CN115071755A - 移动体控制系统、移动体控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

提供一种根据周围的状况来更加精度良好地控制移动体的移动体控制系统、移动体控制方法及存储介质。移动体控制系统具备：识别部，其识别移动体的周边的状况；以及控制部，其基于所述识别部识别到的周边的状况来控制所述移动体的行动，在存在使所述移动体向与第一移动体移动的预定的轨道干涉的区域移动的计划时，所述控制部推定所述第一移动体的行动的特性，根据推定的特性对所述第一移动体设定大小不同的注意区域，并使用所述设定的注意区域来控制所述移动体。

Description

移动体控制系统、移动体控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及移动体控制系统、移动体控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此相关联，已知一种驾驶支援装置，其具备：指示机构，其通过驾驶员的操作来指示本车辆的自动驾驶的开始；设定机构，其设定自动驾驶的目的地；决定机构，其在由驾驶员对所述指示机构进行了操作的情况下，基于是否设定有所述目的地来决定自动驾驶的模式；以及控制机构，其基于由所述决定机构决定的所述自动驾驶的模式来进行车辆行驶控制，所述决定机构在未设定有所述目的地的情况下，将所述自动驾驶的模式决定为沿所述本车辆的当前的行驶路行驶的自动驾驶或自动停车(例如，参照专利文献1)。

【在先技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】国际公开第2011/158347号

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在以往的技术中，有时不能精度良好地进行与周围的状况相应的车辆的控制。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够根据周围的状况而更加精度良好地控制移动体的移动体控制系统、移动体控制方法及存储介质。

用于解决技术问题的技术方案

本发明的移动体控制系统、移动体控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的移动体控制系统具备：识别部，其识别移动体的周边的状况；以及控制部，其基于所述识别部识别到的周边的状况来控制所述移动体的行动，在存在使所述移动体向与第一移动体移动的预定的轨道干涉的区域移动的计划时，所述控制部推定所述第一移动体的行动的特性，对所述第一移动体设定与所推定的特性相应的注意区域，并使用所述设定的注意区域来控制所述移动体。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述行动的特性包括注意程度低的第一特性、以及与所述第一特性相比注意程度较高的第二特性，所述控制部在所述第二特性的情况下，设定与所述第一特性的情况相比较大的注意区域。

(3)：在上述(2)的方案的基础上，在所述行动的特性是注意程度低的第一特性的情况下，所述控制部在所述第一移动体的前方设定第一注意区域，在所述行动的特性是与所述第一特性相比注意程度较高的第二特性的情况下，所述控制部在所述第一移动体的前方、以及在所述前方且所述第一移动体的靠所述移动体侧的横向处设定第二注意区域，所述控制部使用作为所设定的注意区域的所述第一注意区域或所述第二注意区域来控制所述移动体。

(4)：在上述(2)或(3)的方案的基础上，所述行动的特性包括倾向于使所述第一移动体以不空开与前行的第二移动体之间的距离的方式移动的第三特性、以及倾向于进行对所述移动体友好的行动的第四特性，所述控制部在所述行动的特性为所述第二特性、且所述移动体存在于所述注意区域的情况下，判定所述行动的特性是第三特性还是所述第四特性，并基于判定的结果来控制所述移动体。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述控制部判定是否为所述第一特性或所述第二特性的处理负荷小于所述控制部判定是否为第三特性或所述第四特性的处理负荷。

(6)：在上述(5)的方案的基础上，所述控制部基于所述第一移动体的加速程度或减速程度，来判定所述第一移动体是所述第一特性还是所述第二特性，所述控制部基于所述第一移动体接近到基准位置的时间，来判定所述第一移动体是所述第三特性还是所述第四特性，所述基准位置是对存在于所述第一移动体的前方的所述第二移动体设定的基准位置。

(7)：在上述(4)至(6)中的任一方案的基础上，所述控制部在所述行动的特性为所述第四特性的情况下，使所述移动体向所述第一移动体的前方行进。

(8)：在上述(4)至(7)中的任一方案的基础上，所述控制部在所述行动的特性为所述第三特性的情况下，使所述移动体向所述第一移动体的前方行进中断。

(9)：在上述(1)至(8)中的任一方案的基础上，在所述第一移动体移动的第一道路与所述移动体移动的第二道路连接并由于所述连接而所述第二道路消失、并且在所述第一移动体的前方距所述第一移动体规定的距离的位置存在第二移动体、且存在使所述移动体向与第一移动体移动的预定的轨道干涉的区域移动的计划时，所述控制部对所述第一移动体设定所述注意区域，并使用所述设定的注意区域来控制所述移动体。

(10)：本发明的一方案的移动体控制方法使计算机进行如下处理：识别移动体的周边的状况；基于所述识别到的周边的状况来控制所述移动体的行动；在存在使所述移动体向与第一移动体移动的预定的轨道干涉的区域移动的计划时，推定所述第一移动体的行动的特性，对所述第一移动体设定与推定的特性相应的注意区域，并使用所述设定的注意区域来控制所述移动体。

(11)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机进行如下处理：识别移动体的周边的状况；基于所述识别到的周边的状况来控制所述移动体的行动；在存在使所述移动体向与第一移动体移动的预定的轨道干涉的区域移动的计划时，推定所述第一移动体的行动的特性，对所述第一移动体设定与推定的特性相应的注意区域，并使用所述设定的注意区域来控制所述移动体。

发明效果

根据(1)-(11)，移动体控制系统推定第一移动体的行动的特性，对第一移动体设定与推定的特性相应的注意区域，并使用设定的注意区域来控制移动体，由此能够根据周围的状况更加精度良好地控制移动体。

根据(4)-(8)，移动体控制系统更详细地识别第一移动体的行动，由此能够实现与第一移动体的特性相应的移动体的控制。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。

图3是用于说明进入处理的图(其1)。

图4是表示在第一状态中设定的第一注意区域AZ1的一例的图。

图5是用于说明进入处理的图(其2)。

图6是表示在第二状态中设定的第二注意区域AAZ2的一例的图。

图7是用于说明进入处理的图(其3)。

图8是用于说明进入处理的图(其4)。

图9是用于说明进入处理的图(其5)。

图10是用于说明进入处理的图(其6)。

图11是驾驶的状态的转移图。

图12是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。

附图标记说明：

1··车辆系统、100··自动驾驶控制装置、120··第一控制部、140··行动计划生成部、142··推定部、144··区域设定部、160··第二控制部。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的移动体控制系统、移动体控制方法及存储介质的实施方式。在本实施方式中，说明移动体为车辆的情况，但移动体也可以适用于与车辆不同的其他移动体。

＜第一实施方式＞

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，并在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)为多个区块，并参照第二地图信息62而按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形转向器、操纵杆、以及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。第一控制部120或第二控制部160所包含的功能部的一部分也可以包含于与自动驾驶控制装置100不同的装置。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行或者正要进行车道变更)。

另外，识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过比较从第二地图信息62得到道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和根据由相机10拍摄到的图像而识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以将从导航装置50取得的本车辆M的位置、INS的处理结果加入考虑。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、以及其他道路现象。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿势。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿势。代替于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，并且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成本车辆M自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如数[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与所起动的事件相应的目标轨道。

另外，行动计划生成部140例如具备推定部142和区域设定部144。行动计划生成部140执行后述的“进入处理”。关于它们的详细情况，见后述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使之存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合执行。

行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[进入处理]

图3是用于说明进入处理的图(其1)。在图3中，通过道路R1和道路R2而形成有T字路。道路R2是与道路R1相交而消失的道路。道路R1包括车道LA和车道LB。车道LA是供沿正X方向行进的车辆行驶的道路。车道LB是供沿与正X方向相反一侧的负X方向行进的车辆行驶的道路。车道LB是道路R2与车道LA之间的车道。其他车辆m1及其他车辆m2存在于车道LA上，其他车辆m1存在于其他车辆m2的后方。其他车辆m1与其他车辆m2分离开规定距离。其他车辆m1在X方向上相对于道路R2位于负X方向，其他车辆m1在X方向上相对于道路R2位于正X方向。

本车辆M具有从道路R2向车道LA行进的计划。在本车辆M到达将道路R1与道路R2连接的位置P或位置P附近的情况下，推定部142推定其他车辆m1的驾驶的状态。区域设定部144对其他车辆m1设定与所推定的状态相应的注意区域。换言之，驾驶的状态是指车辆的行动的特性。行动计划生成部140使用所设定的注意区域来控制本车辆M。

[驾驶的状态]

驾驶的状态包括：注意程度低的第一状态(inattentive：非注意)、与第一状态相比注意程度高的第二状态(attentive：注意)、存在倾向于使其他车辆m1以不空开与前行的其他车辆m2之间的距离的方式移动的第三状态(aggressive：争抢)、以及存在使其他车辆m1进行对本车辆M友好的行动的倾向的第四状态(friendly：友好)。第一状态、第二状态、第三状态、第四状态分别是“第一特性”、“第二特性”、“第三特性”、“第四特性”的一例。

推定部142例如在其他车辆m1未进行使其他车辆m1与前方的其他车辆m2之间的距离变宽这样的行为的情况(或进行着缩小距离这样的行为的情况)下，判定为其他车辆m1的驾驶的状态是第一状态或第三状态。例如，在其他车辆m1未进行减速或者正在加速而未进行使与其他车辆m2之间的距离变宽这样的行为的情况下，驾驶的状态是第一状态或第三状态。

推定部142在其他车辆m1进行了使其他车辆m1与前方的其他车辆m2之间的距离变宽这样的行为的情况下，判定为驾驶的状态是第二状态或第四状态。例如，在其他车辆m1减速或其他车辆m1未加速而未进行缩小与其他车辆m2之间的距离这样的行为的情况下，驾驶的状态是第二状态或第四状态。

更具体而言，第一状态-第四状态是以下这样的状态。

第一状态(inattentive：非注意)：是其他车辆m1进行着通常的行为的状态(是速度、加速度的变化与规定时间前相同等对到此为止的行为不改变的行为的状态)、其他车辆m1使用规定的模型追随着其他车辆m2的状态等。规定的模型例如是IDM(IntelligentDriver Model)、ACC(Adaptive Cruise Control)等用于控制其他车辆的行为的模型、通过学习算法生成的导出车辆的行为的模型、利用神经网络得到的模型等。

例如，IDM是每隔规定时间根据当前的追随状态值求取下一时刻的加速度的模型。IDM例如是将与前行车辆之间的速度差、应该维持的车间距离、期望的速度、最大加速或最大减速度等作为参数而利用的模型。例如，推定部142也可以基于规定时间中的其他车辆m1的行为来判定其他车辆m1的驾驶的状态是否为第一状态。推定部142例如基于规定时间中的其他车辆m1的行为，来判定其他车辆m1是否进行着与规定的模型相应的行为。

第二状态(attentive：注意)：是其他车辆m1减速且正在调整速度的状态、空开与其他车辆m2之间的间隔并在之后通过规定的模型(例如IDM)而追随着其他车辆m2的状态等。

第三状态(aggressive：争抢)：是直至其他车辆m1接近到距其他车辆m2规定距离的位置为止的时间(Headway Time)成为阈值以下、且其他车辆m2加速了的状态。规定距离例如是通过IDM应该维持的距离、规定的车间距离等。阈值例如是指0.5秒等与IDM模型相应的阈值、预先设定的阈值。预先设定的阈值也可以是与根据在车道上通行的车辆的速度而统计得到的速度相应的阈值。

第四状态(friendly：友好的)：是不满足第三状态的条件的状态。例如，是直至其他车辆m1接近到距其他车辆m2规定距离的位置为止的时间超过阈值、或其他车辆m2未进行加速的状态。

如上述那样，是否为第一状态或第二状态以粗略的基准来判断，是否为第三状态或第四状态以与第一状态或第二状态的判断相比更具体的基准来判断。例如，是否为第一状态或第二状态基于其他车辆m1的加速程度或减速程度来判定，是否为第三状态或第四状态基于其他车辆m1接近到对其他车辆m2设定的基准位置的时间来判定。例如，是否为第三状态或第四状态的判断与是否为第一状态或第二状态的判断相比，对于自动驾驶控制装置100而言，处理负荷高。例如，是否为第一状态或第二状态的判断与是否为第三状态或第四状态的判断相比，对于自动驾驶控制装置100而言，处理负荷小。

区域设定部144在驾驶的状态为第二状态或第四状态的情况下，与驾驶的状态为第一状态或第三状态的情况相比，对其他车辆m1设定大的注意区域。注意区域是推定为其他车辆m1(其他车辆m1的驾驶员)在驾驶中注意着(考虑着、或顾及着)的区域。例如，推定为其他车辆m1关于注意区域所包含的物体(例如本车辆M)而考虑着，关于注意区域的外的物体(例如本车辆M)未考虑。

如图3所示，推定部142推定其他车辆m1的驾驶的状态是第一状态还是第二状态。

[第一注意区域的设定]

图4是表示在第一状态中设定的第一注意区域AZ1的一例的图。在时刻T+1，其他车辆m1的驾驶的状态为第一状态的情况下，区域设定部144在其他车辆m1的前方设定第一注意区域AZ1。第一注意区域AZ1被设定为在车道LA上且其他车辆m1与其他车辆m2之间的区域。

图5是用于说明进入处理的图(其2)。行动计划生成部140判定本车辆M是否正在向第一注意区域AZ1进入，在本车辆M未向第一注意区域AZ1进入的情况下，例如在其他车辆m1于本车辆M的前方通过后(时刻T+2)使本车辆M向车道LA行进，或者在其他车辆m1从第二状态变化为第一状态后使本车辆M向车道LA行进。也可以在其他车辆m1的驾驶的状态于中途变化成第二状态的情况下，行动计划生成部140使本车辆M向其他车辆m1的前方行进。需要说明的是，行动计划生成部140也可以在本车辆M正向第一注意区域AZ1进入的情况下，例如基于其他车辆m1的行为及本车辆M的位置来使本车辆M向其他车辆m1的前方进入。例如，也可以是，在本车辆M的车身的规定程度以上进入了车道LA的情况下，本车辆M进入车道LA。需要说明的是，“进入”也可以是对象(本车辆M)的一部分进入了区域，或者也可以是进入了区域达规定程度以上。

[第二注意区域的设定]

图6是表示在第二状态下设定的第二注意区域AZ2的一例的图。在时刻T+1，其他车辆m1的驾驶的状态为第二状态的情况下，区域设定部144在其他车辆m1的前方、以及在前方且其他车辆m1的靠本车辆M侧的横向设定第二注意区域AZ2。第二注意区域AZ2被设定为在车道LA及车道LB上且于X方向上其他车辆m1与其他车辆m2之间的区域。

图7是用于说明进入处理的图(其3)。在时刻T+2，行动计划生成部140判定本车辆M是否正在进入第二注意区域AZ2。在本车辆M正在进入第二注意区域AZ2的情况下，推定部142判定其他车辆m1的驾驶的状态是第三状态、还是第四状态。例如，在其他车辆m1进行了加速以接近其他车辆m2的情况下，推定部142推定为其他车辆m1是第三状态。在该情况下，行动计划生成部140例如在其他车辆m1于本车辆M的前方通过后使本车辆M向车道LA行进，或者在其他车辆m1从第三状态变化为第四状态(或从第一状态变化为第二状态)后使本车辆M向车道LA行进。

如上述那样，行动计划生成部140能够进行与其他车辆m1的行动的特性或意思相应的控制。

图8是用于说明进入处理的图(其4)。在时刻T+2，本车辆M进入第二注意区域AZ2、且其他车辆m1的驾驶的状态为第四状态的情况下，行动计划生成部140例如控制本车辆M以进入其他车辆m1的前方。在行动计划生成部140正在使本车辆M向其他车辆m1的前方行进时(本车辆M存在于第二注意区域AZ2时)，推定部142反复进行推定其他车辆m1的驾驶的状态的处理，例如在推定为其他车辆m1加速而驾驶的状态为第三状态的情况下，行动计划生成部140将使本车辆M向其他车辆m1的前方行进这一情况中止(时刻T+3)。而且，行动计划生成部140在其他车辆m1通过本车辆M的前方后使本车辆M向车道LA行进，或者在其他车辆m1从第三状态变化为第四状态后使本车辆M向车道LA行进。

如上述那样，行动计划生成部140能够进行与其他车辆m1的行动的特性或意思相应的控制。

如上述的图7、图8所示那样，在其他车辆m1的状态变化为第三状态、且本车辆M进入了第二注意区域AZ2的情况下，推定部142也可以推定为驾驶的状态是第一状态。在该情况下，区域设定部144设定第一注意区域AZ1。由此，在下一处理的时机，本车辆M存在于车道LB的情况下，本车辆M存在于第一注意区域AZ1之外，因此行动计划生成部140不进行是否为第三状态或第四状态的判定而进行是否为第一状态或第二状态的判定。其结果是，行动计划生成部140能够在使处理负荷减轻的同时，根据其他车辆m1的状态来恰当地控制本车辆M。

图9是用于说明进入处理的图(其5)。设为本车辆M进入第二注意区域AZ2、且其他车辆m1的驾驶的状态为第四状态。此时，本车辆M例如不动而原地停留，由此在其他车辆m1的驾驶的状态从第四状态变化为第三状态的情况下，行动计划生成部140例如中止使本车辆M进入其他车辆m1的前方的控制。

如上述那样，行动计划生成部140能够进行与其他车辆m1的行动的特性或意思的变化相应的控制。

图10是用于说明进入处理的图(其6)。在时刻T+2，本车辆M进入第二注意区域AZ2、且其他车辆m1的驾驶的状态为第四状态、在时刻T+2以后的时刻也持续着第四状态的情况下，行动计划生成部140例如控制本车辆M以进入其他车辆m1的前方。

如上述那样，行动计划生成部140能够进行与其他车辆m1的行动的特性或意思相应的控制。

如上所述，行动计划生成部140根据本车辆M的位置及其他车辆m1的驾驶的状态来设定注意区域，而且基于注意区域、本车辆M的位置、以及驾驶的状态，来控制本车辆M。由此，本车辆M能够尊重其他车辆m1的驾驶的状态，以不与其他车辆m1干涉的方式向车道LA行进。

例如，在不如本实施方式那样实施注意区域的设定方法、驾驶的状态的推定而使本车辆向车道LA行进的情况下，使本车辆向车道LA行进时的基准、方针有时含糊不明，不能恰当地进行本车辆M的控制。例如，有时本车辆M不能顺利地向车道LA行进，或者即使在其他车辆m1容许本车辆M向前方行进的情况下也使本车辆M等待其他车辆m1的通过。

与此相对，本实施方式的自动驾驶控制装置100如上述那样，以驾驶的状态、注意区域、本车辆M相对于注意区域的位置为基准、方针，由此能够减轻其他车辆m1及本车辆M的负荷，并且更顺利地使本车辆M向车道LA行进。即，本实施方式的自动驾驶控制装置100能够根据周围的状况更加精度良好地控制车辆。

[状态的转移图]

图11是驾驶的状态的转移图。(1)首先，推定部142推定其他车辆m1的驾驶的状态是否为第二状态。(2)在推定为其他车辆m1的驾驶的状态不是第二状态的情况下，推定部142推定为其他车辆m1的驾驶的状态是第一状态。在该情况下，设定第一注意区域。

(3)在推定为其他车辆m1的驾驶的状态是第二状态的情况下，推定部142推定其他车辆m1的驾驶的状态是否为第三状态。在推定为是第二状态的情况下，设定第二注意区域。

(4)在推定为其他车辆m1的驾驶的状态是第三状态、且本车辆M包含在第二注意区域的情况下，推定部142推定为其他车辆m1的驾驶的状态是第一状态。在推定为是第一状态的情况下，设定第一注意区域。

(5)在推定为其他车辆m1的驾驶的状态是第四状态、且本车辆M的用于进入其他车辆m1的前方的行为延迟了的情况下，推定部142推定为其他车辆m1的驾驶的状态是第三状态。

如上述那样，推定部142基于现状的其他车辆m1的驾驶的状态和其他车辆m1的行为，来推定其他车辆m1的驾驶的状态。由此，行动计划生成部140能够恰当地设定在本车辆M的控制中被利用的注意区域。

[流程图]

图12是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。首先，行动计划生成部140判定是否预定使本车辆M进入车道LA(步骤S100)。在预定使本车辆M进入车道LA的情况下，推定部142判定其他车辆m1的驾驶的状态是否为第二状态(步骤S102)。

在推定为其他车辆m1的驾驶的状态不是第二状态(是第一状态)的情况下，区域设定部144设定第一注意区域(步骤S104)。然后，进行规定的处理(步骤S114)。规定的处理例如是行动计划生成部140基于第一注意区域及本车辆M的位置来使本车辆M接近车道LA，或者在该位置处等待的处理。

在推定为其他车辆m1的驾驶的状态是第二状态的情况下，区域设定部144设定第二注意区域(步骤S106)。接着，行动计划生成部140判定本车辆M是否进入了第二注意区域(步骤S108)。在本车辆M未进入第二注意区域的情况下，行动计划生成部140例如使本车辆M接近车道LA，或者在该位置处等待(步骤S114)。即，进行规定的处理。

在本车辆M进入了第二注意区域的情况下，推定部142推定其他车辆m1的驾驶的状态是否为第三状态(步骤S110)。在推定为其他车辆m1的驾驶的状态不是第三状态的情况(其他车辆m1的驾驶的状态是第四状态的情况)下，行动计划生成部140使本车辆M进入其他车辆m1的前方(步骤S112)。在推定为其他车辆m1的驾驶的状态是第三状态的情况下，行动计划生成部140例如使本车辆M接近车道LA，或者在该位置处等待(步骤S114)。即，进行规定的处理。由此，本流程图的1例程的处理结束。

如上述那样，自动驾驶控制装置100推定其他车辆m1的驾驶的状态，并设定与所推定的状态相应的注意区域。而且，自动驾驶控制装置100基于本车辆M相对于注意区域的位置，来控制本车辆M的行为，由此能够更恰当地控制本车辆M。

需要说明的是，在本实施方式中，说明了本车辆M在T字路进入车道LA的场景中的控制，但也可以代替于此(或除此之外还)适用于无交通信号的规定的道路。例如，也可以在交叉路口适用本实施方式的处理，还可以适用于在本车辆M于车道LB上行驶着时向车道LA进行车道变更的情况。

根据以上说明的实施方式，自动驾驶控制装置100在存在使本车辆M向与其他车辆移动的预定的轨道干涉的区域移动的计划时，推定其他车辆的行动的特性，对其他车辆m1设定与所推定的特性相应的注意区域，并使用所设定的注意区域来控制其他车辆，由此能够根据周围的状况更加精度良好地控制移动体。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：

识别移动体的周边的状况；

基于所述识别到的周边的状况来控制所述移动体的行动；

在存在使所述移动体向与第一移动体移动的预定的轨道干涉的区域移动的计划时，推定所述第一移动体的行动的特性，对所述第一移动体设定与所推定的特性相应的注意区域，并使用所述设定的注意区域来控制所述移动体。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (11)

1.一种移动体控制系统，其中，

所述移动体控制系统具备：

识别部，其识别移动体的周边的状况；以及

控制部，其基于所述识别部识别到的周边的状况来控制所述移动体的行动，

在存在使所述移动体向与第一移动体移动的预定的轨道干涉的区域移动的计划时，所述控制部推定所述第一移动体的行动的特性，对所述第一移动体设定与所推定的特性相应的注意区域，并使用所述设定的注意区域来控制所述移动体。

2.根据权利要求1所述的移动体控制系统，其中，

所述行动的特性包括注意程度低的第一特性、以及与所述第一特性相比注意程度较高的第二特性，

所述控制部在所述第二特性的情况下，设定与所述第一特性的情况相比较大的注意区域。

3.根据权利要求2所述的移动体控制系统，其中，

在所述行动的特性是注意程度低的第一特性的情况下，所述控制部在所述第一移动体的前方设定第一注意区域，

在所述行动的特性是与所述第一特性相比注意程度较高的第二特性的情况下，所述控制部在所述第一移动体的前方、以及在所述前方且所述第一移动体的靠所述移动体侧的横向处设定第二注意区域，

所述控制部使用作为所设定的注意区域的所述第一注意区域或所述第二注意区域来控制所述移动体。

4.根据权利要求2或3所述的移动体控制系统，其中，

所述行动的特性包括倾向于使所述第一移动体以不空开与前行的第二移动体之间的距离的方式移动的第三特性、以及倾向于进行对所述移动体友好的行动的第四特性，

所述控制部在所述行动的特性为所述第二特性、且所述移动体存在于所述注意区域的情况下，判定所述行动的特性是第三特性还是所述第四特性，并基于判定的结果来控制所述移动体。

5.根据权利要求4所述的移动体控制系统，其中，

所述控制部判定是否为所述第一特性或所述第二特性的处理负荷小于所述控制部判定是否为第三特性或所述第四特性的处理负荷。

6.根据权利要求5所述的移动体控制系统，其中，

所述控制部基于所述第一移动体的加速程度或减速程度，来判定所述第一移动体是所述第一特性还是所述第二特性，

所述控制部基于所述第一移动体接近到基准位置的时间，来判定所述第一移动体是所述第三特性还是所述第四特性，所述基准位置是对存在于所述第一移动体的前方的所述第二移动体设定的基准位置。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的移动体控制系统，其中，

所述控制部在所述行动的特性为所述第四特性的情况下，使所述移动体向所述第一移动体的前方行进。

8.根据权利要求4至7中任一项所述的移动体控制系统，其中，

所述控制部在所述行动的特性为所述第三特性的情况下，使所述移动体向所述第一移动体的前方行进中断。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的移动体控制系统，其中，

在所述第一移动体移动的第一道路与所述移动体移动的第二道路连接并由于所述连接而所述第二道路消失、并且在所述第一移动体的前方距所述第一移动体规定的距离的位置存在第二移动体、且存在使所述移动体向与第一移动体移动的预定的轨道干涉的区域移动的计划时，

所述控制部对所述第一移动体设定所述注意区域，并使用所述设定的注意区域来控制所述移动体。

10.一种移动体控制方法，其中，

所述移动体控制方法使计算机进行如下处理：

识别移动体的周边的状况；

基于所述识别到的周边的状况来控制所述移动体的行动；

在存在使所述移动体向与第一移动体移动的预定的轨道干涉的区域移动的计划时，推定所述第一移动体的行动的特性，对所述第一移动体设定与推定的特性相应的注意区域，并使用所述设定的注意区域来控制所述移动体。

11.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机进行如下处理：

识别移动体的周边的状况；

基于所述识别到的周边的状况来控制所述移动体的行动；

在存在使所述移动体向与第一移动体移动的预定的轨道干涉的区域移动的计划时，推定所述第一移动体的行动的特性，对所述第一移动体设定与推定的特性相应的注意区域，并使用所述设定的注意区域来控制所述移动体。

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