WO2016103469A1 - 衝突回避システム及び衝突回避方法 - Google Patents

衝突回避システム及び衝突回避方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2016103469A1
WO2016103469A1 PCT/JP2014/084578 JP2014084578W WO2016103469A1 WO 2016103469 A1 WO2016103469 A1 WO 2016103469A1 JP 2014084578 W JP2014084578 W JP 2014084578W WO 2016103469 A1 WO2016103469 A1 WO 2016103469A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
driver
state
alarm
warning
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/084578
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
勇司 児玉
興司 中谷
Original Assignee
横浜ゴム株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 横浜ゴム株式会社 filed Critical 横浜ゴム株式会社
Priority to EP14909073.0A priority Critical patent/EP3239959B1/en
Priority to CN201480084217.3A priority patent/CN107111949B/zh
Priority to JP2014561662A priority patent/JP5880741B1/ja
Priority to PCT/JP2014/084578 priority patent/WO2016103469A1/ja
Priority to US15/539,672 priority patent/US10144349B2/en
Publication of WO2016103469A1 publication Critical patent/WO2016103469A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/02—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver
    • B60K28/06—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver
    • B60K28/066—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the driver responsive to incapacity of driver actuating a signalling device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/59—Context or environment of the image inside of a vehicle, e.g. relating to seat occupancy, driver state or inner lighting conditions
    • G06V20/597—Recognising the driver's state or behaviour, e.g. attention or drowsiness
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • G08B21/06—Alarms for ensuring the safety of persons indicating a condition of sleep, e.g. anti-dozing alarms
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/163—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication involving continuous checking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B60W2040/0827—Inactivity or incapacity of driver due to sleepiness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain

Definitions

  • the present invention relates to a collision avoidance system and a collision avoidance method.
  • the present invention has been made in view of the above, and can warn a traveling driver at an appropriate timing and can increase the possibility of avoiding a collision between the traveling vehicle and another vehicle. It is an object to provide a collision avoidance system and a collision avoidance method.
  • a collision avoidance system includes a driver state detection unit that detects a state of a driver of the host vehicle, an environment detection unit that detects an environment related to the traveling of the host vehicle, and the surroundings of the host vehicle.
  • An out-of-vehicle alarm device that performs an out-of-vehicle alarm operation for an alarm toward another vehicle, an in-vehicle alarm device that performs an in-vehicle alarm operation regarding an alarm to the driver of the host vehicle, and the driver's state detected by the driver state detection unit
  • a control unit that controls the outside alarm device and the inside alarm device based on a state, the control unit sets a predetermined time based on the environment detected by the environment detection unit, and the driving Based on the person's condition, the vehicle outside alarm device and the vehicle interior alarm device are controlled to perform the vehicle interior alarm operation after the predetermined time has elapsed after the vehicle exterior alarm operation.
  • the environment detection unit includes at least one of a state of a road surface on which the host vehicle travels, a travel time zone of the host vehicle, weather information on a region in which the host vehicle travels, and a travel speed of the host vehicle. May be detected as the environment.
  • the other vehicle includes a subsequent vehicle that runs behind the host vehicle.
  • the driver state detection unit detects a side view state of the driver.
  • the driver state detection unit may include a photographing unit that detects a driver's image, and may detect the driver's side-view state based on the driver's image.
  • the controller may perform the in-vehicle alarm operation after a predetermined time has elapsed after performing the out-of-vehicle alarm operation.
  • the vehicle outside alarm operation preferably includes at least one of an operation of performing a predetermined display toward the other vehicle and an operation of outputting a predetermined sound toward the other vehicle.
  • the vehicle outside alarm operation may include an operation of transmitting a signal for operating another alarm device provided in the other vehicle to the other vehicle.
  • a collision avoidance method includes a step of detecting a state of a driver of the own vehicle, a step of detecting an environment related to the traveling of the own vehicle, and an alarm for other vehicles running around the own vehicle.
  • a step of performing an out-of-vehicle alarm operation a step of performing an in-vehicle alarm operation regarding an alarm to a driver of the own vehicle, a step of detecting an environment of travel of the own vehicle, and setting a predetermined time based on the environment
  • a warning is given to the other vehicle first, based on the traveling environment of the host vehicle.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of a collision avoidance system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram schematically illustrating an example of a vehicle provided with the collision avoidance system according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram schematically showing the operation of the collision avoidance system shown in FIGS. 1 and 2.
  • FIG. 4 is a diagram schematically illustrating an example of another vehicle that travels around the host vehicle of the collision avoidance system according to the present embodiment.
  • FIG. 5 is a functional block diagram of the collision avoidance system according to the second embodiment.
  • FIG. 6 is a diagram schematically illustrating an example of a vehicle provided with the collision avoidance system according to the second embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of a collision avoidance method by the collision avoidance system according to the present embodiment.
  • FIG. 1 is a functional block diagram of a collision avoidance system according to the first embodiment.
  • a collision avoidance system 1 according to the present embodiment is provided in a vehicle, and includes a driver state detection unit 21, an environment detection unit 22, a control device 30, an outside alarm device 40, and an in-vehicle alarm. Device 50.
  • Driver state detector 21 detects the state of the driver of the vehicle. For example, the driver state detection unit 21 detects the driver's dozing state.
  • the driver state detection unit 21 may include an electroencephalogram sensor that detects a driver's brain wave, and may detect the driver's sleep state based on the driver's brain wave.
  • the driver's dozing state may be detected based on at least one of the theta wave and alpha wave.
  • the electroencephalogram is the total sum of electrical changes in the nerve cell population existing below the scalp or detected from electrodes placed on the skull.
  • the driver state detection unit 21 further includes an electromyographic sensor that acquires the driver's electromyogram, and detects the driver's sleep state based on the driver's brain wave and electromyogram. Good.
  • the driver's dozing state may be detected based on an electromyogram, an electroencephalogram theta wave, and an alpha wave. Note that the electromyogram is the sum of electrical changes associated with muscle contraction.
  • the driver state detection unit 21 may include a photographing unit that detects a driver's image, and may detect the driver's sleep state based on the driver's image. For example, the driver's face may be photographed, and the image may be analyzed to determine whether the driver is dozing. More specifically, when the eye-closing time is longer than the driver's eye opening time, it can be determined that the driver is dozing.
  • the driver state detection unit 21 includes a biological light measurement device that measures a change in blood dynamics in the driver's brain, and detects the driver's sleep state based on the change in blood dynamics in the driver's brain. Good.
  • the driver's drowsiness state may be detected using the biological light measurement device described in Japanese Patent No. 3599426.
  • the environment detection unit 22 detects the environment related to the traveling of the host vehicle.
  • the environment detection unit 22 may detect the state of the road surface on which the vehicle is traveling.
  • the road surface state for example, a light emitting element and a light receiving element are provided in the lower part of the body of the host vehicle. If the degree of polarization of reflected light from the road surface is close to “1”, the road surface is wet. If the degree is close to zero, it can be detected that the road surface is dry.
  • the environment detection unit 22 may detect the possibility of freezing the road surface on which the vehicle is traveling. For example, if the vehicle body is equipped with a thermometer, the temperature is close to 0 ° C, and if the traveling time zone of the vehicle is winter and early morning, it is detected that the road surface may be frozen. it can.
  • the environment detection unit 22 may obtain weather information of a region where the host vehicle travels and detect the state of the road surface on which the host vehicle travels. For example, it is possible to detect that the road surface may be wet by acquiring weather information indicating that it is raining in an area where the vehicle is traveling. Further, for example, by acquiring weather information that snow is falling in the area where the vehicle is traveling, it can be detected that there is a possibility that snow is attached to the road surface. Furthermore, it is possible to detect rain or snow depending on the operation state of the wiper of the vehicle.
  • the environment detection unit 22 may detect the traveling speed of the own vehicle.
  • the traveling speed of the host vehicle can be detected by a speedometer.
  • the environment detection unit 22 is at least one of the state of the road surface on which the host vehicle travels, the traveling time zone of the host vehicle, the weather information of the region in which the host vehicle travels, and the traveling speed of the host vehicle. Detect one.
  • the control device 30 includes a driver state determination unit 31, an outside alarm device control unit 32, an in-vehicle alarm device control unit 33, a time setting unit 34, and a time determination unit 35.
  • the driver state determination unit 31 determines the state of the driver based on the detection result of the driver state detection unit 21. For example, when the detection result of the driver state detection unit 21 is outside a predetermined range, the driver state determination unit 31 determines that the driver is in a doze state.
  • the outside alarm device control unit 32 controls the outside alarm device 40 and performs an alarm operation related to an alarm toward other vehicles running around the host vehicle.
  • the in-vehicle alarm device control unit 33 controls the in-vehicle alarm device 50 to perform an alarm operation related to the alarm for the driver of the own vehicle.
  • the time setting unit 34 sets a predetermined time based on the environment detected by the environment detection unit 22.
  • the predetermined time set by the time setting unit 34 is the time from the time when the alarm operation by the vehicle outside alarm device 40 is performed to the time when the alarm operation by the in-vehicle alarm device 50 is performed.
  • the time setting unit 34 sets a predetermined time determined by the time determination unit 35 based on the result detected by the environment detection unit 22.
  • the time setting unit 34 is based on at least one of the state of the road surface on which the host vehicle travels, the traveling time zone of the host vehicle, the weather information of the region in which the host vehicle travels, and the traveling speed of the host vehicle.
  • a predetermined time determined by the time determination unit 35 is set.
  • the time setting unit 34 sets the predetermined time longer if the road surface condition is such that the braking distance on the road on which the vehicle is traveling becomes longer. For example, when the environment detection unit 22 detects that the road surface is wet, the time setting unit 34 sets the predetermined time longer than that on the dry road surface. By doing so, it is possible to sufficiently secure the time from the warning to the outside of the vehicle to the warning to the inside of the vehicle, and to sufficiently secure the operation time of other vehicles traveling around the own vehicle. Thereby, the possibility of collision avoidance can be increased.
  • the time setting unit 34 sets the predetermined time longer than when the road surface is not frozen. By doing so, it is possible to sufficiently secure the time from the warning to the outside of the vehicle to the warning to the inside of the vehicle, and to sufficiently secure the operation time of other vehicles traveling around the own vehicle. Thereby, the possibility of collision avoidance can be increased.
  • the time setting unit 34 sets the predetermined time longer than when detecting that the host vehicle is traveling at a low speed. By doing so, it is possible to sufficiently secure the time from the warning to the outside of the vehicle to the warning to the inside of the vehicle, and to sufficiently secure the operation time of other vehicles traveling around the own vehicle. Thereby, the possibility of collision avoidance can be increased.
  • the predetermined time may be set by the time setting unit 34, or the driver may change the set value.
  • the time determination unit 35 determines the time that has elapsed since the time when the vehicle warning device 40 warned other vehicles.
  • the time determination unit 35 activates the in-vehicle alarm device 50 when the predetermined time set by the time setting unit 34 elapses from the time when the vehicle outside alarm device 40 gives a warning to the other vehicle, to the driver of the own vehicle. Warning.
  • the outside alarm device 40 performs an alarm operation related to an alarm toward other vehicles running around the host vehicle.
  • the vehicle outside alarm device 40 includes a warning display unit 41, a warning sound output unit 42, and a warning signal transmission unit 43.
  • the warning display unit 41 performs a warning by lighting a lamp or displaying an image, for example.
  • the lamp is not limited to the lamp originally provided in the vehicle in order to satisfy the traffic regulations.
  • the image may be displayed by blinking the lamp (for example, blinking the brake lamp) in addition to lighting the lamp.
  • the image is displayed by, for example, displaying a predetermined message on a known LED display device or liquid crystal display.
  • the warning sound output unit 42 issues a warning by outputting a warning sound.
  • the warning sound includes synthesized speech.
  • the warning signal transmission unit 43 wirelessly transmits a warning signal for operating another alarm device provided in another vehicle such as the following vehicle to the vehicle.
  • the vehicle that has received the warning signal from the warning signal transmission unit 43 operates an alarm device provided in the host vehicle and warns the driver of the host vehicle.
  • the in-vehicle warning device 50 performs a warning operation related to a warning to the driver of the own vehicle.
  • the in-vehicle warning device 50 includes a warning display unit 51, a warning sound output unit 52, and a warning vibration unit 53.
  • the warning display unit 51 performs a warning by turning on a lamp or displaying an image, for example.
  • the image is displayed by, for example, displaying a predetermined message on a known LED display device or liquid crystal display.
  • the image may be displayed on the liquid crystal display of the navigation device.
  • the warning sound output unit 52 issues a warning by outputting a warning sound.
  • the warning sound includes synthesized speech.
  • the warning vibration unit 53 gives a warning by vibrating the equipment in the vehicle. For example, a part of a steering handle held by the driver is vibrated to warn the driver.
  • FIG. 2 is a diagram schematically illustrating an example of a vehicle provided with the collision avoidance system according to the present embodiment.
  • the host vehicle 10 is a four-wheeled vehicle.
  • the own vehicle 10 has two front wheels 12F and two rear wheels 12R.
  • the own vehicle 10 has a driver's cab in which the driver is boarded.
  • the host vehicle 10 may be a vehicle other than a four-wheel vehicle.
  • FIG. 3 is a diagram schematically showing the operation of the collision avoidance system according to this embodiment.
  • the own vehicle 10 travels in the direction of the arrow Y1
  • the following vehicle 100 travels in the direction of the arrow Y2.
  • the outside alarm device 40 performs a warning operation.
  • the warning operation performed by the outside alarm device 40 includes warnings by lighting of lamps and image display by the warning display unit 41, warnings by the warning sound output by the warning sound output unit 42, and transmission of warning signals by the warning signal transmission unit 43. At least one of the warnings in the car alarm device.
  • the warning by lighting the lamp and displaying the image by the warning display unit 41 is a warning appealing to the driver of the following vehicle 100.
  • the warning by the warning sound output from the warning sound output unit 42 is a warning appealing to the hearing of the driver of the succeeding vehicle 100.
  • the warning signal transmitted by the warning signal transmitting unit 43 is received by the warning signal receiving unit 110 of the succeeding vehicle 100. Thereby, in the following vehicle 100, a warning appealing to the driver's vision or hearing can be given.
  • the warning may be given not only to the following vehicle 100 but also to a parallel running vehicle running on the left side or the right side of the own vehicle 10 (including diagonally forward and diagonally backward).
  • the parallel running vehicle running on the left side or the right side (including diagonally forward and diagonally rearward) of the following vehicle 100 or the host vehicle 10 may warn other vehicles traveling further rearward.
  • FIG. 4 is a diagram schematically illustrating an example of another vehicle that travels around the host vehicle of the collision avoidance system according to the present embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example when the other vehicle is a subsequent vehicle.
  • the succeeding vehicle 100 is a four-wheeled vehicle.
  • the succeeding vehicle 100 has two front wheels 12F and two rear wheels 12R.
  • the succeeding vehicle 100 has a driver's cab in which the driver is boarded.
  • the following vehicle 100 includes a warning signal receiving unit 110, a control device 130, and an in-vehicle warning device 150 in the vehicle body 11.
  • the following vehicle 100 may be a vehicle other than a four-wheel vehicle.
  • the warning signal receiving unit 110 is disposed on the front part 13F of the vehicle body 11, and receives the warning signal transmitted by the host vehicle 10 in FIG.
  • the warning signal receiving unit 110 activates the control device 130 when receiving the warning signal.
  • the control device 130 is activated by the warning signal receiving unit 110 and controls the in-vehicle warning device 150 to warn the driver of the following vehicle 100.
  • the in-vehicle warning device 150 is disposed at the rear portion 13R of the vehicle body 11 and includes a warning display unit 151 and a warning sound output unit 152.
  • the warning display unit 151 gives a warning to the driver of the succeeding vehicle 100 by lighting a lamp or displaying an image.
  • the warning sound output unit 152 issues a warning to the driver of the succeeding vehicle 100 by outputting a warning sound.
  • the warning sound includes synthesized speech.
  • the driver state detection unit 21 detects the state of the driver of the own vehicle 10.
  • the driver state determination unit 31 determines whether the driver state detected by the driver state detection unit 21 is a dozing state.
  • the environment detection unit 22 detects an environment related to the traveling of the host vehicle 10.
  • the time setting unit 34 sets a predetermined time based on the environment detected by the environment detection unit 22.
  • the outside alarm device control unit 32 activates the outside alarm device 40.
  • the outside alarm device 40 warns other vehicles.
  • the vehicle alarm device control unit 33 activates the vehicle alarm device 50.
  • the in-vehicle warning device 50 gives a warning to the driver of the own vehicle. Therefore, the alarm device 40 outside the vehicle warns other vehicles, and after a predetermined time has elapsed, the vehicle alarm device 50 warns the driver of the vehicle.
  • the vehicle outside warning device 40 warns the other vehicle before the warning, so that the other vehicle appropriately operates the brake or accelerator or the steering operation. Can be expected, and collisions can be avoided.
  • FIG. 5 is a functional block diagram of the collision avoidance system according to the second embodiment. 5, the collision avoidance system 1 according to the present embodiment further includes a distance measurement unit 23 and a distance determination unit 36 in addition to the collision avoidance system according to the first embodiment described with reference to FIGS. 1 and 2. This is the configuration.
  • the distance measuring unit 23 measures the distance between the vehicle (own vehicle) and another vehicle traveling around the vehicle without contact.
  • the vehicle that travels around the host vehicle is, for example, a following vehicle that runs behind the host vehicle, a parallel vehicle that runs beside the host vehicle (left side or right side), or both the following vehicle and the parallel vehicle.
  • the subsequent vehicle to be measured by the distance measuring unit 23 may be a vehicle that runs diagonally backward, for example, other than a vehicle that runs immediately after the host vehicle.
  • the parallel running vehicle to be measured by the distance measuring unit 23 may be, for example, a vehicle running diagonally forward.
  • the measurement by the distance measurement unit 23 is performed at a predetermined cycle (for example, every second).
  • the distance measuring unit 23 includes a radar device (millimeter wave radar device, Doppler radar device).
  • the radar device can transmit a radio wave (or ultrasonic wave), receive a radio wave (or ultrasonic wave) reflected by an object, and measure the distance between the own vehicle and another vehicle.
  • the distance measuring unit 23 may include at least one of a laser scanner and a three-dimensional distance sensor.
  • the distance measurement unit 23 may include an imaging device (camera) that can acquire an optical image of an object and detect the object in a non-contact manner.
  • the distance measuring unit 23 includes an imaging device, the distance may be measured based on the captured image. For example, the distance between the host vehicle and the other vehicle can be obtained based on the size of the other vehicle included in the photographed image.
  • the measurement by the distance measurement unit 23 is performed at a predetermined cycle (for example, every second).
  • the distance determination unit 36 determines whether or not the distance between the host vehicle and another vehicle traveling around the host vehicle measured by the distance measuring unit 23 is within a predetermined range (for example, within 20 meters). When the distance between the host vehicle and the other vehicle measured by the distance measuring unit 23 is within a predetermined range (for example, within 20 meters), the distance determining unit 36 and the vehicle outside alarm device control unit 32 and the vehicle interior alarm device The control unit 33 is activated.
  • the vehicle outside alarm device control unit 32 gives a warning by the vehicle outside alarm device 40
  • the vehicle interior alarm device control unit 33 gives a warning by the vehicle inside alarm device 50.
  • the distance determining unit 36 is used as an outside alarm device.
  • the control unit 32 and the vehicle alarm device control unit 33 are not activated. For this reason, the in-vehicle warning device control unit 33 does not give a warning by the in-vehicle warning device 50.
  • FIG. 6 is a diagram schematically illustrating an example of a vehicle provided with the collision avoidance system according to the present embodiment.
  • the vehicle body 11 according to the present embodiment has a configuration in which a distance measuring unit 23 is added to the configuration described with reference to FIG. 2. That is, the host vehicle 10 includes a distance measuring unit 23 disposed at the rear portion 13R of the vehicle body 11. For this reason, the distance measuring unit 23 can detect the distance from the own vehicle 10 to the following vehicle running behind the own vehicle 10 in a non-contact manner.
  • the distance measurement unit 23 may detect the distance to a vehicle that runs diagonally backward or sideways, for example, in a non-contact manner, other than the vehicle that runs immediately behind the host vehicle.
  • the driver state detection unit 21 detects the state of the driver of the own vehicle 10.
  • the driver state determination unit 31 determines whether the driver state detected by the driver state detection unit 21 is a dozing state.
  • the distance determination unit 36 is measured by the distance measurement unit 23 and the other vehicle that travels around the host vehicle. Is determined to be within a predetermined range.
  • the environment detection unit 22 detects an environment related to the traveling of the host vehicle 10.
  • the time setting unit 34 sets a predetermined time based on the environment detected by the environment detection unit 22.
  • the outside alarm device control unit 32 activates the outside alarm device 40.
  • the outside alarm device 40 warns other vehicles.
  • the vehicle alarm device control unit 33 activates the vehicle alarm device 50.
  • the in-vehicle warning device 50 gives a warning to the driver of the own vehicle. Therefore, the alarm device 40 outside the vehicle warns other vehicles, and after a predetermined time has elapsed, the vehicle alarm device 50 warns the driver of the vehicle.
  • the vehicle outside alarm device control unit 32, the vehicle interior alarm device control unit 33 does not activate the outside alarm device 40 and the inside alarm device 50. For this reason, the vehicle outside alarm device 40 and the vehicle interior alarm device 50 do not give a warning.
  • the vehicle warning device 40 warns other vehicles such as subsequent vehicles before the warning. Therefore, it can be expected that the driver of the other vehicle appropriately operates the brake or the accelerator or the steering, and the collision can be avoided.
  • the collision avoidance system unlike the first embodiment, when the distance between the host vehicle and the other vehicle exceeds a predetermined range, it is considered that there is almost no possibility of a collision accident. Since there is no need to issue a warning, the warning by the outside alarm device 40 and the inside alarm device 50 is not performed. For this reason, it can prevent performing useless warning.
  • the driver state detection unit 21 and the driver state determination unit 31 may detect and determine the elapsed time from the driving start time. For example, when the host vehicle 10 is a rental car, the driver may not be used to driving the host vehicle 10 immediately after the start of driving (the elapsed time from the driving start time is short). By giving a warning to the vehicle, a sufficient time can be secured for the other vehicle to properly operate the brake or accelerator or the steering, and a collision can be avoided. Further, when the host vehicle 10 is a rental car, the predetermined time set by the time setting unit 34 may be set longer than when the host vehicle 10 is not a rental car.
  • Modification 2 You may make it perform the warning to another vehicle according to a driver
  • Modification 3 When an incoming call is received by a mobile phone or a smartphone while driving, a warning may be given to another vehicle.
  • the vehicle alarm device 50 warns the other vehicle by the vehicle alarm device 40 and then the vehicle alarm device 50 Since a warning is given to the driver of the host vehicle 10, it can be expected that the other vehicle appropriately operates the brake or the accelerator or the steering, and a collision can be avoided.
  • the ring tone can be detected by providing a microphone in the vehicle.
  • the driver state detection unit 21 and the driver state determination unit 31 may detect and determine other driver states in addition to the dozing state. For example, after detecting the driver's side-viewing state and the state of occurrence of seizures of the driver's chronic disease (e.g., epilepsy) and warning the other vehicle by the outside alarm device 40, the in-vehicle alarm device 50 causes the vehicle 10 to A warning may be given to the driver.
  • the driver's side-view state can be detected by photographing and analyzing the driver's face.
  • the driver's chronic seizure can be detected by, for example, an electromyogram.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of a collision avoidance method by the collision avoidance system according to the present embodiment.
  • the driver state detection unit 21 detects the state of the driver of the host vehicle 10 (step S101).
  • the driver state determination unit 31 determines whether or not the driver state detected by the driver state detection unit 21 is a dozing state (step S102).
  • the distance determination unit 36 measures the host vehicle and its surroundings measured by the distance measurement unit 23. It is determined whether the distance from the other vehicle traveling on the vehicle is within a predetermined range (step S103).
  • the environment detection unit 22 detects an environment related to the traveling of the host vehicle. (Step S104). Furthermore, the time setting unit 34 sets a predetermined time based on the environment detected by the environment detection unit 22 (step S105).
  • the vehicle outside alarm device control unit 32 activates the vehicle outside alarm device 40 and issues a warning (step S106).
  • the time determination unit 35 determines whether or not a predetermined time set by the time setting unit 34 has elapsed (step S107).
  • the vehicle alarm device control unit 33 activates the vehicle alarm device 50 and issues a warning (step S108).
  • step S109 it is determined whether or not the processing by the present system is finished. If the process by the system is complete (Yes in step S109), the process by the system is terminated. If the process by the system is not finished (No in step S109), the system continues the process.
  • step S102 determines in step S102 that the driver of the host vehicle 10 is not in a dozing state (No in step S102)
  • the distance determination unit 36 determines whether the driver and the surroundings are in step S103. If it is determined that the distance from the traveling vehicle is not within the predetermined range (No in step S103), the process returns to step S101, and the system continues processing.
  • step S107 when the time determination unit 35 determines that the predetermined time has not elapsed (No in step S107), the process returns to step S107, and the time determination unit 35 continues the determination process.
  • step S103 may or may not be performed.
  • the driver state determination unit 31 determines that the driver of the host vehicle 10 is asleep (Yes in step S102)
  • the host vehicle Regardless of the distance between the vehicle and other vehicles traveling therearound
  • the environment of the vehicle is detected (step S104) and a predetermined time is set (step S105).
  • the device 40 is activated to give a warning (step S106), and after a predetermined time has elapsed (Yes in step S107), the vehicle alarm device controller 33 activates the vehicle alarm device 50 to give a warning (step S108).
  • the process by step S104 and the process by step S105 may be performed before the process by step S101.
  • the time setting unit 34 sets a predetermined time based on the environment detected by the environment detection unit 22 regardless of the driver's state, it is detected that the driver's state is a dozing state or the like. The time until the warning by the outside warning device 40 is performed can be further shortened.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

　運転者状態検出部によって自車の運転者の状態を検出する。例えば、運転者の居眠り状態を検出する。環境検出部によって自車の走行に関する環境を検出する。検出した環境に基づいて、時間設定部は、所定時間を設定する。車外警報装置により、自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する車外警報動作を行う。その後、時間判定部によって、所定時間が経過したと判定された場合に、車内警報装置により、自車の運転者への警報に関する車内警報動作を行う。

Description

衝突回避システム及び衝突回避方法
　本発明は、衝突回避システム及び衝突回避方法に関する。
　居眠り運転は危険であるため、それを検出する技術が知られている。特許文献１に記載の装置では、運転者の顔を撮影した画像から特徴点を取得し、運転者の眠気を判定する。特許文献２に記載の装置では、運転者の開眼時間および閉眼時間から危険度を算定し、閾値を超えた場合に運転者に警告を行う。
特開２０１１－１２８９６６号公報 特開２００９－２２３７５２号公報
　ところで、居眠り運転による走行中の車両と他の車両とが接近すると衝突する可能性がある。衝突を回避するには、居眠り運転による走行中の運転者に適切なタイミングで警告を行う必要がある。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行中の運転者に適切なタイミングで警告を行い、走行中の車両と他の車両との衝突を回避する可能性を高めることのできる衝突回避システム及び衝突回避方法を提供することを目的とする。
　本発明のある態様による衝突回避システムは、自車の運転者の状態を検出する運転者状態検出部と、前記自車の走行に関する環境を検出する環境検出部と、前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する車外警報動作を行う車外警報装置と、前記自車の運転者への警報に関する車内警報動作を行う車内警報装置と、前記運転者状態検出部によって検出した前記運転者の状態に基づいて、前記車外警報装置および前記車内警報装置を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記環境検出部が検出した環境に基づいて所定時間を設定し、かつ、前記運転者の状態に基づいて、前記車外警報動作を行った後、さらに前記所定時間が経過した後に、前記車内警報動作を行うように、前記車外警報装置および前記車内警報装置を制御する。
　前記環境検出部は、前記自車の走行する路面の状態と、前記自車の走行時間帯と、前記自車の走行する地域の気象情報と、前記自車の走行速度と、の少なくとも１つを前記環境として検出するようにしてもよい。
　前記自車と前記他車との距離を測定する距離測定部をさらに備え、前記制御部は、前記距離測定部によって測定された前記距離が所定範囲内である場合に、前記車外警報動作および前記車内警報動作を行うように、前記車外警報装置および前記車内警報装置を制御するようにしてもよい。
　前記他車は、自車の後方を走る後続車を含むことが好ましい。
　前記運転者状態検出部は、前記運転者のわき見状態を検出することが好ましい。
　前記運転者状態検出部は、運転者の画像を検出する撮影部を含み、前記運転者の画像に基づいて、前記運転者のわき見状態を検出するようにしてもよい。
　前記制御部は、前記車外警報動作を行った後、さらに所定時間が経過した後に、前記車内警報動作を行うようにしてもよい。
　前記車外警報動作は、前記他車に向けて所定の表示を行う動作と、前記他車に向けて所定の音を出力する動作と、の少なくとも一方を含むことが好ましい。
　前記車外警報動作は、前記他車内に設けられた他の警報装置を動作させるための信号を、該他車へ送信する動作を含んでいてもよい。
　本発明のある態様による衝突回避方法は、自車の運転者の状態を検出するステップと、前記自車の走行に関する環境を検出するステップと、前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する車外警報動作を行うステップと、前記自車の運転者への警報に関する車内警報動作を行うステップと、前記自車の走行の環境を検出するステップと、前記環境に基づいて、所定時間を設定するステップと、を含み、前記運転者の状態に基づいて、前記車外警報動作を行った後、前記所定時間後に、前記車内警報動作を行う。
　本発明に係る衝突回避システム及び衝突回避方法によれば、自車が居眠り運転により走行していると判定した場合に、先に他車に対して警告を行い、自車の走行の環境に基づいて設定した所定時間の経過後に自車の運転者に警告を行うことにより、走行中の車両と他の車両との衝突を回避する可能性を高めることができる。
図１は、第１実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。 図２は、第１実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。 図３は、図１および図２に示した衝突回避システムによる動作を模式的に示す図である。 図４は、本実施形態にかかる衝突回避システムの自車の周囲を走行する他車の例を模式的に示す図である。 図５は、第２実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。 図６は、第２実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。 図７は、本実施形態にかかる衝突回避システムによる衝突回避方法の例を示すフローチャートである。
　以下に、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、この実施形態の構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。
　（第１実施形態）
　図１は、第１実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。図１において、本実施形態にかかる衝突回避システム１は、車両に設けられるものであり、運転者状態検出部２１と、環境検出部２２と、制御装置３０と、車外警報装置４０と、車内警報装置５０とを備えている。
　運転者状態検出部２１は、自車の運転者の状態を検出する。運転者状態検出部２１は、例えば、運転者の居眠り状態を検出する。
　運転者状態検出部２１は、運転者の脳波を検出する脳波センサを含み、運転者の脳波に基づいて、運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。脳波のシータ波およびアルファ波の少なくとも一方に基づいて、運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。なお、脳波とは、頭皮上あるいは頭蓋骨におかれた電極から検出したその下に存在する神経細胞集団の電気的な変化の総和である。
　また、運転者状態検出部２１は、運転者の筋電図を取得する筋電センサをさらに含み、運転者の脳波および筋電図に基づいて、運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。例えば、筋電図、脳波のシータ波およびアルファ波に基づいて、運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。なお、筋電図とは、筋肉の収縮に伴う電気的な変化の総和である。
　運転者状態検出部２１は、運転者の画像を検出する撮影部を含み、運転者の画像に基づいて、運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。例えば、運転者の顔を撮影し、その画像を解析して居眠り状態か否かを判定してもよい。より具体的には、運転者の開眼時間よりも、閉眼時間の方が長い場合に、運転者は居眠り状態であると判定できる。
　運転者状態検出部２１は、運転者の脳の血液動態変化を計測する生体光計測装置を含み、運転者の脳の血液動態変化に基づいて、運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。例えば、特許第３５９９４２６号公報に記載の生体光計測装置を用いて運転者の居眠り状態を検出するようにしてもよい。
　環境検出部２２は、自車の走行に関する環境を検出する。
　環境検出部２２は、自車が走行している道路の路面の状態を検出してもよい。路面の状態については、例えば、発光素子と受光素子とを自車の車体の下部に設けておき、路面からの反射光の偏光度が「１」に近ければ湿潤路面であり、拡散反射によって偏光度がゼロに近ければ乾燥路面である、と検出できる。
　環境検出部２２は、自車が走行している道路の路面の凍結可能性を検出してもよい。例えば、自車の車体に温度計を設けておき、気温が０℃に近く、かつ、自車の走行時間帯が冬期で早朝であれば、路面が凍結している可能性がある、と検出できる。
　環境検出部２２は、自車の走行する地域の気象情報を入手し、自車の走行する路面の状態を検出してもよい。例えば、自車の走行する地域に降雨しているという気象情報を取得することにより、路面が濡れている可能性がある、と検出できる。また、例えば、自車の走行する地域に降雪しているという気象情報を取得することにより、路面に雪が付着している可能性がある、と検出できる。さらに、自車のワイパーの動作状態により、降雨または降雪を検出できる。
　環境検出部２２は、自車の走行速度を検出してもよい。自車の走行速度は、速度計によって検出できる。
　以上のように、環境検出部２２は、自車の走行する路面の状態と、自車の走行時間帯と、自車の走行する地域の気象情報と、自車の走行速度と、の少なくとも１つを検出する。
　制御装置３０は、運転者状態判定部３１と、車外警報装置制御部３２と、車内警報装置制御部３３と、時間設定部３４と、時間判定部３５とを備えている。
　運転者状態判定部３１は、運転者状態検出部２１の検出結果に基づいて、運転者の状態を判定する。運転者状態判定部３１は、例えば、運転者状態検出部２１の検出結果が所定の範囲外である場合、運転者は居眠り状態であるものと判定する。
　車外警報装置制御部３２は、車外警報装置４０を制御し、自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する警報動作を行う。車内警報装置制御部３３は、車内警報装置５０を制御し、自車の運転者に対して警報に関する警報動作を行う。
　時間設定部３４は、環境検出部２２が検出した環境に基づいて、所定時間を設定する。なお、時間設定部３４が設定する所定時間は、車外警報装置４０による警報動作を行った時刻から、車内警報装置５０による警報動作を行う時刻までの時間となる。
　時間設定部３４は、環境検出部２２が検出した結果に基づいて、時間判定部３５が判定する所定時間を設定する。時間設定部３４は、自車の走行する路面の状態と、自車の走行時間帯と、自車の走行する地域の気象情報と、自車の走行速度と、の少なくとも１つに基づいて、時間判定部３５が判定する所定時間を設定する。
　時間設定部３４は、自車が走行している道路での制動距離が長くなるような路面状態であれば所定時間を長く設定する。例えば、環境検出部２２により、湿潤路面であることが検出された場合、時間設定部３４は乾燥路面の場合よりも所定時間を長く設定する。こうすることにより、車外への警告から車内への警告までの時間を十分に確保でき、自車の周囲を走行する他車の操作時間を十分確保できる。これにより、衝突の回避可能性を高めることができる。
　また、環境検出部２２により、路面が凍結している可能性があることを検出すると、時間設定部３４は路面が凍結していない場合よりも所定時間を長く設定する。こうすることにより、車外への警告から車内への警告までの時間を十分に確保でき、自車の周囲を走行する他車の操作時間を十分確保できる。これにより、衝突の回避可能性を高めることができる。
　自車が高速で走行していることを環境検出部２２が検出した場合、時間設定部３４は、自車が低速で走行していることを検出した場合よりも所定時間を長く設定する。こうすることにより、車外への警告から車内への警告までの時間を十分に確保でき、自車の周囲を走行する他車の操作時間を十分確保できる。これにより、衝突の回避可能性を高めることができる。
　なお、上記所定時間は、時間設定部３４が設定するほか、運転者が設定値を変更できるようにしてもよい。
　時間判定部３５は、車外警報装置４０による他車への警告を行った時刻から経過した時間を判定する。時間判定部３５は、車外警報装置４０による他車への警告を行った時刻から、時間設定部３４が設定した所定時間が経過したとき、車内警報装置５０を起動し、自車の運転者への警告を行う。
　車外警報装置４０は、自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する警報動作を行う。車外警報装置４０は、警告表示部４１と、警告音出力部４２と、警告信号送信部４３とを備えている。
　警告表示部４１は、例えば、ランプの点灯や画像の表示による警告を行う。ここで、ランプは、交通法規を満たすためにもともと車両に設けられているランプに限定されない。画像の表示は、ランプの点灯の他、ランプの点滅（例えば、ブレーキランプの点滅）を行ってもよい。画像の表示は、例えば、周知のＬＥＤによる表示装置や液晶ディスプレイによって所定のメッセージを表示することによって行う。
　警告音出力部４２は、警告音を出力することにより、警告を行う。警告音には、合成音声を含む。
　警告信号送信部４３は、後続車など他の車両内に設けられた他の警報装置を動作させるための警告信号を、その車両へ無線で送信する。
　警告信号送信部４３から警告信号を受信した車両は、自車内に設けられた警報装置を動作させ、自車の運転者に警告を行う。
　車内警報装置５０は、自車の運転者に対して警報に関する警報動作を行う。車内警報装置５０は、警告表示部５１と、警告音出力部５２と、警告振動部５３とを備えている。
　警告表示部５１は、例えば、ランプの点灯や画像の表示による警告を行う。画像の表示は、例えば、周知のＬＥＤによる表示装置や液晶ディスプレイによって所定のメッセージを表示することによって行う。自車がナビゲーション装置を搭載している場合には、画像の表示をナビゲーション装置の液晶ディスプレイに行ってもよい。
　警告音出力部５２は、警告音を出力することにより、警告を行う。警告音には、合成音声を含む。
　警告振動部５３は、自車の車内の装備を振動させることにより、警告を行う。例えば、運転者が握っているステアリングハンドルの一部分を振動させて、運転者に警告を行う。
　図２は、本実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。図２を参照すると、本実施形態において、自車１０は、四輪車両である。自車１０は、前輪１２Ｆを２つ有し、後輪１２Ｒを２つ有する。自車１０は、運転者が搭乗する運転室を有する。なお、自車１０は、四輪車両以外の車両であってもよい。
　図３は、本実施形態にかかる衝突回避システムによる動作を模式的に示す図である。図３において、自車１０は矢印Ｙ１の方向に走行し、後続車１００は矢印Ｙ２の方向に走行する。
　自車１０において、制御装置３０が車外警報装置４０を起動すると、車外警報装置４０は、警告動作を行う。車外警報装置４０が行う警告動作は、警告表示部４１によるランプの点灯や画像の表示による警告、警告音出力部４２による警告音の出力による警告、警告信号送信部４３による警告信号の送信による他車の警報装置での警告、の少なくとも１つである。
　警告表示部４１によるランプの点灯や画像の表示による警告は、後続車１００の運転者の視覚に訴える警告である。
　警告音出力部４２による警告音の出力による警告は、後続車１００の運転者の聴覚に訴える警告である。
　警告信号送信部４３によって送信される警告信号は、後続車１００の警告信号受信部１１０によって受信される。これにより、後続車１００において、運転者の視覚または聴覚に訴える警告を行うことができる。
　なお、後続車１００に限らず、自車１０の左側の横または右側の横（斜め前方および斜め後方を含む）を走る並走車に対して警告を行ってもよい。後続車１００または自車１０の左側の横または右側の横（斜め前方および斜め後方を含む）を走る並走車は、さらに後方を走行する他車に対して警告を行ってもよい。
　図４は、本実施形態にかかる衝突回避システムの自車の周囲を走行する他車の例を模式的に示す図である。図４は、他車が後続車である場合の例を示す図である。
　図４を参照すると、本実施形態において、後続車１００は、四輪車両である。後続車１００は、前輪１２Ｆを２つ有し、後輪１２Ｒを２つ有する。後続車１００は、運転者が搭乗する運転室を有する。後続車１００は、車体１１に、警告信号受信部１１０と、制御装置１３０と、車内警報装置１５０とを備えている。なお、後続車１００は、四輪車両以外の車両であってもよい。
　警告信号受信部１１０は、車体１１の前部１３Ｆに配置され、図３の自車１０が送信した警告信号を受信する。警告信号受信部１１０は、警告信号を受信すると、制御装置１３０を起動する。
　制御装置１３０は、警告信号受信部１１０によって起動され、車内警報装置１５０を制御して後続車１００の運転者に対して警告を行う。
　車内警報装置１５０は、車体１１の後部１３Ｒに配置され、警告表示部１５１と、警告音出力部１５２とを備えている。警告表示部１５１は、ランプの点灯や画像の表示により、後続車１００の運転者に対して警告を行う。警告音出力部１５２は、警告音を出力することにより、後続車１００の運転者に対して警告を行う。警告音には、合成音声を含む。
　次に、本実施形態にかかる衝突回避システムの動作について説明する。運転者状態検出部２１は、自車１０の運転者の状態を検出する。運転者状態判定部３１は、運転者状態検出部２１が検出した運転者の状態が、居眠り状態か否かを判定する。
　運転者状態判定部３１が、自車１０の運転者が居眠り状態であると判定した場合、環境検出部２２は、自車１０の走行に関する環境を検出する。次に、時間設定部３４は、環境検出部２２が検出した環境に基づいて、所定時間を設定する。車外警報装置制御部３２は、車外警報装置４０を起動する。車外警報装置４０は、他車に対して警告を行う。その後、時間判定部３５によって、所定時間が経過したと判定された場合に、車内警報装置制御部３３は、車内警報装置５０を起動する。車内警報装置５０は、自車の運転者に対して警告を行う。したがって、車外警報装置４０が他車に対して警告を行い、所定時間経過後、車内警報装置５０が自車の運転者に対して警告を行う。
　以上の動作により、居眠り状態など、自車の運転者の状態に基づき、自車の周囲の他車に警告を行い、所定時間経過後、自車の運転者に警告を行うことができる。先に運転者に対して警告を行うと、居眠り状態から覚醒した運転者が急ブレーキや急ハンドルの操作を行う可能性がある。上記動作のように、他車に警告を行った後、自車の運転者に警告を行うまでの時間を十分に確保することにより、車内警報装置５０による警告を受けて居眠り状態から覚醒した運転者が急ブレーキや急ハンドルの操作を行った場合でも、その警告の前に車外警報装置４０により他車に警告を行うため、他車が適切にブレーキもしくはアクセルの操作またはステアリングの操作を行うことが期待でき、衝突を回避することができる。
　（第２実施形態）
　図５は、第２実施形態にかかる衝突回避システムの機能ブロック図である。図５において、本実施形態にかかる衝突回避システム１は、図１および図２を参照して説明した第１実施形態にかかる衝突回避システムに、さらに、距離測定部２３および距離判定部３６を追加した構成である。
　距離測定部２３は、車両（自車）と、自車の周囲を走行する他車との距離を非接触で測定する。自車の周囲を走行する車両とは、例えば、自車の後方を走る後続車、自車の横（左側または右側）を走る並走車、または後続車および並走車の両方である。距離測定部２３の測定対象となる後続車は、自車の直後方を走る車両以外、例えば斜め後方を走る車両であってもよい。距離測定部２３の測定対象となる並走車は、例えば斜め前方を走る車両であってもよい。距離測定部２３による測定は、所定の周期（例えば、１秒ごと）で行われる。
　距離測定部２３は、レーダ装置（ミリ波レーダ装置、ドップラーレーダ装置）を含む。レーダ装置は、電波（又は超音波）を発信して、物体で反射した電波（又は超音波）を受信して、自車と他車との距離を測定可能である。なお、距離測定部２３が、レーザスキャナ及び３次元距離センサの少なくとも一つを含んでもよい。距離測定部２３が、物体の光学像を取得して、その物体を非接触で検出可能な撮像装置（カメラ）を含んでもよい。距離測定部２３が撮像装置を含む場合、撮影した画像に基づいて距離を測定するようにしてもよい。例えば、撮影した画像に含まれている他車の大きさに基づいて自車と他車との距離を得ることができる。距離測定部２３による測定は、所定の周期（例えば、１秒ごと）で行われる。
　距離判定部３６は、距離測定部２３によって測定された、自車と自車の周囲を走行する他車との距離が、所定範囲内（例えば、２０メートル以内）か否かを判定する。距離判定部３６は、距離測定部２３によって測定された、自車と他車との距離が、所定範囲内（例えば、２０メートル以内）である場合に、車外警報装置制御部３２および車内警報装置制御部３３を起動する。車外警報装置制御部３２は車外警報装置４０による警告を行い、車内警報装置制御部３３は車内警報装置５０による警告を行う。
　距離判定部３６は、距離測定部２３によって測定された、自車と他車との距離が所定範囲内でない場合（例えば、２０メートルを超えている場合）、距離判定部３６は、車外警報装置制御部３２および車内警報装置制御部３３を起動しない。このため、車内警報装置制御部３３は車内警報装置５０による警告は行われない。
　図６は、本実施形態にかかる衝突回避システムが設けられる車両の例を模式的に示す図である。図６を参照すると、本実施形態にかかる車体１１は、図２を参照して説明した構成に、距離測定部２３を追加した構成である。すなわち、自車１０は、車体１１の後部１３Ｒに配置された距離測定部２３を備えている。このため、距離測定部２３は、自車１０から、自車１０の後方を走る後続車までの距離を非接触で検出できる。なお、距離測定部２３は、自車の直後方を走る車両以外、例えば斜め後方や横を走る車両までの距離を非接触で検出するようにしてもよい。
　なお、後続車など、自車１０の周囲の他車の構成は、図３および図４を参照してすでに説明した構成と同様である。
　次に、本実施形態にかかる衝突回避システムの動作について説明する。運転者状態検出部２１は、自車１０の運転者の状態を検出する。運転者状態判定部３１は、運転者状態検出部２１が検出した運転者の状態が、居眠り状態か否かを判定する。
　運転者状態判定部３１が、自車１０の運転者が居眠り状態であると判定した場合、距離判定部３６は、距離測定部２３によって測定された、自車とその周囲を走行する他車との距離が、所定範囲内か否かを判定する。
　距離判定部３６が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内であると判定すると、環境検出部２２は、自車１０の走行に関する環境を検出する。次に、時間設定部３４は、環境検出部２２が検出した環境に基づいて、所定時間を設定する。車外警報装置制御部３２は、車外警報装置４０を起動する。車外警報装置４０は、他車に対して警告を行う。その後、時間判定部３５によって、所定時間が経過したと判定された場合に、車内警報装置制御部３３は、車内警報装置５０を起動する。車内警報装置５０は、自車の運転者に対して警告を行う。したがって、車外警報装置４０が他車に対して警告を行い、所定時間経過後、車内警報装置５０が自車の運転者に対して警告を行う。
　一方、距離判定部３６が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内でない（所定範囲を超えている）と判定すると、車外警報装置制御部３２、車内警報装置制御部３３は、車外警報装置４０、車内警報装置５０を起動しない。このため、車外警報装置４０および車内警報装置５０は、警告を行わない。
　以上の動作により、居眠り運転によって自車が走行していると判定された場合に、自車と自車の周囲の他車との距離が所定範囲内であれば、他車に警告を行った後、自車の運転者に警告を行うことができる。したがって、車内警報装置５０による警告を受けて居眠り状態から覚醒した運転者が急ブレーキや急ハンドルの操作を行った場合でも、その警告の前に車外警報装置４０により後続車などの他車に警告を行うため、他車の運転者が適切にブレーキもしくはアクセルの操作またはステアリングの操作を行うことが期待でき、衝突を回避することができる。
　第２実施形態にかかる衝突回避システムでは、第１実施形態と異なり、自車と他車との距離が所定範囲を超えている場合には、衝突事故が起こる可能性がほとんどないと考えられ、警告を行う必要がないため、車外警報装置４０および車内警報装置５０による警告は行われない。このため、無駄な警告を行うことを防止できる。
　次に、本実施形態にかかる衝突回避システムの変形例について説明する。
　（変形例１）
　運転者状態検出部２１および運転者状態判定部３１は、運転開始時刻からの経過時間を検出及び判定してもよい。例えば、自車１０がレンタカーである場合、運転開始直後（運転開始時刻からの経過時間が短い）だと、運転者が自車１０の運転に慣れていないことがあり、そのような場合に他車への警告を行うことにより、他車が適切にブレーキもしくはアクセルの操作またはステアリングの操作を行うための時間を十分に確保することができ、衝突を回避することができる。また、自車１０がレンタカーである場合、時間設定部３４が設定する所定時間を、自車１０がレンタカーでない場合よりも長く設定してもよい。
　（変形例２）
　運転者の属性に応じて他車への警告を行うようにしてもよい。例えば、運転歴、運転免許証の色（ゴールド免許かそれ以外かなど）、免許の種別（大型免許を持っているか否かなど）を運転者が予め入力しておき、時間設定部３４が設定する所定時間を調整するようにしてもよい。
　（変形例３）
　運転中の携帯電話機やスマートフォンに着信があった場合に、他車への警告を行うようにしてもよい。着信音が鳴ったことに反応して（驚いて）、運転者が急ブレーキや急ハンドルの操作を行った場合でも、車外警報装置４０により他車に警告を行った後に、車内警報装置５０により自車１０の運転者に警告を行うため、他車が適切にブレーキもしくはアクセルの操作またはステアリングの操作を行うことが期待でき、衝突を回避することができる。着信音は、車内にマイクロフォンを設けておくことによって検出できる。
　（変形例４）
　運転者状態検出部２１および運転者状態判定部３１は、居眠り状態に限らず、他の運転者状態を検出し、判定するようにしてもよい。例えば、運転者のわき見状態、運転者の持病（例えば、てんかん）の発作の発生状態を検出して、車外警報装置４０により他車に警告を行った後に、車内警報装置５０により自車１０の運転者に警告を行うようにしてもよい。運転者のわき見状態は、運転者の顔を撮影して解析することによって検出できる。また、運転者の持病の発作は、例えば筋電図によって検出できる。
　（衝突回避方法）
　図７は、本実施形態にかかる衝突回避システムによる衝突回避方法の例を示すフローチャートである。図７において、運転者状態検出部２１は、自車１０の運転者の状態を検出する（ステップＳ１０１）。運転者状態判定部３１は、運転者状態検出部２１が検出した運転者の状態が、居眠り状態か否かを判定する（ステップＳ１０２）。
　運転者状態判定部３１が、自車１０の運転者が居眠り状態であると判定した場合（ステップＳ１０２においてＹｅｓ）、距離判定部３６は、距離測定部２３によって測定された、自車とその周囲を走行する他車との距離が、所定範囲内か否かを判定する（ステップＳ１０３）。
　距離判定部３６が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内であると判定すると（ステップＳ１０３においてＹｅｓ）、環境検出部２２が、自車の走行に関する環境を検出する（ステップＳ１０４）。さらに、環境検出部２２が検出した環境に基づいて、時間設定部３４は所定時間を設定する（ステップＳ１０５）。
　車外警報装置制御部３２は、車外警報装置４０を起動し、警告を行う（ステップＳ１０６）。
　その後、時間判定部３５は、時間設定部３４が設定した所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０７）。時間判定部３５が、所定時間が経過したと判定した場合（ステップＳ１０７においてＹｅｓ）、車内警報装置制御部３３は、車内警報装置５０を起動し、警告を行う（ステップＳ１０８）。
　その後、本システムによる処理が終了か否か判定される（ステップＳ１０９）。本システムによる処理が終了である場合（ステップＳ１０９においてＹｅｓ）、本システムによる処理は終了となる。本システムによる処理が終了でない場合（ステップＳ１０９においてＮｏ）、本システムは処理を継続する。
　ステップＳ１０２において、運転者状態判定部３１が、自車１０の運転者が居眠り状態ではないと判定した場合（ステップＳ１０２においてＮｏ）、ステップＳ１０３において、距離判定部３６が、自車とその周囲を走行する他車との距離が所定範囲内ではないと判定した場合（ステップＳ１０３においてＮｏ）、ステップＳ１０１に戻り、本システムは処理を継続する。
　ステップＳ１０７において、時間判定部３５が、所定時間が経過していないと判定した場合（ステップＳ１０７においてＮｏ）、ステップＳ１０７に戻り、時間判定部３５は判定処理を継続する。
　なお、ステップＳ１０３による処理は行っても行わなくてもよい。ステップＳ１０３による処理を行わない場合（第１実施形態に相当）は、運転者状態判定部３１が自車１０の運転者が居眠り状態であると判定した場合に（ステップＳ１０２においてＹｅｓ）、自車とその周囲を走行する他車との距離にかかわらず、自車の走行の環境を検出して（ステップＳ１０４）、所定時間を設定した後（ステップＳ１０５）、車外警報装置制御部３２が車外警報装置４０を起動して警告を行い（ステップＳ１０６）、所定時間経過後に（ステップＳ１０７においてＹｅｓ）、車内警報装置制御部３３が車内警報装置５０を起動して警告を行う（ステップＳ１０８）。
　ステップＳ１０４による処理およびステップＳ１０５による処理は、ステップＳ１０１による処理の前に行ってもよい。その場合、運転者の状態にかかわらず、環境検出部２２が検出した環境に基づいて時間設定部３４が所定時間を設定するので、運転者の状態が居眠り状態などであることが検出されてから車外警告装置４０による警告を行うまでの時間をより短くすることができる。
１０　自車
１１　車体
１２Ｆ　前輪
１２Ｒ　後輪
１３Ｆ　前部
１３Ｒ　後部
２１　運転者状態検出部
２２　環境検出部
２３　距離測定部
３０、１３０　制御装置
３１　運転者状態判定部
３２　車外警報装置制御部
３３　車内警報装置制御部
３４　時間設定部
３５　時間判定部
３６　距離判定部
４０　車外警報装置
４１　警告表示部
４２　警告音出力部
４３　警告信号送信部
５０、１５０　車内警報装置
５１、１５１　警告表示部
５２、１５２　警告音出力部
５３　警告振動部
１００　後続車
１１０　警告信号受信部

Claims (9)

  1. 　自車の運転者の状態を検出する運転者状態検出部と、
    　前記自車の走行に関する環境を検出する環境検出部と、
    　前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する車外警報動作を行う車外警報装置と、
    　前記自車の運転者への警報に関する車内警報動作を行う車内警報装置と、
    　前記運転者状態検出部によって検出した前記運転者の状態に基づいて、前記車外警報装置および前記車内警報装置を制御する制御部と、
    を備え、
    　前記制御部は、
    　前記環境検出部が検出した環境に基づいて所定時間を設定し、かつ、
    　前記運転者の状態に基づいて、前記車外警報動作を行った後、さらに前記所定時間が経過した後に、前記車内警報動作を行うように、前記車外警報装置および前記車内警報装置を制御する
    衝突回避システム。
  2. 　前記環境検出部は、
    　前記自車の走行する路面の状態と、前記自車の走行時間帯と、前記自車の走行する地域の気象情報と、前記自車の走行速度と、の少なくとも１つを前記環境として検出する
    請求項１に記載の衝突回避システム。
  3. 　前記自車と前記他車との距離を測定する距離測定部をさらに備え、
    　前記制御部は、前記距離測定部によって測定された前記距離が所定範囲内である場合に、前記車外警報動作および前記車内警報動作を行うように、前記車外警報装置および前記車内警報装置を制御する
    請求項１または２に記載の衝突回避システム。
  4. 　前記他車は、自車の後方を走る後続車を含む
    請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
  5. 　前記運転者状態検出部は、前記運転者のわき見状態を検出する
    請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
  6. 　前記運転者状態検出部は、運転者の画像を検出する撮影部を含み、
    　前記運転者の画像に基づいて、前記運転者のわき見状態を検出する
    請求項５に記載の衝突回避システム。
  7. 　前記車外警報動作は、前記他車に向けて所定の表示を行う動作と、前記他車に向けて所定の音を出力する動作と、の少なくとも一方を含む
    請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
  8. 　前記車外警報動作は、前記他車内に設けられた他の警報装置を動作させるための信号を、該他車へ送信する動作を含む
    請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の衝突回避システム。
  9. 　自車の運転者の状態を検出するステップと、
    　前記自車の走行に関する環境を検出するステップと、
    　前記自車の周囲を走る他車に向けて警報に関する車外警報動作を行うステップと、
    　前記自車の運転者への警報に関する車内警報動作を行うステップと、
    　前記自車の走行の環境を検出するステップと、
    　前記環境に基づいて、所定時間を設定するステップと、
    　を含み、
    　前記運転者の状態に基づいて、前記車外警報動作を行った後、前記所定時間後に、前記車内警報動作を行う
    衝突回避方法。
PCT/JP2014/084578 2014-12-26 2014-12-26 衝突回避システム及び衝突回避方法 WO2016103469A1 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP14909073.0A EP3239959B1 (en) 2014-12-26 2014-12-26 Collision avoidance system and collision avoidance method
CN201480084217.3A CN107111949B (zh) 2014-12-26 2014-12-26 防撞系统以及防撞方法
JP2014561662A JP5880741B1 (ja) 2014-12-26 2014-12-26 衝突回避システム及び衝突回避方法
PCT/JP2014/084578 WO2016103469A1 (ja) 2014-12-26 2014-12-26 衝突回避システム及び衝突回避方法
US15/539,672 US10144349B2 (en) 2014-12-26 2014-12-26 Collision avoidance system and collision avoidance method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2014/084578 WO2016103469A1 (ja) 2014-12-26 2014-12-26 衝突回避システム及び衝突回避方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2016103469A1 true WO2016103469A1 (ja) 2016-06-30

Family

ID=55453342

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2014/084578 WO2016103469A1 (ja) 2014-12-26 2014-12-26 衝突回避システム及び衝突回避方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US10144349B2 (ja)
EP (1) EP3239959B1 (ja)
JP (1) JP5880741B1 (ja)
CN (1) CN107111949B (ja)
WO (1) WO2016103469A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3435355A1 (en) * 2017-07-28 2019-01-30 Panasonic Intellectual Property Corporation of America Information processing apparatus, information processing method, and recording medium
JP2019028987A (ja) * 2017-07-28 2019-02-21 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3239958B1 (en) * 2014-12-26 2020-01-22 The Yokohama Rubber Co., Ltd. Collision avoidance system and collision avoidance method
US11117515B2 (en) * 2017-05-19 2021-09-14 Yazaki Corporation Monitoring system
JP6834860B2 (ja) * 2017-09-05 2021-02-24 トヨタ自動車株式会社 衝突防止装置、衝突防止方法、衝突防止プログラム、記録媒体
DE102019210979A1 (de) * 2019-07-24 2021-01-28 Volkswagen Aktiengesellschaft Notfallassistenzsystem mit akustischer Außenwarnung
US11367292B2 (en) * 2020-02-24 2022-06-21 Ford Global Technologies, Llc Road marking detection

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63270240A (ja) * 1987-04-29 1988-11-08 Fujitsu Ten Ltd 居眠り状態検出装置
JP2005190082A (ja) * 2003-12-25 2005-07-14 Fuji Photo Film Co Ltd 居眠り運転警告装置及びカーナビゲーション装置
JP2011057134A (ja) * 2009-09-11 2011-03-24 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp 車両緊急停止装置
JP2013182521A (ja) * 2012-03-02 2013-09-12 Advanced Telecommunication Research Institute International ネットワークシステムおよび検知システム

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3599426B2 (ja) 1995-07-05 2004-12-08 株式会社日立製作所 生体光計測装置
KR100466458B1 (ko) * 1999-09-20 2005-01-14 마츠시타 덴끼 산교 가부시키가이샤 운전지원장치
US8184008B2 (en) 2006-10-13 2012-05-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha On-board warning apparatus and warning method
CN101017612A (zh) * 2007-02-08 2007-08-15 周长清 道路交通事故预警系统
US7811877B2 (en) * 2007-07-16 2010-10-12 Applied Materials, Inc. Method of controlling metal silicide formation
JP2009223752A (ja) * 2008-03-18 2009-10-01 Hyundai Motor Co Ltd 居眠り運転危険判定装置
WO2010092860A1 (ja) * 2009-02-13 2010-08-19 トヨタ自動車株式会社 生体状態推定装置及び車両制御装置
EP2470947B1 (en) * 2009-08-27 2016-03-30 LG Electronics Inc. Optical assembly, backlight unit and display apparatus thereof
JP5273030B2 (ja) 2009-12-18 2013-08-28 株式会社デンソー 顔特徴点検出装置および眠気検出装置
WO2011140993A1 (zh) 2010-05-12 2011-11-17 北京星河易达科技有限公司 基于综合状态检测的智能交通安全系统及其决策方法
CN102985277B (zh) * 2010-12-31 2016-05-04 北京星河易达科技有限公司 基于综合状态检测的智能交通安全系统及其决策方法
US9286515B2 (en) * 2011-09-05 2016-03-15 Toyama Prefecture Doze detection method and apparatus thereof
CN202383802U (zh) * 2011-12-31 2012-08-15 长安大学 货车疲劳驾驶声光警告系统
EP3239958B1 (en) * 2014-12-26 2020-01-22 The Yokohama Rubber Co., Ltd. Collision avoidance system and collision avoidance method
US9630498B2 (en) * 2015-06-24 2017-04-25 Nissan North America, Inc. Vehicle operation assistance information management
US10026319B2 (en) * 2015-12-30 2018-07-17 Thunder Power New Energy Vehicle Development Limited Collision warning system
US10000152B1 (en) * 2017-07-07 2018-06-19 Advanced Sonic Alert Technologies, LLC External audio alert system and method for vehicular use

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS63270240A (ja) * 1987-04-29 1988-11-08 Fujitsu Ten Ltd 居眠り状態検出装置
JP2005190082A (ja) * 2003-12-25 2005-07-14 Fuji Photo Film Co Ltd 居眠り運転警告装置及びカーナビゲーション装置
JP2011057134A (ja) * 2009-09-11 2011-03-24 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp 車両緊急停止装置
JP2013182521A (ja) * 2012-03-02 2013-09-12 Advanced Telecommunication Research Institute International ネットワークシステムおよび検知システム

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3435355A1 (en) * 2017-07-28 2019-01-30 Panasonic Intellectual Property Corporation of America Information processing apparatus, information processing method, and recording medium
JP2019028987A (ja) * 2017-07-28 2019-02-21 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカＰａｎａｓｏｎｉｃ Ｉｎｔｅｌｌｅｃｔｕａｌ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ Ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
JP7166766B2 (ja) 2017-07-28 2022-11-08 パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム

Also Published As

Publication number Publication date
JP5880741B1 (ja) 2016-03-09
CN107111949B (zh) 2020-04-10
EP3239959A1 (en) 2017-11-01
US10144349B2 (en) 2018-12-04
US20180257563A1 (en) 2018-09-13
EP3239959A4 (en) 2018-07-25
EP3239959B1 (en) 2019-08-21
CN107111949A (zh) 2017-08-29
JPWO2016103469A1 (ja) 2017-04-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5880741B1 (ja) 衝突回避システム及び衝突回避方法
JP5880740B1 (ja) 衝突回避システム及び衝突回避方法
JP4400624B2 (ja) 居眠り防止装置及び方法
JP6696679B2 (ja) 運転支援装置
CN104175954A (zh) 一种车辆盲区监测报警系统
JP6269360B2 (ja) 運転支援システム及び運転支援方法
JP2008186416A (ja) 物体検出装置、通信システム、および車車間通信装置
JP7189002B2 (ja) 注意喚起装置
JP2007183824A (ja) 運転支援装置
CN111583609A (zh) 一种预警策略差异化设置方法
US20220314982A1 (en) Control device
JP4655730B2 (ja) 車両用運転支援装置
JP2015095111A (ja) 運転支援システム
JP6288838B2 (ja) 車両における積雪検知システム
JP2021060676A (ja) システムおよびプログラム等
JP7043795B2 (ja) 運転支援装置、運転状況情報取得システム、運転支援方法及びプログラム
JP6520554B2 (ja) 情報処理装置
WO2023112212A1 (ja) 運転支援装置及びコンピュータプログラム並びにコンピュータプログラムを記録した記録媒体
JP2019082805A (ja) 車両用装置及びコンピュータプログラム
US20230368548A1 (en) Vehicular driver monitoring system with alert to other vehicles
US20230061424A1 (en) Vehicle warning system
JP2022087117A (ja) 運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
JP2022167407A (ja) 携帯端末判定システム
JP2023160512A (ja) 感情判別装置
JP2023160506A (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2014561662

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14909073

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2014909073

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 15539672

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE