JP6387548B2 - 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム - Google Patents
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Description
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動運転の開始時において車両乗員に与える煩雑さを抑制することを目的の一つとする。
請求項2記載の発明は、自車両の位置および周辺環境を認識する認識部と、前記自車両の加減速と操舵との少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実施する制御部であって、前記認識部により認識された前記自車両の位置および周辺環境を参照し、自動運転開始地点よりも手前であり、料金所付近に設定される複数の通過地点を前記自車両が順序通りに通過したことを含む開始条件を満たすか否かを判定し、前記開始条件を満たすと判定した場合に、前記自動運転を開始する制御部と、、前記自動運転が実施されない場合に運転操作を行う車両乗員の、自動運転に関する運転操作の熟練度を推定する熟練度推定部と、を備え、前記制御部は、前記熟練度推定部により推定された熟練度が高くなるほど、前記複数の通過地点の数または位置に関する条件を緩和する、
を備える車両制御システムである。
請求項14記載の発明は、車載コンピュータが、自車両の位置および周辺環境を認識し、前記認識された前記自車両の位置および周辺環境に基づいて、自動運転開始地点よりも手前であり、料金所付近に設定される複数の通過地点を前記自車両が順序通りに通過したことを含む開始条件を満たすか否かを判定し、前記開始条件を満たすと判定した場合に、前記自車両の加減速と操舵との少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を開始し、前記自動運転が実施されない場合に運転操作を行う車両乗員の、自動運転に関する運転操作の熟練度を推定し、前記推定された熟練度が高くなるほど、前記複数の通過地点の数または位置に関する条件を緩和する、車両制御方法である。
請求項15記載の発明は、車載コンピュータに、自車両の位置および周辺環境を認識させ、前記認識された前記自車両の位置および周辺環境に基づいて、自動運転開始地点よりも手前であり、料金所付近に設定される複数の通過地点を前記自車両が順序通りに通過したことを含む開始条件を満たすか否かを判定させ、前記開始条件を満たすと判定した場合に、前記自車両の加減速と操舵との少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を開始させ、前記自動運転が実施されない場合に運転操作を行う車両乗員の、自動運転に関する運転操作の熟練度を推定させ、前記推定された熟練度が高くなるほど、前記複数の通過地点の数または位置に関する条件を緩和させる、車両制御プログラムである。
図1は、各実施形態の車両制御システム100が搭載される車両(以下、自車両Mと称する)の構成要素を示す図である。車両制御システム100が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
以下、車両制御システム100について説明する。車両制御システム100は、例えば、一以上のプロセッサまたは同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御システム100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、および通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、或いはMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
[第1モード]
第1モードは、最も自動運転の度合が高いモードである。第1モードが実施されている場合、複雑な合流制御など、全ての車両制御が自動的に行われるため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視する必要が無い。
[第2モード]
第2モードは、第1モードの次に自動運転の度合が高いモードである。第2モードが実施されている場合、原則として全ての車両制御が自動的に行われるが、場面に応じて自車両Mの運転操作が車両乗員に委ねられる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
[第3モード]
第3モードは、第2モードの次に自動運転の度合が高いモードである。第3モードが実施されている場合、車両乗員は、場面に応じた確認操作をHMI70に対して行う必要がある。第3モードでは、例えば、車線変更のタイミングが車両乗員に通知され、車両乗員がHMI70に対して車線変更を指示する操作を行った場合に、自動的な車線変更が行われる。このため、車両乗員は自車両Mの周辺や状態を監視している必要がある。
以下、切替制御部150による自動運転の開始制御について説明する。切替制御部150は、自動運転切替スイッチ87に対する操作に基づいて自動運転を開始する他、以下の手法によって自動運転を開始する。
Claims (15)
- 自車両の位置および周辺環境を認識する認識部と、
前記自車両の加減速と操舵との少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実施する制御部であって、前記認識部により認識された前記自車両の位置および周辺環境を参照し、予め設定されている目的地までの経路と自動運転可能区間との関係から定まる自動運転開始地点の手前側に設定される複数の通過地点を前記自車両が順序通りに通過したことを含む開始条件を満たすか否かを判定し、前記開始条件を満たすと判定した場合に、前記自動運転を開始する制御部と、
前記自動運転が実施されない場合に運転操作を行う車両乗員の、自動運転に関する運転操作の熟練度を推定する熟練度推定部と、を備え、
前記制御部は、前記熟練度推定部により推定された熟練度が高くなるほど、前記複数の通過地点の数または位置に関する条件を緩和する、
車両制御システム。 - 自車両の位置および周辺環境を認識する認識部と、
前記自車両の加減速と操舵との少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を実施する制御部であって、前記認識部により認識された前記自車両の位置および周辺環境を参照し、自動運転開始地点よりも手前であり、料金所付近に設定される複数の通過地点を前記自車両が順序通りに通過したことを含む開始条件を満たすか否かを判定し、前記開始条件を満たすと判定した場合に、前記自動運転を開始する制御部と、
前記自動運転が実施されない場合に運転操作を行う車両乗員の、自動運転に関する運転操作の熟練度を推定する熟練度推定部と、を備え、
前記制御部は、前記熟練度推定部により推定された熟練度が高くなるほど、前記複数の通過地点の数または位置に関する条件を緩和する、
車両制御システム。 - 前記自車両の速度を検出する速度検出部を備え、
前記開始条件は、前記速度検出部により検出された前記自車両の速度が設定速度以上であることを含む、
請求項1または2記載の車両制御システム。 - 情報を出力する出力部を備え、
前記制御部は、前記開始条件、および/または前記開始条件の成立状態を示す情報を前記出力部に出力させる、
請求項1から3のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 前記制御部は、前記熟練度推定部により推定された熟練度が高くなるほど、前記設定速度を低くする、
請求項3記載の車両制御システム。 - 前記車両乗員による操作を受け付ける受付部を備え、
前記熟練度推定部は、前記自動運転に関する操作要求に対して前記車両乗員が操作を行った際の前記車両乗員の反応に基づいて、前記車両乗員の熟練度を推定する、
請求項1から5のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 前記熟練度推定部は、前記制御部による自動運転を前記車両乗員が経験した回数に基づいて、前記車両乗員の熟練度を推定する、
請求項1から6のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 前記制御部は、前記自車両が到達すべき目的地が設定されている場合に、前記開始条件を満たすか否かに基づいて、前記自動運転を開始する、
請求項1から7のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 車両乗員による操作を受け付ける受付部を備え、
前記制御部は、前記受付部に対して、前記開始条件を満たすか否かに基づく前記自動運転の開始を許可する操作がなされた場合に、前記開始条件を満たすか否かに基づいて、前記自動運転を開始する、
請求項1から8のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 情報を出力する出力部を備え、
前記受付部は、前記車両乗員による目的地を設定する操作を受け付け、
前記制御部は、前記受付部に対して、目的地を設定する操作が受け付けられた場合に、前記開始条件を満たすか否かに基づく前記自動運転の開始を許可するか否かを問い合わせる情報を前記出力部に出力させる、
請求項9記載の車両制御システム。 - 車両乗員による操作を受け付ける受付部を備え、
前記制御部は、前記受付部に対して、前記開始条件を変更する操作がなされた場合に、前記開始条件を変更する、
請求項1から10のうちいずれか1項記載の車両制御システム。 - 車載コンピュータが、
自車両の位置および周辺環境を認識し、
前記認識された前記自車両の位置および周辺環境に基づいて、予め設定されている目的地までの経路と自動運転可能区間との関係から定まる自動運転開始地点の手前側に設定される複数の通過地点を前記自車両が順序通りに通過したことを含む開始条件を満たすか否かを判定し、
前記開始条件を満たすと判定した場合に、前記自車両の加減速と操舵との少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を開始し、
前記自動運転が実施されない場合に運転操作を行う車両乗員の、自動運転に関する運転操作の熟練度を推定し、
前記推定された熟練度が高くなるほど、前記複数の通過地点の数または位置に関する条件を緩和する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
自車両の位置および周辺環境を認識させ、
前記認識された前記自車両の位置および周辺環境に基づいて、予め設定されている目的地までの経路と自動運転可能区間との関係から定まる自動運転開始地点の手前側に設定される複数の通過地点を前記自車両が順序通りに通過したことを含む開始条件を満たすか否かを判定させ、
前記開始条件を満たすと判定した場合に、前記自車両の加減速と操舵との少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を開始させ、
前記自動運転が実施されない場合に運転操作を行う車両乗員の、自動運転に関する運転操作の熟練度を推定させ、
前記推定された熟練度が高くなるほど、前記複数の通過地点の数または位置に関する条件を緩和させる、
車両制御プログラム。 - 車載コンピュータが、
自車両の位置および周辺環境を認識し、
前記認識された前記自車両の位置および周辺環境に基づいて、自動運転開始地点よりも手前であり、料金所付近に設定される複数の通過地点を前記自車両が順序通りに通過したことを含む開始条件を満たすか否かを判定し、
前記開始条件を満たすと判定した場合に、前記自車両の加減速と操舵との少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を開始し、
前記自動運転が実施されない場合に運転操作を行う車両乗員の、自動運転に関する運転操作の熟練度を推定し、
前記推定された熟練度が高くなるほど、前記複数の通過地点の数または位置に関する条件を緩和する、
車両制御方法。 - 車載コンピュータに、
自車両の位置および周辺環境を認識させ、
前記認識された前記自車両の位置および周辺環境に基づいて、自動運転開始地点よりも手前であり、料金所付近に設定される複数の通過地点を前記自車両が順序通りに通過したことを含む開始条件を満たすか否かを判定させ、
前記開始条件を満たすと判定した場合に、前記自車両の加減速と操舵との少なくとも一方を自動的に制御する自動運転を開始させ、
前記自動運転が実施されない場合に運転操作を行う車両乗員の、自動運転に関する運転操作の熟練度を推定させ、
前記推定された熟練度が高くなるほど、前記複数の通過地点の数または位置に関する条件を緩和させる、
車両制御プログラム。
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