JP6971300B2 - 車両制御装置、車両制御方法及びプログラム - Google Patents
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Description
そこで、特許文献1の技術では、車両に可動デバイスを設け、当該車両が歩行者を検知したら当該歩行者の方に可動デバイスを向けて、当該車両が当該歩行者に注意を払って運転していることを知らせる技術について開示されている。
しかしながら、特許文献1,2の技術では、自動運転車両のドライバにとっては、自己の乗車している自動運転車両が周囲の歩行者等の交通参加者に注意を向けて運転していることを確かに報知しているのか、さらにはどのような報知を行っているかがわかりにくい。そのため、自動運転車両のドライバにとっては、不安感を与えてしまうという不具合がある。
しかし、自動運転車両が交通参加者に対し当該報知を行う必要性があるのは、交差点内に当該車両が位置している場合など当該車両が特定シーンに位置している場合に限られることが多い。このような特定シーンに位置していないときも含め常に他の交通参加者に前記の報知を行い続けることは当該他の交通参加者に混乱を生じかねない。そのため、このような交通参加者への報知を常時続けていることを自動運転車両のドライバに報知すると、他の交通参加者に混乱を生じさせているのではないかと当該ドライバに不安を誘発させやすい。
そこで、本発明は、車両が周囲の交通参加者に対し当該交通参加者に注意を払って運転していることを報知していることを当該車両のドライバ(搭乗者)に報知するに際して、当該ドライバ(搭乗者)に対して安心感を与えやすく等することができる運転制御装置、車両制御方法及びプログラムを提供することを課題とする。
なお、以下に示す図面において、共通の機能を有する部材には共通の参照符号を付するものとする。また、部材のサイズ及び形状は、説明の便宜のため、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
本発明の実施形態に係る車両制御装置の説明において、自車両Mについて左右の表現を用いる場合、自車両Mの進行方向前方を基準とする。具体的には、例えば、自車両Mが右ハンドル仕様のケースに置いて、運転席側を右側、助手席側を左側と呼ぶことにする。
はじめに、本発明の実施形態に係る車両制御装置100を備える車両(以下、「自車両M」と称する。)の構成について、図1を参照して説明する。
本発明の実施形態に係る車両制御装置100が搭載される自車両Mは、図1に示すように、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車である。
自車両Mとしては、ディーゼルエンジン・ガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関及び電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。このうち、電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。
これらの装置や機器は、例えばCAN(Controller Area Network)等の通信媒体を介して相互にデータ通信可能に接続して構成されている。
外界センサ10は、カメラ11、レーダ13、及びライダ15を含んで構成されている。
カメラ11は、自車両前方の斜め下方に傾斜した光軸を有し、自車両Mの進行方向画像を撮像する機能を有する。カメラ11としては、例えば、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)カメラやCCD(Charge Coupled Device)カメラ等を適宜用いることができる。カメラ11は、自車両Mの車室内におけるバックミラー(不図示)近傍、及び自車両Mの車室外における右側ドア前部・左側ドア前部などに設けられる。
カメラ11により撮像された自車両Mの進行方向前方・右後側方・左後側方の画像情報は、通信媒体を介して車両制御装置100へ送られる。
レーダ13は、自車両Mの前方を走行する追従対象となる先行車を含む物標にレーダ波を照射する一方、物標で反射されたレーダ波を受信することにより、物標までの距離や物標の方位を含む物標の分布情報を取得する機能を有する。レーダ波としては、レーザ、マイクロ波、ミリ波、超音波などを適宜用いることができる。
ライダ15(LIDAR:Light Detection and Ranging)は、例えば、照射光に対する散乱光の検出に要する時間を計測することにより、物標の有無、及び物標までの距離を検知する機能を有する。ライダ15は、本実施形態において、図1に示すように、フロント側に2つ、リア側に3つの都合5つ設けられている。ライダ15による物標の分布情報は、通信媒体を介して車両制御装置100へ送られる。
ナビゲーション装置20は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機、地図情報(ナビ地図)、ヒューマンマシンインターフェースとして機能するタッチパネル式の内部表示装置61、スピーカ63(いずれも図3参照)、マイク等を備えて構成される。ナビゲーション装置20は、GNSS受信機によって自車両Mの現在位置を割り出すと共に、現在位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導き出す役割を果たす。
なお、自車両Mの現在位置を割り出すための機能は、ナビゲーション装置20とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置20は、例えば、ユーザの担持するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と車両制御装置100との間で、無線又は有線による通信によって情報の送受信が行われる。
次に、自車両Mに搭載される、本発明の実施形態に係る車両制御装置100及びその周辺部構成について、図2を参照して説明する。
自車両Mには、前記した外界センサ10、ナビゲーション装置20、及び車両制御装置100の他に、図2に示すように、通信装置25、車両センサ30、HMI(Human Machine Interface)35、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、ブレーキ装置220、が搭載されている。
通信装置25は、例えば、セルラー網、Wi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等の無線通信媒体を介して通信を行う機能を有する。
通信装置25は、例えば、VICS(Vehicle Information and Communication System)(登録商標)などの道路の交通状況を監視するシステムの情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Mが走行中の道路や走行予定の道路の交通状況を示す交通情報を取得する。交通情報には、前方の渋滞情報、渋滞地点を通過するための所要時間情報、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、駐車場の位置情報、駐車場・サービスエリア・パーキングエリアの満車・空車情報などの情報が含まれる。
また、通信装置25は、例えば、信号情報活用運転支援システム(TSPS:Traffic Signal Prediction Systems)の情報提供用サーバと無線通信を行い、自車両Mが走行中又は走行予定の道路に設けられた信号機に係る信号情報を取得する。TSPSは、信号機の信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための運転を支援する役割を果たす。
車両センサ30は、自車両Mに関する各種情報を検出する機能を有する。車両センサ30は、自車両Mの車速を検出する車速センサ、自車両Mの加速度を検出する加速度センサ、自車両Mの鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ、自車両Mの傾斜角度を検出する傾斜角センサ、自車両Mの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Mの存する場所の照度を検出する照度センサ、自車両Mの存する場所の雨滴の量を検出する雨滴センサ等を含む。
次に、HMI35について、図3、図4、図5A、及び図5Bを参照して説明する。
図3は、本発明の実施形態に係る車両制御装置100に接続されるHMI35の概略構成図である。図4は、車両制御装置100を備える自車両Mの車室前部構造を表す図である。図5A、図5Bは、車両制御装置100を備える自車両Mの前部構造・後部構造をそれぞれ表す外観図である。
HMI35は、運転操作系の構成部材として、図3に示すように、アクセルペダル41、アクセル開度センサ43、及びアクセルペダル反力出力装置45と、ブレーキペダル47及びブレーキ踏量センサ49と、シフトレバー51及びシフト位置センサ53と、ステアリングホイール55、ステアリング操舵角センサ57及びステアリングトルクセンサ58と、その他運転操作デバイス59とを含む。
なお、アクセル開度信号を車両制御装置100に出力するのに代えて、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、又はブレーキ装置220に直接出力する構成を採用してもよい。以下に説明する他の運転操作系の構成についても同様である。アクセルペダル反力出力装置45は、例えば車両制御装置100からの指示に応じて、アクセルペダル41に対して操作方向と反対向きの力(操作反力)を出力する。
シフトレバー51は、ドライバによるシフト段の変更指示を受け付けるための変速操作子である。シフト位置センサ53は、ドライバにより指示されたシフト段を検出し、検出結果を示すシフト位置信号を車両制御装置100に出力する。
その他運転操作デバイス59は、例えば、ジョイスティック、ボタン、ダイヤルスイッチ、GUI(Graphical User Interface)スイッチなどである。その他運転操作デバイス59は、加速指示、減速指示、旋回指示などを受け付け、車両制御装置100に出力する。
内部表示装置61は、車室内の乗員宛に各種情報を表示する機能を有する、好ましくはタッチパネル式の表示装置である。内部表示装置61は、図4に示すように、インストルメントパネル60のうち、運転席に正対する位置に設けられるメータパネル85と、運転席及び助手席にわたって対向するように設けられる、車幅方向に横長のマルチインフォメーションパネル87と、車幅方向の運転席側に設けられる右側パネル89aと、車幅方向の助手席側に設けられる左側パネル89bと、を含む。なお、内部表示装置61を、後部座席に対向する位置(全部座席の背面側)に追加的に設けても構わない。
マルチインフォメーションパネル87には、例えば、自車両M周辺の地図情報、地図上における自車両Mの現在位置情報、自車両Mの現在の走行路・予定経路に関する交通情報(信号情報を含む)、自車両Mの周囲に存する交通参加者(歩行者・自転車・オートバイ・他車両等を含む)に関する交通参加者情報、交通参加者に向けて発するメッセージ等の各種情報等が表示される。
左側パネル89bには、自車両Mの左側に設けたカメラ11により撮像した自車両Mの左側における後方及び下方の画像情報が表示される。
内部表示装置61は、特に限定されないが、例えば、LCD(Liquid Crystal Display)、有機EL(Electroluminescence)などによって構成される。内部表示装置61は、ウインドウガラス77に所要の画像を投影するHUD(Head Up Display)によって構成しても構わない。
接触操作検出装置65は、内部表示装置61がタッチパネル式である場合に、内部表示装置61の表示画面におけるタッチ位置を検出し、検出したタッチ位置の情報を車両制御装置100に出力する機能を有する。なお、内部表示装置61がタッチパネル式ではない場合、接触操作検出装置65はこれを省略することができる。
各種操作スイッチ69は、車室内における適宜の位置に配設される。各種操作スイッチ69には、自動運転の即時開始(又は将来の開始)及び停止を指示する自動運転切替スイッチ71を含む。自動運転切替スイッチ71は、GUI(Graphical User Interface)スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。また、各種操作スイッチ69は、シート駆動装置75やウインドウ駆動装置79を駆動するためのスイッチを含んでもよい。
車室内カメラ81は、CCDやCMOS等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ81は、バックミラーやステアリングボス部(いずれも不図示)、インストルメントパネル60など、運転席に着座しているドライバの少なくとも頭部を撮像可能な位置に設けられる。車室内カメラ81は、例えば、ドライバを含む車室内の様子を周期的に繰り返し撮像する。
また、外部表示装置83は、図5Bに示すように、自車両Mにおけるリアグリル94のうち車幅方向に離間して設けられる右後部灯火部95A及び左後部灯火部95B、自車両Mの車室内であってリアウインドウ96の中央下部を通して外方から臨み得る位置に設けられる後部表示部97を備える。後部表示部97は、例えば、リアウインドウ96の開口下端部(不図示)等に設けられる。
右前部灯火部91Aは、正面視で円形状に形成されている。右前部灯火部91Aは、その外径寸法と比べて小径の寸法を呈する正面視で円形状に形成されたヘッドランプ91Aaを中心に、それぞれが円環状に形成された方向指示器91Ab、灯火表示部91Ac、ポジションランプ91Adを、径方向の外方に向かって順次同心円状に配設して構成されている。
次に、図2に戻って、車両制御装置100の構成について説明する。
車両制御装置100は、例えば、一以上のプロセッサ又は同等の機能を有するハードウェアにより実現される。車両制御装置100は、CPU(Central Processing Unit)などのプロセッサ、記憶装置、及び通信インターフェースが内部バスによって接続されたECU(Electronic Control Unit)、又はMPU(Micro-Processing Unit)などが組み合わされた構成であってよい。
目標車線決定部110、運転支援制御部120の各部の機能、及び走行制御部160のうち一部又は全部の機能は、プロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの機能のうち一部又は全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
目標車線決定部110は、例えば、MPU(Micro Processing Unit)により実現される。目標車線決定部110は、ナビゲーション装置20から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、高精度地図情報181を参照してブロックごとに目標車線を決定する。目標車線決定部110は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。目標車線決定部110は、例えば、経路において分岐箇所や合流箇所などが存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、目標車線を決定する。目標車線決定部110により決定された目標車線は、目標車線情報182として記憶部180に記憶される。
運転支援制御部120は、運転支援モード制御部130と、認識部140と、切替制御部150と、を備える。
運転支援モード制御部130は、HMI35に対するドライバの操作、行動計画生成部144により決定されたイベント、軌道生成部147により決定された走行態様などに基づいて、運転支援制御部120が実行する自動運転モード(自動運転支援状態)を決定する。自動運転モードは、HMI制御部170に通知される。
何れの自動運転モードにおいても、HMI35における運転操作系の構成要素に対する操作によって、下位の自動運転モードに切替える(オーバーライドする)ことができる。
認識部140は、自車位置認識部141と、外界認識部142と、エリア特定部143と、行動計画生成部144と、軌道生成部147と、を備える。
自車位置認識部141は、記憶部180に格納された高精度地図情報181と、カメラ11、レーダ13、ライダ15、ナビゲーション装置20、又は車両センサ30から入力される情報とに基づいて、自車両Mが走行している走行車線、及び、走行車線に対する自車両Mの相対位置を認識する。
自車位置認識部141は、高精度地図情報181から認識される道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ11によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置20から取得される自車両Mの現在位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。
外界認識部142は、図2に示すように、カメラ11、レーダ13、ライダ15を含む外界センサ10から入力される外界情報に基づいて、例えば、周辺車両の位置・車速・加速度を含む外界状態を認識する。周辺車両とは、例えば、自車両Mの周辺を走行する車両であって、自車両Mと同じ方向に走行する車両である。
周辺車両の位置は、他車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、他車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の状態とは、上記各種機器の情報に基づいて把握される、周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か(あるいは車線変更をしようとしているか否か)を含んでもよい。また、外界認識部142は、周辺車両に加えて、ガードレール、電柱、駐車車両、歩行者、交通標識を含む物標の位置を認識する構成を採用してもよい。
本発明の実施形態では、周辺車両のうち自車両Mの直前を走行する車両であって、追従走行制御において追従対象となる車両を「先行車」と呼ぶ。
エリア特定部143は、自車両Mの周辺に存する特定エリア(インターチェンジ:IC/ジャンクション:JCT/車線の増加・減少地点)に係る情報を地図情報に基づき取得する。これにより、エリア特定部143は、先行車を含む前方車両に隠れて進行方向画像を、外界センサ10を介して取得できない場合でも、自車両Mの円滑な進行を補助する特定エリアに係る情報を取得することができる。
また、後記するように、通信装置25が入手したVICS情報を用いて、エリア特定部143が取得した特定エリアに係る情報の精度を高める構成を採用しても構わない。
行動計画生成部144は、自動運転のスタート地点、及び/又は自動運転の目的地を設定する。自動運転のスタート地点は、自車両Mの現在位置であってもよいし、自動運転を指示する操作がなされた地点であってもよい。行動計画生成部144は、そのスタート地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限らず、行動計画生成部144は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。
行動計画生成部144は、モード変更部145と、報知制御部146とを備える。
モード変更部145は、例えば、外界認識部142による自車両Mの進行方向に存する物標の認識結果に基づいて、予め設定される複数段階の自動運転モード及び手動運転モードを含む運転モードの中から、前記認識結果に相応しい運転モードを選択し、当該選択した運転モードを用いて自車両Mの運転動作を行わせる。
報知制御部146は、モード変更部145によって自車両Mの運転モードが遷移された場合、自車両Mの運転モードが遷移した旨を報知する。報知制御部146は、例えば、記憶部180に予め記憶される音声情報をスピーカ63に出力させることにより、自車両Mの運転モードが遷移した旨を報知する。
なお、自車両Mの運転モードの遷移をドライバに報知することが可能であれば、音声による報知に限らず、表示、発光、振動、又はこれらの組合わせによって前記報知を行っても構わない。
軌道生成部147は、行動計画生成部144で生成された行動計画に基づいて、自車両Mの走行すべき軌道を生成する。
切替制御部150は、図2に示すように、自動運転切替スイッチ71(図3参照)から入力される信号、その他に基づいて自動運転モード及び手動運転モードを相互に切替える。また、切替制御部150は、HMI35における運転操作系の構成要素に対する加速、減速又は操舵を指示する操作に基づいて、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える。例えば、切替制御部150は、HMI35における運転操作系の構成要素から入力された信号の示す操作量が閾値を超えた状態が、基準時間以上継続した場合に、その時の自動運転モードを下位の運転モードに切替える(オーバーライド)。
走行制御部160は、軌道生成部147によって生成された自車両Mの走行すべき軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220の制御を行うことにより、自車両Mの走行制御を行う。
HMI制御部170は、運転支援制御部120により自車両Mの自動運転モードに係る設定情報が通知されると、モード別操作可否情報184(図2)を参照して、自動運転モードの設定内容に応じてHMI35を制御する。モード別操作可否情報184は、各運転モード毎に使用が許可される装置(ナビゲーション装置20及びHMI35の一部又は全部)と、使用が許可されない装置とを示す情報である。
HMI制御部170は、表示制御部171を備える。
表示制御部171は、内部表示装置61及び外部表示装置83に関する表示制御を行う。具体的には、例えば、表示制御部171は、車両制御装置100の実行する運転モードが自動化度の高い自動運転モードである場合に、自車両Mの周囲に存する交通参加者に対する注意喚起・警告・運転補助等の情報を内部表示装置61及び/又は外部表示装置83に表示させる制御を行う。これについて、詳しくは後記する。
記憶部180には、例えば、高精度地図情報181、目標車線情報182、行動計画情報183、モード別操作可否情報184などの情報が格納される。記憶部180は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部180に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部180にインストールされてもよい。
また、高精度地図情報181には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度、高さを含む3次元座標)、車線のカーブ曲率、車線の合流及び分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。
車両制御装置100は、図2に示すように、走行制御部160による走行制御指令に従って、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、及びブレーキ装置220の駆動を制御する。
走行駆動力出力装置200は、自車両Mが走行するための駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、自車両Mが内燃機関エンジンを動力源とした自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、及び内燃機関エンジンを制御するエンジンECU(Electronic Control Unit:いずれも不図示)を備える。
さらに、走行駆動力出力装置200は、自車両Mがハイブリッド自動車である場合、内燃機関エンジン、変速機、エンジンECU、走行用モータ、及びモータECU(いずれも不図示)を備える。
走行駆動力出力装置200が走行用モータのみを含む場合、モータECUは、走行制御部160から入力される情報に従って、走行用モータに与えるPWM信号のデューティ比を調整する。
ステアリング装置210は、例えば、ステアリングECUと、電動モータ(いずれも不図示)とを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、車両制御装置100から入力される情報、又は入力されるステアリング操舵角又はステアリングトルクの情報に従って電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
ブレーキ装置220は、例えば、ブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置(いずれも不図示)である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部160から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてもよい。
図6は、表示制御部171の詳細について説明する機能ブロック図である。図6に示すように、表示制御部171は、外部報知部172と、内部報知部173と、報知制御部174とを備えている。表示制御部171は、後述する処理である車両制御方法により本発明の車両制御方法を実施する。この処理は所定のプログラムに基づいて実行され、この所定のプログラムによって本発明のプログラムを実施する。
前記のとおり、認識部140(外界認識部142)、外界センサ10の検知結果に基づいて、自車両Mの周辺情報を認識することができる。そして、自動運転モードでは、本発明の走行制御部となる運転支援制御部120、走行制御部160が、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、ブレーキ装置220を制御して自動運転を行う。ここでの自動運転は、走行駆動力出力装置200、ステアリング装置210、ブレーキ装置220のすべてを制御して行う。しかし、これらのうちステアリング装置210のみを制御して自車両Mの操舵のみを自動化制御しても、走行駆動力出力装置200及びブレーキ装置220のみを制御して自車両Mの加速度のみを自動化制御してもよい。
外部報知部172は、このような自動運転モードによる制御に基づく自車両Mの動作を、認識部140(外界認識部142)により認識された歩行者、自転車運転者等の交通参加者に対して報知する。具体的には、外部表示装置83を制御して係る報知を行う。
内部報知部173は、外部報知部172によって歩行者、自転車運転者等の交通参加者に対して行った報知の内容を自車両Mのドライバに対しても報知する。具体的には、内部表示装置61を制御して当該報知を行う。また、かかる報知はスピーカ63からの音声メッセージによっても行うことが好ましい。さらに、図示しないインジケータの点灯のような手段を用いることも好ましい。
内部報知部173は、外部報知部172によって歩行者、自転車運転者等の交通参加者に対して行った報知の内容をドライバに報知する報知表示310(第1報知)(図10A)と、当該交通参加者に対して行った報知の内容とは異なる内容をドライバに報知する非報知表示320(第2報知)(図10B)とが可能である。第1の報知310、非報知表示320に用いる画像は、例えば記憶部180に報知画像情報185(図2)として記憶されている。
報知制御部174(報知制御部)は、認識部140(の外界認識部142)によって自車両Mの周辺(例えば前方側)に歩行者、自転車運転者等の交通参加者を検知した場合は、外部報知部172によって当該交通参加者に対して自車両Mの動作を報知する。また、この場合に、報知制御部174は、ドライバに対しては外部報知部172の報知の内容を内部報知部173によって報知する。
報知制御部174は、この場合に、歩行者、自転車運転者等の交通参加者を自車両Mの前方側から検出しなくなったことを認識部140(の外界認識部142)によって検出した場合は、内部報知部173によって前記報知表示310に代えて前記非報知表示320を行う。報知表示310は、外部報知部172によって歩行者、自転車運転者等の交通参加者に対して所定の報知を行っていることを運転者に報知するものである。非報知表示320は、このような交通参加者に対して所定の報知を行っていることを運転者に報知することとは無関係の報知(交通参加者に対して所定の報知を行っていないことを示す報知)である。
「特定シーン」とは、例えば、自車両Mが「交差点の所定領域内」に位置していることである。前記のとおり、自車位置認識部141(取得部)によって、自車両Mの位置情報を取得することができる。この位置情報の取得は、高精度地図情報181等から行うことができる。よって、自車両Mが特定シーンに位置しているか否かは高精度地図情報181等の参照によって判断することができる。そして、報知制御部174は、自車位置認識部141によって自車両Mが交差点の所定領域内に位置していることを検知しているときに外部報知部172による報知並びに内部報知部173による前記報知表示310、非報知表示320を行う。「交差点の所定領域内」が各交差点の具体的にどの範囲内を示すのかは、高精度地図情報181に含まれている。報知制御部174は、外部報知部172の報知に応じて内部報知部173による報知の内容を変更する。
報知制御部174は、外部報知部172によって自車両Mの前方側に存在する歩行者、自転車運転者等の交通参加者の方向へ情報を出力するように情報の報知を行う。
前記のとおり、ナビゲーション装置20(ナビゲーション表示部)は、目的地に至る経路について音声や地図表示によって案内を行うことができる。ナビゲーション装置20による案内画面はマルチインフォメーションパネル87(ディスプレイ)に表示することができる。また、案内音声はスピーカ63から出音することができる。報知制御部174によって内部報知部173は、ナビゲーション装置20によってマルチインフォメーションパネル87が、前記の案内に係る報知情報(周辺情報)を表示しているときは、内部報知部173による報知は行わない。
次に、前記した外部報知部172、内部報知部173、報知制御部174が実行する具体的処理の内容について説明する。外部報知部172、内部報知部173、報知制御部174が下記の処理を実行するのは、モード変更部145で、運転モードが、SAE(Society of Automotive Engineers) Internationalが定める自動運転レベル4に設定されている場合である。自動運転レベル4への設定は自動運転切替スイッチ71の操作で行える。自動運転レベル4は、特定の場所で自車両Mの前記したシステムが全てを操作する。なお、前記の自車両Mでは自動運転レベル5には対応していないが、自車両Mが自動運転レベル5の自動運転も可能である場合は、自動運転レベル4又は自動運転レベル5に運転モードが設定されている場合に、外部報知部172、内部報知部173、報知制御部174が下記の処理を実行する。
次に、内部報知部173で可能な報知の内容について説明する。内部報知部173が実行する報知は、マルチインフォメーションパネル87への画像表示によって行う。図8は、マルチインフォメーションパネル87の画像表示例を示す平面図である。図4のようにインストルメンントパネル60にマルチインフォメーションパネル87が備わっているが、図8のように表示領域87aには、前記のように、自車両M周辺の地図情報、地図上における自車両Mの現在位置情報、自車両Mの現在の走行路・予定経路に関する交通情報等(画像87d)も表示される。画像87dは、ナビゲーション装置20の地図情報(ナビ地図)等に基づいてナビゲーション装置20により表示される。マルチインフォメーションパネル87の表示領域87aの一部、図8の例で画面の右寄りの位置には、必要に応じて外部報知表示領域87bを表示することができる。外部報知表示領域87bでは、外部報知部172で、現在、右前部灯火部91A(左前部灯火部91B)の灯火表示部91Ac及び前部表示部93で、歩行者、自転車運転者等の交通参加者に対してどのような報知を行っているかを示す画像を表示する。具体的には、外部報知表示領域87bには自車両Mの前部を模した画像が表示され、当該画像では右前部灯火部91A、左前部灯火部91B、前部表示部93が明確に表示されている。
図11は、報知制御部174等が実行する処理の内容を説明するフローチャートである。まず、報知制御部174は、自車両Mが交差点の所定領域内にあるか否かを判断する(S1)。前記のとおり報知制御部174は、自車位置認識部141、高精度地図情報181によって自車両Mが交差点の所定領域内にあるか否かを判断することができる。報知制御部174は、自車両Mが交差点の所定領域外にあると判断したときは(S1のNo)、前記した外部報知部172及び内部報知部173による報知を不実施とする(ステップS2)。この場合、マルチインフォメーションパネル87には外部報知表示領域87bが表示されず、自車両M周辺の地図情報、地図上における自車両Mの現在位置情報、自車両Mの現在の走行路・予定経路に関する交通情報等(画像87d)のみが表示される(図8参照)。
「所定の交通参加者」とは、まず、原則として交差点で横断歩道を渡るのは歩行者や自転車運転者などであるので、所定の交通参加者とは歩行者や自転車運転者等である。自車両Mの前方を撮像するカメラ11の撮影画像に所定の画像処理を施して、前方に歩行者や自転車運転者が存在することを確認したら、その位置を確認して所定の交通参加者の候補とする。
自車両Mが走行している側の車線に隣接している歩道を移動中の歩行者や自転車運転者であっても、交差点の横断歩道(その位置も高精度地図情報181から判明する)から遠い位置に存在する場合は、所定の交通参加者と認定しなくてよい。
例えば、前記のように判断して、前方側の交通参加者が所定の交通参加者であったときは(S4のYes)、報知制御部174は、案内に係る報知情報87c(周辺情報)(図9)をマルチインフォメーションパネル87に表示しているか否かを判断する(S5)。
また、左右両側に歩行者等が存在するときは、右前部灯火部91A及び左前部灯火部91Bによる擬人化した両目は左右を交互に見るようにしてもよい。また、先に右側の歩行者等が横断歩道を渡り始めて、次に左側の歩行者等が横断歩道を渡り始めたときは、右前部灯火部91A及び左前部灯火部91Bによる擬人化した両目は先に右側を見て、次に左側を見るようにしてもよい。また、すでに歩行者等が前方の横断歩道を渡っている最中であるときは、右前部灯火部91A及び左前部灯火部91Bによる擬人化した両目は上下に視線を移動させるようにしてもよい(図7C、図7D)。
また、案内に係る報知情報87cをマルチインフォメーションパネル87に表示しているときは(図9)(S5のYes)、報知制御部174は、外部報知部172による交通参加者に対する報知は前記と同様に実施するが、内部報知部173による報知は実施しない(S8)。この場合は、マルチインフォメーションパネル87には、自車両M周辺の地図情報、地図上における自車両Mの現在位置情報、自車両Mの現在の走行路・予定経路に関する交通情報等(画像87d)に重ねて案内に係る報知情報87cが表示される。なお、S8の処理は、外部報知部172の報知の対象となる所定の交通参加者に自車両Mがある程度接近したときに実施する。
また、自車両Mが走行する車線311の反対側車線451に隣接している歩道451aには歩行者m3が存在する。しかし、歩行者m3は交差点の所定領域412内に存在していない。また、自車両Mが走行する車線311の反対側車線451側の交通参加者は原則としてS4の所定の交通参加者には該当しない。そのため、歩行者m3に対しては外部報知部172による報知は行われず、よって内部報知部173による報知も行われない。しかし、道路401の横断歩道もない場所を歩行者m3が横断している又は横断しようとしていることを検知したときは、自車両Mは歩行者m3を避けるように自動停車し、歩行者m3に対して外部報知部172による報知を行い、ドライバに対して内部報知部173による報知を行う。
自車両Mは自動運転レベル4の自動運転を行っている。そのため、自車両Mの運転者は外界に注意しているとは限らず、わき見をしていたり、書類や携帯電話等に目を通していたり、横を向いて同乗者とおしゃべりしていたり等する場合もある。これは、他の交通参加者に対して自車両Mの運転者が自己に注視していないと思わせ、不安感を与えかねない。
また、外部報知部172によって他の交通参加者に対して報知を行っていることは、内部報知部173によって自車両Mのドライバに対しても報知される。よって、当該ドライバは、他の交通参加者に対しても自車両Mが注視していることを的確に知ることができ、安心感を得やすい。
さらに、内部報知部173による報知が自車両Mが特定シーンに位置している場合等に限定して行われるので、マルチインフォメーションパネル87に画像87dや報知情報87c(図9)等の他の情報を表示されるのが阻害されにくくなる。
しかし、交差点の所定領域外に自車両Mが存在しても、所定制御、例えば、前方を歩行者が横断しているため停止するような制御を自車両Mが行っているときは、当該歩行者に対して外部報知部172の報知を行い、そのことを内部報知部173の報知により搭乗者に知らせて、当該歩行者にも自車両Mの搭乗者にも安心感を与えやすくすることができる。
87c 案内に係る報知情報(周辺情報)
120 運転支援制御部(走行制御部)
160 走行制御部(走行制御部)
140 認識部
141 自車位置認識部(取得部)
142 外界認識部(認識部)
172 外部報知部
173 内部報知部
174 報知制御部(報知制御部)
310 報知表示(第1報知)
320 府報知表示(第2報知)
M 自車両
Claims (6)
- 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記周辺状況に基づいて前記自車両の操舵及び加速度のうち少なくとも一方を制御する走行制御部と、
前記走行制御部による制御に基づく前記自車両の動作を、前記認識部により認識された交通参加者に対して報知する外部報知部と、
前記外部報知部によって前記交通参加者に対して行った報知の内容を前記自車両のドライバに対しても報知する内部報知部と、
前記自車両が特定シーンである交差点の所定領域内に位置しているときは前記内部報知部による報知を行い、前記自車両が前記特定シーンに位置していないときは前記内部報知部による報知を中止する報知制御部とを備えることを特徴とする車両制御装置。 - 前記報知制御部は、前記自車両が前記特定シーンに位置しているか否かを地図情報を参照して判断することを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記自車両の走行地域の周辺情報を表示するナビゲーション表示部を備え、
前記報知制御部は、前記ナビゲーション表示部が周辺情報を表示するディスプレイに所定の周辺情報を表示しているときは、前記自車両のドライバに対して行う報知を実施しないことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御装置。 - 前記報知制御部は、前記自車両が交差点の所定領域外にいるときでも前記走行制御部が前記交通参加者に配慮して減速制御を行っているときは、前記内部報知部による前記報知を行うことを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかの一項に記載の車両制御装置。
- 自車両の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記周辺状況に基づいて前記自車両の操舵及び加速度のうち少なくとも一方を制御する走行制御部と、
前記走行制御部による制御に基づく前記自車両の動作を、前記認識部により認識された交通参加者に対して報知する外部報知部と、
前記外部報知部によって前記交通参加者に対して行った報知の内容を前記自車両のドライバに対しても報知する内部報知部と、
前記自車両が特定シーンである交差点の所定領域内に位置しているときは前記内部報知部による報知を行い、前記自車両が前記特定シーンに位置していないときは前記内部報知部による報知を中止する報知制御部とを実行することを特徴とする車両制御方法。 - コンピュータを請求項1乃至請求項4の何れかの一項に記載の車両制御装置として機能させることを特徴とするプログラム。
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