CN110239545B - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

一种车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由识别部识别到的周边状况来控制本车辆的加减速及转向；推定部，其推定其他车辆是否为自动驾驶状态，在本车辆正在行驶的第一车道向相邻的第二车道汇合的汇合部的跟前侧使本车辆从第一车道向第二车道进行车道变更时，识别部基于取得的信息，来判定正在汇合部的跟前侧行驶的多个其他车辆中自动驾驶车辆所占的比例是否为基准以上，在由识别部判定为比例为基准以上的情况下，与判定为比例小于基准的情况相比，驾驶控制部在更接近第一车道消失的消失点的部位使本车辆向第二车道进行车道变更。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。与此关联而已知在道路的汇合部使本车辆汇合于相邻的车道中的车列的驾驶支援技术(例如，参照日本国特开平8-263793号公报)。根据该驾驶支援技术，本车辆识别道路的汇合部，基于由其他车辆发送的信息或由道路发送的信息，来使本车辆向其他车辆行驶的车道进行车道变更。

然而，在以往的技术中，并没有考虑被汇合侧的车列的驾驶员的感受地控制本车辆。因此，存在被汇合一侧的车列的驾驶员对本车辆的车道变更抱有否定性感受的可能性。

发明内容

本发明考虑这样的事情而完成，其目的之一在于提供能够在道路的汇合部考虑其他车辆的驾驶员的感受地使本车辆行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述本车辆的加减速及转向；以及推定部，其与其他车辆进行通信，在所述本车辆正在行驶的第一车道向相邻的第二车道汇合的汇合部的跟前侧使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更时，所述识别部基于由所述推定部取得的信息，来判定正在所述汇合部的跟前侧行驶的多个其他车辆中自动驾驶车辆所占的比例是否为基准以上，在由所述识别部判定为所述比例为基准以上的情况下，与由所述识别部判定为所述比例小于基准的情况相比，所述驾驶控制部在更接近所述第一车道消失的消失点的部位使所述本车辆向所述第二车道进行车道变更。

(2)：上述(1)的方案中，所述识别部在使所述推定部对多个所述其他车辆发送第一信息后，基于由所述推定部接收到的第二信息的数量，来判定所述比例是否为基准以上，所述第二信息是若为自动驾驶车辆则对所述第一信息进行响应而回复的信息。

(3)：在上述(1)的方案中，设为所述识别部判定所述比例的对象的其他车辆是正在所述第二车道上行驶的其他车辆。

(4)：上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更时，使所述本车辆进入所述自动驾驶车辆的前方。

(5)：上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更时，使所述本车辆进入无人的所述自动驾驶车辆的前方。

(6)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述本车辆的加减速及转向；以及推定部，其推定是否为其他车辆中未搭乘乘客的无人状态，在所述本车辆正在行驶的第一车道向相邻的第二车道汇合的汇合部的跟前侧使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更时，所述识别部基于由所述推定部取得的信息，来判定正在所述汇合部的跟前侧行驶的多个其他车辆中无人状态的车辆所占的比例是否为基准以上，在由所述识别部判定为所述比例为基准以上的情况下，与由所述识别部判定为所述比例小于基准的情况相比，所述驾驶控制部在更接近所述第一车道消失的消失点的部位使所述本车辆向所述第二车道进行车道变更。

(7)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机执行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别到的周边状况来控制所述本车辆的加减速及转向；与其他车辆进行通信；在所述本车辆正在行驶的第一车道向相邻的第二车道汇合的汇合部的跟前侧使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更时，基于与所述其他车辆进行通信而取得的信息，来判定正在所述汇合部的跟前侧行驶的多个其他车辆中自动驾驶车辆所占的比例是否为基准以上；以及在判定为所述比例为基准以上的情况下，与判定为所述比例小于基准的情况相比，在更接近所述第一车道消失的消失点的部位使所述本车辆向所述第二车道进行车道变更。

(8)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别到的周边状况来控制所述本车辆的加减速及转向；与其他车辆进行通信；在所述本车辆正在行驶的第一车道向相邻的第二车道汇合的汇合部的跟前侧使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更时，基于与所述其他车辆进行通信而取得的信息，来判定正在所述汇合部的跟前侧行驶的多个其他车辆中自动驾驶车辆所占的比例是否为基准以上；以及在判定为所述比例为基准以上的情况下，与判定为所述比例小于基准的情况相比，在更接近所述第一车道消失的消失点的部位使所述本车辆向所述第二车道进行车道变更。

根据(1)～(8)，能够在道路的汇合部考虑其他车辆的驾驶员的感受地使本车辆行驶。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。

图3是示出车道汇合的地点的一例的图。

图4是示出在自动驾驶控制装置100中执行的处理的流程的一例的流程图。

图5是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。需要说明的是，以下，对于适用左侧通行的法规的情况进行说明，但是在适用右侧通行的法规的情况下，将左右对调着阅读即可。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或者它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、输出部90、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测到对象为止的距离。被照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受乘客的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘客使用导航HMI52而输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest：兴趣点)信息等。

地图上路径被向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]进行分割)，且参照第二地图信息62并按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数的第几个车道上行驶这一决定。

推荐车道决定部61在地图上路径中存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式，来决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中，也可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所/邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他的装置通信而随时更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、方向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

输出部90例如是方向指示器(转向灯)。输出部90例如由自动驾驶控制装置100控制，在如后述那样使本车辆进行车道变更时，对其他车辆进行车道变更的示意。除此之外，输出部90也可以输出从本车辆对其他车辆赋予的信息。输出部90例如包括灯、汽车喇叭、扬声器、外部显示器装置、外部扬声器及通信装置20等，也可以将光、声音、消息显示、发送信息等对其他车辆输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160例如分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包含电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，通过存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口的”功能可以通过如下方式来实现：并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先赋予的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合进行评价。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别存在于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而识别，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者要进行车道变更)。

另外，识别部130例如识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包含道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、基于INS的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站、其他的道路事项。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央连接的线而成的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态而识别。也可以取代于此，识别部130将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置而识别。

识别部130具备周边环境识别部132、其他车辆识别部134及通信控制部136。周边环境识别部132识别本车辆M的周边环境。其他车辆识别部134识别存在于本车辆的周边的其他车辆。通信控制部136按照来自周边环境识别部132的指示来控制通信装置20，使本车辆与其他车辆进行通信。对于在这些结构中执行的处理在后面叙述。需要说明的是，通信控制部136和通信装置20合起来是通信部的一例。

行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，而且能够应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包含速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，相对于此而言另外地，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140也可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件相应的目标轨道。

行动计划生成部140具备车道变更控制部142和显示控制部144。

车道变更控制部142在如后述那样本车辆从本车辆正在行驶的行驶车道向相邻的车道进行车道变更的情况下生成目标轨道，使本车辆进行车道变更。在根据车道变更控制部142的指示而使本车辆M进行车道变更的情况下，显示控制部144控制转向灯h等的本车辆M针对其他车辆的示意的动作。对于由车道变更控制部142及显示控制部144执行的处理在后面叙述。

第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合地执行。

返回图1，行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。

电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[关于车道的汇合部处的车道变更]

以下，对在行动计划生成部140中执行的汇合事件及车道变更事件的处理的一例进行说明。

图3是示出车道汇合的地点的一例的图。如图所示，第一车道L1正在向相邻的第二车道L2汇合。所谓第一车道L1向第二车道L2汇合的场所，例如是高速道路的汇接点、道路的车道减少区间等，也可以是由于在多个车道存在的道路上存在障碍物、施工部位而需要进行车道变更的场所。

在本车辆M从第一车道L1向第二车道L2进行车道变更时，在第二车道L2上有多个其他车辆m正在行驶的情况下，本车辆M需要向第二车道L2的其他车辆m之间汇合来进行车道变更。在进行车道变更的情况下，设为到接近第一车道L1的消失点F的位置为止在第一车道L1上行进并与第二车道L2汇合为高效的汇合方法。

然而，例如，在第二车道L2的交通正在拥堵的情况下，当本车辆M从第一车道和第二车道的并列行驶区间C2在接近第一车道L1的消失点F的位置处汇合时，有可能正在在第二车道L2上行驶的其他车辆的驾驶员中有人会感到被不按照顺序地插队等而对本车辆M抱有不愉快的感受。根据这样的情况，有时考虑在第二车道L2上行驶的其他车辆的驾驶员而本车辆M在比接近第一车道L1的消失点F的位置靠跟前的并列行驶区间的途中汇合。

当根据这样的情况而本车辆M接近道路R的车道汇合的地点时，自动驾驶控制装置100使汇合事件及车道变更事件起动，根据正在本车辆M的周围行驶的多个其他车辆m中自动驾驶车辆的比例，来决定在第一车道L1中本车辆M向第二车道L2进行车道变更的位置，使本车辆M进行车道变更。以下，对于起动事件后的处理进行说明。

[周边环境识别部的功能]

周边环境识别部132基于亮度的差来针对由相机10取得的图像进行图像解析，识别其他车辆m正在行驶的周边的环境。周边环境识别部132例如基于由相机10取得的图像的亮度的差来提取在道路R上描绘的行车道标志、中央隔离带、缘石、路肩等道路环境。周边环境识别部132基于提取到的道路环境的配置关系，来识别本车辆M正在行驶的第一车道L1和其他车辆m正在行驶的第二车道L2。

周边环境识别部132识别第一车道L1与第二车道L2相邻的区域。周边环境识别部132在第一车道L1与第二车道L2相邻的区域中，识别行车道标志、墙壁、栏杆、缘石、隔离带等的存在，识别并列行驶区间C2中不能进行车道变更的区域和能够进行车道变更的区域。并列行驶区间C2例如是能够进行车道变更的区域的开始地点与第一车道L1的消失点F之间的区间。

周边环境识别部132识别并列行驶区间C2中第一车道L1与第二车道L2汇合的汇合部C1。周边环境识别部132例如基于第一车道L1的左侧的道路端E1的识别结果，来识别第一车道L1的消失点F。周边环境识别部132基于消失点F的位置，来推定汇合部C1。

汇合部C1例如是包含在道路的行进方向上从消失点F向跟前侧几[m]程度的第一车道L1和第二车道L2的区域。

周边环境识别部132也可以在障碍物、施工部位等需要进行车道变更的场所无法识别消失点F的情况下，在从本车辆M观察而障碍物、施工部位的几[m]程度的跟前侧假想地设定消失点F，识别汇合部C1。

周边环境识别部132可以参照与由GNSS接收机51取得的位置信息对应的第二地图信息62来识别本车辆M的周边的道路环境，或也可以针对无法由相机10取得的信息，参照第二地图信息62而进行补充。周边环境识别部132将识别结果向其他车辆识别部134输出。

[其他车辆识别部的功能]

其他车辆识别部134例如参照由相机10拍摄到的图像及由周边环境识别部132识别到的本车辆M的周边的环境的识别结果，来识别存在于本车辆M的周边的第一车道L1及第二车道L2的多个其他车辆mn(n为0以上的整数)。以下，在将其他车辆进行总称的情况下，适当记载为其他车辆m。

其他车辆识别部134例如根据由相机10拍摄到的图像，来生成以某时间点的本车辆M的位置为基准而表示识别到的其他车辆m与本车辆M的相对位置关系的三维模型。其他车辆识别部134根据由相机10拍摄到的时间序列图像来导出其他车辆m的移动，对规定的采样期间中的多个图像中的其他车辆m的位置及姿态的变化进行比较来生成三维模型。

其他车辆识别部134例如在行进了某种程度之后，对从本车辆M来看观察方式变化了的三维空间上的其他车辆m的三维模型中的位置和已经取得的其他车辆m的图像中的位置进行比较，来识别或预测其他车辆m的位置、其他车辆m的台数、移动方向、速度、多个其他车辆m的车间的区域等。

在图3的例子中，其他车辆识别部134参照由周边环境识别部132识别到的本车辆M的周边的环境的识别结果，来在第二车道L2中识别多个其他车辆m的车列。其他车辆识别部134将车列内的其他车辆间的距离、本车辆与其他车辆m之间的距离、本车辆与其他车辆m之间的相对速度、本车辆与成为车列内的汇合对象的特定的其他车辆m之间的距离、相对速度等同道路R上的本车辆M的位置建立起对应关系地进行识别。

其他车辆识别部134例如在使本车辆M向第二车道L2进行车道变更前，在汇合部C1的跟前侧的并列行驶区间C2中，判定多个其他车辆m中的自动驾驶车辆所占的比例。设为其他车辆识别部134判定的对象的其他车辆m是正在第二车道L2上行驶的其他车辆m。其他车辆识别部134对通信控制部136进行指示而经由通信装置20对正在能够进行汇合部C1的跟前侧的车道变更的并列行驶区间C2中行驶的多个其他车辆发送第一信息。

所谓第一信息，例如是在车车间通信中使用的信息，是为了开始本车辆M对其他车辆m进行通信而发送的信息。第一信息例如包含于附加于数据包数据的头信息而发送。第一信息也可以通过车路间通信而经由设置于道路R上的通信装置从本车辆M向其他车辆发送。

通信控制部136经由通信装置20取得从其他车辆m发送的第二信息。第二信息是若其他车辆m为自动驾驶车辆则对第一信息进行响应而回复的信息。第二信息例如是肯定性的响应或否定性的响应。上述的第一信息及第二信息是一例，若能够得到自动驾驶车辆的响应则也可以使用其他的信息。例如，第二信息也可以是从网络上的服务器取得的本车辆M的周边的自动驾驶车辆的位置信息。

其他车辆识别部134按车辆来识别由通信控制部136取得的多个自动驾驶车辆的第二信息，算出正在并列行驶区间C2中行驶的多个其他车辆中自动驾驶车辆的台数。其他车辆识别部134在计测自动驾驶车辆的台数时，也可以不仅使用第二信息中的肯定性的响应而且还使用否定性的响应。

其他车辆识别部134判定正在并列行驶区间C2中行驶的多个其他车辆m中自动驾驶车辆所占的比例是否为基准以上。其他车辆识别部134例如在对通信控制部136进行指示而对多个其他车辆m经由通信装置20发送了第一信息后，基于由通信装置20接收到的第二信息的数量，来判定多个其他车辆m中自动驾驶车辆所占的比例是否为基准以上。

作为一例，其他车辆识别部134对识别到的其他车辆m的台数与自动驾驶车辆的台数进行比较，来判定比例是否为阈值以上。其他车辆识别部134对算出的比例和阈值进行比较，判定比例是否为基准以上。阈值例如是识别为自动驾驶车辆的比率比手动驾驶车辆多的60[％]左右，但并不限于此。

作为其他的例子，自动驾驶车辆的台数也可以根据台数而由A(多)、B(普通)、C(少)这样的符号来表示。其他车辆识别部134基于取得的第二信息，按照预先设定的基准而分配了的符号对自动驾驶车辆的台数或比例进行排名，基于符号来判定自动驾驶车辆的比例。

其他车辆识别部134在多个其他车辆中自动驾驶车辆所占的比例为阈值以上的情况下，判定为比例高。其他车辆识别部134在多个其他车辆中自动驾驶车辆所占的比例小于阈值的情况下，判定为比例低。这是为了考虑在第二车道L2上行驶的其他车辆m的驾驶员的感受。

其他车辆识别部134也可以基于由相机10拍摄到的图像的解析结果，来从其他车辆中推定自动驾驶车辆。其他车辆识别部134例如识别其他车辆在自动驾驶时对外部在显示部显示的与自动驾驶相关的信息，来推定其他车辆是自动驾驶车辆。除此之外，其他车辆识别部134也可以参照存储于第二地图信息62的地域信息，在本车辆M行驶的道路为自动驾驶专用道路的情况下推定为其他车辆是自动驾驶车辆。其他车辆识别部134也可以参照地域信息，基于过去识别到的自动驾驶车辆的比例，来推定本车辆M行驶的道路上的自动驾驶车辆的比例。需要说明的是，其他车辆识别部134是“推定部”的一例。其他车辆识别部134将判定结果向车道变更控制部142输出。

[车道变更控制部142的功能]

车道变更控制部142通过汇合事件及车道变更事件的起动，基于周边环境识别部132及其他车辆识别部134的判定结果，来使本车辆M向第二车道L2进行车道变更。在由其他车辆识别部134判定为多个其他车辆中自动驾驶车辆所占的比例为基准以上的情况下，车道变更控制部142决定在汇合部C1使本车辆汇合于正在第二车道L2上行驶的其他车辆的车列中。即，在自动驾驶车辆的比例高的情况下，车道变更控制部142使汇合的效率优先而使本车辆M在汇合部C1汇合。

此时，车道变更控制部142基于其他车辆识别部134的识别结果，以尽可能进入自动驾驶车辆的前方的方式使本车辆M在汇合部C1汇合。例如，即使是向手动驾驶车辆的前方汇合的时机，在手动驾驶车辆的后续车辆是自动驾驶车辆的情况下，车道变更控制部142也等待手动驾驶车辆的通过而使本车辆M进入自动驾驶车辆的前方。另外，使本车辆M进入自动驾驶车辆中的无人驾驶车辆的前方是更加优选的。

但是，也可以是，在手动驾驶车辆与先行车之间隔开车间距、且识别到催促本车辆M进入的动作的情况下，车道变更控制部142使本车辆M进入手动驾驶车的前方。这是因为，若在这样的情况下不进入手动驾驶车辆的前方，则可能反而会损害手动驾驶车辆的驾驶员的感受。

在由其他车辆识别部134判定为多个其他车辆中自动驾驶车辆所占的比例小于基准的情况下，车道变更控制部142决定使本车辆M在比汇合部C1靠从本车辆M观察时的跟前侧的并列行驶区间C2的途中向正在第二车道L2上行驶的其他车辆m的车列中进行车道变更。

在自动驾驶车辆的比例低的情况下，车道变更控制部142使本车辆在并列行驶区间C2的途中汇合。即，车道变更控制部142考虑正在对正在第二车道L2上行驶的手动驾驶车进行驾驶的其他车辆m的驾驶员的感受，使本车辆在并列行驶区间C2汇合。

此时，车道变更控制部142基于其他车辆识别部134的识别结果，以尽可能进入自动驾驶车辆的前方的方式使本车辆M进行车道变更。例如，即使是在手动驾驶车辆的前方汇合的时机，在手动驾驶车辆的后续车辆是自动驾驶车辆的情况下，车道变更控制部142也等待手动驾驶车辆的通过，使本车辆M进入自动驾驶车辆的前方。

[关于自动驾驶车辆的比例高的情况下的处理]

在判定为自动驾驶车辆的比例高的情况下，车道变更控制部142基于周边环境识别部132及其他车辆识别部134的识别结果，使本车辆M在第一车道L1中到达汇合部C1。此时，车道变更控制部142将由正在汇合部C1中的第二车道L2上行驶的其他车辆m0、m1产生的车间区域D1作为进入目标。

在车间区域D1比在本车辆M的全长加上规定距离的富余宽度而得到的假想全长更长的情况下，车道变更控制部142使本车辆M进入车间区域D1。规定距离例如是根据车辆的全长而设定的1[m]左右的距离。而且，车道变更控制部142使本车辆M以比车间区域D1靠后方的其他车辆m1快的速度行驶，使本车辆M进入车间区域D1。此时，优选的是，车道变更控制部142基于其他车辆识别部134的识别结果，为了考虑手动驾驶车辆的乘客的感受而以尽可能进入自动驾驶车辆的前方的方式使本车辆M进行车道变更。

车道变更控制部142在本车辆M的车道变更时，对显示控制部144进行指示，以便对其他车辆m1输出车道变更的示意的信息。所谓车道变更的示意的信息，例如包括使汇合方向侧的转向灯h闪烁的情况。车道变更控制部142也可以在本车辆M的车道变更时，对显示控制部144进行指示而从外部扬声器输出“要进入”等声音消息。车道变更控制部142也可以在本车辆M的车道变更时，对显示控制部144进行指示而使从外部视觉识别的显示器装置显示“要进入”等文本消息。

除此之外，在车间区域D1的后方的其他车辆m1为自动驾驶车辆的情况下，车道变更控制部142对通信控制部136进行指示而经由通信装置20向其他车辆m发送“要进入”意旨的信息。之后，车道变更控制部142也可以通过车车间通信，在本车辆M与其他车辆m1之间进行协同配合来调整本车辆M与其他车辆m1之间的位置关系，进行车道变更。在车间区域D1小于假想全长的情况下，车道变更控制部142例如以位于其他车辆m1的前方并且接近其他车辆m1的左侧的方式使本车辆M行驶。

此时，车道变更控制部142对显示控制部144进行指示而作为车道变更的示意使转向灯h闪烁。在其他车辆m1确认了本车辆M的行为后进行减速或停止而车间区域D1成为了假想全长以上的情况下，车道变更控制部142使本车辆M进入车间区域D1。此时，车道变更控制部142也可以对显示控制部144进行指示而使危险警示灯闪烁、或者使显示器装置显示“要进入”等文本消息、或者从外部扬声器输出“谢谢”等声音消息。

在其他车辆m1为例如手动驾驶车辆、且若不使其他车辆m1减速或停止则车间区域D1无法成为假想全长以上的情况下，车道变更控制部142使本车辆M以比其他车辆m1慢的速度减速或停止。然后，车道变更控制部142以配合相对于其他车辆m1后续的其他车辆m2的移动而位于其他车辆M2的前方并且接近其他车辆m2的左侧的方式使本车辆M行驶或停止。车道变更控制部142对显示控制部144进行指示而作为车道变更的示意使转向灯h闪烁。

在其他车辆m2确认了本车辆M的行为后进行减速或停止而其他车辆m1与其他车辆m2之间的车间区域D2成为了假想全长以上的情况下，车道变更控制部142使本车辆M进入其他车辆m2的前方的车间区域D2。此时，车道变更控制部142优选基于其他车辆识别部134的识别结果，以尽可能进入自动驾驶车辆的前方的方式使本车辆M进行车道变更。其他的处理与上述是同样的。

[关于自动驾驶车辆的比例低的情况下的处理]

在自动驾驶车辆的比例低的情况下，车道变更控制部142基于周边环境识别部132及其他车辆识别部134的识别结果，使本车辆M在第一车道L1上在并列行驶区间C2中行驶。此时，车道变更控制部142将由正在并列行驶区间C2中的第二车道L2上行驶的其他车辆m3、m4产生的车间区域D3作为进入目标。

在车间区域D3比假想全长更长的情况下，车道变更控制部142使本车辆M进入车间区域D3。然后，车道变更控制部142使本车辆M以比车间区域D3靠后方的其他车辆m4快的速度行驶，使本车辆M进入车间区域D3。车间区域D3小于假想全长的情况下的处理与自动驾驶车辆的比例高的情况下的处理是同样的。

但是，车道变更控制部142在使本车辆M从第一车道L1向第二车道L2进行车道变更时适用交通法规、交通整理员的引导下的车道变更的指示的情况下，使交通法规、交通整理员的引导优先而使本车辆M行驶。

车道变更控制部142在通过进行上述那样的处理而由其他车辆识别部134判定为自动驾驶车辆的比例为基准以上的情况下，与由其他车辆识别部134判定为自动驾驶车辆的比例小于基准的情况相比，在接近第一车道L1消失的消失点F的部位处，使本车辆m向第二车道L2进行车道变更。

[处理流程]

接着，对在自动驾驶控制装置100中执行的处理进行说明。图4是示出在自动驾驶控制装置100中执行的处理的流程的一例的流程图。

在本车辆接近了本车辆M正在行驶的第一车道与第二车道汇合的汇合部的情况下，周边环境识别部132识别第一车道及第二车道，并且识别第一车道与第二车道的汇合部(步骤S100)。接着，其他车辆识别部134识别正在汇合部的跟前侧行驶的多个其他车辆(步骤S102)。

其他车辆识别部134对通信控制部136进行指示以便与存在于汇合部附近的多个其他车辆进行通信，基于通信结果来判定多个其他车辆mn中的自动驾驶车辆的比例是否为基准以上(步骤S104)。在得到了肯定性判定的情况下，车道变更控制部142使本车辆在汇合部向正在第二车道上行驶的其他车辆的车列中进行车道变更(步骤S106)。

在得到了否定性的判定的情况下，车道变更控制部142使本车辆在比汇合部靠从本车辆观察时的跟前侧的第一车道与所述第二车道的并列行驶区间的途中向正在第二车道上行驶的其他车辆的车列中进行车道变更(步骤S108)。车道变更控制部142通过对显示控制部144进行指示而使转向灯等对其他车辆进行闪烁，来进行车道变更的意旨的示意(步骤S110)。

根据上述的实施方式，自动驾驶控制装置100能够在道路的汇合部考虑其他车辆的驾驶员的感受地使本车辆行驶。在道路的汇合部自动驾驶车辆的比例为基准以上的情况下，自动驾驶控制装置100能够使本车辆在能够高效地进行车道变更的位置进行车道变更。在道路的汇合部自动驾驶车辆的比例小于基准的情况下，自动驾驶控制装置100能够在考虑了其他车辆的驾驶员的感受的位置处使本车辆进行车道变更。

自动驾驶控制装置100能够判定是否为使效率优先的情况、是否应该考虑周围的车辆的驾驶员的感受，而使交通顺利化，并且减少带给其他车辆的驾驶员的心理的影响。

[变形例]

在上述实施方式中，在本车辆正在行驶的第一车道向相邻的第二车道汇合的汇合部的跟前侧，其他车辆识别部134判定正在汇合部的跟前侧行驶的多个其他车辆中的自动驾驶车辆所占的比例是否为基准以上。此时，其他车辆识别部134也可以判定正在汇合部C1的跟前侧行驶的多个其他车辆中无人状态的车辆所占的比例是否为基准以上。

对于在以下的说明中与上述实施方式相同的结构，使用相同的名称、附图标记，适当省略重复的说明。

其他车辆识别部134例如在使本车辆M向第二车道L2进行车道变更之前，判定在汇合部C1的跟前侧的并列行驶区间C2中多个其他车辆m是否为自动驾驶车辆且是否为乘客没有搭乘的无人状态。

在发送了第一信息后，通信控制部136经由通信装置20而取得从其他车辆m发送的第二信息。第二信息中包含其他车辆m为无人状态的意旨的信息。通信控制部136也可以除了第二信息之外，在其他车辆m为无人状态的情况下取得从其他车辆m自动地发送的表示无人驾驶状态的信息。另外，其他车辆识别部134也可以基于由相机10拍摄到的图像，来判定其他车辆m是否为无人状态。

其他车辆识别部134基于取得的信息，来判定多个其他车辆m是否为自动驾驶车辆且为乘客没有搭乘的无人状态。其他车辆识别部134按车辆解析由通信控制部136取得的多个自动驾驶车辆的第二信息所包含的内容，算出正在并列行驶区间C2中行驶的多个其他车辆中的无人状态的车辆的台数。其他车辆识别部134基于算出结果，来判定多个其他车辆m中无人状态的车辆所占的比例是否为基准以上。

在由其他车辆识别部134判定为多个其他车辆中无人状态的车辆所占的比例为基准以上的情况下，车道变更控制部142决定在汇合部C1中使本车辆汇合于正在第二车道L2上行驶的其他车辆的车列中。

在由其他车辆识别部134判定为多个其他车辆中的无人状态的车辆所占的比例小于基准的情况下，车道变更控制部142决定使本车辆M在比汇合部C1靠从本车辆M观察时的跟前侧的并列行驶区间C2的途中向正在第二车道L2上行驶的其他车辆m的车列中进行车道变更。

在上述的任一情况下，车道变更控制部142均以进入自动驾驶车辆之前的方式使本车辆M进行车道变更是合适的。进而，车道变更控制部142使本车辆M进入自动驾驶车辆中的无人状态的车辆的前方是更加优选的。

[硬件结构]

图5是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。

通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2所执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等而向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。

由此，实现周边环境识别部、其他车辆识别部、通信控制部、车道变更控制部及显示控制部中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下那样来表现。

一种车辆控制装置，其构成为具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别到的周边状况来控制所述本车辆的加减速及转向；

推定其他车辆是否为自动驾驶状态；

在所述本车辆正在行驶的第一车道向相邻的第二车道汇合的汇合部的跟前侧使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更时，基于所述其他车辆的自动驾驶状态的推定结果，来判定正在所述汇合部的跟前侧行驶的多个其他车辆中自动驾驶车辆所占的比例是否为基准以上；以及

在判定为所述比例为基准以上的情况下，与判定为所述比例小于基准的情况相比，在更接近所述第一车道消失的消失点的部位使所述本车辆向所述第二车道进行车道变更。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (7)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述本车辆的加减速及转向；以及

推定部，其推定其他车辆是否为自动驾驶状态，

在所述本车辆正在行驶的第一车道向相邻的第二车道汇合的汇合部的跟前侧使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更时，所述识别部基于由所述推定部取得的信息，来判定正在所述汇合部的跟前侧行驶的多个其他车辆中自动驾驶车辆所占的比例是否为基准以上，

在由所述识别部判定为所述比例为基准以上的情况下，与由所述识别部判定为所述比例小于基准的情况相比，所述驾驶控制部在更接近所述第一车道消失的消失点的部位使所述本车辆向所述第二车道进行车道变更，

所述识别部在使所述推定部对多个所述其他车辆发送第一信息后，基于由所述推定部接收到的第二信息的数量，来判定所述比例是否为基准以上，

所述第二信息是若为自动驾驶车辆则对所述第一信息进行响应而回复的信息。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

设为所述识别部判定所述比例的对象的其他车辆是正在所述第二车道上行驶的其他车辆。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更时，使所述本车辆进入所述自动驾驶车辆的前方。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更时，使所述本车辆进入无人的所述自动驾驶车辆的前方。

5.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来控制所述本车辆的加减速及转向；以及

推定部，其推定是否为其他车辆中未搭乘乘客的无人状态，

在所述本车辆正在行驶的第一车道向相邻的第二车道汇合的汇合部的跟前侧使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更时，所述识别部基于由所述推定部取得的信息，来判定正在所述汇合部的跟前侧行驶的多个其他车辆中无人状态的车辆所占的比例是否为基准以上，

在由所述识别部判定为所述比例为基准以上的情况下，与由所述识别部判定为所述比例小于基准的情况相比，所述驾驶控制部在更接近所述第一车道消失的消失点的部位使所述本车辆向所述第二车道进行车道变更，

所述识别部在使所述推定部对多个所述其他车辆发送第一信息后，基于由所述推定部接收到的第二信息的数量，来判定所述比例是否为基准以上，

所述第二信息中包含其他车辆为无人状态的意旨的信息。

6.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别到的周边状况来控制所述本车辆的加减速及转向；

推定其他车辆是否为自动驾驶状态；

在所述本车辆正在行驶的第一车道向相邻的第二车道汇合的汇合部的跟前侧使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更时，基于所述其他车辆的自动驾驶状态的推定结果，来判定正在所述汇合部的跟前侧行驶的多个其他车辆中自动驾驶车辆所占的比例是否为基准以上；以及

在判定为所述比例为基准以上的情况下，与判定为所述比例小于基准的情况相比，在更接近所述第一车道消失的消失点的部位使所述本车辆向所述第二车道进行车道变更，

在对多个所述其他车辆发送第一信息后，基于接收到的第二信息的数量，来判定所述比例是否为基准以上，

所述第二信息是若为自动驾驶车辆则对所述第一信息进行响应而回复的信息。

7.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别到的周边状况来控制所述本车辆的加减速及转向；

推定其他车辆是否为自动驾驶状态；

在所述本车辆正在行驶的第一车道向相邻的第二车道汇合的汇合部的跟前侧使所述本车辆从所述第一车道向所述第二车道进行车道变更时，基于所述其他车辆的自动驾驶状态的推定结果，来判定正在所述汇合部的跟前侧行驶的多个其他车辆中自动驾驶车辆所占的比例是否为基准以上；以及

在判定为所述比例为基准以上的情况下，与判定为所述比例小于基准的情况相比，在更接近所述第一车道消失的消失点的部位使所述本车辆向所述第二车道进行车道变更，

在对多个所述其他车辆发送第一信息后，基于接收到的第二信息的数量，来判定所述比例是否为基准以上，

所述第二信息是若为自动驾驶车辆则对所述第一信息进行响应而回复的信息。

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