JP7101001B2 - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
従来、電気自動車などの駆動音が極めて小さい車両向けに、自車両の周辺に位置する歩行者に対して、自車両の存在を物理音によって報知する自車両存在報知装置が知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１では、エンジン音（動作音）や車両走行のタイヤ空気圧の変更により発生するロードノイズといった物理音などを用いて、自車両の存在を報知するための物理音発生手段を作用させ、歩行者に報知する技術が開示されている。
特開２００９－６７３８２号公報
しかしながら、従来の技術では、歩行者を回避する際の自車両と歩行者などの交通参加者との関係に基づいて、交通参加者への報知態様を好適に決定することについて考慮されていなかった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、交通参加者への報知態様を、より好適に決定することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
（１）：車両の周辺状況を認識する認識部と、前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する運転制御部と、情報を出力する出力部と、前記認識部により前記車両の進行方向に存在する交通参加者が認識された場合に、前記交通参加者に前記車両の存在を報知する情報を出力するように前記出力部を制御する報知制御部と、を備え、前記報知制御部は、前記車両が走行する道路の幅方向で前記交通参加者と離間して配置される端部と、前記交通参加者との距離に基づいて、前記交通参加者への報知の度合を調整する、車両制御装置である。
（２）：（１）において、前記報知制御部は、前記認識部による認識された前記距離が第１所定距離以上である場合、前記出力部に情報を出力させず、前記認識部による認識された前記距離が第１所定距離未満である場合、所定条件に基づいて、前記出力部により情報を出力させるものである。
（３）：（１）または（２）において、前記報知制御部は、前記出力部に第１強度で情報を出力させた後に、前記認識部により、前記交通参加者が前記車両の存在を感知していないことが認識された場合に、前記第１強度よりも強い第２強度で情報を出力するように前記出力部を制御するものである。
（４）：（２）または（３）において、前記報知制御部は、前記認識部により認識された前記距離が、前記第１所定距離未満且つ前記第１所定距離よりも短い第３所定距離以上である場合、前記出力部に第１強度で情報を出力させるものである。
（５）：（４）において、前記運転制御部は、前記交通参加者の進行方向が前記車両の進行方向と同一であり、前記認識部により認識された前記距離が、前記第１所定距離よりも短く、且つ、前記第３所定距離よりも長い第２所定距離未満且つ前記第３所定距離以上である場合、前記車両に前記交通参加者を追従させ、前記認識部によって、前記運転制御部が前記車両に前記交通参加者を追従させたと認識された後、前記報知制御部は、前記出力部に前記第１強度で情報を出力させるものである。
（６）：（４）または（５）において、前記運転制御部は、前記交通参加者の進行方向が前記車両の進行方向と同一であり、前記認識部により認識された前記距離が、前記第３所定距離未満である場合に、前記車両に前記交通参加者を追従させ、前記報知制御部は、前記出力部に情報を出力させないものである。
（７）：（１）から（６）において、前記報知制御部は、前記出力部に、情報を出力させている場合において、前記認識部により、前記交通参加者が前記車両の存在を感知したことが認識された場合は、前記出力部に情報の出力を停止させるものである。
（８）：（１）から（７）において、前記報知制御部は、前記出力部により所定の出力時間以上、情報を出力させている場合において、前記認識部により、前記交通参加者が前記車両の存在を感知しなかったことが認識された場合は、前記出力部に情報の出力を停止させるものである。
（９）：車両制御装置が、車両の周辺状況を認識し、認識した前記周辺状況に基づいて前記車両の加速度および操舵を自動的に制御し、前記車両の進行方向に存在する交通参加者が認識された場合に、前記車両が走行する道路の幅方向で前記交通参加者として離間して配置される端部と、前記交通参加者との距離に基づいて、報知の度合を調整して、前記車両の存在を報知するように、前記車両の操舵を自動的に制御する、車両制御方法である。
（１０）：車両制御装置に、車両の周辺状況を認識させ、認識させた前記周辺状況に基づいて前記車両の加速度および操舵を自動的に制御させ、前記車両の進行方向に存在する交通参加者が認識された場合に、前記車両が走行する道路の幅方向で前記交通参加者として離間して配置される端部と、前記交通参加者との距離に基づいて、報知の度合を調整して、前記車両の存在を報知させるように、前記車両の操舵を自動的に制御させる、プログラムである。
（１）～（１０）によれば、自車両の進行方向に存在する交通参加者への報知態様を、より好適に決定することができる。
実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自車両Ｍの進行方向に歩行者が存在する場合における交通参加者対応制御部１４２の処理の一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一部を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一部を示すフローチャートである。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、出力部７０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、自動運転制御装置１００は、「車両制御装置」の一例である。
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
出力部７０は、情報を車外に向けて出力可能なデバイスである。出力部７０は、例えば、ヘッドライト７２と、音出力部７４とを備える。ヘッドライト７２は、自車両Ｍの前方部における所定の箇所に配設される。また、ヘッドライト７２は、自車両Ｍの左右それぞれの位置に配設される。ヘッドライト７２は、報知制御部１８０による作動制御に基づいて、右側および左側のヘッドライトを点灯または消灯する。なお、ヘッドライト７２の出力は、ロービームおよびハイビームを切り替えることができる。ロービームとは、例えば、すれ違い用前照灯であり、照射距離が前方４０［ｍ］程度である。ハイビームとは、例えば、走行用前照灯であり、照射距離が前方１００［ｍ］程度である。音出力部７４は、例えば、警笛（クラクション）またはスピーカである。また、音出力部７４は、報知制御部１８０による作動制御に基づいて、報知音の発生を開始または終了する。
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、報知制御部１８０とを備える。これらの構成要素は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。また、行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。運転制御部は、例えば、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて自車両Ｍの速度または操舵のうち加減速および操舵を自動的に制御する。
図２は、第１制御部１２０、第２制御部１６０および報知制御部１８０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、他車両等の移動体や工事箇所等の障害物が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体が他車両である場合、物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、物体が、歩行者である場合、物体の「状態」とは、物体が移動する方向、あるいは「行動状態」（例えば、道路を横断している、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。また、認識部１３０は、サンプリング期間における物体の移動量を認識してもよい。
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（道路）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール、コンクリートブロック塀、側溝、垣根等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、自車両Ｍが走行する道路の幅を認識する。この場合、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像から道路幅を認識してもよく、第２地図情報６２から得られる道路区画線から道路幅を認識してもよい。また、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて、障害物の幅（例えば、他車両の車幅）や高さ、形状等を認識してもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの代表点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの代表点の位置等を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。また、認識部１３０は、第１地図情報５４または第２地図情報６２に基づいて、道路上の構造物（例えば、電柱、中央分離帯等）を認識してもよい。認識部１３０の追い抜きスペース認識部１３２、および交通参加者監視部１３４の機能については、後述する。
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Ｍの代表点が通過する目標となる軌道である。また、目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０の交通参加者対応制御部１４２の機能については、後述する。
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵとを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
［交通参加者を追い抜く際の制御について］
以下、交通参加者を追い抜く際に、車両システム１が行う一連の処理について説明する。
（追い抜きスペース認識部の機能）
追い抜きスペース認識部１３２は、例えば、認識部１３０により自車両Ｍが走行する道路の進行方向に、同一方向に進行する自車両Ｍ以外の交通参加者が存在すると認識された場合、その交通参加者の位置情報を整理し、自車両Ｍがその交通参加者を迂回して走行するためのスペースを認識する。交通参加者とは、例えば、認識部１３０により認識される物体のうち、単独または複数の歩行者、自転車、および自動二輪車などの移動体であって、自車両Ｍが走行する車線内に存在するものある。以下の説明では、代表して交通参加者が単独の歩行者（以下、歩行者）であるものとして説明する。以下では、専ら自車両Ｍの進行方向と同一方向に移動する歩行者を、追い抜く場合について図示および説明するが、これに限らず、例えば、自車両Ｍの進行方向と反対方向に移動する交通参加者や停止している交通参加者を回避して迂回する場合にも同様に適用可能である。
図３は、自車両Ｍの進行方向に歩行者が存在する場合における第１制御部１２０、第２制御部１６０および報知制御部１８０の処理の一例を示す図である。図３の例では、左右の道路区画線ＬＬ、ＬＲで区画された道路Ｒ１を走行する、車幅Ｗｍの自車両Ｍの進行方向（Ｘ軸方向）に、歩行者Ｐ１が存在しているものとする。また、図３の例において、自車両Ｍは、歩行者Ｐ１の右側を通過して追い抜き運転を行うものとする。
追い抜きスペース認識部１３２は、例えば、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に存在する歩行者Ｐ１が認識された場合に、歩行者Ｐ１の輪郭情報に基づいて、歩行者Ｐ１と接触する可能性があると推定される接触推定領域Ｐａを設定する。また、接触推定領域Ｐａの左端と道路区画線ＬＬとの間隔ＷＬ、および接触推定領域Ｐａの右端と道路区画線ＬＲとの間隔ＷＲを導出する。追い抜きスペース認識部１３２は、導出した間隔ＷＬ、間隔ＷＲ、および接触推定領域Ｐａを、行動計画生成部１４０に出力する。なお、図３の例において、間隔ＷＲは間隔ＷＬよりも大きいものとする。
なお、図３の例において、追い抜きスペース認識部１３２は、自車両Ｍが走行する走行車線の側端部である区画線ＬＬ、ＬＲの間隔に基づいて間隔ＷＲ、ＷＬを認識したが、自車両Ｍが走行する道路が中央線の無い道路である場合には、反対車線側の端部に基づいて間隔ＷＲ、ＷＬを認識する。また、自車両Ｍが走行する道路が中央線や中央分離帯がある道路では中央線もしくは中央分離帯に基づいて間隔ＷＲ、ＷＬを認識する。
（交通参加者監視部の機能）
交通参加者監視部１３４は、歩行者Ｐ１が自車両Ｍの存在を感知しているか否かを判定する。歩行者Ｐ１が自車両Ｍの存在を感知しているか否かの判定は、認識部１３０によって認識された歩行者Ｐ１の一定時間内での挙動を、第１制御部１２０のＡＩによる機能によって解析した結果から導出されてもよい。歩行者Ｐ１の歩行者が自車両Ｍの存在を感知していると判定される挙動とは、例えば、歩行者Ｐ１の立ち止まる動きや、歩行者Ｐ１が自車両Ｍの方向に顔を向ける動きである。
また、交通参加者監視部１３４は、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に歩行者Ｐ１の存在が認識された場合に、その移動量のうち、自車両Ｍの進行方向と垂直の方向（横方向）に関する移動量ｘｐ１を推定して、歩行者Ｐ１が自車両Ｍの存在を感知しているか否かを判定してもよい。移動量ｘｐ１は、例えば、歩行者Ｐ１が道路Ｒ１の内側（例えば、道路中央）から外側（例えば、区画線ＬＬ）に向かって横方向に移動する移動量である。また、移動量ｘｐ１は、歩行者Ｐ１が、自車両Ｍに追い抜かれる側から離れる方向に移動する移動量であってもよい。
なお、交通参加者監視部１３４は、歩行者Ｐ１が自車両Ｍの存在を感知しているか否かの判定を、一定間隔で繰り返し実行し、その都度、最新の判定結果を行動計画生成部１４０に出力する。
（交通参加者対応制御部の機能）
交通参加者対応制御部１４２は、追い抜きスペース認識部１３２から入力された各種情報に基づいて、歩行者Ｐ１に対する好適な対応を選択し制御する。図３の例では、間隔ＷＲは間隔ＷＬよりも大きく、離間して配置されることから、交通参加者対応制御部１４２は、自車両Ｍが歩行者Ｐ１の右側を通過して迂回することを前提として以下の処理を行う。
また、行動計画生成部１４０は、目標軌道を走行する際の自動運転のイベントに対応付けられた、報知レベルと報知タイミングを設定する。報知レベルとは、自動運転のイベント時において、自動運転と連動して交通参加者に報知を行う場合の報知の度合である。以下、交通参加者対応制御部１４２が設定する報知レベルは、３段階（「報知なし」、「第１強度」、「第２強度」）である例を挙げて説明する。なお、報知レベルは、報知なし、第１強度、第２強度の順に、報知の度合が強いものであるとする。報知タイミングは、例えば、行動計画生成部１４０が報知レベルを第１強度に設定した場合であっても、特に待機時間を設けずに報知の情報の出力を行うのか、報知の情報の出力を行う前に歩行者Ｐ１を一定時間追従してから出力を行うのか、といった、実施タイミングを見計らうために設定される。
（交通参加者対応制御部による判定処理）
以下では、交通参加者対応制御部１４２によって、間隔ＷＲに基づいて、自車両Ｍが歩行者Ｐ１を追い抜くことができるか否かを判定する処理について説明する。
交通参加者対応制御部１４２は、例えば、間隔ＷＲが第１所定距離Ｗ１以上であるか否かを判定する。第１所定距離Ｗ１とは、例えば、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知していない場合であっても、自車両Ｍが歩行者Ｐ１を追い抜く際に、歩行者Ｐ１と自車両Ｍとが接触する可能性が十分低い距離のことである。第１所定距離Ｗ１は、例えば、自車両Ｍの車幅Ｗｍおよび距離α１の和である。距離α１は、固定の距離（例えば、７０［ｃｍ］）でもよい。また、距離α１は、認識部１３０により認識された歩行者Ｐ１の歩幅に基づく間隔から導出されてもよい。
交通参加者対応制御部１４２は、間隔ＷＲが第１所定距離Ｗ１以上であると判定した場合、自車両Ｍは歩行者Ｐ１を追い抜くことができると判定し、報知レベルを報知なしに設定する。交通参加者対応制御部１４２は、間隔ＷＲが第１所定距離Ｗ１未満であると判定した場合、判定基準として第１所定距離Ｗ１および第２所定距離Ｗ２を用いて、さらに後述の判定を行う。
交通参加者対応制御部１４２は、例えば、間隔ＷＲが第１所定距離Ｗ１未満且つ第２所定距離Ｗ２以上であるか否かを判定する。第２所定距離Ｗ２とは、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知している場合、自車両Ｍが歩行者Ｐ１を追い抜く際に、歩行者Ｐ１と自車両Ｍとが接触する可能性が十分低い距離のことである。第２所定距離Ｗ２は、例えば、自車両Ｍの車幅Ｗｍおよび距離α２の和である。なお、距離α２は、距離α１より短い距離である。距離α２は、固定の間隔（例えば、３０［ｃｍ］程度）でもよい。また、距離α２は、距離α１と同様に、認識部１３０により認識された歩行者Ｐ１の歩幅に基づく間隔から導出されてもよい。なお、交通参加者対応制御部１４２が報知レベルの設定として用いた「間隔ＷＲが第１所定距離Ｗ１未満且つ第２所定距離Ｗ２以上である場合」という条件は、「所定条件」の一例である。
交通参加者対応制御部１４２は、間隔ＷＲが、第１所定距離Ｗ１未満且つ第２所定距離Ｗ２以上であると判定した場合、自車両Ｍは歩行者Ｐ１を追い抜くことができると判定し、報知レベルを第１強度に設定する。交通参加者対応制御部１４２は、間隔ＷＲが第２所定距離Ｗ２未満であると判定した場合、判定基準として第２所定距離Ｗ２および第３所定距離Ｗ３を用いて、さらに後述の判定を行う。
交通参加者対応制御部１４２は、例えば、間隔ＷＲが第２所定距離Ｗ２未満且つ第３所定距離Ｗ３以上であるか否かを判定する。第３所定距離Ｗ３とは、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知している場合であっても、自車両Ｍが歩行者Ｐ１を追い抜く際に、歩行者Ｐ１と自車両Ｍとが接触する可能性が、所定の確率以上の距離のことである。第３所定距離Ｗ３は、例えば、自車両Ｍの車幅Ｗｍであってもよいし、自車両Ｍの車幅Ｗｍに、例えば１０［ｃｍ］程度を加算した距離であってもよい。なお、交通参加者対応制御部１４２が報知レベルの設定として用いた「間隔ＷＲが第２所定距離Ｗ２未満且つ第３所定距離Ｗ３以上である場合」という条件は、「所定条件」の他の一例である。
交通参加者対応制御部１４２は、間隔ＷＲが、第２所定距離Ｗ２未満且つ第３所定距離Ｗ３以上であると判定した場合、自車両Ｍは歩行者Ｐ１を追い抜くことができると判定し、報知レベルを第１強度に設定する。また、交通参加者対応制御部１４２は、間隔ＷＲが、第２所定距離Ｗ２未満且つ第３所定距離Ｗ３以上であると判定した場合、報知タイミングを、歩行者Ｐ１を一定時間追従した後に報知する、と設定する。交通参加者対応制御部１４２は、間隔ＷＲが第３所定距離Ｗ３未満であると判定した場合、自車両Ｍは歩行者Ｐ１を追い抜くことができないと判定する。交通参加者対応制御部１４２は、自車両Ｍは歩行者Ｐ１を追い抜くことができないと判定した場合、自車両Ｍを歩行者Ｐ１と適度な距離を保ったまま追従させると選択し、報知レベルを報知なしに設定する。
（交通参加者対応制御部による目標軌道の生成処理）
交通参加者対応制御部１４２は、自車両Ｍが歩行者Ｐ１を追い抜くことができると判定した場合、迂回走行軌道を生成する。また、交通参加者対応制御部１４２は、自車両Ｍが歩行者Ｐ１を追い抜くことができないと判定した場合、追従走行軌道を生成する。
（報知制御部の機能）
報知制御部１８０は、行動計画生成部１４０から入力された報知レベルに基づいて、所定のタイミングで報知レベルに応じた報知の情報の出力を行う。
報知制御部１８０は、例えば、行動計画生成部１４０から、報知レベルが第１強度であると入力された場合、出力部７０に報知レベルが第１強度に対応付けられた情報の出力指示を行う。報知レベルが第１強度に対応付けられた情報の出力とは、歩行者Ｐ１に自車両Ｍの存在を感知させたいときに行う、情報の出力である。第１強度に対応付けられた情報の出力とは、例えば、０．５～１［秒］程度だけ音出力部７４を鳴らすことや、ヘッドライト７２をパッシングすることである。パッシングとは、ヘッドライト７２をハイビームで瞬間的に点灯させるといった出力である。なお、上述のヘッドライト７２および音出力部７４による報知する情報の出力は、それぞれ単独で行われてもよいし、同時に行われてもよい。
また、報知制御部１８０は、例えば、行動計画生成部１４０から、報知レベルが第２強度であると入力された場合、出力部７０に報知レベルが第２強度に対応付けられた出力指示を行う。第２強度に対応付けられた出力とは、例えば、数［秒］程度の間、音出力部７４を鳴らすことや、ヘッドライト７２のパッシングを複数回行うことである。
また、報知制御部１８０は、例えば、行動計画生成部１４０から、報知レベルが報知なしであると入力された場合、出力部７０に対する報知の情報の出力指示を行わない。
（適切な報知の制御）
行動計画生成部１４０が設定した報知レベルは、必ずしも常に好適であるとは限らない。したがって、報知制御部１８０は、交通参加者監視部１３４から一定間隔で出力される、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知しているか否かの判定結果に基づいて、報知レベルを適宜変更する。以下では、報知制御部１８０が報知レベルを変更する状況の例を示す。
（報知レベルを下げる制御）
まず、報知制御部１８０が報知レベルを下げる制御について説明する。歩行者Ｐ１は、例えば、自車両Ｍによる報知（クラクションやパッシング）に何らかの反応を示したにも関わらず、報知が継続された場合、自車両Ｍによる報知を少なからず不快に感じる可能性があると考えられる。したがって、報知制御部１８０は、歩行者Ｐ１に対して、過度に威圧的な態度を取らないよう、交通参加者監視部１３４によって、歩行者Ｐ１が自車両Ｍの存在を既に感知しているという判定結果を入力された場合には、報知レベルを報知なしに変更し、現在行っている出力を停止する。また、報知制御部１８０は、例えば、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを避ける方向に移動した結果、交通参加者対応制御部１４２によって、間隔ＷＲがより広くなったと判定された場合にも、報知レベルを報知なしに変更し、現在行っている出力を停止する。報知制御部１８０は、報知レベルを下げたことを、例えば、ＨＭＩ３０を介して運転者に通知してもよい。
また、報知制御部１８０は、交通参加者監視部１３４によって、歩行者Ｐ１が自車両Ｍの存在を既に感知していると判定されている場合、歩行者Ｐ１に対して報知の情報の出力を行う予定であった場合には、その予定していた出力を停止してもよい。
（報知レベルを上げる制御）
次に、報知制御部１８０が報知レベルを上げる制御について説明する。報知制御部１８０は、例えば、第１強度の報知の情報の出力が行われた後であっても、交通参加者監視部１３４によって、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知していると判定されない場合には、報知の度合を段階的に強くするため、報知レベルを第２強度に変更する。
ただし、報知制御部１８０は、交通参加者監視部１３４によって、第２強度の報知の情報を出力した結果、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知したと判定された場合には、報知レベルを報知なしに変更し、現在行っている出力を停止する。報知制御部１８０は、例えば、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを避ける方向に移動した結果、交通参加者対応制御部１４２によって、間隔ＷＲがより広くなったと判定された場合にも、同様に、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知したと判定し、報知レベルを報知なしに変更し、現在行っている出力を停止する。
また、報知制御部１８０は、交通参加者監視部１３４によって、第２強度の報知の情報を出力した結果、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知していないと判定された場合であっても、報知レベルは変更せず、第２強度の報知の情報の出力を継続する。しかしながら、報知制御部１８０は、自車両Ｍによる歩行者Ｐ１に対する報知が過度に威圧的になることを防ぐため、報知の情報の出力開始から所定の出力時間（例えば、出力の開始から３０［秒］程度）経過した場合には、報知の情報の出力を終了してもよい。
なお、報知制御部１８０は、歩行者Ｐ１に対して出力部７０による報知の情報の出力が行われていない場合には、過度に威圧的な挙動とならないように、一定時間歩行者Ｐ１を追従または一時停止して、歩行者Ｐ１と自車両Ｍとの間隔を調整してもよい。また、報知制御部１８０は、例えば、歩行者Ｐ１を一定時間追従した後に報知の情報の出力を行うことで、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知することができる機会を設けてもよい。
［処理フロー］
以下、図４および図５を用いて、認識部１３０により歩行者Ｐ１が認識された場合に、自動運転制御装置１００により実行される走行イベントの処理の流れの一例を説明する。
図４および図５は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。
図４および図５の例において、交通参加者監視部１３４は、自車両Ｍの進行方向に存在する歩行者Ｐ１を認識する（ステップＳ１００）。追い抜きスペース認識部１３２は、交通参加者監視部１３４の認識した歩行者Ｐ１の間隔ＷＲなどの側方距離を測定し、交通参加者対応制御部１４２に出力する（ステップＳ１０２）。交通参加者対応制御部１４２は、間隔ＷＲが第１所定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
交通参加者対応制御部１４２は、間隔ＷＲが第１所定距離以上であると判定された場合、歩行者Ｐ１を追い抜くと選択する（ステップＳ１０６）。行動計画生成部１４０は、歩行者Ｐ１を追い抜く迂回軌道を作成する（ステップＳ１０８）。
ステップＳ１０４の処理において、交通参加者対応制御部１４２は、間隔ＷＲが第１所定距離以上でないと判定された場合、間隔ＷＲが第１所定距離未満且つ第２所定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。交通参加者監視部１３４は、間隔ＷＲが第１所定距離未満且つ第２所定距離以上であると判定された場合、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知しているか否かを判定する（ステップＳ１１２）。報知制御部１８０は、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知していると判定された場合、出力部７０による報知の情報の出力が行われていれば停止する（ステップＳ１１８）。行動計画生成部１４０は、ステップＳ１０６およびステップＳ１０８を行う。
ステップＳ１１２の処理において、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知していると判定されなかった場合、報知制御部１８０は、出力部７０に第１強度の報知の情報を出力させる（ステップＳ１１４）。交通参加者監視部１３４は、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知しているか否かを判定する（ステップＳ１１６）。行動計画生成部１４０は、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知していると判定された場合、ステップＳ１１８、ステップＳ１０６ののち、ステップＳ１０８を行う。
ステップＳ１１６の処理において、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知していると判定されなかった場合、報知制御部１８０は、出力部７０に第２強度の報知の情報を出力させる（ステップＳ１２０）。交通参加者監視部１３４は、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知しているか否かを判定する（ステップＳ１２２）。行動計画生成部１４０は、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知していると判定された場合、ステップＳ１１８、ステップＳ１０６ののち、ステップＳ１０８を行う。
ステップＳ１２２の処理において、報知制御部１８０は、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを感知していると判定されなかった場合、追い抜きを意図した報知を停止する（ステップＳ１２４）。交通参加者対応制御部１４２は、歩行者Ｐ１を追従すると選択する（ステップＳ１２６）。行動計画生成部１４０は、歩行者Ｐ１を追従する、追従軌道を作成する（ステップＳ１２８）。
また、ステップＳ１１０の処理において、間隔ＷＲが第１所定距離未満且つ第２所定距離以上でないと判定された場合、交通参加者対応制御部１４２は、間隔ＷＲが第２所定距離未満且つ第３所定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。交通参加者対応制御部１４２は、間隔ＷＲが第２所定距離未満且つ第３所定距離以上であると判定された場合、歩行者Ｐ１を一定時間追従する走行制御を行う（ステップＳ１３２）。
交通参加者監視部１３４は、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを十分に避けたか否かを判定する（ステップＳ１３４）。行動計画生成部１４０は、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを十分に避けたと判定された場合、ステップＳ１１８およびステップＳ１０６ののち、ステップＳ１０８を行う。
ステップＳ１３４の処理において、歩行者Ｐ１が自車両Ｍを十分に避けたと判定されなかった場合、ステップＳ１１４を行う。
また、ステップＳ１３０の処理において、間隔ＷＲが第２所定距離未満且つ第３所定距離以上でないと判定された場合、行動計画生成部１４０は、ステップＳ１２６およびステップＳ１２８を行う。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。
上述した実施形態によれば、車両制御装置において、車両の周辺状況を認識する認識部１３０と、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて少なくとも自車両Ｍの操舵を自動的に制御する運転制御部１２０および１６０と、を備え、運転制御部１２０、１６０は、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に歩行者Ｐ１が認識された場合に、歩行者の側方距離に基づいて、交通参加者対応制御部１４２において適切な報知レベルを設定した目標軌道を生成することにより、交通参加者との接触を回避する運転制御および報知態様を、より好適に実行することができる。
また、目標軌道に基づいて走行している最中であっても、交通参加者監視部１３４によって認識された、交通参加者が自車両Ｍを感知しているか否かについての最新の判定結果に基づいて、報知制御部１８０により報知レベルを適宜変更することができ、歩行者Ｐ１に対する報知の度合を調整することができる。
［ハードウェア構成］
図６は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００－３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、自動運転制御装置１００の第１制御部１２０、第２制御部１６０、および報知制御部１８０のうち一部または全部が実現される。
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識された前記周辺状況に基づいて前記車両の加減速および操舵を自動的に制御し、
前記車両の進行方向に存在する交通参加者が認識された場合に、前記交通参加者と、前記車両が走行する道路の前記交通参加者が近接する端部と反対側の端部との、距離に基づいて、報知の度合を調整して、前記車両の存在を報知する情報を出力するように、前記車両の操舵を自動的に制御する、
ように構成されている、車両制御装置。
なお、上述の実施形態においては、出力部７０はヘッドライト７２や音出力部７４である例を示したが、報知方法はこれに限らず、例えば、自車両Ｍのハザードランプを点灯させてもよい。また、出力部７０として、例えば、交通参加者が視認できるデジタルサイネージが設けられている場合には、自車両Ｍの状態を示す情報（例えば、文字やマーク等）を出力してもよい。
また、例えば、自車両Ｍを歩行者Ｐ１と適度な距離を保ったまま追従する代わりに、自車両Ｍの速度を調整して、交通参加者と自車両Ｍとの距離を意図的に狭めたり、広げたりする動きを繰り返すといった、出力部７０を使用する代替として、自動運転制御装置１００自身の動きを用いて報知の情報の出力を行ってもよい。
また、上述の実施形態において、報知レベルに対応付けられた出力は、自車両Ｍの運転者が任意に選択してもよい。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、７０…出力部、７２…ヘッドライト、７４…音出力部、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…追い抜きスペース認識部、１３４…交通参加者監視部、１４０…行動計画生成部、１４２…交通参加者対応制御部、１６０…第２制御部、１８０…報知制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…自車両、Ｗ１…第１所定距離、Ｗ２…第２所定距離、Ｗ３…第３所定距離

Claims (10)

  1. 車両の周辺状況を認識する認識部と、
    前記認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の加減速および操舵を制御する運転制御部と、
    情報を出力する出力部と、
    前記認識部により前記車両の進行方向に存在する交通参加者が認識された場合に、前記車両の存在を報知する情報を出力するように前記出力部を制御する報知制御部と、
    を備え、
    前記報知制御部は、前記車両が走行する道路の幅方向で前記交通参加者と離間して配置される前記道路の左側の端部と前記交通参加者との距離である第１距離と、前記車両が走行する道路の幅方向で前記交通参加者と離間して配置される前記道路の右側の端部と前記交通参加者との距離である第２距離と、のうち長い方の距離に基づいて、前記交通参加者への報知の度合を調整する、
    車両制御装置。
  2. 前記報知制御部は、前記長い方の距離が第１所定距離以上である場合、前記出力部に情報を出力させず、
    前記長い方の距離が前記第１所定距離未満である場合、所定条件に基づいて、前記出力部により情報を出力させる、
    請求項１に記載の車両制御装置。
  3. 前記報知制御部は、前記出力部に第１強度で情報を出力させた後に、前記認識部により、前記交通参加者が前記車両の存在を感知していないことが認識された場合に、前記第１強度よりも強い第２強度で情報を出力するように前記出力部を制御する、
    請求項１または２に記載の車両制御装置。
  4. 前記報知制御部は、前記長い方の距離が、第１所定距離未満且つ前記第１所定距離よりも短い第３所定距離以上である場合、前記出力部に第１強度で情報を出力させる、
    請求項２または３に記載の車両制御装置。
  5. 前記運転制御部は、前記交通参加者の進行方向が前記車両の進行方向と同一であり、前記長い方の距離が前記第１所定距離よりも短く、且つ、前記第３所定距離よりも長い第２所定距離未満且つ前記第３所定距離以上である場合、前記車両を前記交通参加者に追従させ、
    前記認識部によって、前記運転制御部が前記車両を前記交通参加者に追従させたと認識された後、
    前記報知制御部は、前記出力部に前記第１強度で情報を出力させる、
    請求項４に記載の車両制御装置。
  6. 前記運転制御部は、前記交通参加者の進行方向が前記車両の進行方向と同一であり、前記長い方の距離が前記第３所定距離未満である場合に、前記車両を前記交通参加者に追従させ、
    前記報知制御部は、前記出力部に情報を出力させない、
    請求項４または５に記載の車両制御装置。
  7. 前記報知制御部は、前記出力部に、情報を出力させている場合において、前記認識部により、前記交通参加者が前記車両の存在を感知したことが認識された場合は、前記出力部に情報の出力を停止させる、
    請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
  8. 前記報知制御部は、前記出力部により所定の出力時間以上、情報を出力させている場合において、前記認識部により、前記交通参加者が前記車両の存在を感知しなかったことが認識された場合は、前記出力部に情報の出力を停止させる、
    請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
  9. 車両制御装置が、
    車両の周辺状況を認識し、
    認識した前記周辺状況に基づいて前記車両の加速度および操舵を自動的に制御し、
    前記車両の進行方向に存在する交通参加者が認識された場合に、前記車両が走行する道路の幅方向で前記交通参加者と離間して配置される前記道路の左側の端部と前記交通参加者との距離である第１距離と、前記車両が走行する道路の幅方向で前記交通参加者と離間して配置される前記道路の右側の端部と前記交通参加者との距離である第２距離と、のうち長い方の距離に基づいて、報知の度合を調整して、前記車両の存在を報知する情報を出力するように、前記車両の操舵を自動的に制御する、
    車両制御方法。
  10. 車両制御装置に、
    車両の周辺状況を認識させ、
    認識させた前記周辺状況に基づいて前記車両の加速度および操舵を自動的に制御させ、 前記車両の進行方向に存在する交通参加者が認識された場合に、前記車両が走行する道路の幅方向で前記交通参加者と離間して配置される前記道路の左側の端部と前記交通参加者との距離である第１距離と、前記車両が走行する道路の幅方向で前記交通参加者と離間して配置される前記道路の右側の端部と前記交通参加者との距離である第２距離と、のうち長い方の距離に基づいて、報知の度合を調整して、前記車両の存在を報知する情報を出力させるように、前記車両の操舵を自動的に制御させる、
    プログラム。
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