、他車到達予想点23aを中心として他車予想円24bが描かれる。この様に、自車2aおよび他車2b1に対して車速による重み付けを行えば、自車2aおよび他車2b1の自車および他車到達予想点23a,23bまでの車速による誤差を考慮に入れて自車および他車予想円24a,24bを描くことができる。
【0019】
その後、自車予想円24aおよび他車予想円24bが重なるか否か判定され(ステップS43)、重ならない場合は危険度が小と特定される(ステップS44)。自車予想円24a(面積Sa)と他車予想円24b(面積Sb)が重なった場合には、重なり部分の面積(Sa∧Sb)が算出される(ステップS45)。重なり部分の面積と自車予想円24aの面積Saの割合(Sa∧Sb)/Saが自車2aと他車2bとが衝突する衝突割合として算出される(ステップS46)。衝突割合が30%以上であれば(ステップS47)、障害物危険度が大であると特定され(ステップS48)、以下であれば障害物危険度が中であると特定される(ステップS49)。自車2aから一定距離以内に位置し障害物として検出された全ての他車2bについて、ステップS41〜S49が繰り返され(ステップS50)、障害物危険度が特定される。
【0020】
運転者13の視線の方向を検出する視線方向検出装置7は、図6に示すように運転者13の顔近傍を照明する可視域外の赤外光を発する赤外線照明ライト25および運転者13の顔を撮影する赤外線カメラ26がインパネ27に運転者13の顔に向けて取付けられている。車室の天井には運転者13の頭部を撮影する赤外線カメラ28が取付けられている。赤外線カメラ26,28により一定時間間隔で撮影された画像は視線方向検出装置7に備えられて画像処理装置に取込まれて画像処理され、頭部の向きと視線方向とが重合されて運転者13の車両2に対する視線方向30が検出される。視線方向の計測は、瞳孔中心とプルキニエ像との相対位置関係から算出することが市販の視線測定装置で一般に行われているので、詳細な説明は省略する。
【0021】
電子制御ユニット5は運転者の状態を特定する図7に示すプログラム17Pを運転者状態特定装置17として実行し、障害物である他車2b1を運転者13から見た方向31と、視線方向検出装置7により検出された運転者13の視線の方向30とのなす角度αを算出し(ステップS71)、この角度αが所定角度以下であると(ステップS72)、運転者13は他車2b1を認識している状態であると特定し(ステップS73)、所定角度を超えると認識していない状態であると特定する(ステップS74)。
【0022】
電子制御ユニット5は車両の危険度を3段階に特定する図8に示すプログラム18Pを車両危険度特定装置18として実行し、障害物危険度特定装置16により特定された3段階の障害物危険度と、運転者状態特定装置17により特定された運転者13による障害物の認識の有無とを組合わせて車両危険度を3段階に特定する。即ち、障害物危険度が大または中で運転者13が障害物を認識していないときは(ステップS81〜S84)、車両危険度は大であり(ステップS85)、障害物危険度が小で運転者13が障害物を認識していないとき(ステップS83,S86)、および障害物危険度が大で運転者13が障害物を認識しているときは(ステップS81,S82)、車両危険度は中であり(ステップS87)、障害物危険度が中または小で運転者13が障害物を認識しているときは(ステップS83,S84,S86)、車両危険度は小であると特定する(ステップS88)。
【0023】
電子制御ユニット5は警報の種類を選択して発光装置9を発光させる図9に示すプログラム21Pを警報出力装置21として実行し、3段階の車両危険度に対応付けして設定された3種類の警報の中、車両危険度特定装置18により特定された車両危険度に対応付けされた色の光で発光装置9を発光させる。例えば車両危険度が大のときは赤色の警告ランプ(ステップS91,S92)、中のときは黄色の警告ランプ(ステップS93,S94)、小のときは緑または青色の警告ランプを点灯する(ステップS95,S96)。発光装置9は運転者13が認識しやすいように、図6に示すように車両2のインパネ27のパッド上部にフロントガラスに沿って幅全体に取付けられている。発光装置9は運転者13が一層認識し易くなるように右側および左側ピラーの内側下方に上下に延在して取付けてもよい。また、発光装置9は、車両危険度が大のときは早い点滅で、中のときは中程度の点滅で、小のときは遅い点滅で警告ランプを点灯するようにしてもよい。
【0024】
次に、上記実施の形態に係る車両用警報装置の作動について説明する。電子制御ユニット5は障害物検出プログラム15Pを実行し、自車2aにから所定距離以内に位置する他車2bを障害物として検出する。障害物危険度検出プログラム16Pが実行され、自車2aおよび障害物として検出された他車2b1の現在位置、進行方向、車速、全長などに基づいて、他車2b1が自車2aと接触あるいは衝突する可能性が衝突割合として算出される。衝突割合が0の場合は障害物危険度は小であり、30%以下の場合は中であり、30%を超えると大である。運転者状態特定プログラム17Pが実行され、他車2b1を運転者13から見た方向31と、視線方向検出装置7により検出された運転者13の視線の車両2に対する方向30とのなす角度αが所定角度以下であると運転者13が他車2b1を認識している状態であり、所定角度を超えると認識していない状態であると特定する。車両危険度特定プログラム18Pが実行され、他車2b1の障害物危険度と運転者13による他車2b1の認識の有無との組合わせによって車両危険度が特定される。警報出力プログラム19Pが実行され、車両危険度が大のときは赤色、中のときは黄色、小のときは緑色の警告ランプが点灯される。
【0025】
次に、車両のフロントグリル付近および後方ナンバープレート付近、フロントおよびリアフェンダーのフロントおよびリアバンパー両端付近に、図10,11に示すように例えば6台のカメラ35〜40を取付けて車両2の周囲を隈なく撮影し、車両2から所定距離以内に位置する自動車、オートバイ、自転車、人などの車両2に接触あるいは衝突する可能性のある物体を障害物と特定し、車両2との離間距離によって障害物危険度を特定する第2の実施形態について説明する。
【0026】
所定時間間隔で撮影されたカメラ35〜40からの画像は画像処理装置41に伝送され、画像処理装置41は、障害物抽出プログラム42Pにより画像処理して移動している自動車、オートバイ、自転車、人などの移動体を抽出し、車両2の移動速度および移動体の車両2に対する角度変化などから車両2との距離を算出し、車両2から所定距離以内に位置する移動体を障害物43として抽出する。カメラ35〜40および画像処理装置41の障害物43を抽出する障害物抽出プログラム42Pが、車両2に対する障害物を検出する障害物検出装置45を構成する。画像処理装置41には車両2の移動速度を求めるために従動輪の回転速度を検出する車輪速センサ46が接続されている。
【0027】
障害物検出装置45は、自動車、人等の車両2に接触あるいは衝突する可能性のある物体をパターン化して画像処理装置41の記憶装置に登録し、カメラ35〜40により撮影された画像をエッジ検出、パターンサーチ等の各種処理を行って車両2と衝突等する可能性のある物体を抽出し、抽出された物体の画像の大きさから車両2との距離を割出し、車両2から所定距離以内に位置する物体を障害物43として検出するようにしてもよい。これを併用すれば、停車中の自動車、立ち止まっている人なども障害物43として検出することができる。
【0028】
電子制御ユニット46は障害物43の危険度を特定するプログラム47Pを障害物危険度特定装置47として実行し、障害物検出装置45により検出された障害物43と車両2とが衝突する可能性を画像処理装置41により算出された車両2と障害物43との離間距離によって推定し、離間距離が一定値以下のとき障害物43の危険度が大であり、一定値を越えると小であると特定する。
【0029】
運転者13の眠気を検出する眠気検出装置48は、図11に示すように運転者13の顔を撮影する赤外線カメラ49がインパネ27に運転者13の顔に向けて取付けられている。赤外線カメラ49により一定時間間隔で撮影された運転者12の顔を撮影した画像は画像処理装置41に取込まれて画像処理され、運転者13の所定期間の瞬き回数が算出される。電子制御ユニット46は運転者の状態を特定するプログラム50Pを運転者状態特定装置50として実行し、瞬き回数が所定回数以下であると、運転者13は眠気無し状態であると特定し、所定回数を超えると眠気有り状態であると特定する。
【0030】
電子制御ユニット46は車両の危険度を3段階に特定するプログラム51Pを車両危険度特定装置51として実行し、障害物危険度特定装置47により特定された2段階の障害物危険度と、運転者状態特定装置50により特定された運転者13の眠気の有無とを組合わせて車両危険度を3段階に特定する。即ち、障害物危険度が大または小で運転者13が眠気有り状態のときは、車両危険度は大であり、障害物危険度が大で運転者13が眠気無しのときは、車両危険度は中であり、障害物危険度が小で運転者13が眠気無しのときは、車両危険度は小であると特定する。
【0031】
電子制御ユニット46が警報の種類を選択して発光装置9を発光させる図9に示すプログラム19Pを実行し、3段階の車両危険度に対応付けして設定された3種類の警報の中、車両危険度特定装置51により特定された車両危険度に対応付けされた色の光で発光装置9を発光させる点は第1の実施形態の場合と同じである。
【0032】
第2の実施形態の作動は、障害物検出装置45が車両2から所定距離以内に位置する自動車、人等を障害物43として検出する。電子制御ユニット46が障害物危険度検出プログラム47Pを実行し、障害物検出装置45により検出された障害物43の車両2からの離間距離が一定値以下のとき障害物43の危険度が大であり、一定値を越えると小であると特定する。運転者状態特定プログラム50Pを実行し、運転者13はその瞬き回数が所定回数以下であると眠気無し状態、所定回数を超えると眠気有り状態であると特定する。次に車両危険度プログラム51Pを実行し、障害物危険度と運転者の眠気有無との組合わせによって車両危険度を特定する。そして警報出力プログラム19Pを実行し、車両危険度が大のときは赤色、中のときは黄色、小のときは緑色の警告ランプを点灯する。
【0033】
上記実施形態では、発光装置9は車両2のインパネ27のパッド上部にフロントガラスに沿って幅全体に取付けられた警告ランプで構成されているが、図6に仮想線で示すように、自車2aおよび他車2b1等の障害物を画面表示する表示装置32をインパネ27に取付けてもよく、またナビゲーションシステムの表示装置を利用してもよい。係る表示装置に表示された画面の図12(a)に示す例では、自車2aは黒色に塗られた三角図形で表され、他車2b1は車両危険度に応じて赤、黄、緑に塗られた長方形で表され、離間距離を示す細い線が画面に縦横方向に引かれている。図12(b)に例示する画面では、自車2aの図形が中央に表示され、他車2b1などの障害物が車両危険度に応じて対応付けされた大きさおよび色彩のマークが、障害物の車両に対する方向に対応付けされた方向で、車両危険度に対応付けされて自車画像から順次離れて設定された複数位置の一位置に表示されるようになっている。
【0034】
上記実施形態では、報知装置として発光装置9を用いているが、図6に仮想線で示すように、車両危険度が大のときはクラクションまたはブレーキ音のような強く警告する大きな音、中のときはチャイムのような中程度の警告音、小のときはソフトなメロディ音を発するスピーカ33等の音発生装置を用いてもよい。
【0035】
また、上記第2の実施形態では、障害物検出装置45にカメラおよび画像処理装置41を用いて画像認識しているが、レーザレーダー、ミリ波レーダを用いて車両周囲の障害物を検出するようにしてもよい。さらに、交差点、交差点近傍などの道路上に周辺の立体物を検出するインフラ装置(例えばビーコン等)が設置されている場合は、係るインフラ装置から車両2周囲の物体の情報を通信装置により画像処理装置41に取込み、画像処理して車両2から所定距離以内に位置する自動車、人等を障害物43として検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1の実施形態に係る車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置のシステム構成図。
【図2】障害物検出プログラムを示す図。
【図3】自車および他車の位置を示すマップ。
【図4】障害物危険度検出プログラムを示す図。
【図5】車速による車長への重み付けを示すグラフ。
【図6】視線方向検出装置、報知装置などを示す図。
【図7】運転者状態検出プログラムを示す図。
【図8】車両危険度検出プログラムを示す図。
【図9】警報出力プログラムを示す図。
【図10】第2の実施形態のシステム構成図。
【図11】第2の実施形態のカメラ、報知装置などの取付け状態を示す図。
【図12】表示装置の画面の例を示す図。
【符号の説明】
1…本警報装置、2…車両、3…中央処理装置、4…記憶装置、5…電子制御ユニット、6…走行状態検出装置、7…視線方向検出装置、8…通信装置、9…発光装置(報知装置)、10…GPS受信機、11…車輪速センサ、12…走行状態算出装置、13…運転者、15,45…障害物検出装置、16,47…障害物危険度特定装置、17,50…運転者状態特定装置、18,51…車両危険度特定装置、19…警報出力装置、21…マップ、22a,22b…進路、23a,23b…自車および他車予想到達点、24a,24b…自車および他車予想円、25…赤外線照明ライト、26.28…赤外線カメラ、27…インパネ、29…画像処理装置、30…視線方向、31…障害物を運転者から見た方向、32…表示装置(報知装置)、33…スピーカ(音発生装置)、35〜40…カメラ、49…赤外線カメラ。
Claims (4)
- 車両に対する障害物を検出する障害物検出装置と、該障害物検出装置により検出された障害物の危険度を特定する障害物危険度特定装置と、運転者の状態を検出し運転者の状態を特定する運転者状態特定装置と、前記特定された障害物危険度と運転者状態とに基づいて車両危険度を算出する車両危険度算出装置と、前記車両危険度に対応付けして設定された複数種類の警報信号を出力可能な報知装置と、前記車両危険度算出装置により算出された車両危険度に対応付けされた警報信号を前記報知装置に出力させる警報出力装置を備えたことを特徴とする車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置。
- 請求項1において、前記障害物危険度特定装置は、前記障害物と車両との衝突の可能性の有無または離間距離に基づいて障害物危険度を特定し、前記運転者状態特定装置は運転者の視線の方向または眠気の有無に基づいて運転者状態を特定することを特徴とする車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置。
- 請求項1において、前記報知装置が発光装置であり、前記車両危険度に対応付けして設定された複数種類の警報信号が車両危険度に対応付けして設定された光の色、点滅速度または画像を変えた光信号であることを特徴とする車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置。
- 請求項1において、前記報知装置が音発生装置であり、前記車両危険度に対応付けして設定された複数種類の警報信号が車両危険度に対応付けして音質、音量または断続速度を変えた音信号であることを特徴とする車両危険度に応じた警報信号を出力する警報装置。
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