JP2020125026A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
すなわち、本発明の一側面によれば、自車両の運転支援もしくは自動運転を実施する車両制御装置であって、
車両に設けられた周辺監視手段の出力に基づいて目標位置を設定し、前記目標位置へ向けた軌道情報を生成する軌道生成手段と、
前記軌道情報に基づき走行を制御する走行制御手段と、
前記走行制御手段により制御された走行に対して、ドライバーの介入操作が可能な操作手段とを備え、
前記軌道生成手段はさらに、前記操作手段による介入操作があった場合に、所定期間、前記介入操作により修正された軌道に基づいて前記軌道情報を変更することを特徴とする車両制御装置が提供される。
●自動運転および走行支援の概要
まず自動運転についてその一例の概略を説明する。自動運転では一般的に、ドライバーは走行前に、車両に搭載されたナビゲーションシステムから目的地を設定し、サーバやナビゲーションシステムによって目的地までの経路を決定しておく。車両が発進されると、車両の有するECUなどで構成される車両制御装置(或いは運転制御装置)は、その経路に沿って車両を目的地まで運転する。その間に、経路や道路状況などの外部環境、ドライバーの状態などに応じて適時に適切な行動を決定し、その行動のためにたとえば駆動制御、操舵制御、制動制御などを行って車両を走行させる。これらの制御をまとめて走行制御とよぶこともある。
図1は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両1を制御する。図1において、車両1はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両1は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
図2に本実施形態における制御ユニット2の機能的な構成を示す。制御ユニット2は車両制御システムとも呼び、ECU20をはじめとする各ECUがプログラムを実行することなどによって図2に示す各機能ブロックを実現する。図2において、車両1には、カメラ41、ライダ42、レーダ43などを含む検知デバイスDDと、ナビゲーション装置50と、通信装置24b,24c,25aと、ジャイロセンサ5やハンドル把持センサ、ドライバー状態検知カメラ41aなどを含む車両センサ60と、アクセルペダル7Aと、アクセル開度センサ7aと、ブレーキペダル7Bと、ブレーキ踏量センサ7bと、表示装置92と、スピーカ91と、自動運転切替スイッチを含むスイッチ93と、車両制御システム2と、走行駆動力出力装置6と、ステアリング装置3と、ブレーキ装置220とが搭載される。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。
次にステアリング装置3について説明する。ステアリング装置3は、例えば、ステアリングECU21と、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECU21は、車両制御システム2から入力される情報、或いは入力されるステアリング操舵角またはステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
図2に戻り、車両制御システム2は、例えば、目標車線決定部110と、自動運転制御部120と、走行制御部160と、HMI(human machine interface)制御部170と、記憶部180とを備える。自動運転制御部120は、例えば、自動運転状態制御部130と、自車位置認識部140と、外界認識部142と、行動計画生成部144と、軌道生成部146と、切替制御部150とを備える。目標車線決定部110、自動運転制御部120の各部、および走行制御部160、HMI制御部170のうち一部または全部は、プロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらのうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
本実施形態では自動運転制御状態として第0制御状態から第3制御状態まで持ち、自動化率はこの順で高くなる。ここでは第0制御状態は手動運転の制御状態である。第0制御状態は、運転支援等が一切なくドライバーによるマニュアル運転が必要な制御状態である。この第0制御状態においてドライバーが例えばスイッチ操作によって明示的に自動運転を指示すると、そのときの条件、たとえば外部環境や車両情報などに応じて、自動運転制御状態が第1制御状態または第2制御状態へと遷移する。いずれの制御状態に遷移するかは、制御ユニット2が外部環境情報や走行状態情報などを参照して決定する。
自動運転状態制御部130は、上記運転操作系の構成の各々に対するドライバーの操作、行動計画生成部144により決定されたイベント、軌道生成部146により決定された走行態様などに基づいて自動運転の制御状態を決定し、決定した制御状態へと遷移させる。自動運転制御状態は、HMI制御部170に通知される。いずれの制御状態においても、運転操作系の構成の各々に対する操作によって、手動運転により自動運転を上書きすること(オーバーライド)が可能である。なお、上記説明では、ステアリング反力設定部210Mが、舵角差と自動運転制御状態とに基づいて反力を決定するものとして説明したが、たとえば、自動運転状態制御部130が、制御状態の変更に応じた反力テーブルを設定するように構成してもよい。そのようにすることで、ステアリング反力設定部210Mは、自動運転制御状態を考慮せずにステアリング反力を決定することができる。
次に、起動生成部146による軌道情報の生成処理手順の一部を例示する。前述したように、自動走行時には、起動生成部146によって生成された軌道情報に沿って走行するよう走行制御部160は車両を制御する。この手順はたとえばECU20等により実行される。図4(A)は、その軌道情報の生成処理の概略を示すフローチャートである。まず外界認識部142で取得された周辺環境情報や、自車位置認識部で取得した自車位置等に基づいて、軌道情報が生成され、記憶される(S401)。次に介入情報185を参照して現在のユーザの介入情報を取得する(S403)。介入情報とは、たとえば自動運転中にドライバーがマニュアルで操作したことによって生じたオフセットを含む。オフセットとは、車線の幅方向(あるいは横方向)について、車線中央からのずれを指す。また介入情報はドライバーごとに設定してもよい。たとえばドライバーごとの個別設定のために、複数人分の設定情報を保存し、そのうちのどれかを選択して設定を反映するしくみなどがある。ユーザごとの介入情報もそれと同様に、予め選択されたユーザの介入情報が参照される。もちろん一人分の介入情報しか記憶できなくともよく、その場合にはユーザの選択は必要ない。また介入情報にはオフセットが含まれるとしたが、ドライバーによるオーバーライド操作により自動運転機能で決定した軌道が変更された場合に、その変更量を示す情報であればオフセットには限られない。
なお、介入情報をユーザごとに任意でリセットする手段を設けてもよい。リセットすることで、車両のオーナーが変わったような場合でも介入情報をリセットできる。また上記実施形態では、介入情報は介入操作の都度最新のもので更新される。しかしながら、外界認識部142で認識した特定の物標や位置、シーンなどの走行環境情報に関連付けて介入情報を保存し、該当する物標や位置、シーンなどの走行環境情報が検出されたなら、対応する介入情報を参照して軌跡情報を変更するよう構成してもよい。走行環境情報としては、例えば晴天や雨天といった天候、車線幅、道幅の大小、ガードレールの位置などを含む。
以上説明した本実施形態をまとめると以下のとおりである。
(1)本発明の第1の態様によれば、自車両の運転支援もしくは自動運転を実施する車両制御装置であって、
車両に設けられた周辺監視手段の出力に基づいて目標位置を設定し、前記目標位置へ向けた軌道情報を生成する軌道生成手段と、
前記軌道情報に基づき走行を制御する走行制御手段と、
前記走行制御手段により制御された走行に対して、ドライバーの介入操作が可能な操作手段とを備え、
前記軌道生成手段はさらに、前記操作手段による介入操作があった場合に、所定期間、前記介入操作により修正された軌道に基づいて前記軌道情報を変更することを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、ドライバーの介入操作を反映した軌道を自動運転により走行でき、ユーザー不安感を解消する制御とすることが可能となる。
前記操作手段により操作された時点における前記周辺監視手段により取得した走行環境が継続する場合には、前記軌道生成手段は、前記介入操作により修正された軌道に基づいて前記軌道情報を変更することを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、検出状況が変わらない場合には、その状態を維持することができる。
前記操作手段により操作された時点における前記周辺監視手段により取得した走行環境が変化した場合には、前記軌道生成手段は、前記介入操作により修正された軌道に基づく前記軌道情報の変更を解消することを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、走行環境の変化に伴い、ドライバーによる介入操作の影響を解消することができる。
前記操作手段による介入操作がされたときに、運転注意喚起、衝突回避制御、路外逸脱防止のいずれかが作動している場合には、前記軌道生成手段は、前記介入操作により修正された軌道に基づく前記軌道情報の変更を行わないことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、操作介入が以前に警報等が出ていた場合には、ドライバーの注意度が低下している場合があるため、その介入操作をキャンセルし、ドライバー覚醒度を向上させることが可能となる。
前記操作手段は操舵を含み、
操舵による介入操作がされたときに、運転注意喚起、衝突回避制御、路外逸脱防止のいずれかが作動している場合にはさらに、前記操舵による介入操作に対する操舵反力を増大させることを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により自動運転により決定した軌道を守りやすくなり、注意力の低下が懸念されるドライバーにより介入操作の影響を受けにくくすることができる。
前記軌道生成手段は、前記操作手段により前記介入操作がされた場合、前記周辺監視手段により取得した走行環境情報と関連付けて前記介入操作に関する情報を記憶し、記憶されている前記走行環境情報に該当する前記周辺環境情報を前記周辺監視手段により取得した場合には、当該周辺環境情報に関連付けて記憶されている前記介入操作に関する情報に基づいて前記軌跡情報を変更する
ことを特徴とする車両制御装置が提供される。
この構成により、周辺環境に応じたドライバーによる操作介入を反映した軌道を自動運転により決定することができる。
Claims (6)
- 車両に設けられた周辺監視手段の出力に基づいて目標位置を設定し、前記目標位置へ向けた軌道情報を生成する軌道生成手段と、
前記軌道情報に基づき走行を制御する走行制御手段と、
前記走行制御手段により制御された走行に対して、ドライバーの介入操作が可能な操作手段とを備え、
前記軌道生成手段はさらに、前記操作手段による介入操作があった場合に、所定期間、前記介入操作により修正された軌道に基づいて前記軌道情報を変更することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記操作手段により操作された時点における前記周辺監視手段により取得した走行環境が継続する場合には、前記軌道生成手段は、前記介入操作により修正された軌道に基づいて前記軌道情報を変更することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置であって、
前記操作手段により操作された時点における前記周辺監視手段により取得した走行環境が変化した場合には、前記軌道生成手段は、前記介入操作により修正された軌道に基づく前記軌道情報の変更を解消することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記操作手段による介入操作がされたときに、運転注意喚起、衝突回避制御、路外逸脱防止のいずれかが作動している場合には、前記軌道生成手段は、前記介入操作により修正された軌道に基づく前記軌道情報の変更を行わないことを特徴とする車両制御装置。 - 請求項4記載の車両制御装置であって、
前記操作手段は操舵を含み、
操舵による介入操作がされたときに、運転注意喚起、衝突回避制御、路外逸脱防止のいずれかが作動している場合にはさらに、前記操舵による介入操作に対する操舵反力を増大させることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項1乃至5のいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記軌道生成手段は、前記操作手段により前記介入操作がされた場合、前記周辺監視手段により取得した走行環境情報と関連付けて前記介入操作に関する情報を記憶し、記憶されている前記走行環境情報に該当する前記周辺環境情報を前記周辺監視手段により取得した場合には、当該周辺環境情報に関連付けて記憶されている前記介入操作に関する情報に基づいて前記軌跡情報を変更する
ことを特徴とする車両制御装置。
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