JPWO2018123014A1 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents

Abstract

車両制御システムにおいて、自車両が走行する道路の区画線を認識する区画線認識部と、前記区画線認識部により前記区画線が認識できない区間における他車両の走行履歴に関する情報を外部装置から取得する情報取得部と、前記道路に設置されたゲートを通過した後に、前記区画線認識部により前記区画線が認識できない区間が存在する場合に、前記情報取得部により取得された走行履歴に基づいて、前記自車両の挙動を決定して自動運転を行う自動運転制御部と、を備える。

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。

近年、車両の自動運転について研究が進められている。これに関連して、起点から目的地までの候補経路に沿って予測される状況を評価し、候補経路に沿って使用が推奨される車線、および関連付けられた車線レベル操縦を判定する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特表２０１６−５１３８０５号公報

しかしながら、従来手法の技術では、ゲート直後の区画線のない区間において目標軌道が生成できず、車両の自動運転を継続させることができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ゲート直後の区画線のない区間において自動運転の実行継続性を高めることができる車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。

請求項１に記載の発明は、自車両が走行する道路の区画線を認識する区画線認識部（１２１Ａ）と、前記区画線認識部により前記区画線が認識できない区間における他車両の走行履歴に関する情報を外部装置から取得する情報取得部（１６０）と、前記道路に設置されたゲートを通過した後に、前記区画線認識部により前記区画線が認識できない区間が存在する場合に、前記情報取得部により取得された走行履歴に基づいて、前記自車両の挙動を決定して自動運転を行う自動運転制御部（１２０、１４０）と、を備える車両制御システムである。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両制御システムであって、前記自車両の周辺を走行する他車両の位置を認識する外界認識部（１２１）と、前記情報取得部により取得された前記他車両の走行履歴に関する情報に基づいて、前記外界認識部により認識された他車両の挙動を予測する他車両挙動予測部（１２３Ａ）と、を更に備えるものである。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両制御システムであって、前記他車両挙動予測部は、前記情報取得部により取得された前記他車両の走行履歴から認識もしくは推定される他車両の仮想的な合流地点に関する情報に基づいて、前記自車両の目標軌道に合流する仮想的な軌道を走行する他車両の挙動を予測するものである。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記自車両の目標軌道に合流する仮想的な軌道を走行する他車両に対して追従走行を行うものである。

請求項５に記載の発明は、請求項３または４に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記自車両の目標軌道に合流する仮想的な軌道を走行する他車両に対する接近判定を行い、前記接近判定の結果に基づいて、前記他車両との衝突を回避する自動運転を実行するものである。

請求項６に記載の発明は、請求項３に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記情報取得部により取得された前記他車両の走行履歴から認識もしくは推定される他車両の仮想的な合流地点において、前記自車両の前方を走行する他車両との間で所定の車間距離を維持する制御を行うものである。

請求項７に記載の発明は、請求項２に記載の車両制御システムであって、前記自動運転制御部は、前記他車両挙動予測部により、前記外界認識部が認識した他車両が前記自車両の前方に割り込んでくると予測された場合に、前記自車両の前方を走行する他車両との間で所定の車間距離を維持する制御を行うものである。

請求項８に記載の発明は、請求項６または７に記載の車両制御システムであって、前記所定の車間距離は、少なくとも１台の車両が進入可能な距離である。

請求項９に記載の発明は、車載コンピュータが、自車両が走行する道路の区画線を認識し、前記区画線が認識できない区間における他車両の走行履歴に関する情報を外部装置から取得し、前記道路に設置されたゲートを通過した後に、前記区画線が認識できない区間が存在する場合に、取得された前記走行履歴に基づいて、前記自車両の挙動を決定して自動運転を行う、車両制御方法である。

請求項１０に記載の発明は、車載コンピュータに、自車両が走行する道路の区画線を認識させ、前記区画線が認識できない区間における他車両の走行履歴に関する情報を外部装置から取得させ、前記道路に設置されたゲートを通過した後に、前記区画線が認識できない区間が存在する場合に、取得された前記走行履歴に基づいて、前記自車両の挙動を決定して自動運転を行わせる、車両制御プログラムである。

請求項１、９、および１０に記載の発明によれば、自車両は、ゲート直後の区画線のない区間において自動運転の実行継続性を高めることができる。

請求項２に記載の発明によれば、自車両は、周辺を走行する他車両の挙動の予測結果に基づいて、自動運転を実行することができる。したがって、区画線が認識できない区間において、適切な経路で走行することができる。

請求項３に記載の発明によれば、自車両は、他車両の軌道との合流地点において、適切な挙動で自動運転を実行することができる。

請求項４に記載の発明によれば、自車両は、区画線が認識できない区間において車列を形成して走行することができる。これにより、車両の流れができるため、円滑な走行を実現することができる。

請求項５に記載の発明によれば、自車両は、合流する可能性が高いゲート出口付近における安全性を向上させることができる。

請求項６から８に記載の発明によれば、自車両は、仮想的な合流地点または他車両の割り込みにおける混雑や渋滞を抑制し、円滑な走行を実現することができる。

自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。 自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。 交通情報共有システム３００の構成の一例を示す図である。 走行履歴５５０Ａの一例を示す図である。 統計情報５５０Ｂの一例を示す図である。 区画線が認識できない区間に対する他車両の走行経路について説明するための図である。 他車両挙動予測部１２３Ａにおける周辺車両の挙動の予測の様子を説明するための図である。 周辺車両に対して追従走行を行う様子を説明するための図である。 衝突判定の様子を説明するための図である。 実施形態の自動運転制御の一例を示すフローチャートである。 車車間通信により走行情報を取得する様子を説明するための図である。 ゲート６１０Ａにサーバ装置６１２が付設された様子を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、自動運転制御ユニット１００を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、「自車両Ｍ」と称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）６０と、車両センサ７０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御ユニット１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

「車両制御システム」は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、自動運転制御ユニット１００とを含む。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ１０は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御ユニット１００に出力する。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車内の乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等である。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備え、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ７０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。経路決定部５３により決定された経路は、ＭＰＵ６０に出力される。また、ナビゲーション装置５０は、経路決定部５３により決定された経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１として機能し、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、道路を区画する区画線の情報を含んでいる。区画線とは、例えば、白線や黄線等の直線状の区画線に加えて、ボッツドッツやキャッツアイ等の間欠的な区画線を含んでもよい。また、第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、高速道路や有料道路における料金所等の各種ゲートの位置情報や識別情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第２地図情報６２は、通信装置２０を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。

車両センサ７０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一方または双方に出力される。

車室内カメラ９０は、自車両Ｍの座席（例えば、運転席）に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ９０の撮像画像は、自動運転制御ユニット１００に出力される。

［自動運転制御ユニット］
自動運転制御ユニット１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、情報取得部１６０と、走行結果提供部１７０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１４０と、インターフェース制御部１５０と、情報取得部１６０と、走行結果提供部１７０とは、それぞれ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、以下に説明する第１制御部１２０、第２制御部１４０、インターフェース制御部１５０、情報取得部１６０、および走行結果提供部１７０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

また、後述する第１制御部１２０の外界認識部１２１、自車位置認識部１２２、行動計画生成部１２３、および第２制御部１４０の走行制御部１４１のうち、一部または全部を含むものが、「自動運転制御部」の一例である。自動運転制御部は、例えば、自車両Ｍの加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御し、自車両Ｍの自動運転を実行する。

第１制御部１２０は、例えば、外界認識部１２１と、自車位置認識部１２２と、行動計画生成部１２３とを備える。

外界認識部１２１は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、自車両Ｍの周辺を走行する他車両（周辺車両）の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、外界認識部１２１は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。

また、外界認識部１２１は、例えば、区画線認識部１２１Ａを備える。区画線認識部１２１Ａの機能の詳細については後述する。

自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）、並びに走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部１２２は、例えば、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

そして、自車位置認識部１２２は、例えば、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。図２は、自車位置認識部１２２により走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部１２２は、例えば、自車両Ｍの基準点（例えば重心）の走行車線中央ＣＬからの乖離ＯＳ、および自車両Ｍの進行方向の走行車線中央ＣＬを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線Ｌ１に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１２２は、走行車線Ｌ１のいずれかの側端部に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部１２２により認識される自車両Ｍの相対位置は、推奨車線決定部６１および行動計画生成部１２３に提供される。

行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１２３は、推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停車イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの起動時または実行中に、自車両Ｍの周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。

行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は、軌道点の間隔で表現される。

図３は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部１２３は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前（イベントの種類に応じて決定されてよい）に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。

行動計画生成部１２３は、例えば、複数の目標軌道の候補を生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点で目的地までの経路に適合する最適な目標軌道を選択する。

また、行動計画生成部１２３は、例えば、他車両挙動予測部１２３Ａを備える。他車両挙動予測部１２３Ａの機能の詳細については後述する。

第２制御部１４０は、例えば走行制御部１４１を備える。走行制御部１４１は、行動計画生成部１２３によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。また、走行制御部１４１は、ＨＭＩ３０により受け付けられた乗員の操作に基づいて、自車両Ｍの自動運転と手動運転との切り替え制御を行ってもよい。

インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０に出力させる情報を生成する。また、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を取得する。

情報取得部１６０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた目的地までの経路のうち、例えば料金所のゲート付近を過去に走行した他車両の走行情報１８０Ａを、外部装置から取得する。なお、実施形態において、ゲートは、料金所のゲートだけでなく、例えば駐車場の入場ゲートや出場ゲートであってもよく、ドライブスルー等のサービスにおいて商品を購入したり、受け取ったりするためのゲートであってもよい。

外部装置とは、例えば、自車両Ｍとネットワークで接続されたサーバ装置（後述）である。また、外部装置とは、自車両Ｍの周囲に存在する車車間通信が可能な他車両であってもよい。走行情報１８０Ａとは、例えば、他車両の走行履歴に関する情報である。具体的には、走行情報１８０Ａとは、例えば、ゲートの集合である料金所等の識別情報に、ゲート通過後の所定区間における統計に基づく経路情報および合流地点に関する情報が対応付けられた情報である。所定区間とは、例えば、区画線認識部１２１Ａにより区画線が認識できない区間である。情報取得部１６０は、取得した走行情報１８０Ａを記憶部１８０に格納する。

走行結果提供部１７０は、料金所のゲート付近の自車両Ｍの挙動に基づく走行結果を、通信装置２０を用いて、サーバ装置に提供する。自車両Ｍの挙動とは、例えば、ゲート通過後の区画線認識部１２１Ａにより区画線が認識できない区間内における経路情報である。また、自車両Ｍの挙動とは、上記区間内における自車両Ｍの継続的（例えば、所定時間ごと）な位置情報、または操舵、加減速に関する情報が含まれてもよい。

記憶部１８０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶装置である。記憶部１８０には、例えば走行情報１８０Ａが格納される。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、走行制御部１４１から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置２１０は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、走行制御部１４１から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［区画線が認識できない場合における自車両Ｍの自動運転制御］
以下、料金所のゲート付近において、道路上の区画線が認識できない場合における自車両Ｍの自動運転制御について説明する。実施形態の自車両Ｍは、例えば、ゲート通過後の区画線を認識できない区間において、過去に走行した他車両の走行情報をサーバ装置から取得し、取得した走行情報に基づいて自車両Ｍの挙動を決定し、決定した挙動に基づいて自動運転を実行する。

ここで、実施形態における自動運転制御ユニット１００とサーバ装置とを含む交通情報共有システムについて説明する。図４は、交通情報共有システム３００の構成の一例を示す図である。交通情報共有システム３００は、自動運転制御ユニット１００を搭載した複数の車両ｍ−１〜ｍ−ｋ（ｋは任意の自然数）と、基地局装置４００と、サーバ装置５００とを含む。例えば、車両ｍ−１〜ｍ−ｋには、上記説明した自車両Ｍと同様の構成が搭載されている。以下、車両ｍ−１〜ｍ−ｋを他と区別しない場合、単に車両ｍと称する。また、車両ｍには、自車両Ｍが含まれる。

車両ｍと、基地局装置４００との間では、例えば、携帯電話網やＷｉ−Ｆｉ網等を利用した無線通信が行われる。また、基地局装置４００とサーバ装置５００との間では、ネットワークＮＷを介した通信が行われる。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット等である。

車両ｍは、基地局装置４００を介してサーバ装置５００と通信する。また、複数の車両ｍは、直接、車車間通信を行ってもよい。

サーバ装置５００は、例えば、サーバ側通信部５１０と、走行結果取得部５２０と、統計部５３０と、検索部５４０と、記憶部５５０とを備える。走行結果取得部５２０と、統計部５３０と、検索部５４０とは、それぞれ、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、走行結果取得部５２０、統計部５３０、および検索部５４０の各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。記憶部５５０は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の記憶装置である。記憶部５５０には、例えば走行履歴５５０Ａおよび統計情報５５０Ｂの情報が格納される。

サーバ側通信部５１０は、基地局装置４００を介して、車両ｍにより送信された走行結果の情報を受信する。サーバ側通信部５１０は、サーバ装置５００により保持される統計情報５５０Ｂを車両ｍに送信する。

走行結果取得部５２０は、例えば、サーバ側通信部５１０を用いて、車両ｍから受信した走行結果を取得する。走行結果取得部５２０は、取得した走行結果を、料金所ＩＤ、日時情報、および車両ＩＤに対応付けて、走行履歴５５０Ａとして記憶部５５０に記憶する。

図５は、走行履歴５５０Ａの一例を示す図である。走行履歴５５０Ａは、例えば、料金所ＩＤに、日時情報、車両ＩＤ、および走行結果が対応付けられた情報である。料金所ＩＤは、料金所の識別情報である。日時情報は、車両ｍが走行結果を送信した日時である。日時情報には、曜日に関する情報が含まれてよい。車両ＩＤは、車両ｍの識別情報である。

統計部５３０は、走行履歴５５０Ａの料金所ＩＤごとに統計処理を行い、ゲート通過後の車両ｍの代表的な経路を特定する。統計部５３０は、例えば、走行履歴５５０Ａのうち、ゲート通過直後に走行した車線と、その後、区画線を認識できない区間を通過した後の車線とが同一である走行経路を抽出し、それらの平均を求めることで、区画線を認識できない区間に関する、統計に基づく経路情報を取得する。

また、統計部５３０は、ゲート通過直後に走行した車線と、その後、区画線を認識できない区間を通過した後の車線とが同一である走行経路のうち、最も頻度が高い走行経路を、ゲート通過後の車両ｍの代表的な経路として特定する。

また、統計部５３０は、走行履歴５５０Ａの日時情報に基づき、所定の時間帯または曜日ごとに統計処理を行ってもよい。

また、統計部５３０は、統計に基づく経路情報から、各車線におけるそれぞれの経路の合流地点の情報を認識もしくは推定する。この場合、統計部５３０は、例えば、ゲート通過後の車両ｍの代表的な経路が他の代表的な経路と交わる地点を、合流地点として認識する。また、統計部５３０は、ゲート通過後の車両ｍの経路に対する走行頻度や走行確率等に基づいて、頻度や確率が所定値以上の経路同士が交わる地点を、合流地点として推定してもよい。統計部５３０は、料金所ＩＤに、統計に基づく経路情報と合流地点とを対応付けて、統計情報５５０Ｂとして記憶部５５０に格納する。

図６は、統計情報５５０Ｂの一例を示す図である。図６の例では、料金所ＩＤに、統計に基づく経路情報と、合流地点との情報が対応付けられている。統計に基づく経路情報には、ゲート通過後の車線の数と、ゲート通過後の区画線を認識できない区間を通過した後の車線の組み合わせの数に応じた経路情報が設定されている。また、合流地点は、例えば、緯度と経度の座標で表される。また、合流地点は、区画線を認識できない区間内の領域を基準にした座標系で表されてもよい。

検索部５４０は、車両ｍからの検索条件に基づいて、統計情報５５０Ｂを参照し、対応する統計に基づく経路情報および合流地点に関する情報を抽出する。検索条件とは、例えば、料金所ＩＤである。検索部５４０は、検索された統計に基づく経路情報および合流地点に関する情報を、走行情報１８０Ａとして車両Ｍに送信する。

［自車両の挙動決定］
次に、ゲート通過後の区画線を認識できない区間における自車両Ｍの挙動の決定の様子について説明する。なお、実施形態において、情報取得部１６０は、区画線を認識できない区間を通過する前の時点で、走行情報１８０Ａを取得しておく。

図７は、区画線が認識できない区間に対する他車両の走行経路について説明するための図である。図７の例では、自車両Ｍが走行する道路６００上に設置された料金所のゲート６１０を通過した後の様子を示している。図７の例では、入口側の５つのゲートに対応して区画線が描画されている。

区画線認識部１２１Ａは、例えば、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、例えば画像におけるエッジ点の連続する部分の形状等から自車両Ｍの周囲にある区画線を認識する。図７の例において、区画線認識部１２１Ａは、自車両Ｍの周囲にある区画線６２０−１〜６２０−５を認識する。ゲート６１０側には、区画線６２０−１〜６２０−４により道路６００を区画することで、車線６３０−１〜６３０−５が形成される。また、区画線を認識できない区間には、区画線６２０−５により道路６００を区画することで、車線６３０−６および６３０−７が形成される。

また、区画線認識部１２１Ａは、区画線を認識できない区間を認識する。図７の例において、点線６４０ｓ〜点線６４０ｅまでの区間が、区画線認識部１２１Ａによる区画線の認識ができない区間である。

行動計画生成部１２３は、点線６４０ｓ〜点線６４０ｅまでの区間に対して、記憶部１８０に格納された走行情報１８０Ａを参照して、料金所ＩＤに対応する走行経路６５０−１〜６５０−５に関する情報を取得する。なお、図７の例では、区画線を認識できない区間を通過した後に、走行可能な車線６３０−６および６３０−７のうち、車線６３０−６を走行する場合の走行経路を表している。また、図７の例では、走行経路にまた、図７の例には、走行経路６５０−１〜６５０−５に対応する合流地点６６０−１〜６６０−４が示されている。

ここで、自車両Ｍが車線６３０−６を走行する予定である場合、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍが現在走行している車線６３０−２に対応する走行経路６５０−２を、自車両Ｍが走行する走行経路として決定する。そして、行動計画生成部１２３は、決定した走行経路６５０−２に基づいて目標軌道を生成し、生成した目標軌道に基づいて自動運転を実行する。

これにより、自車両Ｍは、区画線を認識できない区間を走行する場合に、その区間を過去に走行した他車両の走行経路に基づいて走行することができる。また、自車両Ｍは、統計的に求められた経路で走行することができるため、区画線を認識できない区間において円滑な走行を実現することができる。

［他車両挙動の配慮］
他車両挙動予測部１２３Ａは、区画線を認識できない区間を走行する場合であって、自車両Ｍの周囲に周辺車両が存在する場合に、周辺車両の挙動を予測する。図８は、他車両挙動予測部１２３Ａにおける周辺車両の挙動の予測の様子を説明するための図である。

他車両挙動予測部１２３Ａは、外界認識部１２１により認識された周辺車両ｍａ−１およびｍａ−２に対して、走行情報１８０Ａから認識もしくは推定される周辺車両ｍａ−１およびｍａ−２の仮想的な合流地点６６０−１に関する情報を取得する。そして、他車両挙動予測部１２３Ａは、自車両Ｍの目標軌道に合流する仮想的な軌道を走行する周辺車両の挙動を予測する。

図８の例において、周辺車両ｍａ−１は、車線６３０−１から認識できない区間内に進入し、走行情報１８０Ａの走行経路６５０−１に対応する軌道を走行している。そのため、他車両挙動予測部１２３Ａは、上述した周辺車両ｍａ−１の挙動から、その後も周辺車両ｍａ−１が走行経路６５０−１に沿って走行するものと予測する。また、周辺車両ｍａ−２は、車線６３０−２から区画線が認識できない区間に進入し、走行情報１８０Ａの走行経路６５０−２に沿って走行している。そのため、他車両挙動予測部１２３Ａは、上述した周辺車両ｍａ−２の挙動から、その後も周辺車両ｍａ−２が走行経路６５０−２に沿って走行するものと予測する。

なお、他車両挙動予測部１２３Ａは、通信装置２０を介してサーバ装置５００や周辺車両ｍａ−１、ｍａ―２の少なくとも一方から取得されるリアルタイムな通信情報（例えば、道路の交通情報、周辺車両の操舵情報や加減速情報）に基づいて、周辺車両ｍａ−１、ｍａ−２の走行を予測してもよい。また、他車両挙動予測部１２３Ａは、上述した周辺車両ｍａ−１、ｍａ−２の挙動と、上述した通信情報等とを組み合わせて、周辺車両ｍａ−１、ｍａ−２の走行を予測してもよい。更に、他車両挙動予測部１２３Ａは、周辺車両の挙動や通信情報から、周辺車両が自車両Ｍの前方に割り込んでくるか否かを予測してもよい。

行動計画生成部１２３は、他車両挙動予測部１２３Ａにより予測される周辺車両ｍａ−１またはｍａ−２の将来の挙動に基づいて、合流地点において自車両Ｍの直前（所定距離以内）を走行しそうな周辺車両をターゲットにして、周辺車両ｍａ−１またはｍａ―２に対する追従走行を行う。

図９は、周辺車両に対して追従走行を行う様子を説明するための図である。行動計画生成部１２３は、自車両Ｍと同一の車線を走行していた周辺車両ｍａ−２をターゲット車両として追従走行を行うように、自車両Ｍの挙動を決定する。これにより、自車両Ｍは、区画線が認識できない区間において車列を形成して走行することができるとともに、車列により車両の流れができるため、円滑な走行を実現することができる。

また、行動計画生成部１２３は、周辺車両ｍａ−２に対する追従走行において、仮想的な合流地点６６０−１において、周辺車両ｍａ−２との間で所定の車間距離を維持する制御を行う。また、行動計画生成部１２３は、他車両挙動予測部１２３Ａにより、外界認識部１２１が認識した周辺車両ｍａ−１が自車両Ｍの前方に割り込んでくると予測された場合に、自車両Ｍの前方を走行する周辺車両ｍａ−２との間で所定の車間距離を維持する制御を行ってもよい。なお、上述した所定の車間距離とは、例えば、少なくとも１台の車両が進入可能な距離である。これにより、仮想的な合流地点６６０−１または周辺車両の割り込みにおける混雑や渋滞を抑制し、円滑な走行を実現することができる。なお、自車両Ｍと周辺車両ｍａ−２との間に、周辺車両ｍａ−１が進入した場合、行動計画生成部１２３は、周辺車両ｍａ−１に対する追従走行を実行してもよい。

また、行動計画生成部１２３は、周辺車両の挙動から、周辺車両が接近していると判定された場合に、その周辺車両との衝突を回避する制御を行ってもよい。図１０は、周辺車両の挙動の様子を説明するための図である。他車両挙動予測部１２３Ａは、周辺車両の走行経路と、自車両Ｍに対する速度ベクトルとに基づいて、周辺車両が自車両Ｍに接近しようとしているか否かを判定する。

図１０の例において、他車両挙動予測部１２３Ａは、周辺車両ｍａ−３の走行経路が自車両Ｍの走行経路に所定距離以内に接近しており、自車両Ｍに対する相対速度ベクトルが自車両Ｍの方向を向いている場合に、周辺車両ｍａ−３が自車両Ｍに接近していると判定する。そして、行動計画生成部１２３は、自車両Ｍの加減速または操舵の制御を行い、周辺車両ｍａ−３との衝突を回避する自動運転を実行する。この場合において、他車両挙動予測部１２３Ａは、例えば、周辺車両ｍａ−３の横位置の変化量が閾値を越える場合等の条件を更に加えて自車両Ｍへの接近判定を行ってもよい。このように、周辺車両の接近判定を行うことで、自車両Ｍは、合流する可能性が高い料金所の出口付近における安全性を向上させることができる。

なお、行動計画生成部１２３は、料金所の出口付近の区画線が認識できない区間が渋滞している場合に、走行情報１８０Ａを用いずに、前走車両に追従する追従走行を行ってもよい。また、行動計画生成部１２３は、料金所の出口付近の区画線が認識できない区間に周辺車両が存在しない場合、または区間内の周辺車両が自車両Ｍから所定距離以上離れている場合に、走行情報１８０Ａを用いずに、目的地に向かう車線６３０−６までの目標軌道を生成し、生成した目標軌道に基づいて自動運転を実行してもよい。

［処理フロー］
以下、実施形態の車両システム１による各種車両制御の一例について説明する。図１１は、実施形態の自動運転制御の一例を示すフローチャートである。

まず、インターフェース制御部１５０は、ＨＭＩ３０により目的地の決定操作を受け付ける（ステップＳ１００）。次に、情報取得部１６０は、目的地までの経路上に料金所が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。料金所が存在する場合、情報取得部１６０は、料金所付近に対する他車両の走行情報をサーバ装置５００に問い合わせ（ステップＳ１０４）、問い合わせにより取得した走行情報を記憶部１８０に格納する（ステップＳ１０６）。

ステップＳ１０６の処理後、または、ステップＳ１０２の処理において、料金所が存在しない場合、区画線認識部１２１Ａは、走行中の区画線を認識し（ステップＳ１０８）、料金所の出口付近で区画線が認識できない区間が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。認識できない区間が存在する場合、行動計画生成部１２３は、記憶部１８０から、その区間に対応する他車両の走行情報を取得する（ステップＳ１１２）。次に、行動計画生成部１２３は、取得した走行情報に基づいて、自車両Ｍの挙動を決定する（ステップＳ１１４）。

次に、行動計画生成部１２３は、決定した自車両Ｍの挙動に基づいて目標軌道を生成し（ステップＳ１１６）、生成した目標軌道に基づいて自動運転を実行する（ステップＳ１１８）。次に、走行結果提供部１７０は、自動運転による走行結果をサーバ装置５００に送信する（ステップＳ１２０）。

また、ステップＳ１１０の処理において、料金所の出口付近で区画線が認識できない区間が存在しない場合、行動計画生成部１２３は、区画線に基づいて目標軌道を生成し（ステップＳ１２２）、生成した目標軌道に基づいて自動運転を実行する（ステップＳ１２４）。

ステップＳ１２０またはステップＳ１２４の処理後、自車位置認識部１２２は、自車両Ｍが目的地まで到着したか否かを判定する（ステップＳ１２６）。目的地まで到着していない場合、Ｓ１０８の処理に戻る。自車両Ｍが目的地まで到着した場合、本フローチャートの処理は、終了する。

なお、図１１の例では、目的地の決定操作を受け付けたタイミングで、目的地までに存在する料金所付近に対する他車両の走行情報をサーバ装置５００に問い合わせたが、情報取得部１６０は、料金所までの距離が閾値以内になったタイミングで、走行情報をサーバ装置５００に問い合わせてもよい。

［変形例］
［車車間通信による走行情報の取得］
上述した実施形態において、情報取得部１６０は、サーバ装置５００から統計に基づく走行情報を取得するものとしたが、これに限定されるものではなく、車車間通信により、周辺車両から走行情報１８０Ａを取得し、取得した走行情報１８０Ａに基づいて、自動運転を実行してもよい。

図１２は、車車間通信により走行情報を取得する様子を説明するための図である。図１２の例では、自車両Ｍは、周辺車両ｍａ−４およびｍａ−５と通信ができるものとする。情報取得部１６０は、周辺車両ｍａ−４およびｍａ−５に対して走行情報１８０Ａの取得要求を行う。また、情報取得部１６０は、周辺車両ｍａ−４およびｍａ−５から送信された走行情報１８０Ａを取得する。行動計画生成部１２３は、受信した走行情報１８０Ａに基づいて、自車両Ｍの挙動を決定し、決定した挙動に基づいて、自動運転を実行する。

また、情報取得部１６０は、区画線を認識できない区間を通過した周辺車両ｍａ−５から走行情報１８０Ａを取得する場合に、周辺車両ｍａ−５が実際に走行したときの走行結果を取得してもよい。この場合、行動計画生成部１２３は、取得した走行結果に基づいて、自車両Ｍの目標軌道を生成し、生成した目標軌道に基づいて、自動運転を実行する。

これにより、行動計画生成部１２３は、区画線を認識できない区間を直前に走行した周辺車両ｍａ−５の走行結果に基づいて、現時点の状況に対応する適切な走行経路で自車両Ｍを走行させることができる。

また、情報取得部１６０は、サーバ装置５００における統計部５３０と同様の機能を備えていてもよい。この場合、情報取得部１６０は、車車間通信により複数の周辺車両の走行結果を取得し、取得した走行結果に対して統計処理を行って、走行情報１８０Ａを取得する。

また、実施形態において、サーバ装置５００に相当する各機能部は、ゲート６１０に付設されてもよい。図１３は、ゲート６１０Ａにサーバ装置６１２が付設された様子を示す図である。サーバ装置６１２の機能構成は、上述したサーバ装置５００と同様の機能を備えるため、ここでの詳細な説明は省略する。

図１３の例において、サーバ装置６１２は、ゲート６１０Ａに設置されたカメラ（撮像部）６１４により撮像されたゲート６１０Ａの直後の区画線が認識できない区間を走行する車両ｍ−１〜ｍ−４の映像を取得する。また、サーバ装置６１２は、取得した映像に基づいて、車両ｍ−１〜ｍ−４ごとの挙動を追跡して走行履歴を取得し、取得した各車両ｍ−１〜ｍ−４の走行履歴に基づく統計処理を行う。

また、サーバ装置６１２は、ゲート６１０Ａを通過した直後の車両ｍ−５やゲート６１０Ａを通過する直前の車両ｍ−６等のゲート６１０Ａ付近にいる車両に対して、例えば、サーバ装置６１２が備えるアンテナ６１６を介して、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）等の通信方式を用いて統計情報に基づく他車両の走行情報を送信する。

これにより、車両ｍは、サーバ装置６１２に走行結果を送信しないため、処理負荷を軽減することができる。また、サーバ装置６１２は、ネットワークＮＷや基地局装置４００等を用いずに、走行情報１８０Ａの取得要求のあったゲート６１０Ａ付近の車両に対して直接通信を行うため、通信上の遅延を防止できる。また、１つのゲート６１０Ａに関する走行情報のみを送信すればよいため、通信量を削減することができる。

以上説明した実施形態における車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラムによれば、ゲート直後の区画線が認識できない区間において自動運転の実行継続性を高めることができる。また、実施形態によれば、他車両の走行履歴に基づいて、周辺車両の挙動や合流地点の予測を行い、予測した結果に基づいて自車両Ｍの挙動を決定することで、適切な経路で走行することができる。また、実施形態によれば、合流する可能性が高いゲート出口付近において、混雑や渋滞を抑制し、円滑な走行を実現することができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０、６１４…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…車両センサ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御ユニット、１２０…第１制御部、１２１…外界認識部、１２１Ａ…区画線認識部、１２２…自車位置認識部、１２３…行動計画生成部、１２３Ａ…他車両挙動予測部、１４０…第２制御部、１４１…走行制御部、１５０…インターフェース制御部、１６０…情報取得部、１７０…走行結果提供部、１８０、５５０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…交通情報共有システム、４００…基地局装置、５００、６１２…サーバ装置、５１０…サーバ側通信部、５２０…走行結果取得部、５３０…統計部、５４０…検索部、６１０、６１０Ａ…ゲート、６１６…アンテナ、Ｍ…自車両

Claims (10)

1. 自車両が走行する道路の区画線を認識する区画線認識部と、
   前記区画線認識部により前記区画線が認識できない区間における他車両の走行履歴に関する情報を外部装置から取得する情報取得部と、
   前記道路に設置されたゲートを通過した後に、前記区画線認識部により前記区画線が認識できない区間が存在する場合に、前記情報取得部により取得された走行履歴に基づいて、前記自車両の挙動を決定して自動運転を行う自動運転制御部と、
   を備える車両制御システム。
2. 前記自車両の周辺を走行する他車両の位置を認識する外界認識部と、
   前記情報取得部により取得された前記他車両の走行履歴に関する情報に基づいて、前記外界認識部により認識された他車両の挙動を予測する他車両挙動予測部と、
   を更に備える、請求項１に記載の車両制御システム。
3. 前記他車両挙動予測部は、前記情報取得部により取得された前記他車両の走行履歴から認識もしくは推定される他車両の仮想的な合流地点に関する情報に基づいて、前記自車両の目標軌道に合流する仮想的な軌道を走行する他車両の挙動を予測する、
   請求項２に記載の車両制御システム。
4. 前記自動運転制御部は、前記自車両の目標軌道に合流する仮想的な軌道を走行する他車両に対して追従走行を行う、
   請求項３に記載の車両制御システム。
5. 前記自動運転制御部は、前記自車両の目標軌道に合流する仮想的な軌道を走行する他車両に対する接近判定を行い、前記接近判定の結果に基づいて、前記他車両との衝突を回避する自動運転を実行する、
   請求項３または４に記載の車両制御システム。
6. 前記自動運転制御部は、前記情報取得部により取得された前記他車両の走行履歴から認識もしくは推定される他車両の仮想的な合流地点において、前記自車両の前方を走行する他車両との間で所定の車間距離を維持する制御を行う、
   請求項３に記載の車両制御システム。
7. 前記自動運転制御部は、前記他車両挙動予測部により、前記外界認識部が認識した他車両が前記自車両の前方に割り込んでくると予測された場合に、前記自車両の前方を走行する他車両との間で所定の車間距離を維持する制御を行う、
   請求項２に記載の車両制御システム。
8. 前記所定の車間距離は、少なくとも１台の車両が進入可能な距離である、
   請求項６または７に記載の車両制御システム。
9. 車載コンピュータが、
   自車両が走行する道路の区画線を認識し、
   前記区画線が認識できない区間における他車両の走行履歴に関する情報を外部装置から取得し、
   前記道路に設置されたゲートを通過した後に、前記区画線が認識できない区間が存在する場合に、取得された前記走行履歴に基づいて、前記自車両の挙動を決定して自動運転を行う、
   車両制御方法。
10. 車載コンピュータに、
    自車両が走行する道路の区画線を認識させ、
    前記区画線が認識できない区間における他車両の走行履歴に関する情報を外部装置から取得させ、
    前記道路に設置されたゲートを通過した後に、前記区画線が認識できない区間が存在する場合に、取得された前記走行履歴に基づいて、前記自車両の挙動を決定して自動運転を行わせる、
    車両制御プログラム。

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