CN112550292A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

提供能够更顺利地使车辆行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及行动控制部，其基于由所述取得部取得的识别结果，来控制所述车辆的行动，所述行动控制部在存在与所述车辆行驶的第一道路相邻的第二道路上行驶的其他车辆、并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，进行如下处理：使所述车辆加速；在使所述车辆加速之后，在所述车辆的行进方向上所述车辆与其他车辆相比位于前方规定距离以上时，使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，已知有对车辆从第一行车道向第二行车道汇合这一情况进行支援的汇合支援装置。该汇合支援装置算出到通过预先设定的减速度而停车为止的行驶距离B，并在从加速的开始时间点到车道变更的开始时间点的期间中，取得从车辆到第一行车道中的基准地点为止的距离A，以从距离A减去行驶距离B而得到的值比预先设定的阈值小这一情况为条件来中止汇合支援(日本特开2017-124743号公报、日本特开2016-210380号公报)。
然而，在以往的技术中，有时不能顺利地使车辆行驶。
发明内容
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更顺利地使车辆行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及行动控制部，其基于由所述取得部取得的识别结果，来控制所述车辆的行动，所述行动控制部在存在与所述车辆行驶的第一道路相邻的第二道路上行驶的其他车辆、并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，进行如下处理：使所述车辆加速；在使所述车辆加速之后在所述车辆的行进方向上所述车辆与其他车辆相比位于前方规定距离以上时，使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。
(2)：在上述(1)的方案中，所述行动控制部通过使所述车辆的方向指示器闪烁来使所述车辆显示所述进入意思。
(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述行动控制部在使所述进入意思显示出的时机或者距使所述进入意思显示出的时机规定时间以内，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。
(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案中，所述行动控制部在满足与所述其他车辆、所述车辆、以及所述车辆向第二道路进入道路时的基准位置相关的规定的条件的情况下，控制所述车辆以超越所述其他车辆。
(5)：在上述(4)的方案中，所述规定的条件包括以下条件中的至少一个，所述条件是指：所述其他车辆相对于所述车辆的相对速度为规定速度以下；所述其他车辆在所述车辆的行进方向上存在于距所述车辆规定距离以内的位置；以及所述车辆能够在以规定的加速度加速了的情况下在到达所述基准位置之前在所述车辆的行进方向上位于所述其他车辆的前方。
(6)：在上述(1)至(5)中的任一方案中，所述行动控制部在多个其他车辆在所述第二道路上以规定的间隔行驶着的情况下，不控制所述车辆以超越所述多个其他车辆。
(7)：在上述(1)至(6)中的任一方案中，所述行动控制部在所述车辆到达距能够从所述第一道路进入第二道路的区域向跟前侧特定距离的位置并使所述车辆开始用于进入所述第二道路的控制之后，识别所述其他车辆并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，执行特定控制，所述特定控制是指，使所述车辆加速，在所述车辆加速后使所述车辆显示向第二道路的进入意思，在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速的控制，所述行动控制部在到达所述向跟前侧特定距离的位置并使所述车辆开始用于进入所述第二道路的控制时或者使所述车辆开始用于进入所述第二道路的控制之前，识别所述其他车辆并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，不执行所述特定控制。
(8)：在上述(1)至(7)中的任一方案中，在距能够从所述第一道路进入第二道路的区域向跟前侧第一距离的位置处能够识别第二道路的状况、且识别所述其他车辆并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，所述行动控制部使所述车辆以第一加速度加速，在所述车辆以第一加速度加速之后在所述向跟前侧第一距离的位置之后能够识别第二道路的状况、且识别所述其他车辆并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，所述行动控制部使所述车辆以比第一加速度大的第二加速度加速。
(9)：在上述(8)的方案中，所述行动控制部在使所述车辆以第一加速度加速了的情况下，进行如下处理：使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆以第一减速度减速，所述行动控制部在使所述车辆以比第一加速度大的第二加速度加速了的情况下，进行如下处理：使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆以比第一减速度大的第二减速度减速。
(10)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；基于取得的所述识别结果，来控制所述车辆的行动；以及在存在与所述车辆行驶的第一道路相邻的第二道路上行驶的其他车辆、并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，执行如下处理：使所述车辆加速；在使所述车辆加速之后在所述车辆的行进方向上所述车辆与其他车辆相比位于前方规定距离以上时，使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。
(11)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；基于取得的所述识别结果，来控制所述车辆的行动；以及在存在与所述车辆行驶的第一道路相邻的第二道路上行驶的其他车辆、并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，执行如下处理：使所述车辆加速；在执行使所述车辆加速的处理之后在所述车辆的行进方向上所述车辆与其他车辆相比位于前方规定距离以上时，使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。
发明效果
根据(1)-(3)、(6)、(7)、(10)、(11)，能够更顺利地使车辆行驶。
根据(4)或(5)，车辆控制装置在满足了规定的条件的情况下，控制车辆以超越其他车辆，由此能够抑制无用的控制、强行的超越。
根据(8)或(9)，通过进行与能够识别第二道路的状况的时机相应的控制，能够实现对乘员适宜的控制。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是用于说明特定控制的图。
图4是用于说明比较例1的车辆X的控制的图。
图5是用于说明比较例2的车辆X的控制的图。
图6是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图(其1)。
图7是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图(其2)。
图8是表示由第二实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图9是用于说明第一控制的图。
图10是表示特定控制中的速度的变化和第一控制中的速度的变化的一例的图。
图11是表示车辆控制系统1的功能结构的一例的图。
图12是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图，来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统2的结构图。搭载车辆系统2的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统2例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统2的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于发光到受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统2省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置保持第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以便本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而向自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器安装。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例，将行动计划生成部140与第二控制部160合起来是“行动控制部”的一例。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更，或者是否正要进行车道变更)。
行动计划生成部140以原则在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、并且能够应对本车辆M的周边状况的方式生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道。目标轨道例如也可以包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的、在该采样时刻本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140例如在生成目标轨道时，考虑后述的行动控制部146的处理结果来生成目标轨道。
行动计划生成部140例如具备预测部142、取得部144及行动控制部146。预测部142基于识别部130的识别结果，来预测存在于车辆M的周边的其他车辆的将来位置。例如，预测部142基于其他车辆的行为(车速、加速度)、过去的行动履历，来预测其他车辆行进的方向、其他车辆在规定时间后存在的位置。取得部144取得由识别部130识别到的其他车辆的当前的位置、以及由预测部142预测出的其他车辆的将来位置。
行动控制部146基于由取得部144取得的信息，来控制车辆的行动。关于行动控制部146的处理的详细情况，见后述。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制、以及基于从目标轨道的偏离的反馈控制进行组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[特定控制的概要]
行动控制部146在存在与车辆M所行驶的第一道路相邻的第二道路上行驶的其他车辆、并控制所述车辆以超越其他车辆的情况下，使车辆M加速，在车辆M的行进方向上车辆M与其他车辆相比位于前方规定距离以上时使车辆M显示向第二道路的进入意思，并在基于进入意思的时机，在使车辆M位于其他车辆的前方的状态下使车辆M减速。以下，有时将该控制称作“特定控制”。
“在车辆M与其他车辆相比位于前方规定距离以上时使车辆M显示向第二道路的进入意思”是指，通过使车辆的方向指示器闪烁来进行的车辆的进入意思的显示。“基于进入意思的时机”是指，使进入意思显示出的时机(方向指示器点亮或闪烁了的时机)、或者距此时机规定时间以内的时机。规定时间以内的时机既可以是使进入意思显示出的时机之前的时机，也可以是使进入意思显示出的时机之后的时机。
[特定控制的具体例1]
图3是用于说明特定控制的图(其1)。在第一道路R1和第二道路R2上行驶的车辆向相同的方向行进。车辆从图中的位置P1朝向位置P5行驶。在图3中，是第一道路R1与第二道路R2汇合的道路环境。在第一道路R1与第二道路R2之间，设置有分隔区域AR1、汇合区域AR2及分隔区域AR3。分隔区域AR1是位置P1与位置P3之间的区域。汇合区域AR2是位置P3与位置P4之间的区域。分隔区域AR3是位置P4到位置P5之间的区域。汇合区域AR2是在第一道路R1上行驶的车辆能够向第二道路R2汇合的区域、或者是在第二道路R2上行驶的车辆能够向第一道路R1汇合的区域。
第一道路R1例如包括车道L1、车道L2及车道L3。第二道路R2例如包括车道L4、车道L5及车道L6。例如，车辆通过在汇合区域AR2从车道L3向车道L4进行车道变更而能够从第一道路R1进入第二道路R2。在第一道路R1上，在位置P1与位置P2之间设置有隧道T。
例如，设为车辆M从第一道路R1进入第二道路R2。车辆M从隧道T出去后，在时刻t(在位置P2)在行进方向上识别到其他车辆m正在第二道路R2上行驶。在该情况下，行动控制部146在满足了与其他车辆m、车辆M、以及车辆M向第二道路R2进入道路时的基准位置相关的规定的条件的情况下，控制车辆M以超越其他车辆m。例如，车辆M加速。例如，行动控制部146将满足规定的条件的其他车辆m决定为目标车辆，超越目标车辆并进入第二道路R2。所谓基准位置，例如是与车辆M的行进方向相关、且在图中为位置P4、或者以位置P4为基准的位置(从位置P4向跟前侧几米的位置或向跟前侧几十米的位置)。
“规定的条件”包括以下(a)至(d)中的至少一方。
(a)其他车辆m存在于比基准位置靠跟前侧的位置(靠跟前侧几十米到几百米的位置)且其他车辆m相对于车辆M的相对速度为规定速度以下。即，其他车辆m存在于比基准位置靠跟前侧的位置且其他车辆m正在以与车辆M相比慢规定速度以上的车速行驶。
(b)其他车辆m存在于比基准位置靠跟前侧的位置且其他车辆m在车辆M的行进方向上存在于距车辆M规定距离以内的位置。
(c)其他车辆m存在于比基准位置靠跟前侧的位置且车辆M能够在以规定的加速度加速了的情况下在到达基准位置(或从基准位置向跟前侧规定距离)之前在车辆M的行进方向上位于其他车辆m的前方。
(d)其他车辆m存在于比基准位置靠跟前侧的位置且在车辆M以规定的加速度加速之后以规定的减速度减速了的情况下车辆M能够维持在其他车辆m的前方。
行动控制部146在多个其他车辆正在第二道路R2上以规定的间隔行驶的情况下，也可以不控制车辆M以超越其他车辆m。例如，在第二道路R2上其他车辆m以规定的密度存在这样的情况下，在即使车辆M超越作为目标车辆的其他车辆m，与车辆M不超越作为目标车辆的其他车辆m的情况相比也不能够期待规定程度以上迅速地去往目的地时，行动控制部146不执行特定控制。
在时刻t+1(在位置P3)，车辆M位于其他车辆m的前方规定距离的情况下，车辆M在位于其他车辆m的前方的状态下显示第一进入意思、第二进入意思。在时刻t+1以后，车辆M维持位于其他车辆m的前方的状态。也可以在显示第一进入意思之后，在规定时间以内显示第二进入意思，还也可以在显示第二进入意思之后，在规定时间以内显示第一进入意思。第一进入意思与第二进入意思还可以大致同时显示。
第一进入意思是表示进入第二道路R2这一情况的方向指示器的闪烁。第二进入意思是指通过减速或抑制加速来表示进入第二道路R2的意向、以及靠近第二道路R2侧的行为中的一方或双方。
在时刻t+2，车辆M开始为了在第二道路R2上位于其他车辆m的前方而移动，在时刻t+3、时刻t+4，车辆M继续上述的移动而从第一道路R1进入第二道路R2。然后，在时刻t+5，车辆M进入第二道路R2之后，在行进方向上在其他车辆m的前方行驶。
例如，如上述那样，车辆M进行加速，进行第一意思显示及第二意思显示，由此车辆M能够积极地将进入第二道路R2这一情况向其他车辆m(或其他车辆m的乘员)传递。由此，例如，如图3所示有时在时刻t+3，其他车辆m开始向相邻的车道L5移动，以向车辆M让出前进道路。其他车辆m有时即使不进行车道变更，也通过减速或者抑制加速，来进行向车辆M让出前进道路的行为。其结果是，车辆M能够更顺利地从第一道路R1进入第二道路R2。
例如，在比位置P2靠跟前的位置P1等处车辆M能够识别到在第二道路R2上行驶的其他车辆m的位置、分布的情况下，车辆M在位置P2之前为了能够顺利或迅速地进入第二道路R2而将第二道路R2的状况(其他车辆)考虑在内，进行加速或者维持速度，由此能够进入第二道路R2。
然而，在比较例中，如上述那样在位置P2之前车辆M不能够识别到在第二道路R2上行驶的其他车辆m但在位置P2能够识别到其他车辆m的情况下，有时不能够从该时间点顺利或迅速地进入第二道路R2。例如，在该情况下，车辆M有时减速而以位于其他车辆m的后方的方式行驶，不能够迅速或顺利地进入第二道路R2。即使在不减速的情况下，如后述的图4、图5所示，也有时车辆M不能够迅速或顺利地进入第二道路R2。以下，参照图4、图5来说明比较例的车辆X执行的控制。
(比较例1)
图4是用于说明比较例1的车辆X的控制的图。省略与图3同样的说明。比较例1是车辆X不加速而不位于其他车辆m的前方的例子。例如，在时刻t，车辆X不加速而未位于其他车辆m的前方的情况(例如与其他车辆m并列行驶的情况)下，预测即使车辆X使方向指示器闪烁，其他车辆m也不会有向车辆X让出前进道路的倾向。在该情况下，有时车辆X即便在基准位置(例如位置P4)也不能够进入第二道路R2，车辆X在基准位置附近停止，或者在到达基准位置之前减速。
(比较例2)
图5是用于说明比较例2的车辆X的控制的图。省略与图3同样的说明。比较例2是车辆X加速而位于其他车辆m的前方，但不减速的例子。例如，设为在时刻t，车辆X加速，在时刻t+1车辆X位于其他车辆m的前方。在该情况下，在时刻t+1车辆X不减速而在时刻t+2、时刻t+3以进入第二道路R2的方式车辆X移动了的情况下，有时对车辆X的乘员施加横向的重力加速度，乘员的舒适性受损，或者乘员感到不安。
如图5所示在第二道路R2上，在其他车辆m的前方且是车辆X的横向存在其他车辆m1的情况下，有时车辆X在车道变更的行为的中途(一边横向移动一边)减速，以位于其他车辆m与其他车辆m1之间的方式进行车道变更。像这样地车辆X在时刻t+1不减速的情况下，也有时不能够顺利地进行车道变更，或者进行了对于乘员而言不适宜的车道变更。
与此相对，本实施方式的行动控制部146在存在与车辆M所行驶的第一道路R1相邻的第二道路R2上行驶的其他车辆m、并控制车辆M以超越其他车辆m的情况下，(1)使车辆M加速，(2)在车辆M的行进方向上车辆与其他车辆m相比位于前方规定距离以上时使车辆M显示向第二道路R2的进入意思，(3)在基于进入意思的时机，维持使车辆M位于其他车辆m的前方的状态的同时使车辆M减速。在车辆M减速之后，车辆M也维持使车辆M位于其他车辆m的前方的状态。由此，能够顺利或迅速地使车辆M进入第二道路R2。
执行上述的(1)、(2)及(3)的顺序，只要是在(1)之后执行(3)即可，也可以任意地决定。例如，也可以按(2)、(1)、(3)的顺序、按(1)、(2)、(3)的顺序、按(1)、(3)、(2)的顺序执行。
[流程图]
图6是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图(其1)。首先，行动控制部146判定是否预定在设定距离以内车辆M进入第二道路R2(步骤S100)。在预定在设定距离以内车辆M进入第二道路R2的情况下，识别部130识别第二道路的状况(步骤S102)。接着，行动控制部146基于识别部130的识别结果，来判定是否在第二道路R2上存在目标车辆(其他车辆m)(步骤S104)。
在第二道路R2上存在目标车辆(其他车辆m)的情况下，行动控制部146判定是否满足上述的规定的条件(步骤S106)。在满足规定的条件的情况下，行动控制部146使车辆M加速，以超越作为目标车辆的其他车辆m(步骤S108)。然后，行动控制部146判定是否车辆M位于其他车辆m的前方规定距离(步骤S110)。也可以是，在车辆M不能够在规定时间以内位于其他车辆m的前方规定距离的情况下，本流程图的处理结束。
在车辆M位于其他车辆m的前方规定距离的情况下，行动控制部146维持在行进方向上车辆M存在于其他车辆m的前方的状态，使车辆M显示第一进入意思(步骤S112)，并使车辆M显示第二进入意思(步骤S114)。接着，行动控制部146使车辆M进入第二道路R2的其他车辆m的前方(步骤S116)。在步骤S104中在第二道路R2上不存在目标车辆的情况下，或者在步骤S106中不满足规定的条件的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。
如上所述，行动控制部146通过执行特定控制，能够更顺利地使车辆行驶。
行动控制部146例如也可以是，在车辆M到达距能够从第一道路R1进入第二道路R2的区域向跟前侧特定距离的位置(例如位置P1与P2之间的位置)并在所到达的位置使车辆M开始用于进入第二道路R2的控制之后，识别其他车辆m并控制车辆M以超越其他车辆m的情况下，执行特定控制，在使车辆M开始用于进入第二道路R2的控制时(或者开始用于进入第二道路R2的控制之前)识别到其他车辆m并控制车辆M以超越其他车辆m的情况下，不执行特定控制。
在该情况下，例如，在图6的步骤S100与步骤S102之间，执行图7的流程图的处理。图7是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图(其2)。在车辆M预定在规定距离以内进入第二道路R2的情况下，行动控制部146判定是否为使车辆M开始用于进入第二道路R2的控制的时机(步骤S200)。
车辆M开始用于车辆M进入第二道路R2的控制例如是指，车辆M为了车道变更而开始识别第二道路R2的其他车辆m的状况的控制、或者开始基于识别结果来决定在进入第二道路R2时位于哪个其他车辆的前方或后方的处理等。例如，车辆M到达了位置P1与位置P2之间的时机是“使车辆M开始用于进入第二道路R2的控制时或者使车辆M开始用于进入第二道路R2的控制之前”的一例。
在是使车辆M开始用于进入第二道路R2的控制的时机的情况下，行动控制部146判定是否能够识别第二道路的状况(步骤S202)。在能够识别第二道路的状况的情况下，本流程图的处理结束。即，不执行特定控制。例如，在不执行特定控制的情况下，车辆M基于第二道路R2的状况，以进入在第二道路R2上行驶的其他车辆的前方或后方的方式进行移动。以下，有时将该控制称作“第一控制”。在不能够识别第二道路的状况的情况下，进入步骤S102的处理。
这样，行动控制部146在能够识别第二道路的状况的时机比使车辆M开始用于进入第二道路R2的控制的时机晚(规定的时间)的情况下，执行特定控制。由此，即使在进入第二道路R2为止的时间比较短的情况下，也能够通过执行特定控制，使车辆M迅速或顺利地进入第二道路R2。
根据以上说明的第一实施方式，自动驾驶控制装置100在存在与车辆M所行驶的第一道路相邻的第二道路上行驶的其他车辆m、并控制车辆以超越其他车辆m的情况下，使车辆M加速，在车辆M的行进方向上车辆M与其他车辆m相比位于前方规定距离以上时，使车辆M显示向第二道路的进入意思，在基于进入意思的时机在使车辆M位于其他车辆m的前方的状态下使车辆M减速，由此能够更顺利地使车辆行驶。
<第二实施方式>
以下，说明第二实施方式。在第二实施方式中，行动控制部146基于变得能够识别第二道路R2的状况的位置，来决定是否执行特定控制。以下，关于第二实施方式，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。
图8是表示由第二实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。以与图6的流程图的处理的不同点即步骤S101的处理为中心进行说明。
在车辆M预定进入第二道路R2的情况下，行动控制部146判定在距汇合区域AR2第一距离处是否能够识别第二道路R2的状况(步骤S101)。
在距汇合区域AR2第一距离处不能够识别第二道路R2的状况的情况下，进入步骤S102#的处理。在步骤S102#中，识别部130识别在变得能够识别第二道路R2的状况之后的第二道路的状况(步骤S102#)，并进入步骤S104的处理。在距汇合区域AR2第一距离处能够识别第二道路R2的状况的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。在距汇合区域AR2第一距离处能够识别第二道路R2的状况的情况下，例如，执行第一控制。
第一距离的位置(图9的位置P1.5)既可以是使车辆M开始用于车辆M进入第二道路R2的控制的时机，也可以是与上述的开始的时机不同的时机。
图9是用于说明第一控制的图。以与图3等的不同点为中心进行说明。在图9中，例如在位置P1与位置P1.5之间设置有隧道T#。位置P1.5是位置P1与位置P2之间的位置，例如是距位置P3第一距离L的位置。例如，在到达位置P1.5的时刻t，行动控制部146在能够越过分隔区域AR1而识别第二道路R2的作为目标车辆的其他车辆m的情况下，进行第一控制。行动控制部146例如缓慢加速，在时刻t+1，车辆M位于其他车辆m的前方。然后，在时刻t+2，车辆M开始向第二道路R2的移动，在时刻t+3车辆M进入第二道路R2，在时刻t+4车辆M在第二道路R2上行驶。
图10是表示特定控制中的速度的变化和第一控制中的速度的变化的一例的图。图10的纵轴表示速度，图10的横轴表示时间。在第一控制中，车辆M在到达位置P1.5的时刻开始加速，在位于其他车辆m的前方规定距离的时刻进行减速，之后，以规定的速度行驶，进入第二道路R2。
在特定控制中，车辆M在到达位置P2的时刻开始加速，在位于其他车辆m的前方规定距离的时刻进行减速，之后，以规定的速度行驶，进入第二道路R2。如图10所示，特定控制中的用于使车辆M位于其他车辆m的前方的加速度比第一控制中的用于使车辆M位于其他车辆m的前方的加速度大。如图10所示，特定控制中的车辆M位于其他车辆m的前方之后的减速度比第一控制中的车辆M位于其他车辆m的前方之后的减速度大。
这样，自动驾驶控制装置100基于车辆M行驶的第一道路R1的环境(换言之，在第二道路R2上行驶的车辆的识别状态)，来进行与该环境相适的控制，因此实现更对乘员适宜的控制。例如，在位置P1.5能够识别第二道路R2的状况的情况下，车辆M能够抑制加速度、减速度，充分地具有富余地在第二道路R2上进入其他车辆m的前方。例如，即使在位置P1.5不能够识别第二道路R2的状况而在位置P2能够识别第二道路R2的状况的情况下，车辆M通过与第一控制相比使加速度、减速度变大，也能够在第二道路R2上进入其他车辆m的前方。
根据以上说明的第二实施方式，自动驾驶控制装置100基于能够识别第二道路R2的状况的位置，来变更执行的控制，由此能够实现更对乘员适宜的控制。
在上述的例子中，说明了被隧道T或隧道T#阻碍第二道路R2的视觉辨识性的情况，但阻碍视觉辨识性的原因也可以是其他原因。其他原因例如是设置于分隔区域的构造物等。
既可以省略上述的各流程图的处理中的一部分的处理，也可以适当变更处理的顺序。
特定控制不限于视觉辨识性被阻碍的情况，也可以在视觉辨识性未被阻碍的情况下也执行。例如，在车辆M到达了规定的位置(例如位置P2)的情况下，在存在目标车辆时，决定是否执行特定控制，在决定为执行特定控制的情况下，车辆M如在上述的实施方式中说明那样进行(1)至(3)的控制，进入目标车辆的前方。由此，车辆M能够顺利地进入第二道路R2。
关于特定控制，也可以在由乘员设定了执行特定控制的模式的情况下，执行特定控制，在没有设定执行特定控制的模式的情况下，不执行特定控制。在不执行特定控制的情况下，例如，车辆M不执行特定控制而进入作为目标车辆的其他车辆m的后方。
另外，车辆M例如也可以由图11所示的功能结构来实施远程操作。图11是表示车辆控制系统1的功能结构的一例的图。车辆控制系统1例如包括车辆系统2A、摄像部300及控制装置400。车辆系统2A与控制装置400通信，摄像部300与控制装置400通信。车辆系统2A和控制装置400进行通信，发送或接收为了车辆M在第一道路R1或第二道路R2上自动地行驶而需要的信息。
摄像部300是对图3等所示的第一道路R1和第二道路R2汇合的汇合部位附近进行拍摄的相机。摄像部300例如从俯瞰方向拍摄汇合部位附近。在图11的例子中，示出了1个摄像部300，但车辆控制系统1也可以具备多个摄像部300。
车辆系统2A代替具备自动驾驶控制装置100而具备自动驾驶控制装置100A。在图11中，省略自动驾驶控制装置100A及通信装置20以外的功能结构的图示。自动驾驶控制装置100A具备第一控制部120A和第二控制部160。第一控制部120A具备行动计划生成部140A。行动计划生成部140A例如具备取得部144。
控制装置400例如具备识别部410、预测部420及控制部430。识别部410基于由摄像部300拍摄到的图像，并基于图案匹配、深度学习、其他的图像处理的方法，来识别第一道路R1及第二道路R2附近的车辆、车道、在车辆M行驶时需要的物体、显示等。例如，识别部410具有与识别部130同等的功能。预测部420具有与预测部142同等的功能。
控制部430具有与第一实施方式的行动计划生成部140同等的功能。但是，在控制部430中，省略第一实施方式的预测部142及行动控制部146的功能。控制部430以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道(向车辆M发送的信息即推荐车道)上行驶、并且能够应对本车辆M的周边状况的方式，生成车辆M将来自动地行驶的目标轨道。控制部430如在上述的各实施方式中说明那样，在生成目标轨道时，进行特定控制并基于控制结果来生成目标轨道。自动驾驶控制装置100A基于由控制装置400发送的目标轨道，来使车辆M行驶。
[硬件结构]
图12是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。存储装置100-5保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等展开到RAM100-3，并由CPU100-2执行。由此，实现识别部130及行动计划生成部140中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；
基于取得到的所述识别结果，来控制所述车辆的行动；以及
在存在与所述车辆行驶的第一道路相邻的第二道路上行驶的其他车辆、并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，进行如下处理：
使所述车辆加速；
在所述车辆的行进方向上所述车辆与其他车辆相比位于前方规定距离以上时使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及
在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (11)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
取得部，其取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；以及
行动控制部，其基于由所述取得部取得的识别结果，来控制所述车辆的行动，
所述行动控制部在存在与所述车辆行驶的第一道路相邻的第二道路上行驶的其他车辆、并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，进行如下处理：
使所述车辆加速；
在使所述车辆加速之后在所述车辆的行进方向上所述车辆与其他车辆相比位于前方规定距离以上时，使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及
在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部通过使所述车辆的方向指示器闪烁来使所述车辆显示所述进入意思。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部在使所述进入意思显示出的时机或者距使所述进入意思显示出的时机规定时间以内，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部在满足与所述其他车辆、所述车辆、以及所述车辆向第二道路进入道路时的基准位置相关的规定的条件的情况下，控制所述车辆以超越所述其他车辆。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其中，
所述规定的条件包括以下条件中的至少一个，所述条件是指：
所述其他车辆相对于所述车辆的相对速度为规定速度以下；
所述其他车辆在所述车辆的行进方向上存在于距所述车辆规定距离以内的位置；以及
所述车辆能够在以规定的加速度加速了的情况下在到达所述基准位置之前在所述车辆的行进方向上位于所述其他车辆的前方。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部在多个其他车辆在所述第二道路上以规定的间隔行驶着的情况下，不控制所述车辆以超越所述多个其他车辆。
7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部在所述车辆到达距能够从所述第一道路进入第二道路的区域向跟前侧特定距离的位置并使所述车辆开始用于进入所述第二道路的控制之后，识别所述其他车辆并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，执行特定控制，所述特定控制是指，使所述车辆加速，在所述车辆加速后使所述车辆显示向第二道路的进入意思，在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速的控制，
所述行动控制部在到达所述向跟前侧特定距离的位置并使所述车辆开始用于进入所述第二道路的控制时或者使所述车辆开始用于进入所述第二道路的控制之前，识别所述其他车辆并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，不执行所述特定控制。
8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
在距能够从所述第一道路进入第二道路的区域向跟前侧第一距离的位置处能够识别第二道路的状况、且识别所述其他车辆并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，所述行动控制部使所述车辆以第一加速度加速，
在所述车辆以第一加速度加速之后在所述向跟前侧第一距离的位置之后能够识别第二道路的状况、且识别所述其他车辆并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，所述行动控制部使所述车辆以比第一加速度大的第二加速度加速。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，
所述行动控制部在使所述车辆以第一加速度加速了的情况下，进行如下处理：
使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及
在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆以第一减速度减速，
所述行动控制部在使所述车辆以比第一加速度大的第二加速度加速了的情况下，进行如下处理：
使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及
在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆以比第一减速度大的第二减速度减速。
10.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：
取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；
基于取得的所述识别结果，来控制所述车辆的行动；以及
在存在与所述车辆行驶的第一道路相邻的第二道路上行驶的其他车辆、并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，执行如下处理：
使所述车辆加速；
在使所述车辆加速之后在所述车辆的行进方向上所述车辆与其他车辆相比位于前方规定距离以上时，使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及
在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。
11.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
取得由对车辆的周边进行识别的识别部识别到的识别结果；
基于取得的所述识别结果，来控制所述车辆的行动；以及
在存在与所述车辆行驶的第一道路相邻的第二道路上行驶的其他车辆、并控制所述车辆以超越所述其他车辆的情况下，执行如下处理：
使所述车辆加速；
在使所述车辆加速之后在所述车辆的行进方向上所述车辆与其他车辆相比位于前方规定距离以上时，使所述车辆显示向第二道路的进入意思；以及
在基于所述进入意思的时机，维持使所述车辆位于所述其他车辆的前方的状态的同时使所述车辆减速。
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