JP2020149678A - 車両軌跡の予測方法、装置、端末デバイス、記憶媒体、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、ある交差点においては、自動運転モードを採用せずに走行している他の車両が存在し、かつこれらの車両は必ず車線に従って走行するとは限らない。さらに、交差点における車線は、地図に完全に表示されないこともある。この場合、自動運転車両がそのまま地図に表示される道路車線に従って運転策定を行うと、交通事故が発生する可能性があり、運転リスクが高くなる。
自動運転車両が交差点エリアに進入した場合、前記交差点エリアに進入した障害車両を確定することと、
前記障害車両の前記交差点エリアで走行した走行履歴データを取得することと、
前記障害車両の走行履歴データ及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測することと、
前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡及び前記自動運転車両の現在の走行状態に基づいて、前記自動運転車両の前記交差点エリアでの走行軌跡を予測することと、を含む。
前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口及び現在の走行方向に基づいて、前記交差点エリアにおいて前記障害車両の選択可能な出口を確定することと、
前記選択可能な出口が少なくとも2つの出口を含む場合、前記障害車両の前記交差点エリアで走行した走行履歴データに基づいて、各前記選択可能な出口の選択確率を確定することと、
各前記選択可能な出口の選択確率に基づいて、前記障害車両が選択する可能性のある出口を確定することと、
前記障害車両が選択する可能性のある出口及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測することと、を含む。
前記選択可能な出口が1つの出口を含む場合、前記出口及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測することをさらに含む。
前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口に基づいて、前記交差点エリアにおいて前記入口に対応する車線を取得することと、
前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口及び前記障害車両の現在の走行方向に基づいて、前記障害車両が前記車線に従って走行しているか否かを判定することと、
前記障害車両が前記車線に従って走行していないと判定された場合に、前記障害車両の前記交差点エリアで走行した走行履歴データを取得することと、を含む。
前記障害車両が前記車線に従って走行していると判定された場合に、前記走行履歴データを取得せず、前記車線及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を確定することをさらに含む。
自動運転車両が交差点エリアに進入した場合、前記交差点エリアに進入した障害車両を確定する障害車両確定モジュールと、
前記障害車両の前記交差点エリアで走行した走行履歴データを取得する走行データ取得モジュールと、
前記障害車両の走行履歴データ及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測する障害車両軌跡予測モジュールと、
前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡及び前記自動運転車両の現在の走行状態に基づいて、前記自動運転車両の前記交差点エリアでの走行軌跡を予測する自動運転車両軌跡予測モジュールと、を含む。
前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口及び現在の走行方向に基づいて、前記交差点エリアにおいて前記障害車両の選択可能な出口を確定する第1出口確定ユニットと、
前記選択可能な出口が少なくとも2つの出口を含む場合、前記障害車両が前記交差点エリアで走行した走行履歴データに基づいて、各前記選択可能な出口の選択確率を確定する出口確率確定ユニットと、
各前記選択可能な出口の選択確率に基づいて、前記障害車両が選択する可能性のある出口を確定する第2出口確定ユニットと、
前記障害車両が選択する可能性のある出口及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測する第1軌跡予測ユニットと、を含む。
前記選択可能な出口が1つの出口を含む場合、前記出口及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測する第2軌跡予測ユニットをさらに含む。
前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口に基づいて、前記交差点エリアにおいて前記入口に対応する車線を取得する車線取得ユニットと、
前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口及び前記障害車両の現在の走行方向に基づいて、前記障害車両が前記車線に従って走行しているか否かを判定する走行判定ユニットと、
前記障害車両が前記車線に従って走行していないと判定された場合に、前記障害車両の前記交差点エリアで走行した走行履歴データを取得する履歴データ取得ユニットと、を含む。
本発明によれば、自動運転車両が交差点エリア内に進入した場合、障害車両の走行履歴データに基づいて、障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測することができ、さらに障害車両の走行軌跡及び自動運転車両の現在の走行状態に基づいて、自動運転車両の走行軌跡を予測することができる。これにより、交差点で運転策定を行う自動運転車両は、車線に依存せず、障害車両の走行軌跡を予測することができ、運転策定の正確度を向上させ、運転リスクを低減させることができる。
S100において、自動運転車両が交差点エリアに進入した場合、交差点エリアに進入した障害車両を確定する。
ある実施形態において、交差点エリアは、交差点とも言われ、図2に示すように、各出口/入口の停止線を基準として囲まれているエリアを含む。交差点は、T字型の通路、十字の交差点、米字型の交差点等であっても良い。図2を例とし、交差点エリアに進入した車両は、車両L1〜L6を含む。車両L6を自動運転車両であると想定する場合、交差点エリア内の車両L1〜L5は障害車両となる。
この実施形態において、自動運転車両は、自動運転モードで走行する車両である。
ある実施形態において、車両は、走行する過程において、走行のデータをデータメンテナンスプラットフォームにリアルタイム又は周期的にアップロードすることができる。又は、データメンテナンスプラットフォームからの要求を受信した場合、予め保存又は記録された走行データをデータメンテナンスプラットフォームにアップロードすることができる。データのアップロード過程において、車両の識別情報を、アップロードしたデータと関連付けて記憶することで、車両の識別情報に基づくデータ検索を容易にする。ここで、車両の識別情報は、車両のプレート番号、その車両に登録される所有者の身分情報等であっても良い。
しかしながら、障害車両の識別情報のみに基づいて走行データを取得する場合、実際に取得された走行データには、識別情報に関連する複数のデータが含まれるという問題がある可能性がある。これは、車両が普通の家庭用車両であり、家族の異なるメンバーがこの車両を運転するためである。車両の識別情報に基づいてデータを取得する場合、このデータは、その車両を運転する1人以上の走行データを含む。さらに、多くの場合、家族のメンバーでも、走行する経路は相異する。そのため、プレート番号を取得した後、交差点の交通状況を監視するための撮像装置を利用して運転手の画像を取得することができる。そして、顔認識技術で取得された運転手の画像を認識して、運転手の身分情報を取得する。さらに、障害車両のプレート番号及び運転手の身分情報に基づいて、それ以降の走行軌跡予測の正確度を向上させるよう、走行履歴データを正確に取得するができる。
この実施形態において、車両の走行状態は、車両の位置、走行速度、向き、交差点エリアに進入した入口等の情報を含む。車両の走行軌跡は、ある時間帯における車両の走行経路、この走行経路の各位置点における車両の走行速度等を含む。
ある実施形態において、自動運転車両と障害車両との安全距離を予め設定しても良い。障害車両が走行する可能性のある走行軌跡及び安全距離に基づいて、自動運転車両の交差点エリアでの走行経路を確定しても良い。最後に、自動運転車両の現在の走行速度等のデータを参照し、自動運転車両の交差点エリアでの走行軌跡を確定する。
S310において、前記障害車両が前記交差点エリアに進入した入口及び現在の走行方向に基づいて、前記交差点エリアにおいて前記障害車両の選択可能な出口を確定する。図2に示すように、入口は、車両が交差点エリアに進入できるポートである。出口は、車両が交差点エリアから出ることができるポートである。
S320において、前記選択可能な出口が少なくとも2つの出口を含む場合、前記障害車両が前記交差点エリアで走行した走行履歴データに基づいて、前記各選択可能な出口の選択確率を確定する。
S330において、前記各選択可能な出口の選択確率に基づいて、前記障害車両が選択する可能性のある出口を確定する。
S340において、前記障害車両が選択する可能性のある出口及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測する。
そして、取得された走行履歴データに基づいて、障害車両L3に対し、入口C3に対応するデータを抽出し、障害車両L3の入口C3から出口C1までの回数及び入口C3から出口C2までの回数を取得する。そして、障害車両の出口C1及び出口C2の選択確率を算出する。ここで、出口C1の選択確率はC1/(C1+C2)、出口C2の選択確率はC2/(C1+C2)である。
選択確率が予め定められた確率閾値より大きい場合、その選択確率に対応する出口を、障害車両が選択する可能性のある出口とする。例えば、予め定められた確率閾値が95%、出口C1の選択確率が98%、出口C2の選択確率が2%である場合、出口C1を、障害車両L3の選択する可能性のある出口とする。
選択確率が予め定められた確率閾値より大きい出口がない場合、確率値が大きい出口を障害車両が選択する可能性のある出口とする。例えば、予め定められた確率閾値が95%、出口C1の選択確率が56%、出口C2の選択確率が40%、他の出口の選択確率が4%である場合、出口C1を障害車両が選択する可能性のある出口とする。
ある実施形態において、上記のステップS310で確定した出口が1つの出口を含む場合、障害車両の走行軌跡の確定については、障害車両の選択可能な出口及び障害車両の現在の走行状態に基づいて、障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測することができる。
S210において、前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口に基づいて、前記交差点エリアにおいて前記入口に対応する車線を取得する。
S220において、前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口及び前記障害車両の現在の走行方向に基づいて、前記障害車両が前記車線に従って走行しているか否かを判定する。
S230において、前記障害車両が前記車線に従って走行していないと判定した場合に、前記障害車両の前記交差点エリアで走行した走行履歴データを取得する。
障害車両の入口に対応する車線を取得した場合、障害車両の現在の走行方向及び位置等の情報に基づいて、障害車両が車線に従って走行するか否かを判定することができる。車線が2つ以上であり、障害車両がそのうちの1つ車線に従って走行する場合に、障害車両が走行する車線及び障害車両の現在の走行状態に基づいて、障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を確定することができる。障害車両が取得された車線のいずれにも従って走行していない場合に、障害車両の交差点エリアでの走行履歴データを取得することができる。そして、上記の実施形態によって、障害車両の走行履歴データに基づいて、障害車両の走行軌跡を予測することができる。
障害車両確定モジュール100は、自動運転車両が交差点エリアに進入した場合、前記交差点エリアに進入した障害車両を確定するように構成され、
走行データ取得モジュール200は、前記障害車両が前記交差点エリアで走行した走行履歴データを取得するように構成され、
障害車両軌跡予測モジュール300は、前記障害車両の走行履歴データ及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測するように構成され、
自動運転車両軌跡予測モジュール400は、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡及び前記自動運転車両の現在の走行状態に基づいて、前記自動運転車両の前記交差点エリアでの走行軌跡を予測するように構成される。
第1出口確定ユニットは、前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口及び現在の走行方向に基づいて、前記交差点エリアにおいて前記障害車両の選択可能な出口を確定するように構成され、
出口確率確定ユニットは、前記選択可能な出口が少なくとも2つの出口を含む場合、前記障害車両が前記交差点エリアで走行した走行履歴データに基づいて、前記各選択可能な出口の選択確率を確定するように構成され、
第2出口確定ユニットは、各前記選択可能な出口の選択確率に基づいて、前記障害車両が選択する可能性のある出口を確定するように構成され、
第1軌跡予測ユニットは、前記障害車両が選択する可能性のある出口及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測するように構成される。
第2軌跡予測ユニットは、前記選択可能な出口が1つの出口を含む場合、前記出口及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測するように構成される。
車線取得ユニットは、前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口に基づいて、前記交差点エリアにおいて前記入口に対応する車線を取得するように構成され、
走行判定ユニットは、前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口及び前記障害車両の現在の走行方向に基づいて、前記障害車両が前記車線に従って走行しているか否かを判定するように構成され、
履歴データ取得ユニットは、前記障害車両が前記車線に従って走行していないと判定された場合に、前記障害車両の前記交差点エリアで走行した走行履歴データを取得するように構成される。
メモリ21は、高速度RAMメモリを含むことができ、少なくとも1つの磁気メモリのような不揮発性メモリ(non−volatile memory)を含んでもよい。
メモリ21、プロセッサ22、および通信インターフェース23が独立して実現される場合、メモリ21、プロセッサ22、および通信インターフェース23は、バスによって相互接続して相互通信を行うことができる。前記バスは、インダストリスタンダードアーキテクチャ(ISA、Industry Standard Architecture)バス、外部デバイス相互接続(PCI、Peripheral Component Interconnect)バス、又は拡張インダストリスタンダードアーキテクチャ(EISA、Extended Industry Standard Architecture)バス等であってもよい。前記バスは、アドレスバス、データバス、制御バス等として分けられることが可能である。表示の便宜上、図6に1本の太線のみで表示するが、バスが1つ又は1種類のみであることを意味しない。
また、用語「第1」、「第2」は、相対的な重要性を示している又は暗示しているわけではなく、単に説明のためのものであり、示される技術的特徴の数を暗示するわけでもない。そのため、「第1」、「第2」で限定される特徴は、少なくとも1つの当該特徴を明示又は暗示的に含むことが可能である。本出願の記載の中において、「複数」の意味は、明確に限定されていない限り、2つ又は2つ以上を意味する。
フローチャートに示された、又はその他の方式で説明された論理及び/又はステップは、例えば、論理機能を実現させるための実行可能なコマンドのシーケンスリストとして見なされることが可能であり、コマンド実行システム、装置、又はデバイス(プロセッサのシステム、又はコマンド実行システム、装置、デバイスからコマンドを取得して実行することが可能なその他のシステムを含むコンピュータによるシステム)が使用できるように提供し、又はこれらのコマンドを組み合わせて使用するコマンド実行システム、装置、又はデバイスに使用されるために、いかなるコンピュータ読取可能媒体にも具体的に実現されることが可能である。
なお、本発明の各部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はこれらの組み合わせによって実現されることができる。上記実施形態において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶された、適当なコマンド実行システムによって実行されるソフトウェア又はファームウェアによって実施されることができる。例えば、ハードウェアによって実現するとした場合、別の実施形態と同様に、データ信号に対して論理機能を実現する論理ゲート回路を有する離散論理回路、適切な混合論理ゲート回路を有する特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ(GPA)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)などといった本技術分野において公知である技術のうちのいずれか1つ又はそれらの組み合わせによって実現される。
当業者は、上記の実施形態における方法に含まれるステップの全部又は一部を実現するのは、プログラムによって対応するハードウェアを指示することによって可能であることを理解することができる。前記プログラムは、コンピュータ読取可能な媒体に記憶されてもよく、当該プログラムが実行されるとき、方法の実施形態に係るステップのうちの1つ又はそれらの組み合わせを含むことができる。
Claims (13)
- 自動運転車両が交差点エリアに進入した場合、前記交差点エリアに進入した障害車両を確定することと、
前記障害車両の前記交差点エリアで走行した走行履歴データを取得することと、
前記障害車両の走行履歴データ及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測することと、
前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡及び前記自動運転車両の現在の走行状態に基づいて、前記自動運転車両の前記交差点エリアでの走行軌跡を予測することと、を含む、
ことを特徴とする車両軌跡の予測方法。 - 前記障害車両の走行履歴データ及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測することは、
前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口及び現在の走行方向に基づいて、前記交差点エリアにおいて前記障害車両の選択可能な出口を確定することと、
前記選択可能な出口が少なくとも2つの出口を含む場合、前記障害車両の前記交差点エリアで走行した走行履歴データに基づいて、各前記選択可能な出口の選択確率を確定することと、
各前記選択可能な出口の選択確率に基づいて、前記障害車両が選択する可能性のある出口を確定することと、
前記障害車両が選択する可能性のある出口及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測することと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両軌跡の予測方法。 - 前記選択可能な出口が1つの出口を含む場合、前記出口及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測することをさらに含む、
ことを特徴とする請求項2に記載の車両軌跡の予測方法。 - 前記障害車両の前記交差点エリアで走行した走行履歴データを取得することは、
前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口に基づいて、前記交差点エリアにおいて前記入口に対応する車線を取得することと、
前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口及び前記障害車両の現在の走行方向に基づいて、前記障害車両が前記車線に従って走行しているか否かを判定することと、
前記障害車両が前記車線に従って走行していないと判定された場合に、前記障害車両の前記交差点エリアで走行した走行履歴データを取得することと、を含む、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両軌跡の予測方法。 - 前記障害車両が前記車線に従って走行していると判定された場合に、前記走行履歴データを取得せず、前記車線及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を確定することをさらに含む、
ことを特徴とする請求項4に記載の車両軌跡の予測方法。 - 自動運転車両が交差点エリアに進入した場合、前記交差点エリアに進入した障害車両を確定する障害車両確定モジュールと、
前記障害車両の前記交差点エリアで走行した走行履歴データを取得する走行データ取得モジュールと、
前記障害車両の走行履歴データ及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測する障害車両軌跡予測モジュールと、
前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡及び前記自動運転車両の現在の走行状態に基づいて、前記自動運転車両の前記交差点エリアでの走行軌跡を予測する自動運転車両軌跡予測モジュールと、を含む、
ことを特徴とする車両軌跡の予測装置。 - 前記障害車両軌跡予測モジュールは、
前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口及び現在の走行方向に基づいて、前記交差点エリアにおいて前記障害車両の選択可能な出口を確定する第1出口確定ユニットと、
前記選択可能な出口が少なくとも2つの出口を含む場合、前記障害車両が前記交差点エリアで走行した走行履歴データに基づいて、各前記選択可能な出口の選択確率を確定する出口確率確定ユニットと、
各前記選択可能な出口の選択確率に基づいて、前記障害車両が選択する可能性のある出口を確定する第2出口確定ユニットと、
前記障害車両が選択する可能性のある出口及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測する第1軌跡予測ユニットと、を含む、
ことを特徴とする請求項6に記載の車両軌跡の予測装置。 - 前記選択可能な出口が1つの出口を含む場合、前記出口及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を予測する第2軌跡予測ユニットをさらに含む、
ことを特徴とする請求項7に記載の車両軌跡の予測装置。 - 前記走行データ取得モジュールは、
前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口に基づいて、前記交差点エリアにおいて前記入口に対応する車線を取得する車線取得ユニットと、
前記障害車両の前記交差点エリアに進入した入口及び前記障害車両の現在の走行方向に基づいて、前記障害車両が前記車線に従って走行しているか否かを判定する走行判定ユニットと、
前記障害車両が前記車線に従って走行していないと判定された場合に、前記障害車両の前記交差点エリアで走行した走行履歴データを取得する履歴データ取得ユニットと、を含む、
ことを特徴とする請求項6に記載の車両軌跡の予測装置。 - 前記障害車両軌跡予測モジュールは、さらに、前記障害車両が前記車線に従って走行していると判定された場合に、前記走行履歴データを取得せず、前記車線及び前記障害車両の現在の走行状態に基づいて、前記障害車両が走行する可能性のある走行軌跡を確定する、
ことを特徴とする請求項9に記載の車両軌跡の予測装置。 - 1つ又は複数のプロセッサと、
1つ又は複数のプログラムを記憶する記憶装置とを含み、
前記1つ又は複数のプロセッサは、前記1つ又は複数のプログラムを実行するとき、請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両軌跡の予測方法を実行する、
ことを特徴とする車両軌跡を予測する端末デバイス。 - コンピュータプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムは、プロセッサにより実行されるとき、請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両軌跡の予測方法を実行させる、
ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。 - コンピュータにおいて、プロセッサにより実行されるとき、請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両軌跡の予測方法を実現することを特徴とするプログラム。
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