CN115731738A - 一种停车场中车辆的辅助驾驶方法、智能终端及路侧设备 - Google Patents

Abstract

本申请适用于辅助驾驶技术领域，提供了一种停车场中车辆的辅助驾驶方法、智能终端及路侧设备，该方法包括：路侧设备获取停车场中车辆的车辆信息和停车场的布局信息，根据车辆信息和停车场的布局信息确定待停车辆的停车规划路线，并向智能终端发送停车规划路线和停车场的布局信息。智能终端用于在界面输出图形化的布局信息和停车规划路线；本申请通过在制定及在界面显示停车规划路线，可以方便用户根据停车规划路线快速停车。

Description

一种停车场中车辆的辅助驾驶方法、智能终端及路侧设备

技术领域

本申请属于辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种停车场中车辆的辅助驾驶方法、智能终端及路侧设备。

背景技术

随着汽车行业的迅速发展，辅助驾驶成为未来汽车发展方向。辅助驾驶可以帮助驾驶员安全、迅速的完成驾驶，因此，辅助驾驶越来越受到用户的青睐。

对于进入停车场需要停车的车辆来说，准确且快速到达可停车辆的停车位是驾驶员的主要需求。目前驾驶员进入停车场停车时主要是通过驾驶员边驾驶车辆边人为查找空闲的停车位；如果找不到空闲的停车位需要驾驶车辆在停车场再次寻找，导致停车时间长。

发明内容

本申请实施例提供了一种停车场中车辆的辅助驾驶方法、智能终端及路侧设备，可以解决停车时间长的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种停车场中车辆的辅助驾驶方法，应用于智能终端，包括：

获取停车场的布局信息，其中，所述布局信息包括各个车位的位置信息和车道信息；

获取所述停车场中目标车辆的位置和所述目标车辆的停车规划路线；

获取所述停车场中第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线，其中，所述第一车辆为与所述目标车辆的距离在第一预设范围内的车辆；

在所述智能终端的界面输出所述布局信息，并基于所述布局信息以图形化方式输出所述目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线。

第二方面，本申请实施例提供了一种停车场中车辆的辅助驾驶方法，应用于停车场中的路侧设备，包括：

获得停车场内各个车辆的车辆信息，所述车辆信息包括车辆所在的位置；

基于所述各个车辆的车辆信息和预设的所述停车场的布局信息，得到所述停车场中待停车辆的停车规划路线；

在接收到智能终端发送的目标车辆的路线获取指令后，向所述智能终端发送所述布局信息、目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线，其中，所述第一车辆为与所述目标车辆的距离在第一预设范围内的车辆，所述布局信息、所述目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线用于所述智能终端在界面进行图形化展示，所述待停车辆包括所述目标车辆和所述第一车辆。

第三方面，本申请实施例提供了一种智能终端，包括：

布局获取模块，用于获取停车场的布局信息，其中，所述布局信息包括各个车位的位置信息和车道信息；

第一路线获取模块，用于获取所述停车场中目标车辆的位置和所述目标车辆的停车规划路线；

第二路线获取模块，用于获取所述停车场中第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线，其中，所述第一车辆为与所述目标车辆的距离在第一预设范围内的车辆；

显示模块，用于在所述智能终端的界面输出所述布局信息、所述目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线。

第四方面，本申请实施例提供了一种路侧设备，包括：

车辆信息获取模块，用于获得停车场内各个车辆的车辆信息，所述车辆信息包括车辆所在的位置；

路线规划模块，用于基于所述各个车辆的车辆信息和预设的所述停车场的布局信息，得到所述停车场中待停车辆的停车规划路线；

信息发送模块，用于在接收到智能终端发送的目标车辆的路线获取指令后，向所述智能终端发送所述布局信息、目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线，其中，所述第一车辆为与所述目标车辆的距离在第一预设范围内的车辆，所述布局信息、所述目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线用于所述智能终端在界面进行图形化展示，所述待停车辆包括所述目标车辆和所述第一车辆。

第五方面，本申请实施例提供了一种智能终端，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法。

第六方面，本申请实施例提供了一种路侧设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第二方面中任一项所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法。

第七方面，本申请实施例提供了一种停车场中车辆的辅助驾驶系统，包括：如上述第五方面所述智能终端和如上述第六方面所述路侧设备。

第八方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的车场中车辆的辅助驾驶方法或实现上述第二方面中任一项所述的车场中车辆的辅助驾驶方法。

第九方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的车场中车辆的辅助驾驶方法或实现上述第二方面中任一项所述的车场中车辆的辅助驾驶方法。

本申请第一方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请智能终端通过获取停车场的布局信息并进行图形化的展示，可以使用户直观的得到停车场的布局，有利于用户在停车场内驾驶车辆；本申请还获取停车场中目标车辆和对目标车辆可能存在影像的第一车辆的位置和停车规划路线，并进行图形化的展示，可以使目标车辆的用户直观清楚的得到停车路线，避免在停车场中来回查找空余车位，提高了停车效率；本身请还可以使目标车辆的用户在停车场驾驶车辆时根据第一车辆的停车规划路线对第一车辆进行避让，以防止目标车辆与第一车辆发生碰撞。

本申请第二方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请停车场中的路侧设备获取停车场中车辆的车辆信息和停车场的布局信息，基于各个车辆的车辆信息和预设的停车场的布局信息，得到停车场中待停车辆的停车规划路线，本申请通过停车场中的全局信息得到待停车辆的停车规划路线，可以使得到的停车规划路线更准确，避免停车规划路线的重叠。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的停车场中车辆的辅助驾驶系统的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的停车场中车辆的辅助驾驶方法应用在智能终端时的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的智能终端界面显示示意图；

图4是本申请另一实施例提供的停车场中车辆的辅助驾驶方法应用在智能终端时的流程示意图；

图5是本申请另一实施例提供的停车场中车辆的辅助驾驶方法应用在路侧设备时的流程示意图；

图6是本申请另一实施例提供的停车场中车辆的车辆信息的获得方法的流程示意图；

图7是本申请一实施例提供的智能终端的结构示意图；

图8是本申请一实施例提供的路侧设备的结构示意图；

图9是本申请另一实施例提供的智能终端的结构示意图；

图10是本申请另一实施例提供的路侧设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

图1为本申请实施例提供的停车场中车辆的辅助驾驶系统的示意图，该系统包括智能终端20和路侧设备10。

其中，智能终端20可以是车端设备，还可以是停车场中的智能终端。路侧设备10为停车场中的路侧设备。

路侧设备10用于获取停车场中车辆的车辆信息和停车场的布局信息，根据车辆信息和停车场的布局信息确定待停车辆的停车规划路线，并向智能终端20发送停车规划路线和停车场的布局信息。智能终端20用于在界面输出图形化的布局信息和停车规划路线。

以下结合图1对本申请实施例的停车场中车辆的辅助驾驶方法进行详细说明。

图2示出了本申请提供的停车场中车辆的辅助驾驶方法的示意性流程图，该方法应用于智能终端。参照图2，对该方法的详述如下：

S101，获取停车场的布局信息。

在本实施例中，停车场的布局信息可以包括各个车位的位置信息、停车场中车道的车道信息，可选地，车位上包含停车指示箭头。其中，车道信息可以包括车道的位置、车道的标识和车道的走向等，车道的标识可以包括左转、右转、直行等。停车指示箭头表征停车时的车头朝向。

在本实施例中，停车场的布局信息可以从停车场中的路侧设备中获得。路侧设备设置在停车场中，用于采集停车场中车辆的车辆信息、停车场的布局信息等。车辆信息可以包括车辆的位置、车辆的转向灯信息、车辆所在的车道、车速、航向角、驾驶意图信息等。路侧设备通过传感器和/或通信交互方式获取停车场中各个车辆的车辆信息。

S102，获取停车场中目标车辆的位置和目标车辆的停车规划路线。

在本实施例中，目标车辆为停车场中的待停车辆中的任一车辆。智能终端可以是设置在目标车辆上的车端设备。

在本实施例中，停车场中目标车辆的位置和目标车辆的停车规划路线可以从路侧设备中获得。

在本实施例中，停车规划路线为目标车辆的位置至待停车位的路线。停车规划路线用于指示目标车辆进行快速停车。

S103，获取停车场中第一车辆的位置和第一车辆的停车规划路线。

在本实施例中，第一车辆为与目标车辆的距离在第一预设范围内的车辆。第一预设范围可以根据需要进行设置，例如，第一预设范围可以设备为0-10米。

在本实施例中，第一车辆的位置和第一车辆的停车规划路线均可以从路侧设备中获得。

S104，在所述智能终端的界面输出所述布局信息，并基于所述布局信息以图形化方式输出所述目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线。

作为举例，如图3所示，图中显示有停车场的布局信息，目标车辆的位置和目标车辆的停车规划路线，第一车辆没有示出。

在本实施例中，在界面上显示停车场的布局信息，方便用户在停车场中驾驶。在界面上显示目标车辆的位置和目标车辆的停车规划路线，有利于目标车辆快速到达停车位进行停车，避免了用户在停车场中到处寻找停车位的现象，提高了停车速度。

在本实施例中，停车场中的待停车辆可能较多，在各个车辆在停车过程中可能存在停车规划路线交叉的现象，在停车规划路线交叉的位置可能会造成堵车或车辆碰撞。在界面上显示出第一车辆的位置和第一车辆的停车规划路线有利于目标车辆在行驶到路线交叉位置时提高警惕并减速行驶，防止车辆发生碰撞。

如图4所示，在一种可能的实现方式中，上述方法还可以包括：

S201，获取第一车辆的驾驶意图信息。

在本实施例中，第一车辆的驾驶意图信息可以包括变道意图和/或转弯意图。第一车辆的驾驶意图信息可以从路侧设备中获得。

具体的，第一车辆的驾驶意图信息还可以包括：

S2011，获取第一车辆的车辆信息。

S2012，在车辆信息包括第一车辆在停车场中所处车道和第一车辆的航向角时，智能终端根据第一车辆在停车场中所处车道和第一车辆的航向角，确定第一车辆的驾驶意图信息。

在本实施例中，航向角表征车辆质心侧偏角，也就是车辆质心速度方向与车头指向的夹角。根据车辆的航向角和车辆所处的车道可以确定车辆是否存在变道或拐弯的意图。

作为举例，如果车辆在左转车道，且车辆的航向角为50度，则可以确定车辆的驾驶意图信息为左转。

S2013，在车辆信息包括第一车辆的转向灯信息时，智能终端根据第一车辆的转向灯信息，确定第一车辆的驾驶意图信息。

在本实施例中，可以根据第一车辆的转向灯信息确定第一车辆是否需要左转或右转等。

作为举例，如果第一车辆的转向灯信息为左转灯亮起，则确定第一车辆可能要左转。

具体的，还可以根据第一车辆的转向灯信息和第一车辆所处车道确定第一车辆的驾驶意图信息。

作为举例，如果第一车辆的左转向灯亮起，第一车辆在掉头车道上，则可以确定第一车辆可能要掉头。

S202，在智能终端的界面输出图形化的第一车辆的驾驶意图信息。

在本实施例中，在界面输出第一车辆的驾驶意图信息，可以有利于目标车辆的用户清楚直观的得到第一车辆的驾驶意图，以便于目标车辆与第一车辆距离较近时，目标车辆可以即时避让第一车辆，防止与第一车辆发生碰撞，保证了目标车辆的行驶安全。

图5示出了本申请提供的停车场中车辆的辅助驾驶方法的示意性流程图，该方法应用于停车场中的路侧设备。参照图5，对该方法的详述如下：

S301，获得停车场内各个车辆的车辆信息，车辆信息包括车辆所在的位置。

在本实施例中，路侧设备为安装在停车场中道路两侧的设备。路侧设备可以感知周围环境中车辆信息。车辆信息可以包括车辆行驶信息和驾驶意图信息。

在本实施例中，车辆所在的位置可以包括车辆所占用的车道，车辆在道路的行驶区域还是在停车位上等。

在本实施例中，车辆行驶信息还可以包括车辆的车速、航向角等。

S302，基于各个车辆的车辆信息和预设的停车场的布局信息，得到所述停车场中待停车辆的停车规划路线。

在本实施例中，停车场的布局信息可以为预先存储在路侧设备中的信息。

在本实施例中，根据停车场的布局信息和各个车辆的车辆信息可以确定停车场中的空闲车位。

可选的，可以根据停车场中空闲车位的位置和待停车辆的位置确定目标车位，目标车位为与待停车辆的位置在第一预设距离内的空闲车位。根据空闲车位的位置和待停车辆的位置确定待停车辆的停车规划路线。第一预设距离可以根据需要进行设置。

可选的，可以获取待停车辆的离场目的地信息，根据离场目的地信息确定待停车辆的离场出口。根据离场出口与各个空闲车位的距离，确定目标空闲车位。目标空闲车位为与离场出口的距离在第二预设距离内的空闲车位。根据目标空闲车位的位置和待停车辆的位置确定待停车辆的停车规划路线。第二预设距离可以根据需要进行设置。

S303，在接收到智能终端发送的目标车辆的路线获取指令后，向所述智能终端发送所述布局信息、目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线，其中，所述第一车辆为与所述目标车辆的距离在第一预设范围内的车辆，所述布局信息、所述目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线用于所述智能终端在界面进行图形化展示，所述待停车辆包括所述目标车辆和所述第一车辆。

本申请停车场中的路侧设备获取停车场中车辆的车辆信息和停车场的布局信息，基于各个车辆的车辆信息和预设的停车场的布局信息，得到停车场中待停车辆的停车规划路线，本申请通过停车场中的全局信息得到待停车辆的停车规划路线，可以使得到的停车规划路线更准确，避免停车规划路线的重叠。

在一种可能的实现方式中，在接收到智能终端发送的目标车辆的路线获取指令后，需要先确定目标车辆的位置、目标车辆的停车规划路线、第一车辆的位置和第一车辆的停车规划路线，具体过程如下所述。

可选的，如果在通信信号较好的停车场，目标车辆上的智能终端与路侧设备可以相互通信。目标车辆上的智能终端可以向路侧设备发送路线获取指令，路线获取指令中可以包括目标车辆所在的位置。

路侧设备在接收到目标车辆上的智能终端发送的路线获取指令后，可以将目标车辆的路线获取指令中目标车辆所在的位置和路侧设备中停车场内各个车辆的位置进行匹配，将路侧设备中与路线获取指令中的位置匹配的位置对应的车辆作为目标车辆，并确定目标车辆的停车规划路线、第一车辆的位置和第一车辆的停车规划路线。

作为举例，如果路侧设备接收到的路线获取指令中包括目标车辆的位置B，路侧设备中包括车辆1的位置A、车辆2的位置B和车辆3的位置C。目标车辆的位置B与车辆2的位置相匹配，则车辆2为目标车辆。将路侧设备中车辆2的停车规划路线作为目标车辆的停车规划路线。根据车辆2的位置确定第一车辆的位置和第一车辆的停车规划路线。

可选的，如果在通信信号不好或者GNSS信号(GPS定位)、且光线不好的停车场，目标车辆上的智能终端与路侧设备存在通信困难。此时，可以使用停车场中安装的智能终端显示车辆的停车规划路线等。

具体的，在各个车辆进入停车场之前，可以通过停车场外的进口处的路侧设备采集各个车辆的真实信息。真实信息包括车型信息和所述目标车辆的识别信息，识别信息可以包括车牌号等。停车场外的进口处的路侧设备将采集各个车辆的真实信息发送至停车场中的智能终端进行存储。

车辆在进入停车场后，停车场中的路侧设备采集车辆的车辆信息，车辆信息包括车型信息。停车场中的智能终端向路侧设备发送目标车辆的路线获取指令，路线获取指令中包括目标车辆的车型信息。由于停车场中光线不好，路侧设备采集的车辆的识别信息不准确或采集不到车辆的识别信息。

路侧设备在接收到停车场中的智能终端发送的路线获取指令后，可以将目标车辆的路线获取指令中的车型信息和路侧设备采集的停车场内各个车辆的车型信息进行匹配，车型信息相匹配的两个车辆为相同的车辆，进而确定目标车辆在路侧设备中的车辆的位置，并确定目标车辆的停车规划路线、第一车辆的位置和第一车辆的停车规划路线。由于真实信息中包括车辆的识别信息，为了区分不同车辆对应的停车规划路线，可以将识别信息与确定的路侧设备中的车辆的信息进行关联存储。确定目标车辆的停车规划路线、第一车辆的位置和第一车辆的停车规划路线。为了在停车场中的智能终端上可以区分不同的车辆，可以将目标车辆的识别信息与布局信息、目标车辆的识别信息、目标车辆的位置、目标车辆的停车规划路线、第一车辆的位置和第一车辆的停车规划路线一并发送至停车场中的智能终端，以便于在智能终端上显示目标车辆的识别信息与布局信息、目标车辆的识别信息、目标车辆的位置、目标车辆的停车规划路线、第一车辆的位置和第一车辆的停车规划路线。

作为举例，如果车辆C在进入停车场之前被停车场外进口处的路侧设备采集的车型信息为S，车辆的识别信息为D。停车场外进口处的路侧设备将车型信息为S，车辆的识别信息为D发送至停车场中的智能终端。

停车场中的智能终端向停车场中的路侧设备发送的路线获取指令包括车型信息S和车辆的识别信息D。停车场中的路侧设备采集的车辆A的车型信息为Q，车辆M的车型信息为S。路侧设备接收到路线获取指令后，将路线获取指令中的车型信息与路侧设备中的车型信息进行匹配，得到路侧设备采集的车辆M为车辆C，将车辆M与识别信息D关联存储。可以将车辆M的停车规划路线作为车辆C的停车规划路线，并根据车辆M得到第一车辆的停车规划路线和第一车辆的位置。

需要说明的是，如果停车场中的路侧设备可以采集到清楚的车辆的识别信息，可以将停车场中智能终端发送的路线获取指令中的目标车辆的识别信息与路侧设备采集的各个车辆的识别信息进行匹配，得到目标车辆的目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线。

本申请对不同环境的停车场设置不同的目标车辆的确定方法，通过不同的方法确定目标车辆的各项信息，可以适用于多种环境。

在一种可能的实现方式中，在步骤302之前，上述方法还可以包括：

获得各个车辆的驾驶意图信息。基于各个车辆的车辆信息、预设的停车场的布局信息和驾驶意图信息，得到停车场中待停车辆的停车规划路线。

具体的，基于各个车辆的车辆信息、预设的停车场的布局信息和驾驶意图信息，得到停车场中待停车辆的停车规划路线的方法可以包括：

S3021，基于所述各个车辆的车辆信息、预设的所述停车场的布局信息和所述驾驶意图信息，得到所述停车场中各个车辆的轨迹预测信息和每两个车辆间的碰撞预警信息。

在本实施例中，将各个车辆的车辆信息、预设的停车场的布局信息和驾驶意图信息输入预设模型中得到待停车辆的停车规划路线和每两个车辆间的碰撞预警信息。轨迹预测信息可以用于表征车辆在接下来的时间的运动路径。碰撞预警信息可以表征辆车之间的碰撞几率，碰撞预警信息可以用表征碰撞几率的字母、数字或字符串表示。预设模型可以为卷积神经网络模型等。

S3022，基于所述各个车辆的轨迹预测信息和所述碰撞预警信息，生成停车场中待停车辆的停车规划路线。

在本实施例中，停车规划路线还可以包括车辆停车时的推荐车速、推荐航向角等。

在本实施例中，路侧设备在生成车辆的辅助驾驶信息后，可以将辅助驾驶信息打包并以广播的形式通知各车辆。在车辆有需要时，可以从路侧设备获取停车规划路线，并对获取到的停车规划路线进行解码等处理后得到对应的停车规划路线。

本申请使用路侧设备采集的车辆信息得到车辆的轨迹预测信息，是根据全局车辆的信息得到的全局车辆轨迹信息，可以减少车辆碰撞的几率，提高了通行效率。本申请的轨迹预测信息和碰撞预警信息在获得时加入了车辆的驾驶意图信息的约束，使得到的轨迹预测信息和碰撞预警信息更准确。

如图6所示，在一种可能的实现方式中，步骤S301的实现过程可以包括：

S3011，获取停车场中各个车辆的点云数据和视频数据。

在本实施例中，路侧设备可以包括视频采集装置和雷达装置。视频采集装置可以包括摄像头，视频采集装置可以用于采集停车场的视频数据。雷达装置可以用于采集停车场的点云数据。使用视频采集装置和雷达装置采集停车场的数据可以保证采集的数据的多元化。

具体的，雷达装置可以包括激光雷达和毫米波雷达。点云数据可以包括激光雷达采集的停车场中各车辆的点云分布。其中，点云分布可以包括车辆的形状、车辆所在的位置、车道和车辆的走向等。点云数据还可以包括毫米波雷达采集的停车场中各车辆的速度。

S3012，将点云数据和视频数据进行融合处理，得到停车场内各个车辆的车辆信息，其中，车辆信息包括车辆所在的位置和车辆的驾驶意图信息。

在本实施例中，在得到点云数据和视频数据后，可以利用数据融合方法将两种数据进行融合，得到各个车辆的车辆信息。采用两种数据得到车辆信息，可以保证车辆信息的丰富度。采用数据融合技术，可以使得到的车辆信息更准确。

驾驶意图信息可以根据各个车辆所处的车道，以及各个车辆的航向角确定对应车辆的驾驶意图信息，或者，根据目标区域中各车辆的转向灯信息确定对应车辆的驾驶意图信息。

具体的，对点云数据和视频数据进行融合处理可以包括：

路侧设备获取视频采集装置的外参数，其中，外参数通过对雷达装置和视频采集装置进行标定获得。路侧设备基于外参数将点云数据进行坐标转换，得到变换后的点云数据，其中，变换后的点云数据的坐标系与图像数据的坐标系相同。路侧设备将变换后的点云数据与图像数据进行融合，得到融合图像。路侧设备基于融合图像，得到各个车辆的车辆信息。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法，图7示出了本申请实施例提供的智能终端的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图7，该智能终端400可以包括：布局获取模块410、第一路线获取模块420、第二路线获取模块430和显示模块440。

其中，布局获取模块410，用于获取停车场的布局信息，其中，所述布局信息包括各个车位的位置信息和车道信息；

第一路线获取模块420，用于获取所述停车场中目标车辆的位置和所述目标车辆的停车规划路线；

第二路线获取模块430，用于获取所述停车场中第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线，其中，所述第一车辆为与所述目标车辆的距离在第一预设范围内的车辆；

显示模块440，用于在所述智能终端的界面输出所述布局信息，并基于所述布局信息以图形化方式输出所述目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线。

在一种可能的实现方式中，该智能终端400还包括：

驾驶意图获取模块，用于获取所述第一车辆的驾驶意图信息；

输出模块，用于在所述智能终端的界面输出图形化的所述第一车辆的驾驶意图信息。

在一种可能的实现方式中，从停车场中的路侧设备处获得所述布局信息、所述目标车辆位置、所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置、所述第一车辆的停车规划路线和所述第一车辆的驾驶意图信息。

在一种可能的实现方式中，驾驶意图获取模块具体可以用于：

获取第一车辆的车辆信息，其中，所述车辆信息从路侧设备中获得；

在所述车辆信息包括所述第一车辆在所述停车场中所处车道和所述第一车辆的航向角时，所述智能终端根据所述第一车辆在所述停车场中所处车道和所述第一车辆的航向角，确定所述第一车辆的驾驶意图信息；

在所述车辆信息包括所述第一车辆的转向灯信息时，所述智能终端根据所述第一车辆的转向灯信息，确定所述第一车辆的驾驶意图信息。

在一种可能的实现方式中，所述驾驶意图信息包括：变道意图和/或转弯意图。

在一种可能的实现方式中，所述布局信息包括停车指示箭头，所述停车指示箭头表征停车时的车头朝向。

对应于上文实施例所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法，图8示出了本申请实施例提供的路侧设备的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图8，该路侧设备500可以包括：车辆信息获取模块510、路线规划模块520和信息发送模块530。

其中，车辆信息获取模块510，用于获得停车场内各个车辆的车辆信息，所述车辆信息包括车辆所在的位置；

路线规划模块520，用于基于所述各个车辆的车辆信息和预设的所述停车场的布局信息，得到所述停车场中待停车辆的停车规划路线；

信息发送模块530，用于在接收到智能终端发送的目标车辆的路线获取指令后，向所述智能终端发送所述布局信息、目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线，其中，所述第一车辆为与所述目标车辆的距离在第一预设范围内的车辆，所述布局信息、所述目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线用于所述智能终端在界面进行图形化展示，所述待停车辆包括所述目标车辆和所述第一车辆。

在一种可能的实现方式中，与车辆信息获取模块510相连的还包括：

第一意图获取模块，用于获得所述各个车辆的驾驶意图信息，其中，所述驾驶意图信息包括变道意图和/或转弯意图；

相应的，路线规划模块520具体可以用于：

基于所述各个车辆的车辆信息、预设的所述停车场的布局信息和所述驾驶意图信息，得到所述停车场中待停车辆的停车规划路线。

在一种可能的实现方式中，路线规划模块520具体还可以用于：

基于所述各个车辆的车辆信息、预设的所述停车场的布局信息和所述驾驶意图信息，得到所述停车场中各个车辆的轨迹预测信息和每两个车辆间的碰撞预警信息；

基于所述各个车辆的轨迹预测信息和所述碰撞预警信息，生成停车场中待停车辆的停车规划路线。

在一种可能的实现方式中，车辆信息获取模块510具体还可以用于：

获取所述停车场中各个车辆的点云数据和视频数据；

将所述点云数据和所述视频数据进行融合处理，得到所述停车场内各个车辆的车辆信息，其中，所述车辆信息包括车辆所在的位置和车辆驾驶意图信息。

在一种可能的实现方式中，所述智能终端为所述目标车辆上的智能终端，所述目标车辆的路线获取指令中包括所述目标车辆所在的位置；

信息发送模块530具体可以用于：

将所述目标车辆的路线获取指令中所述目标车辆所在的位置和所述路侧设备中所述停车场内各个车辆的位置进行匹配，确定所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线。

在一种可能的实现方式中，所述车辆信息包括车辆的车型信息，所述智能终端为所述停车场中的智能终端，所述目标车辆的路线获取指令包括所述目标车辆的真实信息，所述目标车辆的真实信息包括车型信息和所述目标车辆的识别信息，所述目标车辆的真实信息为所述智能终端从所述停车场外的路侧设备中获得的；

信息发送模块530具体可以用于：

将目标车辆的路线获取指令中的车型信息和所述路侧设备中所述停车场内各个车辆的车型信息进行匹配，确定所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线；

将所述目标车辆的停车规划路线与所述目标车辆的识别信息对应存储；

向所述智能终端发送所述布局信息、所述目标车辆的识别信息、所述目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种智能终端，参见图9，该智能终端600可以包括：至少一个处理器610、存储器620以及存储在所述存储器620中并可在所述至少一个处理器610上运行的计算机程序，所述处理器610执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图2所示实施例中的步骤S101至步骤S104。或者，处理器610执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块410至440的功能。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器620中，并由处理器610执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在智能终端600中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图9仅仅是智能终端的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器610可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器620可以是终端设备的内部存储单元，也可以是终端设备的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。所述存储器620用于存储所述计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器620还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本申请实施例还提供了一种路侧设备，参见图10，该路侧设备700可以包括：至少一个处理器710、存储器720以及存储在所述存储器720中并可在所述至少一个处理器710上运行的计算机程序，所述处理器710执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤，例如图5所示实施例中的步骤S301至步骤S303。或者，处理器710执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示模块510至530的功能。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器720中，并由处理器710执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序段，该程序段用于描述计算机程序在路侧设备700中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，图10仅仅是路侧设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器710可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器720可以是终端设备的内部存储单元，也可以是终端设备的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。所述存储器720用于存储所述计算机程序以及终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器720还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本申请实施例提供的停车场中车辆的辅助驾驶方法可以应用于计算机、平板电脑、笔记本电脑、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等终端设备上，本申请实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述停车场中车辆的辅助驾驶方法各个实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述停车场中车辆的辅助驾驶方法各个实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种停车场中车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，应用于智能终端，包括：

获取停车场的布局信息，其中，所述布局信息包括各个车位的位置信息和车道信息；

获取所述停车场中目标车辆的位置和所述目标车辆的停车规划路线；

获取所述停车场中第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线，其中，所述第一车辆为与所述目标车辆的距离在第一预设范围内的车辆；

在所述智能终端的界面输出所述布局信息，并基于所述布局信息以图形化方式输出所述目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线。

2.如权利要求1所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述第一车辆的驾驶意图信息；

在所述智能终端的界面输出图形化的所述第一车辆的驾驶意图信息。

3.如权利要求2所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，从停车场中的路侧设备处获得所述布局信息、所述目标车辆位置、所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置、所述第一车辆的停车规划路线和所述第一车辆的驾驶意图信息。

4.如权利要求2所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，所述获取所述停车场中第一车辆的驾驶意图信息，包括：

获取第一车辆的车辆信息，其中，所述车辆信息从路侧设备中获得；

在所述车辆信息包括所述第一车辆在所述停车场中所处车道和所述第一车辆的航向角时，所述智能终端根据所述第一车辆在所述停车场中所处车道和所述第一车辆的航向角，确定所述第一车辆的驾驶意图信息；

在所述车辆信息包括所述第一车辆的转向灯信息时，所述智能终端根据所述第一车辆的转向灯信息，确定所述第一车辆的驾驶意图信息。

5.如权利要求2至4任一项所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，所述驾驶意图信息包括：变道意图和/或转弯意图。

6.如权利要求1所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，所述布局信息包括停车指示箭头，所述停车指示箭头表征停车时的车头朝向。

7.一种停车场中车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，应用于停车场中的路侧设备，包括：

获得停车场内各个车辆的车辆信息，所述车辆信息包括车辆所在的位置；

基于所述各个车辆的车辆信息和预设的所述停车场的布局信息，得到所述停车场中待停车辆的停车规划路线；

在接收到智能终端发送的目标车辆的路线获取指令后，向所述智能终端发送所述布局信息、目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线，其中，所述第一车辆为与所述目标车辆的距离在第一预设范围内的车辆，所述布局信息、所述目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线用于所述智能终端在界面进行图形化展示，所述待停车辆包括所述目标车辆和所述第一车辆。

8.根据权利要求7所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，在基于所述各个车辆的车辆信息和预设的所述停车场的布局信息，得到所述停车场中待停车辆的停车规划路线之前，包括：

获得所述各个车辆的驾驶意图信息，其中，所述驾驶意图信息包括变道意图和/或转弯意图；

相应的，基于所述各个车辆的车辆信息和预设的所述停车场的布局信息，得到所述停车场中待停车辆的停车规划路线，包括：

基于所述各个车辆的车辆信息、预设的所述停车场的布局信息和所述驾驶意图信息，得到所述停车场中待停车辆的停车规划路线。

9.如权利要求8所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，所述基于所述各个车辆的车辆信息、预设的所述停车场的布局信息和所述驾驶意图信息，得到所述停车场中待停车辆的停车规划路线，包括：

基于所述各个车辆的车辆信息、预设的所述停车场的布局信息和所述驾驶意图信息，得到所述停车场中各个车辆的轨迹预测信息和每两个车辆间的碰撞预警信息；

基于所述各个车辆的轨迹预测信息和所述碰撞预警信息，生成停车场中待停车辆的停车规划路线。

10.根据权利要求8所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，所述获得停车场内各个车辆的车辆信息，包括：

获取所述停车场中各个车辆的点云数据和视频数据；

将所述点云数据和所述视频数据进行融合处理，得到所述停车场内各个车辆的车辆信息，其中，所述车辆信息包括车辆所在的位置和车辆驾驶意图信息。

11.如权利要求7所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，所述智能终端为所述目标车辆上的智能终端，所述目标车辆的路线获取指令中包括所述目标车辆所在的位置；

在接收到智能终端发送的目标车辆的路线获取指令后，还包括：

将所述目标车辆的路线获取指令中所述目标车辆所在的位置和所述路侧设备中所述停车场内各个车辆的位置进行匹配，确定所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线。

12.如权利要求7所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法，其特征在于，所述车辆信息包括车辆的车型信息，所述智能终端为所述停车场中的智能终端，所述目标车辆的路线获取指令包括所述目标车辆的真实信息，所述目标车辆的真实信息包括车型信息和所述目标车辆的识别信息，所述目标车辆的真实信息为所述智能终端从所述停车场外的路侧设备中获得的；

在接收到智能终端发送的目标车辆的路线获取指令后，还包括：

将目标车辆的路线获取指令中的车型信息和所述路侧设备中所述停车场内各个车辆的车型信息进行匹配，确定所述目标车辆的停车规划路线、所述第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线；

将所述目标车辆的停车规划路线与所述目标车辆的识别信息对应存储；

相应的，向所述智能终端发送所述布局信息、目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线，包括：

向所述智能终端发送所述布局信息、所述目标车辆的识别信息、所述目标车辆的位置、所述目标车辆的停车规划路线、第一车辆的位置和所述第一车辆的停车规划路线。

13.一种智能终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法。

14.一种路侧设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求7至12任一项所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法。

15.一种停车场中车辆的辅助驾驶系统，其特征在于，包括：如权利要求13所述智能终端和如权利要求14所述路侧设备。

16.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法或实现如权利要求7至12任一项所述的停车场中车辆的辅助驾驶方法。

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