CN113706927B - 一种车辆预警方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种车辆预警方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，方法应用于第一车辆，包括：获取第一车辆对应的第一位置信息序列；接收第二车辆发送的第二位置信息序列；若确定第一车辆和第二车辆处于待汇入状态，则基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定车距；基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；基于第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，确定行驶轨迹夹角；基于车距和行驶轨迹夹角，确定预警信息。本公开实施例提供的一种车辆预警方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，可以在车辆汇入时，及时有效地提供预警，且资源占用少。

Description

一种车辆预警方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品

技术领域

本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种车辆预警方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品。

背景技术

随着城市交通的不断发展，道路的数量不断增多，人们对车辆行驶安全的要求也在逐步提高。匝道汇入的场景逐渐增多，事故也愈发常见。以高速公路为例，近年来高速公路的不断建设，司机在享受高速通行便利的同时，高速匝道也成为了事故频发地段。据统计，每年在高速匝道发生交通事故的占总事故的20％以上。有很大一部分的事故来源于车辆在匝道口汇入时没有提前预警和观察，导致躲避不及时。

针对这种车辆汇入的事故，现有的自动驾驶方案通常需路侧单元参与调度主路和辅路的车辆，资源占用多，且多目标并行的处理容易导致数据积压，引发预警滞后的严重问题，从而引发交通事故。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本公开实施例提供一种车辆预警方法、装置、电子设备、存储介质及程序产品，可以在车辆汇入时，及时有效地提供预警，且资源占用少。

本申请实施例提供的一种车辆预警方法，应用于第一车辆，方法包括：获取第一车辆对应的第一位置信息序列；接收第二车辆发送的第二位置信息序列；若确定第一车辆和第二车辆处于待汇入状态，则基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定车距；基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；基于第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，确定行驶轨迹夹角；基于车距和行驶轨迹夹角，确定预警信息；其中，第一位置信息序列和第二位置信息序列对应于预设时间戳序列。

具体地，若基于第一位置信息序列和第二位置信息序列确定第一车辆位于的第一道路和第二车辆位于的第二道路相交，且第一道路和第二道路的交汇点在第一车辆和第二车辆的行驶前方，则基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定车距。

具体地，确定目标时间戳；从第一位置信息序列中，确定目标时间戳对应的第一位置信息；从第二位置信息序列中，确定目标时间戳对应的第二位置信息；基于目标时间戳对应的第一位置信息和目标时间戳对应的第二位置信息，确定车距。

具体地，确定第一时间戳和第二时间戳；从第一位置信息序列中，确定第一时间戳对应的第一个第一位置信息和第二时间戳对应的第二个第一位置信息；从第二位置信息序列中，确定第一时间戳对应的第一个第二位置信息和第二时间戳对应的第二个第二位置信息；基于第一个第一位置信息和第二个第一位置信息，确定第一行驶轨迹；基于第一个第二位置信息和第二个第二位置信息，确定第二行驶轨迹。

具体地，基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定车距序列；车距序列中的车距和预设时间戳序列中的时间戳是一一对应的；若确定车距序列中存在备选车距小于或者等于第一距离阈值，则确定备选车距中的目标车距的对应的时间戳为初始时间戳；其中，目标车距为备选车距中与第一距离阈值的绝对值差最小的车距；或者；目标车距为备选车距中时间戳为预设时间戳的车距；确定第一时间段和第二时间段；将初始时间戳和第一时间段之和确定为第一时间戳；将初始时间戳和第二时间段之和确定为第二时间戳。

具体地，通过第一车端设备获取第一车辆对应的第一车速信息；接收第二车端设备发出的第二车速信息；基于第一车速信息和第二车速信息，确定第一时间段和第二时间段。

具体地，若车距小于或者等于第二距离阈值，且行驶轨迹夹角小于或者等于夹角阈值，则确定预警信息包含预警内容；若车距大于第二距离阈值，或者行驶轨迹夹角大于夹角阈值，则确定预警信息为空。

具体地，若确定预警信息为空，则将第二车辆从威胁车辆集合中排除。

相应地，本申请提供一种车辆预警装置，包括：获取模块，用于获取第一车辆对应的第一位置信息序列；接收模块，用于接收第二车辆发送的第二位置信息序列；车距确定模块，用于若确定第一车辆和第二车辆处于待汇入状态，则基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定车距；行驶轨迹确定模块，用于基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；夹角确定模块，用于基于第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，确定行驶轨迹夹角；预警信息确定模块，用于基于车距和行驶轨迹夹角，确定预警信息；其中，第一位置信息序列和第二位置信息序列对应于预设时间戳序列。

具体地，车距确定模块用于若基于第一位置信息序列和第二位置信息序列确定第一车辆位于的第一道路和第二车辆位于的第二道路相交，且第一道路和第二道路的交汇点在第一车辆和第二车辆的行驶前方，则基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定车距。

具体地，车距确定模块用于确定目标时间戳；从第一位置信息序列中，确定目标时间戳对应的第一位置信息；从第二位置信息序列中，确定目标时间戳对应的第二位置信息；基于目标时间戳对应的第一位置信息和目标时间戳对应的第二位置信息，确定车距。

具体地，行驶轨迹确定模块用于确定第一时间戳和第二时间戳；从第一位置信息序列中，确定第一时间戳对应的第一个第一位置信息和第二时间戳对应的第二个第一位置信息；从第二位置信息序列中，确定第一时间戳对应的第一个第二位置信息和第二时间戳对应的第二个第二位置信息；基于第一个第一位置信息和第二个第一位置信息，确定第一行驶轨迹；基于第一个第二位置信息和第二个第二位置信息，确定第二行驶轨迹。

具体地，预警信息确定模块用于基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定车距序列；车距序列中的车距和预设时间戳序列中的时间戳是一一对应的；若确定车距序列中存在备选车距小于或者等于第一距离阈值，则确定备选车距中的目标车距的对应的时间戳为初始时间戳；其中，目标车距为备选车距中与第一距离阈值的绝对值差最小的车距；或者；目标车距为备选车距中时间戳为预设时间戳的车距；确定第一时间段和第二时间段；将初始时间戳和第一时间段之和确定为第一时间戳；将初始时间戳和第二时间段之和确定为第二时间戳。

具体地，通过第一车端设备获取第一车辆对应的第一车速信息；接收第二车端设备发出的第二车速信息；基于第一车速信息和第二车速信息，确定第一时间段和第二时间段。

具体地，若车距小于或者等于第二距离阈值，且行驶轨迹夹角小于或者等于夹角阈值，则确定预警信息包含预警内容；若车距大于第二距离阈值，或者行驶轨迹夹角大于夹角阈值，则确定预警信息为空。

具体地，若确定预警信息为空，则将第二车辆从威胁车辆集合中排除。

相应地，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的车辆预警方法。

相应地，本公开实施例提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，计算机设备的至少一个处理器从可读存储介质读取并执行计算机程序，使得计算机设备执行上述的车辆预警方法。

本申请实施例具有如下有益效果：

(1)无需路侧单元，通过车辆自身在车辆汇入时提前预警，减少资源占用，成本低；

(2)基于车距和行驶轨迹夹角筛选出威胁车辆，提高预警准确度；

(3)及时排除不具威胁的车辆，减少数据积压。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例所提供的一种车辆预警方法的应用场景示意图；

图2是本申请实施例所提供的一种车辆预警方法的流程示意图；

图3是本申请实施例所提供的一种车辆预警方法的流程示意图；

图4是本申请实施例所提供的一种车辆预警方法的流程示意图；

图5是本申请实施例所提供的一种车辆预警方法的流程示意图；

图6是本申请实施例所提供的一种车辆预警方法的流程示意图；

图7是本申请实施例所提供的一种车辆预警装置的结构示意图；

图8是本申请实施例所提供的一种车辆预警方法的服务器的硬件结构框图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

此处所称的“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”/“为”以及他们/其的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元/模块的过程、方法、系统/装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元/模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元/模块。

请参阅图1，其所示为本申请实施例所提供的一种车辆预警方法的应用场景示意图，包括：第一车辆101和第二车辆102。

如图1所图示，在本申请实施例的一种示例性应用场景中，第一车辆101和第二车辆102可以分别位于交叉的道路上。第一车辆101和第二车辆102可以建立通信连接，并且分别和基站建立连接，从而获取交通信息。具体地，交通信息可以包括实时路况、道路信息、定位信息等。

在一种具体地实施方式中，第一车辆101可以包括第一V2X车端设备，第二车辆102可以包括第二V2X车端设备。第一车辆101和第二车辆102之间的通信可以通过第一V2X车端设备和第二V2X车端设备之间的基于V2X的通信实现。其中，当第一V2X车端设备和第二V2X车端设备进入彼此的V2X通信范围内，二者之间可以实现通讯；第一V2X车端设备和第二V2X车端设备可以分别和基站建立连接，从而获取交通信息。

在本申请实施例中，本申请提供的一种车辆预警方法的执行主语可以是第一车辆101。具体地，第一车辆101可以同时和多台第二车辆102建立通信，并且本申请提供的一种车辆预警方法可以由第一车辆101多次执行，其中可以包括同时基于多台第二车辆102的执行，也可以包括基于同一个第二车辆102在不同时间段内的多次执行。

在本申请实施例中，无需任何路侧单元或者路侧设备，仅通过车辆之间的通信，即可在车辆汇入时提前预警。如此减少预警的资源占用，且效率高、成本低。

下面介绍本申请提供的一种车辆预警方法的示例性流程。图2是本申请实施例提供的一种车辆预警方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法或者流程操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法或者流程顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法包括：

S201：获取第一车辆对应的第一位置信息序列。

具体地，可以通过第一车辆中的第一V2X车端设备获取第一位置信息序列，第一位置信息序列用于表征第一车辆随时间变化的位置信息。

具体地，第一位置信息序列中的第一位置信息可以是地图坐标信息，该地图坐标信息可以是第一V2X车端设备基于和基站的通信获取的。

具体地，第一位置信息序列可以对应于预设时间戳序列。预设时间戳序列可以是与实时时间同步的12小时制或者24小时制时间序列。在其他一些可选地实施例中，预设时间戳序列还可以是以第一车辆和第二车辆建立通信连接的时间点为起点的预设时间戳序列。预设时间戳序列中的每个时间戳可以对应于每个时刻。

S202：接收第二车辆发送的第二位置信息序列。

具体地，可以通过第二车辆中的第二V2X车端设备接收第二车辆中的第二V2X车端设备发送的第二位置信息序列，第二位置信息序列用于表征第二车辆随时间变化的位置信息。

具体地，第二位置信息序列中的第二位置信息可以是地图坐标信息，该地图坐标信息可以是第二V2X车端设备基于和基站的通信获取的。

具体地，第二位置信息序列可以对应于预设时间戳序列。预设时间戳序列可以是与实时时间同步的12小时制或者24小时制时间序列。在其他一些可选地实施例中，预设时间戳序列还可以是以第一车辆和第二车辆建立通信连接的时间点为起点的预设时间戳序列。

S203：判断第一车辆和第二车辆是否处于待汇入状态；若是，转入步骤S204。

S204：基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定车距。

下面结合图3所图示的示例性工作流程，进一步阐述步骤S203和步骤S204。图3是本申请实施例所提供的一种车辆预警方法的流程示意图，也是图2中的步骤S203至步骤S204的示例性流程示意图，其中步骤S301-步骤S302为步骤S203的示例性流程，步骤S303为步骤S304的示例性流程。如图3所图示，该方法包括：

S301：判断是否基于第一位置信息序列和第二位置信息序列确定第一车辆位于的第一道路和第二车辆位于的第二道路相交；若是，转入步骤S302。

在一种具体地实施方式中，第一车辆可以获取地图信息，并在该地图信息的基础上，基于第一位置信息序列确定第一车辆位于的第一道路，基于第二位置信息序列确定第二车辆位于的第二道路，并确定是否第一道路和第二道路相交。

在另一种具体地实施方式中，第一位置信息序列可以包括第一道路信息，第二位置信息序列可以包括第二道路信息。可以基于第一道路信息和第二道路信息，确定第一车辆位于的第一道路和第二车辆位于的第二道路；结合获取的地图信息，确定第一道路和第二道路是否相交。

S302：判断是否第一道路和第二道路的交汇点在第一车辆和第二车辆的行驶前方；若是，则转入步骤S303。

具体地，可以基于第一位置信息序列确定第一车辆的第一行驶方向，基于第二位置信息序列确定第二车辆的第二行驶方向；基于地图信息，确定第一道路和第二道路的交汇点；可以基于交汇点、第一行驶方向和第二行驶方向，判断是否交汇点在第一车辆和第二车辆的行驶前方。

S303：基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定车距。

下面结合图4所图示的示例性工作流程，进一步阐述步骤S204。图4是本申请实施例所提供的一种车辆预警方法的流程示意图，也是图2中的步骤S204的示例性流程示意图。如图4所图示，该方法包括：

S401：确定目标时间戳。

具体地，可以获取实时时间对应的时间戳，并确定目标时间戳为实时时间对应的时间戳。在其他的一些具体地实施方式中，还可以获取预设时间戳，如00:00:10，作为目标时间戳。

S402：从第一位置信息序列中，确定目标时间戳对应的第一位置信息。

具体地，第一位置信息序列中的第一位置信息和预设时间戳序列中的预设时间戳是一一对应的关系，可以基于目标时间戳，从第一位置信息序列中，确定目标时间戳对应的第一位置信息。

S403：从第二位置信息序列中，确定目标时间戳对应的第二位置信息。

具体地，第二位置信息序列中的第二位置信息和预设时间戳序列中的预设时间戳是一一对应的关系，可以基于目标时间戳，从第二位置信息序列中，确定目标时间戳对应的第二位置信息。

S404：基于目标时间戳对应的第一位置信息和目标时间戳对应的第二位置信息，确定车距。

具体地，可以基于第一位置信息所指示的位置坐标和第二位置信息所指示的位置坐标，通过计算坐标之间的距离，确定车距。

下面继续基于图2所图示的示例性工作流程阐述：

S205：基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定第一行驶轨迹和第二行驶轨迹。

在一种具体地实施方式中，可以基于第一位置信息序列中的所有第一位置信息进行一次函数拟合，得到第一行驶轨迹；基于第二位置信息序列中的所有第二位置信息进行一次函数拟合，得到第二行驶轨迹。

下面结合图5所图示的示例性工作流程，进一步阐述步骤S204。图5是本申请实施例所提供的一种车辆预警方法的流程示意图，也是图2中的步骤S205的示例性流程示意图。如图5所图示，该方法包括：

S501：确定第一时间戳和第二时间戳。

在一种具体地实施方式中，可以基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定车距序列；车距序列中的车距和预设时间戳序列中的时间戳是一一对应的；若确定车距序列中存在备选车距小于或者等于第一距离阈值，则确定备选车距中的目标车距的对应的时间戳为初始时间戳；其中，目标车距为备选车距中与第一距离阈值的绝对值差最小的车距；或者；目标车距为备选车距中时间戳为预设时间戳的车距；确定第一时间段和第二时间段；将初始时间戳和第一时间段之和确定为第一时间戳；将初始时间戳和第二时间段之和确定为第二时间戳。

具体地，对于车距序列中每个车距的确定，可以从第一位置信息序列和第二位置信息序列中，获取每个时间戳对应的第一位置信息所指示的位置坐标和每个时间戳对应的第二位置信息所指示的位置坐标，并通过计算坐标之间的距离，确定每个时间戳对应的车距。车距序列可以包括对应于多个时间戳的多个车距，其中包括步骤S204、步骤S303中的车距，或者步骤S404中的基于目标时间戳确定的车距，该车距可以用于在下文中的步骤S207中确定预警信息。备选车距可以存在多个，目标车距是备选车距中的一个；目标车距的确定可以基于距离大小，也可以基于时间戳的早晚，可以基于实际情况调整，满足多场景的需求。

具体地，第二时间戳可以和步骤S401中的目标时间戳一致，也就是说，可以确定第一行驶轨迹、第二行驶轨迹的终点对应的时间戳为步骤S401中的目标时间戳。

具体地，第一距离阈值可以是第一车辆和第二车辆可以建立通信的最大距离，例如300m，也就是说，初始时间戳可以是第一车辆和第二车辆建立通信的时刻对应的时间戳。在另一种具体地实施方式中，第一距离阈值还可以是更短的距离，例如50m、100m。

在一种具体地实施方式中，可以通过第一车端设备获取第一车辆对应的第一车速信息；接收第二车端设备发出的第二车速信息；基于第一车速信息和第二车速信息，确定第一时间段和第二时间段。具体地，可以确定第一车速信息和第二车速信息中较快的车速为基准车速，可以基于该基准车速确定第一时间段和第二时间段，其中第一时间段和第二时间段之差为轨迹时长。基准车速与第一时间段、第二时间段可以是一一对应的映射关系；在一种具体地实施方式中，越快的基准车速对应于越短的第一时间段、越短的第二时间段和越短的轨迹时长。

S502：从第一位置信息序列中，确定第一时间戳对应的第一个第一位置信息和第二时间戳对应的第二个第一位置信息。

具体地，第一位置信息序列中的第一位置信息和预设时间戳序列中的预设时间戳是一一对应的关系，可以基于第一时间戳、第二时间戳，从第一位置信息序列中，确定第一时间戳对应的第一个第一位置信息，确定第二时间戳对应的第二个第一位置信息。

S503：从第二位置信息序列中，确定第一时间戳对应的第一个第二位置信息和第二时间戳对应的第二个第二位置信息。

具体地，第二位置信息序列中的第二位置信息和预设时间戳序列中的预设时间戳是一一对应的关系，可以基于第一时间戳、第二时间戳，从第二位置信息序列中，确定第一时间戳对应的第一个第二位置信息，确定第二时间戳对应的第二个第二位置信息。

S504：基于第一个第一位置信息和第二个第一位置信息，确定第一行驶轨迹。

具体地，可以将第一个第一位置信息所指示的位置坐标和第二个第一位置信息所指示的位置坐标相连接，得到第一行驶轨迹。第一行驶轨迹可以携带有方向信息，可以基于地图信息以向量的形式呈现。

S505：基于第一个第二位置信息和第二个第二位置信息，确定第二行驶轨迹。

具体地，可以将第一个第二位置信息所指示的位置坐标和第二个第二位置信息所指示的位置坐标相连接，得到第二行驶轨迹。第二行驶轨迹可以携带有方向信息，可以基于地图信息以向量的形式呈现。

下面继续基于图2所图示的示例性工作流程阐述：

S206：基于第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，确定行驶轨迹夹角。

具体地，可以基于第一行驶轨迹携带的方向信息和第二行驶轨迹携带的方向信息，确定行驶轨迹夹角。

在一种具体地实施方式中，第一行驶轨迹的起点坐标为HV_t₁(x₁,y₁)，终点坐标为t₂(x₂,y₂)，第二行驶轨迹的起点坐标为RV_t₁(x₃,y₃)，终点坐标为RV_t₂(x₄,y₄)，则可以基于公式Tanθ₁＝(y₂-y₁)/(x₂-x₁)和Tanθ₂＝(y₄-y₃)/(x₄-x₃)计算得到θ₁和θ₂，并将θ₁和θ₂作差，确定行驶轨迹夹角。

S207：基于车距和行驶轨迹夹角，确定预警信息。

在本申请实施例中，每个预警信息可以对应于一台第二车辆。基于多台第二车辆对应的预警信息，可以筛选出威胁车辆。基于车距和行驶轨迹夹角来筛选威胁车辆，可以提高预警的准确度。

下面结合图6所图示的示例性工作流程，进一步阐述步骤S207。图6是本申请实施例所提供的一种车辆预警方法的流程示意图，也是图2中的步骤S207的示例性流程示意图。如图6所图示，该方法包括：

S601：判断是否车距小于或者等于第二距离阈值，且行驶轨迹夹角小于或者等于夹角阈值；若是，转入步骤S602；若否，转入步骤S603。

具体地，第二距离阈值可以是小于第一距离阈值的数值。在一种具体地实施方式中，第二距离阈值可以是基于第一道路、第二道路确定的。具体地，第二距离阈值可以基于第一道路和第二道路的交汇点的交通情况确定。

S602：确定预警信息包含预警内容。

具体地，确定预警信息包含预警内容，该预警内容指示第一车辆与第二车辆有碰撞风险。在一种具体地实施方式中，若确定预警信息包含预计内容，则将第二车辆加入威胁车辆集合中。

S603：确定预警信息为空。

在一种具体地实施方式中，若确定预警信息为空，则将第二车辆从威胁车辆集合中排除。通过及时排除不具威胁的车辆，可以减少数据处理量，提高预警的准确度和效率，从而更好地保证行车安全。

本申请实施例还提供了一种车辆预警装置，图7是本申请实施例提供的一种车辆预警装置的结构示意图，如图7所示，该装置包括：

获取模块701，用于获取第一车辆对应的第一位置信息序列；

接收模块702，用于接收第二车辆发送的第二位置信息序列；

车距确定模块703，用于若确定第一车辆和第二车辆处于待汇入状态，则基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定车距；

行驶轨迹确定模块704，用于基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；

夹角确定模块705，用于基于第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，确定行驶轨迹夹角；

预警信息确定模块706，用于基于车距和行驶轨迹夹角，确定预警信息；

其中，第一位置信息序列和第二位置信息序列对应于预设时间戳序列。

具体地，车距确定模块703用于若基于第一位置信息序列和第二位置信息序列确定第一车辆位于的第一道路和第二车辆位于的第二道路相交，且第一道路和第二道路的交汇点在第一车辆和第二车辆的行驶前方，则基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定车距。

具体地，车距确定模块703用于确定目标时间戳；从第一位置信息序列中，确定目标时间戳对应的第一位置信息；从第二位置信息序列中，确定目标时间戳对应的第二位置信息；基于目标时间戳对应的第一位置信息和目标时间戳对应的第二位置信息，确定车距。

具体地，行驶轨迹确定模块704用于确定第一时间戳和第二时间戳；从第一位置信息序列中，确定第一时间戳对应的第一个第一位置信息和第二时间戳对应的第二个第一位置信息；从第二位置信息序列中，确定第一时间戳对应的第一个第二位置信息和第二时间戳对应的第二个第二位置信息；基于第一个第一位置信息和第二个第一位置信息，确定第一行驶轨迹；基于第一个第二位置信息和第二个第二位置信息，确定第二行驶轨迹。

具体地，行驶轨迹确定模块704用于基于第一位置信息序列和第二位置信息序列，确定车距序列；车距序列中的车距和预设时间戳序列中的时间戳是一一对应的；若确定车距序列中存在备选车距小于或者等于第一距离阈值，则确定备选车距中的目标车距的对应的时间戳为初始时间戳；其中，目标车距为备选车距中与第一距离阈值的绝对值差最小的车距；或者；目标车距为备选车距中时间戳为预设时间戳的车距；确定第一时间段和第二时间段；将初始时间戳和第一时间段之和确定为第一时间戳；将初始时间戳和第二时间段之和确定为第二时间戳。

具体地，行驶轨迹确定模块704用于通过第一车端设备获取第一车辆对应的第一车速信息；接收第二车端设备发出的第二车速信息；基于第一车速信息和第二车速信息，确定第一时间段和第二时间段。

具体地，预警信息确定模块706用于若车距小于或者等于第二距离阈值，且行驶轨迹夹角小于或者等于夹角阈值，则确定预警信息包含预警内容；若车距大于第二距离阈值，或者行驶轨迹夹角大于夹角阈值，则确定预警信息为空。

具体地，车辆预警装置700还包括处理模块707，用于若确定预警信息为空，则将第二车辆从威胁车辆集合中排除。具体地，处理模块707可以用于若确定预警信息包含预警内容，则将第二车辆加入威胁车辆集合中。

本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。

本申请实施例还提供一种电子设备，电子设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种车辆预警方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的车辆预警方法。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图8是本申请实施例提供的车辆预警方法的服务器的硬件结构框图。如图8所示，该服务器800可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU)810(处理器810可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器830，一个或一个以上存储应用程序823或数据822的存储介质820(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器830和存储介质820可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质820的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器810可以设置为与存储介质820通信，在服务器800上执行存储介质820中的一系列指令操作。服务器800还可以包括一个或一个以上电源860，一个或一个以上有线或无线网络接口850，一个或一个以上输入输出接口840，和/或，一个或一个以上操作系统821，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

输入输出接口840可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器800的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口840包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口840可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本领域普通技术人员可以理解，图8所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器800还可包括比图8中所示更多或者更少的组件，或者具有与图8所示不同的配置。

本申请实施例还提供一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中车辆预警方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述车辆预警方法。

具体地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，计算机设备的至少一个处理器从可读存储介质读取并执行计算机程序，使得计算机设备执行上述的车辆预警方法。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是：上述本申请实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置/系统的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆预警方法，其特征在于，应用于第一车辆，所述方法包括：

获取所述第一车辆对应的第一位置信息序列；

接收第二车辆发送的第二位置信息序列；

若确定所述第一车辆和所述第二车辆处于待汇入状态，则基于所述第一位置信息序列和所述第二位置信息序列，确定车距；

基于所述第一位置信息序列和所述第二位置信息序列，确定第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；

基于所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹，确定行驶轨迹夹角；

基于所述车距和所述行驶轨迹夹角，确定预警信息；

其中，所述第一位置信息序列和所述第二位置信息序列对应于预设时间戳序列；

所述基于所述第一位置信息序列和所述第二位置信息序列，确定第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，包括：

基于所述第一位置信息序列和所述第二位置信息序列，确定车距序列；所述车距序列中的车距和所述预设时间戳序列中的时间戳是一一对应的；

若确定所述车距序列中存在备选车距小于或者等于第一距离阈值，则确定所述备选车距中的目标车距的对应的时间戳为初始时间戳；其中，所述目标车距为所述备选车距中与所述第一距离阈值的差值绝对值最小的车距；或者；所述目标车距为所述备选车距中时间戳为预设时间戳的车距；

确定第一时间段和第二时间段；

将所述初始时间戳和所述第一时间段之和确定为第一时间戳；

将所述初始时间戳和所述第二时间段之和确定为第二时间戳；

根据所述第一时间戳、所述第一位置信息序列、所述第二时间戳和所述第二位置信息序列，确定所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，所述若确定所述第一车辆和所述第二车辆处于待汇入状态，则基于所述第一位置信息序列和所述第二位置信息序列，确定车距，包括：

若基于所述第一位置信息序列和所述第二位置信息序列确定所述第一车辆位于的第一道路和所述第二车辆位于的第二道路相交，且所述第一道路和所述第二道路的交汇点在所述第一车辆和所述第二车辆的行驶前方，则基于所述第一位置信息序列和所述第二位置信息序列，确定所述车距。

3.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，所述若确定所述第一车辆和所述第二车辆处于待汇入状态，则基于所述第一位置信息序列和所述第二位置信息序列，确定车距，包括：

确定目标时间戳；

从所述第一位置信息序列中，确定所述目标时间戳对应的第一位置信息；

从所述第二位置信息序列中，确定所述目标时间戳对应的第二位置信息；

基于所述目标时间戳对应的第一位置信息和所述目标时间戳对应的第二位置信息，确定所述车距。

4.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，

所述根据所述第一时间戳、所述第一位置信息序列、所述第二时间戳和所述第二位置信息序列，确定所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹，包括：

从所述第一位置信息序列中，确定所述第一时间戳对应的第一个第一位置信息和所述第二时间戳对应的第二个第一位置信息；

从所述第二位置信息序列中，确定所述第一时间戳对应的第一个第二位置信息和所述第二时间戳对应的第二个第二位置信息；

基于所述第一个第一位置信息和所述第二个第一位置信息，确定所述第一行驶轨迹；

基于所述第一个第二位置信息和所述第二个第二位置信息，确定所述第二行驶轨迹。

5.根据权利要求4所述的车辆预警方法，其特征在于，所述确定第一时间段和第二时间段，包括：

通过第一车端设备获取所述第一车辆对应的第一车速信息；

接收第二车端设备发出的第二车速信息；

基于所述第一车速信息和所述第二车速信息，确定所述第一时间段和所述第二时间段。

6.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，所述基于所述车距和所述行驶轨迹夹角，确定预警信息，包括：

若所述车距小于或者等于第二距离阈值，且所述行驶轨迹夹角小于或者等于夹角阈值，则确定所述预警信息包含预警内容；

若所述车距大于所述第二距离阈值，或者所述行驶轨迹夹角大于所述夹角阈值，则确定所述预警信息为空。

7.根据权利要求1所述的车辆预警方法，其特征在于，在所述基于所述车距和所述行驶轨迹夹角，确定预警信息之后，所述方法还包括：

若确定所述预警信息为空，则将所述第二车辆从威胁车辆集合中排除。

8.一种车辆预警装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一车辆对应的第一位置信息序列；

接收模块，用于接收第二车辆发送的第二位置信息序列；

车距确定模块，用于若确定所述第一车辆和所述第二车辆处于待汇入状态，则基于所述第一位置信息序列和所述第二位置信息序列，确定车距；

行驶轨迹确定模块，用于基于所述第一位置信息序列和所述第二位置信息序列，确定第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；

夹角确定模块，用于基于所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹，确定行驶轨迹夹角；

预警信息确定模块，用于基于所述车距和所述行驶轨迹夹角，确定预警信息；

其中，所述第一位置信息序列和所述第二位置信息序列对应于预设时间戳序列；

所述基于所述第一位置信息序列和所述第二位置信息序列，确定第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，包括：

基于所述第一位置信息序列和所述第二位置信息序列，确定车距序列；所述车距序列中的车距和所述预设时间戳序列中的时间戳是一一对应的；

若确定所述车距序列中存在备选车距小于或者等于第一距离阈值，则确定所述备选车距中的目标车距的对应的时间戳为初始时间戳；其中，所述目标车距为所述备选车距中与所述第一距离阈值的差值绝对值最小的车距；或者；所述目标车距为所述备选车距中时间戳为预设时间戳的车距；

确定第一时间段和第二时间段；

将所述初始时间戳和所述第一时间段之和确定为第一时间戳；

将所述初始时间戳和所述第二时间段之和确定为第二时间戳；

根据所述第一时间戳、所述第一位置信息序列、所述第二时间戳和所述第二位置信息序列，确定所述第一行驶轨迹和所述第二行驶轨迹。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-7任意一项所述的车辆预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任意一项所述的车辆预警方法。

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