JP6747157B2 - 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 - Google Patents
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Description
本発明の実施形態に係る自己位置推定装置は、図1に示すように、車両(以下、「自車両」という)MCに搭載可能である。本発明の実施形態に係る自己位置推定装置は、自己位置推定回路1、物標センサ2、走行情報センサ5及び運転支援システム9を備える。
次に、図8のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る自己位置推定方法の一例を説明する。図8のフローチャートの手順は所定の処理周期で繰り返し実行され、各処理周期において物標位置蓄積部13が物標位置データを蓄積していく。
なお、本発明の実施形態に係る自己位置推定プログラムは、図8に示した自己位置推定方法の一連の処理を、図1に示した自己位置推定装置を構成する自己位置推定回路1等のコンピュータに実行させることができる。本発明の実施形態に係る自己位置推定プログラムは、例えば自己位置推定回路1のメモリ等に格納可能である。
本発明の実施形態の第1の変形例として、物標選択部15が、タイヤスリップ検出部14により検出されたタイヤスリップ区間が所定区間長以上の場合に、タイヤスリップ時の自己位置推定用の物標位置データを選択する場合を説明する。カーブや雨天時に路面が低μになった場合等のスリップが連続的に起きてタイヤスリップ区間が長くなるほど、自己位置推定に及ぼす影響は大きくなる。一方、自車両MCが水たまりを通過するときや、自車両MCのタイヤが石を踏んだとき等にスリップが瞬間的に起きてタイヤスリップ区間が比較的短い場合には、自己位置推定に及ぼす影響は比較的小さい。
本発明の実施形態の第2の変形例として、タイヤスリップ区間を通過後の物標位置データを利用して、タイヤスリップ区間の開始前の区間で蓄積された物標位置データを補正する場合を説明する。
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
2…物標センサ
3…撮像装置
4…距離測定装置
5…走行情報センサ
6…車輪速センサ
7…ジャイロセンサ
8…操舵角センサ
9…運転支援システム
11…物標位置検出部
12…移動量推定部
13…物標位置蓄積部
14…タイヤスリップ検出部
15…物標選択部
16…地図情報取得部
17…自己位置推定部
Claims (6)
- 移動体に搭載され、前記移動体の周囲に存在する物標の移動体に対する相対位置を検出する物標センサと、
前記検出された物標の移動体に対する相対位置を前記移動体の移動量だけ移動させた物標位置のデータを、前記移動体を移動させながら蓄積していくことにより複数の物標位置のデータを蓄積し、前記蓄積された複数の物標位置のデータと、地図上に存在する物標の物標位置情報を含む地図情報とを照合することにより、前記移動体の自己位置を推定する自己位置推定回路とを用いた自己位置推定方法において、
前記移動体の移動路においてタイヤスリップ区間を検出するステップと、
前記蓄積された複数の物標位置のデータのうち、前記タイヤスリップ区間以外の区間で蓄積された物標位置のデータを選択するステップと、
前記選択された物標位置のデータと前記地図情報とを照合することにより、前記移動体の自己位置を推定するステップ
とを含むことを特徴とする自己位置推定方法。 - 前記物標位置のデータを選択するステップは、前記タイヤスリップ区間を通過後の区間で蓄積された物標位置のデータを選択することを特徴とする請求項1に記載の自己位置推定方法。
- 前記自己位置を推定するステップは、
前記選択されたタイヤスリップ区間を通過後の区間で蓄積された物標位置のデータから推定した自己位置と、前記タイヤスリップ区間の開始前の区間で蓄積された物標位置のデータから推定した自己位置との相対位置から、前記タイヤスリップ区間の開始前の区間で蓄積された物標位置のデータを補正し、
前記選択された物標位置のデータと、前記補正した物標位置のデータとを用いて、前記移動体の自己位置を推定する
ことを特徴とする請求項2に記載の自己位置推定方法。 - 前記物標位置のデータを選択するステップは、前記タイヤスリップ区間が所定区間長以上の場合に、前記物標位置のデータを選択することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の自己位置推定方法。
- 前記物標位置のデータを選択するステップは、前記移動体の現在位置の周囲に存在する物標位置のデータを選択することを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の自己位置推定方法。
- 移動体に搭載され、前記移動体の周囲に存在する物標の移動体に対する相対位置を検出する物標センサと、
前記検出された物標の移動体に対する相対位置を前記移動体の移動量だけ移動させた物標位置のデータを、前記移動体を移動させながら蓄積していくことにより複数の物標位置のデータを蓄積し、前記蓄積された複数の物標位置のデータと、地図上に存在する物標の物標位置情報を含む地図情報とを照合することにより、前記移動体の自己位置を推定する自己位置推定回路とを備え、
前記自己位置推定回路が、前記移動体の移動路においてタイヤスリップ区間を検出し、
前記蓄積された複数の物標位置のデータのうち、前記タイヤスリップ区間以外の区間で蓄積された物標位置のデータを選択し、前記選択された物標位置のデータと前記地図情報とを照合することにより、前記移動体の自己位置を推定することを特徴とする自己位置推定装置。
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