CN110271543B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够更适当地决定向交通参与者报告的报告形态的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。在自动驾驶控制装置(100)中具备：识别部(130)，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部(140、160)，其基于由所述识别部识别出的周边状况来自动地控制所述车辆的加速度及转向；输出部，其输出信息；报告控制部(180)，其在由所述识别部识别出在所述车辆的行进方向上存在的交通参与者的情况下，以向所述交通参与者报告所述车辆的存在的方式控制所述输出部，其中，所述报告控制部基于所述车辆行驶的道路的在宽度方向上与所述交通参与者分离配置的端部和所述交通参与者之间的距离，来调整向所述交通参与者报告的程度。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，已知有面向电动机动车等驱动声极小的车辆的本车辆存在报告装置，其通过物理声音来对位于本车辆的周边的行人报告本车辆的存在(例如，日本特开2009-67382号公报)。在专利文献1中公开了使物理声音产生机构发挥作用来向行人报告的技术，该物理声音产生机构使用发动机声(动作声)、因车辆行驶的轮胎空气压的变更而产生的道路噪声这样的物理声音等，来用于报告本车辆的存在。
发明要解决的课题
然而，在以往的技术中，未考虑到基于躲避行人时的本车辆与行人等交通参与者之间的关系来适当地决定向交通参与者报告的报告形态。
发明内容
本发明是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够更适当地决定向交通参与者报告的报告形态的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述车辆的加减速及转向；输出部，其输出信息；以及报告控制部，其在由所述识别部识别出在所述车辆的行进方向上存在的交通参与者的情况下，以向所述交通参与者输出报告所述车辆的存在的信息的方式控制所述输出部，其中，所述报告控制部基于所述车辆行驶的道路的在宽度方向上与所述交通参与者分离配置的端部和所述交通参与者之间的距离，来调整向所述交通参与者报告的程度。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，在由所述识别部识别出的所述距离为第一规定距离以上的情况下，所述报告控制部不使所述输出部输出信息，在由所述识别部识别出的所述距离小于第一规定距离的情况下，所述报告控制部基于规定条件而通过所述输出部输出信息。
(3)：在上述(1)的方案的基础上，所述报告控制部在使所述输出部以第一强度输出信息之后，在由所述识别部识别出所述交通参与者未感知到所述车辆的存在的情况下，以比所述第一强度强的第二强度输出信息的方式控制所述输出部。
(4)：在上述(2)的方案的基础上，在由所述识别部识别出的所述距离小于所述第一规定距离且为比所述第一规定距离短的第三规定距离以上的情况下，所述报告控制部使所述输出部以第一强度输出信息。
(5)：在上述(4)的方案的基础上，在所述交通参与者的行进方向与所述车辆的行进方向相同，且由所述识别部识别出的所述距离比所述第一规定距离短，并且由所述识别部识别出的所述距离小于比所述第三规定距离长的第二规定距离且为所述第三规定距离以上的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆追随所述交通参与者，在由所述识别部识别为所述驾驶控制部使所述车辆追随所述交通参与者之后，所述报告控制部使所述输出部以所述第一强度输出信息。
(6)：在上述(4)的方案的基础上，在所述交通参与者的行进方向与所述车辆的行进方向相同且由所述识别部识别出的所述距离小于所述第三规定距离的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆追随所述交通参与者，所述报告控制部不使所述输出部输出信息。
(7)：在上述(1)的方案的基础上，所述报告控制部在使所述输出部输出信息的情况下，在由所述识别部识别出所述交通参与者感知到所述车辆的存在时，使所述输出部停止信息的输出。
(8)：在上述(1)的方案的基础上，所述报告控制部在由所述输出部将信息输出了规定的输出时间以上的情况下，在由所述识别部识别出所述交通参与者未感知到所述车辆的存在时，使所述输出部停止信息的输出。
(9)：本发明的一方案的车辆控制方法使车辆控制装置进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来自动地控制所述车辆的加速度及转向；以及在识别出在所述车辆的行进方向上存在的交通参与者的情况下，基于所述车辆行驶的道路的在宽度方向上与所述交通参与者分离配置的端部和所述交通参与者之间的距离，来调整报告的程度，并以报告所述车辆的存在的方式自动地控制所述车辆的转向。
(10)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使车辆控制装置进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来自动地控制所述车辆的加速度及转向；以及在识别出在所述车辆的行进方向上存在的交通参与者的情况下，基于所述车辆行驶的道路的在宽度方向上与所述交通参与者分离配置的端部和所述交通参与者之间的距离，来调整报告的程度，并以报告所述车辆的存在的方式自动地控制所述车辆的转向。
发明效果
根据(1)～(10)，能够更适当地决定向在本车辆的行进方向上存在的交通参与者报告的报告形态。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是表示在本车辆M的行进方向上存在行人的情况下的交通参与者应对控制部的处理的一例的图。
图4是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一部分的流程图。
图5是表示由实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一部分的流程图。
图6是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，只要将左右反过来读即可。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、输出部70、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象的距离。照射出的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54，来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，并将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左方起的第几个车道上行驶这样的决定。在地图上路径存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他的装置进行通信而随时被更新。
输出部70是能够将信息朝向车外输出的器件。输出部70例如具备前照灯72和声音输出部74。前照灯72配设于本车辆M的前方部中的规定的部位。前照灯72配设于本车辆M的左右的各自的位置。前照灯72基于由报告控制部180进行的工作控制，来使右侧及左侧的前照灯点亮或熄灭。前照灯72的输出能够对近光与远光进行切换。近光例如是错车用前照灯，照射距离为前方40[m]左右。远光例如是行驶用前照灯，照射距离为前方100[m]左右。声音输出部74例如为警笛(喇叭)或扬声器。声音输出部74基于由报告控制部180进行的工作控制，来使报告声的产生开始或结束。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及报告控制部180。这些构成要素分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。将行动计划生成部140和第二控制部160合起来为“驾驶控制部”的一例。驾驶控制部例如基于由识别部130识别出的周边状况来自动地控制本车辆M的速度或转向中的加减速及转向。
图2是第一控制部120、第二控制部160及报告控制部180的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体例如包括行人、自行车、机动二轮车、其他车辆等移动体、施工部位等障碍物。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。在物体为其他车辆的情况下，物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或要进行车道变更)。在物体为行人的情况下，物体的“状态”可以包括物体移动的方向、或者“行动状态”(例如是否正在横穿道路、或者要横穿道路)。识别部130也可以识别采样期间中的物体的移动量。
识别部130例如识别本车辆M正行驶的车道(道路)。例如，识别部130将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏、混凝土预制板墙壁、侧沟、栅栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别本车辆M行驶的道路的宽度。在该情况下，识别部130可以根据由相机10拍摄到的图像来识别道路宽度，也可以根据从第二地图信息62中得到的道路划分线来识别道路宽度。识别部130还可以基于由相机10拍摄到的图像，来识别障碍物的宽度(例如其他车辆的车宽)、高度、形状等。识别部130识别暂时停止线、红灯、收费站、其他道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的代表点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的直线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130识别本车辆M的代表点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。识别部130也可以基于第一地图信息54或第二地图信息62，来识别道路上的结构物(例如电线杆、中央隔离带等)。关于识别部130的超过空间识别部132及交通参与者监视部134的功能，在后面叙述。
行动计划生成部140生成使本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)在将来行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道是成为本车辆M的代表点通过的目标的轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140也可以在生成目标轨道时设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件对应的目标轨道。关于行动计划生成部140的交通参与者应对控制部142的功能，在后面叙述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率对应的前馈控制、以及基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。
电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[关于超过交通参与者时的控制]
以下，说明在超过交通参与者时车辆系统1进行的一系列的处理。
(超过空间识别部的功能)
超过空间识别部132例如在由识别部130识别为在本车辆M行驶的道路的行进方向上存在向同一方向行进的本车辆M以外的交通参与者的情况下，对该交通参与者的位置信息进行整理，并识别用于使本车辆M绕过该交通参与者而行驶的空间。交通参与者例如是指由识别部130识别出的物体中的单独或多个行人、自行车、以及机动二轮车等移动体，且是存在于本车辆M行驶的车道内的移动体。在以下的说明中，作为代表来说明交通参与者为单独的行人(以下称作行人)的情况。以下，专门图示及说明超过向与本车辆M的行进方向相同的方向移动的行人的情况，但不限定于此，例如，在躲避并绕过向与本车辆M的行进方向相反的方向移动的交通参与者、停止的交通参与者的情况下，也能够同样适用。
图3是表示在本车辆M的行进方向上存在行人的情况下的第一控制部120、第二控制部160及报告控制部180的处理的一例的图。在图3的例子中，在由左右的道路划分线LL、LR划分出的道路R1上行驶的、车宽Wm的本车辆M的行进方向(X轴方向)上存在行人P1。在图3的例子中，本车辆M在行人P1的右侧通过而进行超过驾驶。
例如，在由识别部130识别出在本车辆M的行进方向上存在的行人P1的情况下，超过空间识别部132基于行人P1的轮廓信息，来设定推定为可能与行人P1接触的接触推定区域Pa。导出接触推定区域Pa的左端与道路划分线LL的间隔WL、以及接触推定区域Pa的右端与道路划分线LR的间隔WR。超过空间识别部132将导出的间隔WL、间隔WR及接触推定区域Pa向行动计划生成部140输出。在图3的例子中，间隔WR比间隔WL大。
在图3的例子中，超过空间识别部132基于本车辆M行驶的行驶车道的侧端部即划分线LL、LR的间隔来识别间隔WR、WL，但在本车辆M行驶的道路为不存在中央线的道路的情况下，基于反向车道侧的端部来识别间隔WR、WL。在本车辆M行驶的道路为存在中央线、中央隔离带的道路的情况下，基于中央线或中央隔离带来识别间隔WR、WL。
(交通参与者监视部的功能)
交通参与者监视部134判定行人P1是否感知到本车辆M的存在。关于行人P1是否感知到本车辆M的存在的判定，可以根据通过第一控制部120的基于AI实现的功能对由识别部130识别出的行人P1在一定时间内的行为进行解析得到的结果来导出。判定为行人P1的行人感知到本车辆M的存在的行为例如是指行人P1止步的动作、行人P1使面部朝向本车辆M的方向的动作。
在由识别部130在本车辆M的行进方向上识别出行人P1的存在的情况下，交通参与者监视部134也可以推定其移动量中的与本车辆M的行进方向垂直的方向(横向)上的移动量xp1，来判定行人P1是否感知到本车辆M的存在。移动量xp1例如是指行人P1从道路R1的内侧(例如道路中央)朝向外侧(例如划分线LL)横向移动的移动量。移动量xp1也可以是行人P1向远离被本车辆M超过的一侧的方向移动的移动量。
交通参与者监视部134以一定间隔反复执行行人P1是否感知到本车辆M的存在的判定，并每次都将最新的判定结果向行动计划生成部140输出。
(交通参与者应对控制部的功能)
交通参与者应对控制部142基于从超过空间识别部132输入的各种信息，来选择对行人P1的适当的应对并进行控制。在图3的例子中，间隔WR比间隔WL大地分离配置，因此交通参与者应对控制部142以使本车辆M在行人P1的右侧通过而绕过的情况为前提来进行以下的处理。
行动计划生成部140设定与在目标轨道上行驶时的自动驾驶的事件建立对应关系的报告等级和报告时机。报告等级是指在自动驾驶的事件时，与自动驾驶连动地向交通参与者进行报告的情况的报告的程度。以下，举出交通参与者应对控制部142设定的报告等级为三个阶段(“不报告”、“第一强度”、“第二强度”)的例子来进行说明。报告等级按不报告、第一强度、第二强度的顺序而报告的程度变强。例如即便在行动计划生成部140将报告等级设定为第一强度的情况下，也斟酌是不特别设置待机时间而进行报告的信息的输出、还是在进行报告的信息的输出之前追随行人P1一定时间后进行输出这样的实施时机来设定报告时机。
(由交通参与者应对控制部进行的判定处理)
以下，说明由交通参与者应对控制部142基于间隔WR来判定本车辆M是否能够超过行人P1的处理。
交通参与者应对控制部142例如判定间隔WR是否为第一规定距离W1以上。第一规定距离W1例如是指即便在行人P1未感知到本车辆M的情况下，在本车辆M超过行人P1时行人P1与本车辆M接触的可能性也充分低的距离。第一规定距离W1例如是本车辆M的车宽Wm与距离α1之和。距离α1可以是固定的距离(例如70[cm])。距离α1也可以根据基于由识别部130识别出的行人P1的步幅得到的间隔来导出。
交通参与者应对控制部142在判定为间隔WR为第一规定距离W1以上的情况下，判定为本车辆M能够超过行人P1，并将报告等级设定为不报告。交通参与者应对控制部142在判定为间隔WR小于第一规定距离W1的情况下，作为判定基准而使用第一规定距离W1及第二规定距离W2来进一步进行后述的判定。
交通参与者应对控制部142例如判定间隔WR是否小于第一规定距离W1且为第二规定距离W2以上。第二规定距离W2是指在行人P1感知到本车辆M的情况下，在本车辆M超过行人P1时行人P1与本车辆M接触的可能性充分低的距离。第二规定距离W2例如是本车辆M的车宽Wm与距离α2之和。距离α2为比距离α1短的距离。
距离α2可以是固定的间隔(例如30[cm]左右)。距离α2也可以与距离α1同样地根据基于由识别部130识别出的行人P1的步幅得到的间隔来导出。交通参与者应对控制部142作为报告等级的设定而使用的“间隔WR小于第一规定距离W1且为第二规定距离W2以上的情况”这样的条件是“规定条件”的一例。
交通参与者应对控制部142在判定为间隔WR小于第一规定距离W1且为第二规定距离W2以上的情况下，判定为本车辆M能够超过行人P1，并将报告等级设定为第一强度。交通参与者应对控制部142在判定为间隔WR小于第二规定距离W2的情况下，作为判定基准而使用第二规定距离W2及第三规定距离W3来进一步进行后述的判定。
交通参与者应对控制部142例如判定间隔WR是否小于第二规定距离W2且为第三规定距离W3以上。第三规定距离W3是指即便在行人P1感知到本车辆M的情况下，在本车辆M超过行人P1时行人P1与本车辆M接触的可能性也为规定的概率以上的距离。第三规定距离W3例如可以是本车辆M的车宽Wm，也可以是在本车辆M的车宽Wm上加上例如10[cm]左右的距离。交通参与者应对控制部142作为报告等级的设定而使用的“间隔WR小于第二规定距离W2且为第三规定距离W3以上的情况”这样的条件为“规定条件”的另一例。
交通参与者应对控制部142在判定为间隔WR小于第二规定距离W2且为第三规定距离W3以上的情况下，判定为本车辆M能够超过行人P1，并将报告等级设定为第一强度。交通参与者应对控制部142在判定为间隔WR小于第二规定距离W2且为第三规定距离W3以上的情况下，将报告时机设定为在追随行人P1一定时间之后进行报告。交通参与者应对控制部142在判定为间隔WR小于第三规定距离W3的情况下，判定为本车辆M不能超过行人P1。交通参与者应对控制部142在判定为本车辆M不能超过行人P1的情况下，选择使本车辆M在与行人P1保持适度的距离的状态下追随，并将报告等级设定为不报告。
(由交通参与者应对控制部进行的目标轨道的生成处理)
交通参与者应对控制部142在判定为本车辆M能够超过行人P1的情况下，生成迂回行驶轨道。交通参与者应对控制部142在判定为本车辆M不能超过行人P1的情况下，生成追随行驶轨道。
(报告控制部的功能)
报告控制部180基于从行动计划生成部140输入的报告等级，在规定的时机进行与报告等级对应的报告的信息的输出。
例如在从行动计划生成部140输入为报告等级是第一强度的情况下，报告控制部180对输出部70进行报告等级与第一强度建立对应关系的信息的输出指示。报告等级与第一强度建立对应关系的信息的输出是指在想要使行人P1感知本车辆M的存在时进行的信息的输出。与第一强度建立对应关系的信息的输出例如是指，使声音输出部74鸣响0.5～1[秒]程度、使前照灯72为超车模式(passing)的情况。超车模式是指使前照灯72以远光瞬间地点亮这样的输出。由上述的前照灯72及声音输出部74进行的报告的信息的输出可以分别单独进行，也可以同时地进行。
例如在从行动计划生成部140输入为报告等级是第二强度的情况下，报告控制部180对输出部70进行报告等级与第二强度建立对应关系的输出指示。与第二强度建立对应关系的输出例如是指使声音输出部74鸣响几[秒]程度的时间、多次进行前照灯72的超车模式。
例如在从行动计划生成部140输入为报告等级是不报告的情况下，报告控制部180不进行对输出部70的报告的信息的输出指示。
(适当的报告的控制)
行动计划生成部140设定的报告等级未必始终适当。因此，报告控制部180基于从交通参与者监视部134以一定间隔输出的判定行人P1是否感知到本车辆M的判定结果，来适当变更报告等级。以下，示出报告控制部180变更报告等级的状况的例子。
(降低报告等级的控制)
首先，说明报告控制部180降低报告等级的控制。认为行人P1例如在不论对由本车辆M进行的报告(喇叭、超车模式)表现出何种反应都被继续报告的情况下，可能对由本车辆M进行的报告颇感不适。因此，报告控制部180为了避免对行人P1过度地采取威慑的态度，在由交通参与者监视部134输入了行人P1已经感知到本车辆M的存在这样的判定结果的情况下，将报告等级变更为不报告，并停止当前正进行的输出。例如在行人P1向避开本车辆M的方向移动了的结果是由交通参与者应对控制部142判定为间隔WR变得更宽的情况下，报告控制部180也将报告等级变更为不报告，并停止当前正进行的输出。报告控制部180也可以将降低报告等级的情况例如经由HMI30向驾驶员通知。
报告控制部180在由交通参与者监视部134判定为行人P1已经感知到本车辆M的存在的情况下，在预定对行人P1进行报告的信息的输出时，也可以停止该预定的输出。
(提高报告等级的控制)
接着，说明报告控制部180提高报告等级的控制。例如即便在进行了第一强度的报告的信息的输出之后，也未由交通参与者监视部134判定为行人P1感知到本车辆M的情况下，报告控制部180为了阶段性地增强报告的程度而将报告等级变更为第二强度。
但是，在由交通参与者监视部134判定为输出第二强度的报告的信息的结果是行人P1感知到本车辆M的情况下，报告控制部180将报告等级变更为不报告，并停止当前正进行的输出。例如在行人P1向避开本车辆M的方向移动了的结果是由交通参与者应对控制部142判定为间隔WR变得更宽的情况下，报告控制部180也同样判定为行人P1感知到本车辆M，将报告等级变更为不报告，并停止当前正进行的输出。
即便在由交通参与者监视部134判定为输出了第二强度的报告的信息的结果是行人P1未感知到本车辆M的情况下，报告控制部180也不变更报告等级而继续进行第二强度的报告的信息的输出。但是，报告控制部180为了防止本车辆M对行人P1的报告变得过度威慑性，也可以在从报告的信息的输出开始起经过了规定的输出时间(例如从输出的开始起30[秒]左右)的情况下，结束报告的信息的输出。
在未对行人P1进行由输出部70实施的报告的信息的输出的情况下，报告控制部180为了避免成为过度地威慑性的行为，也可以追随行人P1一定时间或暂时停止来调整行人P1与本车辆M的间隔。报告控制部180例如也可以在追随行人P1一定时间之后进行报告的信息的输出，由此设置使行人P1能够感知本车辆M的机会。
[处理流程]
以下，使用图4及图5来说明在由识别部130识别出行人P1的情况下由自动驾驶控制装置100执行的行驶事件的处理的流程的一例。
图4及图5是表示由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期或在规定的时机反复执行。
在图4及图5的例子中，交通参与者监视部134识别在本车辆M的行进方向上存在的行人P1(步骤S100)。超过空间识别部132测定交通参与者监视部134识别出的行人P1的间隔WR等侧方距离，并向交通参与者应对控制部142输出(步骤S102)。交通参与者应对控制部142判定间隔WR是否为第一规定距离以上(步骤S104)。
交通参与者应对控制部142在判定为间隔WR为第一规定距离以上的情况下，选择为超过行人P1(步骤S106)。行动计划生成部140制作出超过行人P1的迂回轨道(步骤S108)。
在步骤S104的处理中，交通参与者应对控制部142在判定为间隔WR不是第一规定距离以上的情况下，判定间隔WR是否小于第一规定距离且为第二规定距离以上(步骤S110)。交通参与者监视部134在判定为间隔WR小于第一规定距离且为第二规定距离以上的情况下，判定行人P1是否感知到本车辆M(步骤S112)。报告控制部180在判定为行人P1感知到本车辆M的情况下，若正进行由输出部70实施的报告的信息的输出，则使其停止(步骤S118)。行动计划生成部140进行步骤S106及步骤S108。
在步骤S112的处理中未判定为行人P1感知到本车辆M的情况下，报告控制部180使输出部70输出第一强度的报告的信息(步骤S114)。交通参与者监视部134判定行人P1是否感知到本车辆M(步骤S116)。在判定为行人P1感知到本车辆M的情况下，行动计划生成部140在步骤S118、步骤S106之后进行步骤S108。
在步骤S116的处理中未判定为行人P1感知到本车辆M的情况下，报告控制部180使输出部70输出第二强度的报告的信息(步骤S120)。交通参与者监视部134判定行人P1是否感知到本车辆M(步骤S122)。在判定为行人P1感知到本车辆M的情况下，行动计划生成部140在步骤S118、步骤S106之后进行步骤S108。
在步骤S122的处理中未判定为行人P1感知到本车辆M的情况下，报告控制部180停止意图超过的报告(步骤S124)。交通参与者应对控制部142选择为追随行人P1(步骤S126)。行动计划生成部140制作出追随行人P1的追随轨道(步骤S128)。
在步骤S110的处理中判定为间隔WR不是小于第一规定距离且为第二规定距离以上的情况下，交通参与者应对控制部142判定间隔WR是否小于第二规定距离且为第三规定距离以上(步骤S130)。交通参与者应对控制部142在判定为间隔WR小于第二规定距离且为第三规定距离以上的情况下，进行追随行人P1一定时间的行驶控制(步骤S132)。
交通参与者监视部134判定行人P1是否充分避开了本车辆M(步骤S134)。在判定为行人P1充分避开了本车辆M的情况下，行动计划生成部140在步骤S118及步骤S106之后进行步骤S108。
在步骤S134的处理中未判定为行人P1充分地避开了本车辆M的情况下，进行步骤S114。
在步骤S130的处理中判定为间隔WR不是小于第二规定距离且为第三规定距离以上的情况下，行动计划生成部140进行步骤S126及步骤S128。由此，本流程图的处理结束。
根据上述的实施方式，在车辆控制装置中具备识别车辆的周边状况的识别部130、基于由识别部130识别出的周边状况来至少对本车辆M的转向进行自动地控制的驾驶控制部120及160，在由识别部130在本车辆M的行进方向上识别出行人P1的情况下，驾驶控制部120、160基于行人的侧方距离来生成在交通参与者应对控制部142中设定了适当的报告等级的目标轨道，由此能够更适当地执行避免与交通参与者接触的驾驶控制及报告形态。
即便在基于目标轨道而进行行驶的过程中，也能够基于由交通参与者监视部134识别出的关于交通参与者是否感知到本车辆M的最新的判定结果，来通过报告控制部180适当地变更报告等级，能够调整对行人P1报告的程度。
[硬件结构]
图6是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现自动驾驶控制装置100的第一控制部120、第二控制部160及报告控制部180中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况来自动地控制所述车辆的加减速及转向；以及
在识别出在所述车辆的行进方向上存在的交通参与者的情况下，基于所述交通参与者和所述车辆行驶的道路的与接近所述交通参与者的端部相反的一侧的端部之间的距离，来调整报告的程度，并以输出报告所述车辆的存在的信息的方式自动地控制所述车辆的转向。
在上述的实施方式中，示出了输出部70为前照灯72、声音输出部74的例子，但报告方法不限定于此，例如，也可以使本车辆M的危险警示灯点亮。作为输出部70，例如在设置有交通参与者能够视觉辨认的数字标牌的情况下，也可以输出表示本车辆M的状态的信息(例如文字、标记等)。
例如，作为取代使本车辆M在与行人P1保持适度的距离的状态下进行追随，而调整本车辆M的速度来反复进行意图缩窄或加宽交通参与者与本车辆M的距离的动作这样的使用输出部70的代替，可以使用自动驾驶控制装置100自身的动作来进行报告的信息的输出。
在上述的实施方式中，与报告等级建立对应关系的输出也可以由本车辆M的驾驶员任意地选择。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (14)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述车辆的加减速及转向；
输出部，其输出信息；以及
报告控制部，其在由所述识别部识别出在所述车辆的行进方向上存在的交通参与者的情况下，以输出报告所述车辆的存在的信息的方式控制所述输出部，
所述报告控制部基于所述车辆行驶的道路的在宽度方向上与所述交通参与者分离配置的所述道路的端部和所述交通参与者之间的距离，来调整向所述交通参与者报告的程度，
在所述交通参与者的行进方向与所述车辆的行进方向相同，且由所述识别部识别出的所述距离比第一规定距离短，并且由所述识别部识别出的所述距离小于比第三规定距离长的第二规定距离且为所述第三规定距离以上的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆追随所述交通参与者，
在由所述识别部识别为所述驾驶控制部使所述车辆追随所述交通参与者之后，所述报告控制部使所述输出部以第一强度输出信息。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在由所述识别部识别出的所述距离为所述第一规定距离以上的情况下，所述报告控制部不使所述输出部输出信息，
在由所述识别部识别出的所述距离小于所述第一规定距离的情况下，所述报告控制部基于规定条件而通过所述输出部输出信息。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述报告控制部在使所述输出部以所述第一强度输出信息之后，在由所述识别部识别出所述交通参与者未感知到所述车辆的存在的情况下，以比所述第一强度强的第二强度输出信息的方式控制所述输出部。
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
在由所述识别部识别出的所述距离小于所述第一规定距离且为所述第三规定距离以上的情况下，所述报告控制部使所述输出部以所述第一强度输出信息。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述报告控制部在使所述输出部输出信息的情况下，在由所述识别部识别出所述交通参与者感知到所述车辆的存在时，使所述输出部停止信息的输出。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述报告控制部在由所述输出部将信息输出了规定的输出时间以上的情况下，在由所述识别部识别出所述交通参与者未感知到所述车辆的存在时，使所述输出部停止信息的输出。
7.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况来控制所述车辆的加减速及转向；
输出部，其输出信息；以及
报告控制部，其在由所述识别部识别出在所述车辆的行进方向上存在的交通参与者的情况下，以输出报告所述车辆的存在的信息的方式控制所述输出部，
所述报告控制部基于所述车辆行驶的道路的在宽度方向上与所述交通参与者分离配置的所述道路的端部和所述交通参与者之间的距离，来调整向所述交通参与者报告的程度，
在所述交通参与者的行进方向与所述车辆的行进方向相同且由所述识别部识别出的所述距离小于比第一规定距离及第二规定距离短的第三规定距离的情况下，所述驾驶控制部使所述车辆追随所述交通参与者，
所述报告控制部不使所述输出部输出信息。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
在由所述识别部识别出的所述距离为比所述第二规定距离长的所述第一规定距离以上的情况下，所述报告控制部不使所述输出部输出信息，
在由所述识别部识别出的所述距离小于所述第一规定距离的情况下，所述报告控制部基于规定条件而通过所述输出部输出信息。
9.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
所述报告控制部在使所述输出部以第一强度输出信息之后，在由所述识别部识别出所述交通参与者未感知到所述车辆的存在的情况下，以比所述第一强度强的第二强度输出信息的方式控制所述输出部。
10.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
在由所述识别部识别出的所述距离小于所述第一规定距离且为所述第三规定距离以上的情况下，所述报告控制部使所述输出部以第一强度输出信息。
11.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
所述报告控制部在使所述输出部输出信息的情况下，在由所述识别部识别出所述交通参与者感知到所述车辆的存在时，使所述输出部停止信息的输出。
12.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其中，
所述报告控制部在由所述输出部将信息输出了规定的输出时间以上的情况下，在由所述识别部识别出所述交通参与者未感知到所述车辆的存在时，使所述输出部停止信息的输出。
13.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使车辆控制装置进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况来自动地控制所述车辆的加速度及转向；以及
在识别出在所述车辆的行进方向上存在的交通参与者的情况下，基于所述车辆行驶的道路的在宽度方向上与所述交通参与者分离配置的所述道路的端部和所述交通参与者之间的距离，来调整报告的程度，并以输出报告所述车辆的存在的信息的方式自动地控制所述车辆的转向，
在所述交通参与者的行进方向与所述车辆的行进方向相同，且识别出的所述距离比第一规定距离短，并且识别出的所述距离小于比第三规定距离长的第二规定距离且为所述第三规定距离以上的情况下，使所述车辆追随所述交通参与者，
在识别为使所述车辆追随所述交通参与者之后，以第一强度输出信息。
14.一种存储介质，其中，
所述存储介质存储有程序，该程序使车辆控制装置进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况来自动地控制所述车辆的加速度及转向；以及
在识别出在所述车辆的行进方向上存在的交通参与者的情况下，基于所述车辆行驶的道路的在宽度方向上与所述交通参与者分离配置的所述道路的端部和所述交通参与者之间的距离，来调整报告的程度，并以输出报告所述车辆的存在的信息的方式自动地控制所述车辆的转向，
在所述交通参与者的行进方向与所述车辆的行进方向相同，且识别出的所述距离比第一规定距离短，并且识别出的所述距离小于比第三规定距离长的第二规定距离且为所述第三规定距离以上的情况下，使所述车辆追随所述交通参与者，
在识别为使所述车辆追随所述交通参与者之后，以第一强度输出信息。
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