JP7198741B2 - 車両操作権管理装置、車両操作権管理方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両操作権管理装置、車両操作権管理方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、車両のオーナー以外の人物を車両のエントリーシステムに登録可能とする技術について開示されている。
特許文献２には、車両がエージェントを備えている構成が開示されている。

特開２００３－１７８０３２号公報 特表２００９－５３５６２６号公報

しかしながら、例えばエージェント等を備える車両等においては、車両の本来の操作権限をもつ権利者に多くの権限が集約されている場合には、当該権利者が常に同乗者の意向をくみ取りながら車両に対して操作指示を出す必要があり、その権限を他の搭乗者に移譲できないことは権利者にとって煩雑であった。
この点に関して、特許文献１，２には、元々車両の操作権限を持つ人物がその操作権限を他の車両の搭乗者に移譲する手段については開示されていなかった。

そこで、本発明は、自車両の操作権限を元々有する原操作権限者が他の自車両の搭乗者に自車両の操作権限を委譲できる車両操作権管理装置、車両操作権管理方法及びプログラムを提供することを課題とする。

本発明は、自車両の搭乗者を識別する人物識別部と、前記自車両を自動運転制御する自動運転制御部による前記自車両の運転の操作権限を元々有する原操作権限者を前記人物識別部で認識して当該原操作権限者に前記操作権限を認め、前記人物識別部によって前記自車両の運転席に当該原操作権限者以外の搭乗者を認識したときは当該搭乗者に前記操作権限を認める操作権限管理部と、前記原操作権限者から当該原操作権限者以外の前記運転席の搭乗者に前記操作権限を認めることの第１許可を受け付ける許可受付部とを備え、前記操作権限管理部は、前記許可受付部で前記第１許可を受け付けたことを条件に、前記原操作権限者以外の前記運転席の搭乗者に前記操作権限を認め、前記原操作権限者には前記操作権限を認めないことを特徴とする。

本発明によれば、自車両の操作権限を元々有する原操作権限者が他の自車両の搭乗者に自車両の操作権限を委譲できる車両操作権管理装置、車両操作権管理方法及びプログラムを提供することができる。

本発明の実施形態に係る車両制御装置を備える車両の全体構成を示す図である。 本発明の実施形態に係る車両制御装置及びその周辺部構成を表す機能ブロック構成図である。 本発明の実施形態に係る車両制御装置に接続されるＨＭＩの概略構成図である。 本発明の実施形態に係る車両制御装置を備える車両の車室前部構造を表す図である。 本発明の実施形態に係る車両制御装置を備える車両の前部構造を表す外観図である。 本発明の実施形態に係る車両制御装置を備える車両の後部構造を表す外観図である。 車両に備わる右前部灯火部の概略構成を表す正面図である。 本発明の実施形態に係る車両操作権管理装置の機能を説明する機能ブロック図である。 本発明の実施形態に係る車両操作権管理装置が実行する自車両Ｍ操作権限の決定処理のフローチャートである。 本発明の実施形態に係る車両操作権管理装置が実行する自車両の走行パラメータの変更処理のフローチャートである。 本発明の実施形態に係る車両操作権管理装置が実行する自車両の運転席の設定のフローチャートである。 本発明の実施形態に係る図７の処理を説明する概念図である。 本発明の実施形態に係る図７の処理を説明する概念図である。 本発明の実施形態に係る図８の処理を説明する概念図である。

以下、本発明の実施形態に係る車両制御装置について、図面を参照して詳細に説明する。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
本発明の実施形態に係る車両制御装置の説明において、自車両Ｍについて左右の表現を用いる場合、自車両Ｍの進行方向前方を基準とする。具体的には、例えば、自車両Ｍが右ハンドル仕様のケースに置いて、運転席側を右側、助手席側を左側と呼ぶことにする。

〔自車両Ｍの構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００を備える車両（以下、「自車両Ｍ」と称する。）の構成について、図１を参照して説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００を備える車両の全体構成図である。
本発明の実施形態に係る車両制御装置１００が搭載される自車両Ｍは、図１に示すように、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車である。
自車両Ｍとしては、ディーゼルエンジン・ガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。このうち、電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。

自車両Ｍには、図１に示すように、自車両Ｍの周囲に存する物体や標識を含む物標に関する外界情報を検知する機能を有する外界センサ１０、自車両Ｍの現在位置を地図上にマッピングすると共に目的地までの経路案内等を行う機能を有するナビゲーション装置２０、及び、自車両Ｍの操舵・加減速を含む自車両Ｍの自律走行制御等を行う機能を有する車両制御装置１００が搭載されている。
これらの装置や機器は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。

なお、本発明に係る「車両制御装置」は、本実施形態に係る「車両制御装置１００」の構成に加えて、その他の構成（外界センサ１０やＨＭＩ３５など）を含んでいても構わない。

［外界センサ１０］
外界センサ１０は、カメラ１１、レーダ１３、及びライダ１５を含んで構成されている。
カメラ１１は、自車両前方の斜め下方に傾斜した光軸を有し、自車両Ｍの進行方向画像を撮像する機能を有する。カメラ１１としては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラやＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等を適宜用いることができる。カメラ１１は、自車両Ｍの車室内におけるバックミラー（不図示）近傍、及び自車両Ｍの車室外における右側ドア前部・左側ドア前部などに設けられる。

カメラ１１は、例えば、自車両Ｍにおける進行方向前方・右後側方・左後側方の様子を周期的に繰り返し撮像する。本実施形態において、バックミラー近傍に設けたカメラ１１は、一対の単眼カメラを並設してなる。カメラ１１はステレオカメラであってもよい。
カメラ１１により撮像された自車両Ｍの進行方向前方・右後側方・左後側方の画像情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。
レーダ１３は、自車両Ｍの前方を走行する追従対象となる先行車を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する機能を有する。レーダ波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。

レーダ１３は、本実施形態において、図１に示すように、フロント側に３つ、リア側に２つの都合５つ設けられている。レーダ１３による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。
ライダ１５（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）は、例えば、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、及び物標までの距離を検知する機能を有する。ライダ１５は、本実施形態において、図１に示すように、フロント側に２つ、リア側に３つの都合５つ設けられている。ライダ１５による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置１００へ送られる。

［ナビゲーション装置２０］
ナビゲーション装置２０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、地図情報（ナビ地図）、ヒューマンマシンインターフェースとして機能するタッチパネル式の内部表示装置６１、スピーカ６３（いずれも図３参照）、マイク等を備えて構成される。ナビゲーション装置２０は、ＧＮＳＳ受信機によって自車両Ｍの現在位置を割り出すと共に、現在位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導き出す役割を果たす。

ナビゲーション装置２０により導出された経路は、車両制御装置１００の目標車線決定部１１０（後記）に提供される。自車両Ｍの現在位置は、車両センサ３０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定又は補完されてもよい。また、ナビゲーション装置２０は、目的地に至る経路について音声や地図表示によって案内を行う。
なお、自車両Ｍの現在位置を割り出すための機能は、ナビゲーション装置２０とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置２０は、例えば、ユーザの担持するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御装置１００との間で、無線又は有線による通信によって情報の送受信が行われる。

〔車両制御装置１００及びその周辺部構成〕
次に、自車両Ｍに搭載される、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００及びその周辺部構成について、図２を参照して説明する。

図２は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００及びその周辺部構成を表す機能ブロック構成図である。
自車両Ｍには、前記した外界センサ１０、ナビゲーション装置２０、及び車両制御装置１００の他に、図２に示すように、通信装置２５、車両センサ３０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３５、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、ブレーキ装置２２０、が搭載されている。

通信装置２５、車両センサ３０、ＨＭＩ３５、車両操作権管理装置３６、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０は、車両制御装置１００との間で通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。

［通信装置２５］
通信装置２５は、例えば、セルラー網、Ｗｉ－Ｆｉ網、Bluetooth（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等の無線通信媒体を介して通信を行う機能を有する。
通信装置２５は、例えば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）などの道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Ｍが走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。

通信装置２５は、道路の側帯などに設けられた無線ビーコンと通信を行ったり、自車両Ｍの周囲を走行する他車両と車車間通信を行ったりすることで、前記交通情報を取得してもよい。
また、通信装置２５は、例えば、信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：Traffic Signal Prediction Systems）の情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Ｍが走行中又は走行予定の道路に設けられた信号機に係る信号情報を取得する。ＴＳＰＳは、信号機の信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための運転を支援する役割を果たす。

通信装置２５は、道路の側帯などに設けられた光ビーコンと通信を行ったり、自車両Ｍの周囲を走行する他車両と車車間通信を行ったりすることで、前記信号情報を取得してもよい。

［車両センサ３０］
車両センサ３０は、自車両Ｍに関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ３０は、自車両Ｍの車速を検出する車速センサ、自車両Ｍの加速度を検出する加速度センサ、自車両Ｍの鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ、自車両Ｍの傾斜角度を検出する傾斜角センサ、自車両Ｍの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Ｍの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Ｍの存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサ等を含む。

［ＨＭＩ３５の構成］
次に、ＨＭＩ３５について、図３、図４、図５Ａ、及び図５Ｂを参照して説明する。
図３は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００に接続されるＨＭＩ３５の概略構成図である。図４は、車両制御装置１００を備える自車両Ｍの車室前部構造を表す図である。図５Ａ、図５Ｂは、車両制御装置１００を備える自車両Ｍの前部構造・後部構造をそれぞれ表す外観図である。

ＨＭＩ３５は、図３に示すように、運転操作系の構成部材と、非運転操作系の構成部材と、を備える。これらの境界は明確なものではなく、運転操作系の構成部材が非運転操作系の機能を備える構成（又はその逆）を採用しても構わない。
ＨＭＩ３５は、運転操作系の構成部材として、図３に示すように、アクセルペダル４１、アクセル開度センサ４３、及びアクセルペダル反力出力装置４５と、ブレーキペダル４７及びブレーキ踏量センサ４９と、シフトレバー５１及びシフト位置センサ５３と、ステアリングホイール５５、ステアリング操舵角センサ５７及びステアリングトルクセンサ５８と、その他運転操作デバイス５９とを含む。

アクセルペダル４１は、ドライバによる加速指示（又は戻し操作による減速指示）を受け付けるための加速操作子である。アクセル開度センサ４３は、アクセルペダル４１の踏み込み量を検出し、踏み込み量を示すアクセル開度信号を車両制御装置１００に出力する。
なお、アクセル開度信号を車両制御装置１００に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、又はブレーキ装置２２０に直接出力する構成を採用してもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置４５は、例えば車両制御装置１００からの指示に応じて、アクセルペダル４１に対して操作方向と反対向きの力（操作反力）を出力する。

ブレーキペダル４７は、ドライバによる減速指示を受け付けるための減速操作子である。ブレーキ踏量センサ４９は、ブレーキペダル４７の踏み込み量（又は踏み込み力）を検出し、検出結果を示すブレーキ信号を車両制御装置１００に出力する。
シフトレバー５１は、ドライバによるシフト段の変更指示を受け付けるための変速操作子である。シフト位置センサ５３は、ドライバにより指示されたシフト段を検出し、検出結果を示すシフト位置信号を車両制御装置１００に出力する。

ステアリングホイール５５は、ドライバによる旋回指示を受け付けるための操舵操作子である。ステアリング操舵角センサ５７は、ステアリングホイール５５の操作角を検出し、検出結果を示すステアリング操舵角信号を車両制御装置１００に出力する。ステアリングトルクセンサ５８は、ステアリングホイール５５に加えられたトルクを検出し、検出結果を示すステアリングトルク信号を車両制御装置１００に出力する。
その他運転操作デバイス５９は、例えば、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチなどである。その他運転操作デバイス５９は、加速指示、減速指示、旋回指示などを受け付け、車両制御装置１００に出力する。

ＨＭＩ３５は、非運転操作系の構成部材として、図３に示すように、例えば、内部表示装置６１、スピーカ６３、接触操作検出装置６５及びコンテンツ再生装置６７と、各種操作スイッチ６９と、シート７３及びシート駆動装置７５と、ウインドウガラス７７及びウインドウ駆動装置７９と、車室内カメラ８１と、外部表示装置８３と、マイク８６とを含む。
内部表示装置６１は、車室内の乗員宛に各種情報を表示する機能を有する、好ましくはタッチパネル式の表示装置である。内部表示装置６１は、図４に示すように、インストルメントパネル６０のうち、運転席に正対する位置に設けられるメータパネル８５と、運転席及び助手席にわたって対向するように設けられる、車幅方向に横長のマルチインフォメーションパネル８７と、車幅方向の運転席側に設けられる右側パネル８９ａと、車幅方向の助手席側に設けられる左側パネル８９ｂと、を含む。なお、内部表示装置６１を、後部座席に対向する位置（全部座席の背面側）に追加的に設けても構わない。

メータパネル８５には、例えば、スピードメータ、タコメータ、オドメータ、シフト位置情報、灯火類の点灯状況情報等が表示される。
マルチインフォメーションパネル８７には、例えば、自車両Ｍ周辺の地図情報、地図上における自車両Ｍの現在位置情報、自車両Ｍの現在の走行路・予定経路に関する交通情報（信号情報を含む）、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む）に関する交通参加者情報、交通参加者に向けて発するメッセージ等の各種情報等が表示される。

右側パネル８９ａには、自車両Ｍの右側に設けたカメラ１１により撮像した自車両Ｍの右側における後方及び下方の画像情報が表示される。
左側パネル８９ｂには、自車両Ｍの左側に設けたカメラ１１により撮像した自車両Ｍの左側における後方及び下方の画像情報が表示される。
内部表示装置６１は、特に限定されないが、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electroluminescence）などによって構成される。内部表示装置６１は、ウインドウガラス７７に所要の画像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）によって構成しても構わない。

スピーカ６３は、音声を出力する機能を有する。スピーカ６３は、例えば、車室内のインストルメントパネル６０、ドアパネル、リアパーセルシェルフ（いずれも不図示）等の適宜の位置に適宜の数だけ設けられる。
接触操作検出装置６５は、内部表示装置６１がタッチパネル式である場合に、内部表示装置６１の表示画面におけるタッチ位置を検出し、検出したタッチ位置の情報を車両制御装置１００に出力する機能を有する。なお、内部表示装置６１がタッチパネル式ではない場合、接触操作検出装置６５はこれを省略することができる。

コンテンツ再生装置６７は、例えば、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）再生装置、ＣＤ（Compact Disc）再生装置、テレビジョン受信機、各種案内画像の生成装置などを含む。内部表示装置６１、スピーカ６３、接触操作検出装置６５及びコンテンツ再生装置６７は、一部又は全部がナビゲーション装置２０と共通する構成であってもよい。
各種操作スイッチ６９は、車室内における適宜の位置に配設される。各種操作スイッチ６９には、自動運転の即時開始（又は将来の開始）及び停止を指示する自動運転切替スイッチ７１を含む。自動運転切替スイッチ７１は、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。また、各種操作スイッチ６９は、シート駆動装置７５やウインドウ駆動装置７９を駆動するためのスイッチを含んでもよい。

シート７３は、自車両Ｍの乗員が着座する座席である。シート駆動装置７５は、シート７３のリクライニング角、前後方向位置、ヨー角などを自在に駆動する。シート回転センサ７６は、シート７３の回転を検出して当該シート７３の向きを検知する。ウインドウガラス７７は、例えば各ドアに設けられる。ウインドウ駆動装置７９は、ウインドウガラス７７を開閉駆動する。
車室内カメラ８１は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ８１（撮像素子）は、バックミラーやステアリングボス部（いずれも不図示）、インストルメントパネル６０など、運転席に着座しているドライバの少なくとも頭部を撮像可能な位置に設けられる。車室内カメラ８１は、例えば、ドライバを含む車室内の様子を周期的に繰り返し撮像する。

外部表示装置８３は、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者（歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む）宛に各種情報を表示する機能を有する。外部表示装置８３は、図５Ａに示すように、自車両Ｍにおけるフロントグリル９０のうち、車幅方向に離間して設けられる右前部灯火部９１Ａ及び左前部灯火部９１Ｂ、並びに、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂの間に設けられる前部表示部９３を備える。
また、外部表示装置８３は、図５Ｂに示すように、自車両Ｍにおけるリアグリル９４のうち車幅方向に離間して設けられる右後部灯火部９５Ａ及び左後部灯火部９５Ｂ、自車両Ｍの車室内であってリアウインドウ９６の中央下部を通して外方から臨み得る位置に設けられる後部表示部９７を備える。後部表示部９７は、例えば、リアウインドウ９６の開口下端部（不図示）等に設けられる。

ここで、外部表示装置８３のうち、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂの構成について、図５Ｃを参照して説明する。図５Ｃは、自車両Ｍに備わる右前部灯火部９１Ａの概略構成を表す正面図である。なお、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂはその構成が共通のため、右前部灯火部９１Ａの概略構成を説明することで、左右の前部灯火部９１Ａ，９１Ｂについての構成の説明に代えることとする。
右前部灯火部９１Ａは、正面視で円形状に形成されている。右前部灯火部９１Ａは、その外径寸法と比べて小径の寸法を呈する正面視で円形状に形成されたヘッドランプ９１Ａａを中心に、それぞれが円環状に形成された方向指示器９１Ａｂ、灯火表示部９１Ａｃ、ポジションランプ９１Ａｄを、径方向の外方に向かって順次同心円状に配設して構成されている。

ヘッドランプ９１Ａａは、自車両Ｍが暗所を走行中に、その進行方向前方に光を照射して乗員の前方視界を補助する役割を果たす。方向指示器９１Ａｂは、自車両Ｍが右左折する際に、その意図を自車両Ｍの周囲に存する交通参加者宛に伝える役割を果たす。灯火表示部９１Ａｃは、前部表示部９３の表示内容と相まって、自車両Ｍの停車を含む走行意図（これについて、詳しくは後記する）を自車両Ｍの周囲に存する交通参加者宛に伝える役割を果たす。ポジションランプ９１Ａｄは、自車両Ｍが暗所を走行中に、自車両Ｍの車幅を周囲に存する交通参加者宛に伝える役割を果たす。

〔車両制御装置１００の構成〕
次に、図２に戻って、車両制御装置１００の構成について説明する。
車両制御装置１００は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）、又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）などが組み合わされた構成であってよい。

車両制御装置１００は、目標車線決定部１１０と、運転支援制御部１２０と、走行制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１７０と、記憶部１８０と、を備える。
目標車線決定部１１０、運転支援制御部１２０の各部の機能、及び走行制御部１６０のうち一部又は全部の機能は、プロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの機能のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。

以降の説明において、「○○部は」と主体を記した場合、運転支援制御部１２０が必要に応じＲＯＭ・ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）から各プログラムを読み出した上でＲＡＭにロードし、各機能（後記）を実行するものとする。各プログラムは、予め記憶部１８０に記憶されていてもよいし、他の記憶媒体又は通信媒体を介して、必要に応じて車両制御装置１００に取り込まれてもよい。

［目標車線決定部１１０］
目標車線決定部１１０は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）により実現される。目標車線決定部１１０は、ナビゲーション装置２０から提供された経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、高精度地図情報１８１を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部１１０は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部１１０は、例えば、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部１１０により決定された目標車線は、目標車線情報１８２として記憶部１８０に記憶される。

［運転支援制御部１２０］
運転支援制御部１２０は、運転支援モード制御部１３０と、認識部１４０と、切替制御部１５０と、を備える。

＜運転支援モード制御部１３０＞
運転支援モード制御部１３０は、ＨＭＩ３５に対するドライバの操作、行動計画生成部１４４により決定されたイベント、軌道生成部１４７により決定された走行態様などに基づいて、運転支援制御部１２０が実行する自動運転モード（自動運転支援状態）を決定する。自動運転モードは、ＨＭＩ制御部１７０に通知される。
何れの自動運転モードにおいても、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する操作によって、下位の自動運転モードに切替える（オーバーライドする）ことができる。

オーバーライドは、例えば、自車両ＭのドライバによるＨＭＩ３５の運転操作系の構成要素に対する操作が、所定時間を超えて継続した場合、所定の操作変化量（例えばアクセルペダル４１によるアクセル開度、ブレーキペダル４７によるブレーキ踏量、ステアリングホイール５５によるステアリング操舵角）を超える場合、又は、運転操作系の構成要素に対する操作を所定の回数を超えて行った場合などに開始される。

＜認識部１４０＞
認識部１４０は、自車位置認識部１４１と、外界認識部１４２と、エリア特定部１４３と、行動計画生成部１４４と、軌道生成部１４７と、を備える。

＜自車位置認識部１４１＞
自車位置認識部１４１は、記憶部１８０に格納された高精度地図情報１８１と、カメラ１１、レーダ１３、ライダ１５、ナビゲーション装置２０、又は車両センサ３０から入力される情報とに基づいて、自車両Ｍが走行している走行車線、及び、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置を認識する。
自車位置認識部１４１は、高精度地図情報１８１から認識される道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１１によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置２０から取得される自車両Ｍの現在位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。

＜外界認識部１４２＞
外界認識部１４２は、図２に示すように、カメラ１１、レーダ１３、ライダ１５を含む外界センサ１０から入力される外界情報に基づいて、例えば、周辺車両の位置・車速・加速度を含む外界状態を認識する。周辺車両とは、例えば、自車両Ｍの周辺を走行する車両であって、自車両Ｍと同じ方向に走行する車両である。
周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の状態とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か（あるいは車線変更をしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１４２は、周辺車両に加えて、ガードレール、電柱、駐車車両、歩行者、交通標識を含む物標の位置を認識する構成を採用してもよい。
本発明の実施形態では、周辺車両のうち自車両Ｍの直前を走行する車両であって、追従走行制御において追従対象となる車両を「先行車」と呼ぶ。

＜エリア特定部１４３＞
エリア特定部１４３は、自車両Ｍの周辺に存する特定エリア（インターチェンジ：ＩＣ／ジャンクション：ＪＣＴ／車線の増加・減少地点）に係る情報を地図情報に基づき取得する。これにより、エリア特定部１４３は、先行車を含む前方車両に隠れて進行方向画像を、外界センサ１０を介して取得できない場合でも、自車両Ｍの円滑な進行を補助する特定エリアに係る情報を取得することができる。

なお、エリア特定部１４３は、地図情報に基づく特定エリアに係る情報の取得に代えて、外界センサ１０を介して取得した進行方向画像に基づく画像処理によって物標を同定することにより、又は、外界認識部１４２の内部処理によって進行方向画像の輪郭に基づいて物標を認識することにより、前記特定エリアに係る情報を取得しても構わない。
また、後記するように、通信装置２５が入手したＶＩＣＳ情報を用いて、エリア特定部１４３が取得した特定エリアに係る情報の精度を高める構成を採用しても構わない。

＜行動計画生成部１４４＞
行動計画生成部１４４は、自動運転のスタート地点、及び／又は自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Ｍの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点であってもよい。行動計画生成部１４４は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部１４４は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。

行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。複数のイベントには、例えば、自車両Ｍを減速させる減速イベントや、自車両Ｍを加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、自車両Ｍに先行車を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように自車両Ｍを走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において自車両Ｍを加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント、自動運転の開始地点で手動運転モードから自動運転モード（自動運転支援状態）に移行させたり、自動運転の終了予定地点で自動運転モードから手動運転モードに移行させたりするハンドオーバイベント等が含まれる。

行動計画生成部１４４は、目標車線決定部１１０により決定された目標車線が切替わる箇所において、車線変更イベント、分岐イベント、又は合流イベントを設定する。行動計画生成部１４４によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報１８３として記憶部１８０に格納される。
行動計画生成部１４４は、モード変更部１４５と、報知制御部１４６とを備える。

＜モード変更部１４５＞
モード変更部１４５は、例えば、外界認識部１４２による自車両Ｍの進行方向に存する物標の認識結果に基づいて、予め設定される複数段階の自動運転モード及び手動運転モードを含む運転モードの中から、前記認識結果に相応しい運転モードを選択し、当該選択した運転モードを用いて自車両Ｍの運転動作を行わせる。

＜報知制御部１４６＞
報知制御部１４６は、モード変更部１４５によって自車両Ｍの運転モードが遷移された場合、自車両Ｍの運転モードが遷移した旨を報知する。報知制御部１４６は、例えば、記憶部１８０に予め記憶される音声情報をスピーカ６３に出力させることにより、自車両Ｍの運転モードが遷移した旨を報知する。
なお、自車両Ｍの運転モードの遷移をドライバに報知することが可能であれば、音声による報知に限らず、表示、発光、振動、又はこれらの組合わせによって前記報知を行っても構わない。

＜軌道生成部１４７＞
軌道生成部１４７は、行動計画生成部１４４で生成された行動計画に基づいて、自車両Ｍの走行すべき軌道を生成する。

＜切替制御部１５０＞
切替制御部１５０は、図２に示すように、自動運転切替スイッチ７１（図３参照）から入力される信号、その他に基づいて自動運転モード及び手動運転モードを相互に切替える。また、切替制御部１５０は、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する加速、減速又は操舵を指示する操作に基づいて、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える。例えば、切替制御部１５０は、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える（オーバーライド）。

また、切替制御部１５０は、オーバーライドによる下位の運転モードへの切替えの後、所定時間の間、ＨＭＩ３５における運転操作系の構成要素に対する操作が検出されなかった場合に、元の自動運転モードに復帰させる切替え制御を行ってもよい。

＜走行制御部１６０＞
走行制御部１６０は、軌道生成部１４７によって生成された自車両Ｍの走行すべき軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０の制御を行うことにより、自車両Ｍの走行制御を行う。

＜ＨＭＩ制御部１７０＞
ＨＭＩ制御部１７０は、運転支援制御部１２０により自車両Ｍの自動運転モードに係る設定情報が通知されると、モード別操作可否情報１８４（図２）を参照して、自動運転モードの設定内容に応じてＨＭＩ３５を制御する。モード別操作可否情報１８４は、各運転モード毎に使用が許可される装置（ナビゲーション装置２０及びＨＭＩ３５の一部又は全部）と、使用が許可されない装置とを示す情報である。

ＨＭＩ制御部１７０は、図２に示すように、運転支援制御部１２０から取得した自車両Ｍの運転モードの情報に基づき、また、モード別操作可否情報１８４を参照することで、使用が許可される装置（ナビゲーション装置２０及びＨＭＩ３５の一部又は全部）と、使用が許可されない装置とを判別する。また、ＨＭＩ制御部１７０は、前記判別結果に基づいて、運転操作系のＨＭＩ３５又はナビゲーション装置２０に関するドライバ操作の受け付け可否を制御する。

例えば、車両制御装置１００の実行する運転モードが手動運転モードである場合、ＨＭＩ制御部１７０は、運転操作系のＨＭＩ３５（例えば、アクセルペダル４１、ブレーキペダル４７、シフトレバー５１、及びステアリングホイール５５等；図３参照）に関するドライバ操作を受け付ける。
ＨＭＩ制御部１７０は、表示制御部１７１を備える。

＜表示制御部１７１＞
表示制御部１７１は、内部表示装置６１及び外部表示装置８３に関する表示制御を行う。具体的には、例えば、表示制御部１７１は、車両制御装置１００の実行する運転モードが自動化度の高い自動運転モードである場合に、自車両Ｍの周囲に存する交通参加者に対する注意喚起・警告・運転補助等の情報を内部表示装置６１及び／又は外部表示装置８３に表示させる制御を行う。これについて、詳しくは後記する。

＜記憶部１８０＞
記憶部１８０には、例えば、高精度地図情報１８１、目標車線情報１８２、行動計画情報１８３、モード別操作可否情報１８４などの情報が格納される。記憶部１８０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部１８０に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部１８０にインストールされてもよい。

高精度地図情報１８１は、ナビゲーション装置２０に通常備わる地図情報と比べて高精度な地図情報である。高精度地図情報１８１は、例えば、車線の中央の情報、車線の境界の情報等を含んでいる。前記車線の境界には、レーンマークの種別・色・長さ・路幅・路肩幅・本線幅・車線幅・境界位置・境界種別（ガードレール・植栽・縁石）・ゼブラゾーンなどがあり、これらの境界が高精度地図内に含まれている。
また、高精度地図情報１８１には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブ曲率、車線の合流及び分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。

［走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０］
車両制御装置１００は、図２に示すように、走行制御部１６０による走行制御指令に従って、走行駆動力出力装置２００、ステアリング装置２１０、及びブレーキ装置２２０の駆動を制御する。

＜走行駆動力出力装置２００＞
走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが走行するための駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、自車両Ｍが内燃機関エンジンを動力源とした自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、及び内燃機関エンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit：いずれも不図示）を備える。

また、走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが電動機を動力源とした電気自動車である場合、走行用モータ及び走行用モータを制御するモータＥＣＵ（いずれも不図示）を備える。
さらに、走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍがハイブリッド自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、エンジンＥＣＵ、走行用モータ、及びモータＥＣＵ（いずれも不図示）を備える。

走行駆動力出力装置２００が内燃機関エンジンのみを含む場合、エンジンＥＣＵは、後述する走行制御部１６０から入力される情報に従って、内燃機関エンジンのスロットル開度やシフト段等を調整する。
走行駆動力出力装置２００が走行用モータのみを含む場合、モータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整する。

走行駆動力出力装置２００が内燃機関エンジン及び走行用モータを含む場合、エンジンＥＣＵ及びモータＥＣＵは、走行制御部１６０から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。

＜ステアリング装置２１０＞
ステアリング装置２１０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータ（いずれも不図示）とを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、車両制御装置１００から入力される情報、又は入力されるステアリング操舵角又はステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

＜ブレーキ装置２２０＞
ブレーキ装置２２０は、例えば、ブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置（いずれも不図示）である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部１６０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてもよい。

なお、ブレーキ装置２２０は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置２２０は、走行駆動力出力装置２００に含まれ得る走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。

［車両操作権管理装置３６］
図６は、車両操作権管理装置３６（図２）の機能を説明する機能ブロック図である。車両操作権管理装置３６は、人物識別部３０１と、操作権限管理部３０２と、許可受付部３０３と、電源停止検知部３０４と、計時部３０５と、シート方向検知部３０６、運転席設定部３０７とを備えている。車両操作権管理装置３６は、所定のプログラムに基づいて動作して以下のような処理である車両操作権管理方法を実現する装置である。この場合の所定のプログラムは本発明のプログラムを実施するものであり、下記に説明する所定である車両操作権管理方法は、本発明の車両操作権管理方法を実施するものである。
人物識別部３０１は、自車両Ｍの搭乗者を識別する。具体的には、車室内カメラ８１（図３）で撮像した画像データに基づいて、自車両Ｍの車室内にいる搭乗者の顔面の画像を取り出し、また、その画像に基づいて搭乗者の顔面の特徴を抽出して所定の顔認証を行う。なお、顔認証は、人物識別部３０１での処理で完結しても良いが、車室内カメラ８１で撮像した画像データを通信装置２５を介して外部の所定のサーバに送信し、当該サーバで画像データ中からの搭乗者の顔面の画像を取り出しや、顔面の特徴の抽出、顔認証を行い、その結果を人物識別部３０１で受け取るようにしてもよい。

また、人物識別部３０１は、マイク８６（図３）で車室内の集音を行い、その音声データから人の話し声を抽出する。そして、車室内カメラ８１の画像データ中の人の顔中における口の動きから、どの話し声がどの搭乗者のものか特定し、また、話し声の音声データから特徴を抽出し、所定の声認証を行う。なお、これらの処理は、音声データを前記の所定のサーバに通信装置２５を介して送信して当該サーバで実行し、その結果を人物識別部３０１で受信するようにしてもよい。その他、搭乗者の識別は、他の生態認証等でもよく、特定の手段には限定されない。

このような処理によって、人物識別部３０１は、各搭乗者の顔や声を認識し、必要に応じて各搭乗者の顔認証、声認証を行うことができる。
操作権限管理部３０２は、自車両Ｍを自動運転制御する自動運転制御部となる車両制御装置１００（図２）による自車両Ｍの運転の走行パラメータの操作権限を元々有する原操作権限者（例えば、自車両Ｍの所有者）を人物識別部３０１で認識して当該原操作権限者に走行パラメータの操作権限を認める。また、人物識別部３０１によって自車両Ｍの運転席に原操作権限者以外の搭乗者を認識したときは当該搭乗者に前記操作権限を認める。

原操作権限者は、人物識別部３０１によって、顔の特徴と声の特徴が採取され、これらのデータが当該原操作権限者のものとして予め登録されている。そして、原操作権限者が自車両Ｍの運転席に座ったときは、人物識別部３０１が、当該データに基づいて顔認証を行い、当該人物が原操作権限者であると認証する。また、走行パラメータ等の操作は声の指示で行うので、原操作権限者が自車両Ｍの運転席に座っているときは、人物識別部３０１が、原操作権限者の声を声認証で認証し、原操作権限者による走行パラメータの操作指示であるか否かを判断することができる。

また、走行パラメータの操作は声で行うことができ、操作権限管理部３０２が、その声を音声認識し、認識した言葉をＡＩ（Artificial Intelligence）によって分析し、どのような指示がなされたのかを判断することができる。音声認識やＡＩによる分析も外部のサーバで実施してもよい。ここで操作できる走行パラメータは、自車両Ｍの走行加速度設定、車間設定、レーンチェンジ等である。
運転席にいるのが原操作権限者以外の搭乗者である場合は、人物識別部３０１が、顔認証により運転席にいるのが原操作権限者以外の搭乗者であることを認識する。この場合は、人物識別部３０１が、当該搭乗者の顔の特徴を登録し、当該搭乗者の口の動きからマイク８６で集音した声が当該搭乗者のものとして認識してその特徴を登録する。そして、人物識別部３０１が、当該搭乗者の特徴を有する声を声認証で認識して、操作権限管理部３０２が、当該搭乗者からの自車両Ｍの走行パラメータの指示を前記原操作権限者の場合と同様に認識する。

このように、原操作権限者又は原操作権限者以外の搭乗者からの走行パラメータの指示を認識すると、車両操作権管理装置３６は、車両制御装置１００に指示して、車両制御装置１００の行動計画生成部１４４が行動計画情報１８３に登録されている走行パラメータを変更する。
操作権限管理部３０２は、原操作権限者以外の運転席の搭乗者に自車両Ｍの操作権限を認めるときは、原操作権限者には操作権限を認めない。具体的には、人物識別部３０１が、原操作権限者以外の運転席の搭乗者の顔の特徴を前記のように登録したときは、原操作権限者以外の運転席の搭乗者の顔中の口の動きから当該搭乗者が口頭で走行パラメータの変更を指示したのか否かを判断する。そして、操作権限管理部３０２は、口頭で走行パラメータの変更を指示したのが原操作権限者であったときは、当該指示を受け付けない。また、原操作権限者以外の運転席の搭乗者がしゃべったときは、その声の特徴を人物識別部３０１が登録し、以後、人物識別部３０１が声認識によって原操作権限者以外の運転席の搭乗者が走行パラメータの変更を指示したと判断したときには、操作権限管理部３０２は、当該原操作権限者以外の運転席の搭乗者からの走行パラメータの変更を受け付ける。

この場合に、許可受付部３０３が、原操作権限者から当該原操作権限者以外の運転席の搭乗者に走行パラメータの操作権限を認めることの許可（第１許可）を受け付けるようにしてもよい。すなわち、原操作権限者から当該第１許可を行う指示が声でなされたときは、人物識別部３０１が原操作権限者の声を声認証して、許可受付部３０３は、当該指示の内容をＡＩで分析する。そして、許可受付部３０３は、その指示の内容が、原操作権限者以外の運転席の搭乗者に走行パラメータの操作権限を認めることの許可であったときは、その操作権限の交代を認める。すなわち、以後、許可受付部３０３は、原操作権限者以外の運転席の搭乗者に走行パラメータの操作権限を認め、原操作権限者には認めない。但し、原操作権限者から原操作権限者以外の運転席の搭乗者に走行パラメータの操作権限が交代された後でも、原操作権限者は操作権限の交代要請を行うことが可能であってもよく、その要請がなされた場合は、操作権限は原操作権限者に戻る。

電源停止検知部３０４は、自車両Ｍの主たる電源が停止していることを検知する。主たる電源が停止しているとは、自車両Ｍの図示しないイグニッションキーがＯＦＦにされていることである。イグニッションキーがＯＦＦにされると自車両Ｍの電源はＯＦＦになるが、完全にＯＦＦになることは近年の自動車の場合はあまりなく、図示しないキーレスエントリー機能等、一部の電子装置の電源は待機電力としてＯＮの状態を維持する。自車両ＭのイグニッションキーがＯＦＦにされて自車両Ｍの電源の大部分がＯＦＦになったような状態を、本発明では「主たる電源が停止している」と表現している。

操作権限管理部３０２は、電源停止検知部３０４が主たる電源が停止していることを検知したときは、主たる電源の次回起動後には原操作権限者以外の運転席の搭乗者に認められた操作権限を解除する。主たる電源の次回起動とは、イグニッションキーが次回ＯＮにされたことである。
なお、原操作権限者以外の運転席の搭乗者に操作権限が認められたときは、前記のとおり、当該搭乗者の顔や声の特徴が当該操作権限を有する者の特徴として登録される。このデータ登録を所定の揮発性の記憶装置に記憶させるようにして、主たる電源をＯＦＦにしたとき、すなわち、イグニッションキーがＯＦＦにされたときには、当該揮発性の記憶装置の電源もＯＦＦになるように設定しておけば、電源停止検知部３０４は特段必要がない。この場合は、イグニッションキーがＯＦＦになったとこで、原操作権限者以外の運転席の搭乗者の顔や声の特徴や、当該搭乗者が前記操作権限を有することを示すデータが消去される。よって、その後、イグニッションキーがＯＮになれば自車両Ｍの操作権限を有する者は原操作権限者に設定されている状態となるからである。

計時部３０５は、操作権限管理部３０２が原操作権限者以外の運転席の搭乗者に操作権限を認めたときは、その後の経過時間を計時する。そして、操作権限管理部３０２は、計時部３０５で計時する経過時間が予め設定された時間を経過したときは、自車両Ｍの操作権限を原操作権限者に戻す。よって、それ以後は原則として原操作権限者以外の運転席の搭乗者に自車両Ｍの操作権限は認められない。
許可受付部３０３は、原操作権限者以外の運転席の搭乗者に自車両Ｍの操作権限を認めたときの当該搭乗者から、原操作権限者に自車両Ｍの操作権限を返すことの許可（第２許可）を受け付けることができる。この許可も、自車両Ｍの操作権限を有する原操作権限者以外の運転席の搭乗者の声を声認証し、その言葉の内容をＡＩが分析して、原操作権限者に自車両Ｍの操作権限を返すことの許可であることを許可受付部３０３が判断することができる。もちろん、係るＡＩによる分析等の処理を外部のサーバに行わせてもよい。

そして、このような第２許可を受け付けたときは、操作権限管理部３０２は、原操作権限者に自車両Ｍの操作権限を認め、以後、原操作権限者以外の運転席の搭乗者には自車両Ｍの操作権限を認めない。
シート方向検知部３０６は、自車両Ｍのシートの方向を検知する。シート方向検知部３０６が方向を検知するのは水平方向に回転させることができるシートのみである。自車両Ｍは、SAE(Society of Automotive Engineers) Internationalが定める自動運転レベル４の自動運転が可能であるため、運転者は運転中に周囲の状況を監視する必要がない。そのため、運転席、助手席が回転可能であり、これらのシートを後ろ向きにして後部座席と対面にすることができる。

そして、運転席設定部３０７は、シート方向検知部３０６で検知する自車両Ｍのシートの方向に基づいて自車両Ｍ内から前方が見えて操舵操作子、すなわち、ステアリングホイール５５（図３）が存在する側のシートを運転席と設定する。

次に、車両操作権管理装置３６が実行する処理の流れの一例を説明する。図７～図９は、車両操作権管理装置３６が実行する処理を説明するフローチャートである。
図７は、自車両Ｍの操作権限の決定処理のフローチャートである。まず、許可受付部３０３が、原操作権限者が与える第１許可を受け付けたときは（Ｓ１のＹｅｓ）、電源停止検知部３０４が、主たる電源は停止したか否かを判断する（Ｓ２）。主たる電源は停止していないときは（Ｓ２のＮ）、計時部３０５が、予め設定した時間が経過したか否かを判断する（Ｓ３）。予め設定した時間が経過していないときは（Ｓ３のＮｏ）、許可受付部３０３が、原操作権限者に操作権限を戻す第２許可を受け付けたか否かを判断する（Ｓ４）。第２許可を受け付けていないときは（Ｓ４のＮｏ）、Ｓ５に進む。

Ｓ５では、操作権限管理部３０２が、原操作権限者以外の運転席の搭乗者に自車両Ｍの操作権限を認める。一方、この場合、操作権限管理部３０２は、原操作権限者には自車両Ｍの操作権限を認めない。なお、Ｓ３の計時の基準時は、最初に原操作権限者以外の運転席の搭乗者に自車両Ｍの操作権限を認めた時点からであって、Ｓ３では当該時点からの経過時間を判断する。
一方、許可受付部３０３が第１許可を受け付けなかったとき（Ｓ１のＮｏ）、第１許可を受け付けたが、その後、電源停止検知部３０４が主たる電源が停止したと判断したとき（Ｓ２のＹｅｓ）、計時部３０５が予め設定した時間が経過したと判断したとき（Ｓ３のＹｅｓ）、又は許可受付部３０３が第２許可を受け付けたときは（Ｓ４のＹｅｓ）、Ｓ６に進む。

Ｓ６では、操作権限管理部３０２が、原操作権限者に自車両Ｍの操作権限を戻す。一方、この場合、操作権限管理部３０２は、原操作権限者以外の運転席の搭乗者には自車両Ｍの操作権限は認めない。
なお、前記したように、原操作権限者以外の運転席の搭乗者には自車両Ｍの操作権限を認めることを示す情報、当該搭乗者の顔や声の特徴の情報を、揮発性の記憶装置に記憶し、当該記憶装置は主たる電源の停止で電源が断たれる場合は、あえてＳ２の判断を行わなくてもよい。

図８は、自車両Ｍの走行パラメータの変更処理のフローチャートである。まず、操作権限管理部３０２は、マイク８６で車室内の声を検出したときは（Ｓ１１のＹｅｓ）、声認証を行って当該声がＳ５又はＳ６によって自車両Ｍの操作権限を認められた搭乗者の声か否かを判断する（Ｓ１２）。操作権限管理部３０２は、Ｓ５又はＳ６によって自車両Ｍの操作権限を認められた搭乗者の声であったときは（Ｓ１２のＹｅｓ）、ＡＩによって当該声が自車両Ｍの操作の指示であったか否かを判断する（Ｓ１２）。操作権限管理部３０２は、当該声が自車両Ｍの操作の指示であったときは（Ｓ１２のＹｅｓ）、その指示通りに自車両Ｍの走行パラメータを変更するように、車両制御装置１００に指示する（Ｓ１４）。

図９は、自車両Ｍの運転席の設定のフローチャートである。シート方向検知部３０６は、自車両Ｍのシート（図１２の符号４０１，４０２）の方向が所定方向であるか否かを判断する（Ｓ２１）。所定方向にあるとは、運転席や助手席を後ろ向きにして後部座席と対面とした場合等である。自車両Ｍのシートの方向が所定方向であるときは（Ｓ２１のＹｅｓ）、運転席設定部３０７は、自車両Ｍ内から前方が見えて操舵操作子となるステアリングホイール５５が存在する側のシートを運転席と設定する。例えば、運転席や助手席を後ろ向きにして後部座席と対面とした場合は、運転席の後ろの後部座席を運転席とする等である。このように運転席が状況により変化することは、図７の処理に影響を与える。図７の処理で、Ｓ５では、原操作権限者以外の運転席の搭乗者に自車両Ｍの操作権限を認めるが、運転席が変われば、自車両Ｍの操作権限を認められる原操作権限者以外の運転席の搭乗者も変わってくるからである。

図１０～図１２は、図７、図８の処理を説明する概念図である。各図において、自車両Ｍは矢印方向が前方であり、車内の運転席４０１、助手席４０２、後部座席４０３を示している。助手席４０２には原操作権限者Ａが座り、運転席４０１には原操作権限者Ａではない搭乗者Ｂが座っている（図１０～図１２）。図１２では、後部座席４０３には原操作権限者Ａではない搭乗者Ｃが座っている。

図１０は、許可受付部３０３が第１許可を受け付けて（Ｓ１のＹｅｓ）、原操作権限者Ａ以外の運転席の搭乗者Ｂに自車両Ｍの操作権限が移り、原操作権限者Ａは自車両Ｍの操作権限を持たなくなる場合である（Ｓ５）。

図１１は、その後、状況の変化により（Ｓ２～Ｓ４）、原操作権限者Ａに自車両Ｍの操作権限が戻り、原操作権限者Ａ以外の運転席の搭乗者Ｂに自車両Ｍの操作権限がなくなる場合である（Ｓ６）。状況の変化としては、自車両Ｍの主たる電源が停止したこと（Ｓ２のＹｅｓ）、Ｓ５で自車両Ｍの操作権限が移ってから予め設定した時間が経過したこと（Ｓ３のＹｅｓ）、許可受付部３０３が第２許可を受け付けたことである（Ｓ４のＹｅｓ）。

図１２は、運転席４０１、助手席４０２、後部座席４０３が対面になり（Ｓ２１のＹｅｓ）、原操作権限者Ａが保持していた自車両Ｍの操作権限が、後部座席４０３の運転席４０１の後ろに座っている搭乗者Ｃに自車両Ｍの操作権限が移った場合を示している（Ｓ２２）。これは、搭乗者Ｃの席が運転席に設定されたからである。このように、座席レイアウト変更等に基づき、運転席の変更が生じた場合は、その直前の操作権限者が誰であっても搭乗者Ｃに操作権限が自動的に譲渡されてもよいし、運転席の変更が生じる前に運転席に座っていた搭乗者Ｂが操作権限を所持していた場合のみ、搭乗者Ｃに操作権限が移る仕様とし、運転席の変更前に操作権限を所持していたのが原操作権限者Ａだった場合は、自動的には搭乗者Ｃに操作権限は移らずに、搭乗者Ｃに操作権限を移行したい場合は改めて図7のような処理を必要としてもよい。また、運転席の変更が生じる前に運転席に座っていた搭乗者Ｂが操作権限を所持していた場合は、一度原操作権限者Ａに操作権限が戻るような仕様であってもよい。

［本実施形態の作用効果］
本実施形態によれば、自動運転中の自車両Ｍの操作権限を元々有する原操作権限者Ａに原則として自車両Ｍの操作権限を認め、自車両Ｍの運転席４０１に原操作権限者Ａ以外の搭乗者Ｂを認識したときは当該搭乗者Ｂに自車両Ｍの操作権限を認める（Ｓ５，Ｓ６）。このように、自車両Ｍの操作権限を誰にでも与えるわけでなく、原操作権限者Ａ又は運転席４０１の原操作権限者Ａ以外の搭乗者Ｂに限定するので、搭乗員全員に自車両Ｍの操作権限が与えられて無秩序に自車両Ｍの走行パラメータが変更されることを防止できる。一方で、自車両Ｍの操作権限を与えてよい搭乗者Ｂに対しては原操作権限者Ａから他の搭乗者Ｂに当該操作権限を委譲することができる。

この場合、原操作権限者Ａ以外の運転席４０１の搭乗者に自車両Ｍの操作権限を認めるときは、原操作権限者Ａには当該操作権限を認めない（Ｓ５）。したがって、原操作権限者Ａ以外の運転席４０１の搭乗者Ｂ以外に原操作権限者Ａにも自車両Ｍの操作権限を認めて、無秩序に自車両Ｍの走行パラメータが変更されることを防止できる。
また、この場合、原操作権限者Ａ以外の運転席４０１の搭乗者Ｂに自車両Ｍの操作権限を認めるときは、原操作権限者Ａの許可（第１許可）が必要である（Ｓ１のＹｅｓ，Ｓ５）。また、原操作権限Ａ者以外の運転席４０１の搭乗者Ｂに自車両Ｍの操作権限を認めるときは、原操作権限者Ａには当該操作権限は認められない（Ｓ５）。したがって、自車両Ｍの操作権限が他の搭乗者に無条件に与えられて、無秩序に自車両Ｍの走行パラメータが変更されることを防止できる。

また、一度、原操作権限者Ａ以外の運転席４０１の搭乗者Ｂに自車両Ｍの操作権限を認められても、自車両Ｍの主たる電源が停止したのちは（Ｓ２のＹｅｓ）、原操作権限者Ａに自車両Ｍの操作権限を戻す（Ｓ６）。よって、自車両Ｍの操作権限の変更は１回のドライブの間だけ認め、その後は原操作権限者Ａに自車両Ｍの操作権限を戻すことで利便性を確保することができる。
そのうえ、一度、原操作権限者Ａ以外の運転席４０１の搭乗者Ｂに自車両Ｍの操作権限を認められても、その後予め設定した時間が経過したときは（Ｓ３のＹｅｓ）、原操作権限者Ａに自車両Ｍの操作権限を戻す（Ｓ６）。よって、自車両Ｍの操作権限の変更は例えば１日のドライブの間だけ認め、その後は原操作権限者Ａに自車両Ｍの操作権限を戻すことで利便性を確保することができる。

また、一度、原操作権限者Ａ以外の運転席４０１の搭乗者Ｂに自車両Ｍの操作権限を認められても、許可受付部３０３が第２許可を受け付けたときは（Ｓ４のＹｅｓ）、原操作権限者Ａに自車両Ｍの操作権限を戻す（Ｓ６）。原操作権限者Ａ以外の運転席４０１の搭乗者Ｂで自車両Ｍの操作権限を有する者が自車両Ｍを降りてしまっても、原操作権限者Ａは運転席４０１に席を移すことなく自車両Ｍの操作権限を取得することができる。
また、シートのレイアウト変更ができる場合は、シートの方向に基づいて自車両Ｍ内から前方が見えて操舵操作子が存在する側のシートを運転席と設定する（図９）。これによって、原操作権限者Ａ以外の運転席の搭乗者も搭乗者Ｃに変更されるので、自車両Ｍの操作権限を取得する搭乗者も変わってくる。本処理によれば、自車両Ｍの進行方向を確認できる搭乗者Ｃに自車両Ｍの操作権限を委譲することができる。

なお、前記実施例は言うまでもなく、本発明を限定する者ではない。例えば前記の例では、自車両Ｍの操作を声で行い、自車両Ｍの操作権限の委譲は、自車両Ｍを操作できる者の声を変更することで行っている。しかし、各搭乗者の前に自車両Ｍの操作可能なタッチパネル式等の操作パネルを用意し、自車両Ｍの操作権限を有する搭乗者の前の操作パネルのみをアクティブとすることで、自車両Ｍの操作権限の委譲を図ることもできる。

１００ 車両制御装置（自動運転制御部）
３０１ 人物識別部
３０２ 操作権限管理部
３０３ 許可受付部
３０４ 電源停止検知部
３０５ 計時部
３０６ シート方向検知部
３０７ 運転席設定部
４０１ 運転席
Ａ 搭乗者
Ｂ 原操作権限者
Ｃ 搭乗者
Ｍ 自車両

Claims (7)

1. 自車両の搭乗者を識別する人物識別部と、
   前記自車両を自動運転制御する自動運転制御部による前記自車両の運転の操作権限を元々有する原操作権限者を前記人物識別部で認識して当該原操作権限者に前記操作権限を認め、前記人物識別部によって前記自車両の運転席に当該原操作権限者以外の搭乗者を認識したときは当該搭乗者に前記操作権限を認める操作権限管理部と、
   前記原操作権限者から当該原操作権限者以外の前記運転席の搭乗者に前記操作権限を認めることの第１許可を受け付ける許可受付部とを備え、
   前記操作権限管理部は、前記許可受付部で前記第１許可を受け付けたことを条件に、前記原操作権限者以外の前記運転席の搭乗者に前記操作権限を認め、前記原操作権限者には前記操作権限を認めないことを特徴とする車両操作権管理装置。
2. 前記自車両の主たる電源が停止していることを検知する電源停止検知部を備え、
   前記操作権限管理部は、前記電源停止検知部が前記主たる電源が停止していることを検知したときは、前記主たる電源の次回起動後には前記原操作権限者以外の前記運転席の搭乗者に認められた前記操作権限を解除することを特徴とする請求項１に記載の車両操作権管理装置。
3. 前記操作権限管理部が前記原操作権限者以外の前記運転席の搭乗者に前記操作権限を認めたときは、その後の経過時間を計時する計時部を備え、
   前記操作権限管理部は、前記計時部で計時する経過時間が予め設定された時間を経過したときは、前記操作権限を前記原操作権限者に戻すことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両操作権管理装置。
4. 前記許可受付部は、前記原操作権限者以外の前記運転席の搭乗者に前記操作権限を認めたときの当該搭乗者から前記原操作権限者に前記操作権限を返すことの第２許可を受け付け、
   前記操作権限管理部は、前記第２許可を受け付けたときは、前記操作権限を前記原操作権限者に認めることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかの一項に記載の車両操作権管理装置。
5. 前記自車両のシートの方向を検知するシート方向検知部を備え、
   前記シート方向検知部で検知する前記シートの方向に基づいて前記自車両内から前方が見えて操舵操作子が存在する側のシートを前記運転席と設定する運転席設定部とを備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかの一項に記載の車両操作権管理装置。
6. コンピュータにより実行される車両操作権管理方法であって、
   自車両の搭乗者を識別する人物識別処理と、
   前記自車両を自動運転制御する自動運転制御部による前記自車両の運転の操作権限を元々有する原操作権限者を前記人物識別処理で認識して当該原操作権限者に前記操作権限を認め、前記人物識別処理によって前記自車両の運転席に当該原操作権限者以外の搭乗者を認識したときは当該搭乗者に前記操作権限を認める操作権限管理処理と、
   前記原操作権限者から当該原操作権限者以外の前記運転席の搭乗者に前記操作権限を認めることの第１許可を受け付ける許可受付処理とを前記コンピュータが実行し、
   前記操作権限管理処理は、前記許可受付処理で前記第１許可を受け付けたことを条件に、前記原操作権限者以外の前記運転席の搭乗者に前記操作権限を認め、前記原操作権限者には前記操作権限を認めないことを特徴とする車両操作権管理方法。
7. コンピュータを請求項１乃至請求項５の何れかの一項に記載の車両操作権管理装置として機能させるプログラム。
   

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