CN111183082A - 车辆控制装置、车辆控制方法及程序 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及程序 Download PDF

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Abstract

实施方式的车辆控制装置具备：驾驶控制部，其进行不依赖于车辆的乘员的操作而控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶的第一驾驶控制；乘员意图获知部，其获知从手动驾驶向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图；及单向通行判定部，判定所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是否是单向通行的道路，在由所述乘员意图获知部获知了向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图的情况下，所述驾驶控制部基于是否由所述单向通行判定部判定为所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是单向通行的道路，来决定是否开始所述第一驾驶控制。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及程序
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
背景技术
以往，已知有以下的技术：根据由拍摄车辆的外部的相机拍摄到的拍摄图像来识别表示单向通行的道路标识等显示体，基于识别到的显示体来判定车辆的行进被禁止的方向，在检测到预测会使车辆向被禁止的方向行驶的驾驶员的驾驶操作的情况下，向驾驶员进行警告(参照专利文献1)。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2017-73073号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，在以往的技术中，关于以车辆的行进方向被限制的道路为起因而决定可否开始自动驾驶的情况没有予以考虑。
本发明鉴于这样的情况而完成，其目的之一在于，提供能够更适当地判定自动驾驶的开始可否的车辆控制装置、车辆控制方法及程序。
用于解决课题的手段
(1)：一种车辆控制装置100，其具备：驾驶控制部127、130、140、160，其进行不依赖于车辆(本车辆M)的乘员的操作而控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶的第一驾驶控制；乘员意图获知部126，其获知从手动驾驶向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图；以及单向通行判定部132，其判定所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是否是单向通行的道路，在由所述乘员意图获知部获知了向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图的情况下，所述驾驶控制部基于是否由所述单向通行判定部判定为所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是单向通行的道路，来决定是否开始所述第一驾驶控制。
(2)：在(1)中，所述单向通行判定部进一步判定所述车辆是否正在或将来会在所述单向通行的道路上逆行，在由所述单向通行判定部判定为所述车辆正在或将来会在所述单向通行的道路上逆行的情况下，所述驾驶控制部不开始所述第一驾驶控制。
(3)：在(2)中，所述车辆控制装置还具备通知部30、128，在因判定为所述车辆正在所述单向通行的道路上逆行而所述驾驶控制部决定为不开始所述第一驾驶控制的情况下，所述通知部向所述乘员通知所述第一驾驶控制无法开始。
(4)：在(1)～(3)中的任一项中，即使在设定成在由所述乘员进行的手动驾驶操作结束的时间点自动地开始所述第一驾驶控制的情况下，在由所述单向通行判定部判定为所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是单向通行的道路且判定为所述车辆正在或将来会在单向通行的道路上逆行时，所述驾驶控制部也不开始所述第一驾驶控制。
(5)：在(1)～(4)中任一项中，所述驾驶控制部在因判定为所述车辆正在所述单向通行的道路上逆行而决定为不开始所述第一驾驶控制的情况下，执行避免所述车辆与物体的接触的第二驾驶控制。
(6)：一种车辆控制装置，其具备：驾驶控制部，其进行不依赖于车辆的乘员的操作而控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶的第一驾驶控制；乘员意图获知部，其获知从手动驾驶向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图；以及判定部，其判定所述车辆是否正在逆行或将来会逆行，在由所述乘员意图获知部获知了向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图的情况下，所述驾驶控制部基于是否由所述判定部判定为所述车辆正在逆行或将来会逆行，来决定是否开始所述第一驾驶控制。
(7)：一种车辆控制方法，驾驶控制部不依赖于车辆的乘员的操作而控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶，乘员意图获知部获知从手动驾驶向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图，单向通行判定部判定所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是否是单向通行的道路，而且，在获知了向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图的情况下，所述驾驶控制部基于是否由所述单向通行判定部判定为所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是单向通行的道路，来决定是否开始所述第一驾驶控制。
(8)：一种程序，计算机搭载于具备驾驶控制部的车辆，所述驾驶控制部进行不依赖于所述车辆的乘员的操作而控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶的第一驾驶控制，所述程序使所述计算机执行以下处理：获知从手动驾驶向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图，判定所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是否是单向通行的道路，在获知了向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图的情况下，基于是否判定为所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是单向通行的道路，来决定是否开始所述第一驾驶控制。
发明效果
根据(1)～(8)，能够更适当地判定自动驾驶的开始可否。
附图说明
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。
图3是示出基于推荐车道而生成目标轨道的情形的图。
图4是用于对判定本车辆M正在行驶的道路是否是单向通行的道路的方法进行说明的图。
图5是用于对判定推定为本车辆M将来会行驶的道路是否是单向通行的道路的方法进行说明的图。
图6是示出表示自动驾驶控制不会开始的图像IM1的一例的图。
图7是用于对生成避免与相向车辆m2的接触的目标轨道K进行说明的图。
图8是示出由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的一例的流程图。
图9是示出由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的另一例的流程图。
图10是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及程序的实施方式进行说明。
[整体结构]
图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。在具备电动机的情况下，电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置(车辆控制装置的一例)100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10在搭载车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)的任意部位安装一个或多个。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射回的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12在本车辆M的任意部位安装一个或多个。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14在本车辆M的任意部位安装一个或多个。
物体识别装置16对相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。另外，物体识别装置16可以根据需要而将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站而与各种服务器装置通信。
HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受乘员的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
另外，HMI30例如具备自动驾驶开始开关32。自动驾驶开始开关32是用于使自动驾驶控制装置100开始自动驾驶控制的开关。自动驾驶控制是指不依赖于本车辆M的乘员的操作而控制本车辆M的转向和加减速中的一方或双方来使本车辆M行驶。另一方面，在自动驾驶开始开关32不被操作的情况下，即在自动驾驶控制装置100不执行自动驾驶控制的情况下，进行手动驾驶。在手动驾驶中，根据乘员对驾驶操作件80的操作量来控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。需要说明的是，在本说明书中，假设进行着ACC(Adaptive Cruse Control)、LKAS(Lane Keeping Assist)等驾驶支援的状态是进行着手动驾驶的状态。另外，自动驾驶开始开关32也可以是用于让自动驾驶控制装置100使执行中的自动驾驶控制结束的开关。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53，在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下，记为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点而表现了道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(PointOf Interest)信息等。由路径决定部53决定出的地图上路径向MPU60输出。另外，导航装置50也可以基于由路径决定部53决定出的地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。需要说明的是，导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。另外，导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，取得从导航服务器回复的地图上路径。
MPU60例如作为推荐车道决定部61发挥功能，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上每隔100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62而针对各区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几车道上行驶之类的决定。推荐车道决定部61在路径中存在分支部位、汇合部位等的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道中央的信息或车道的边界的信息等。另外，在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过使用通信装置20访问其他装置而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一方或双方输出。
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以由LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(电路部；包括circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备主控制部125、识别部130及行动计划生成部140。另外，将主控制部125中包含的自动驾驶开始控制部127、识别部130、行动计划生成部140及第二控制部160组合而成的结构是“驾驶控制部”的一例。
第一控制部120例如并列实现基于AI(Artificial Intelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能通过“并列执行基于利用了深度学习等的图像识别方法的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，对双方评分而综合性地评价”而实现。由此，自动驾驶的可靠性被确保。
主控制部125进行基于乘员的操作指示内容、识别部130的识别结果等来决定是否开始本车辆M的自动驾驶控制并将决定的结果向乘员通知的控制等。关于主控制部125的功能的详情，将在后文叙述。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而识别，在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角落等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在进行或将要进行车道变更)。另外，识别部130基于相机10的拍摄图像来识别本车辆M接下来要通过的弯道的形状。识别部130将弯道的形状从相机10的拍摄图像变换为实际平面，例如将二维的点序列信息或使用与此同等的模型表现出的信息作为表示弯道的形状的信息而向行动计划生成部140输出。
另外，识别部130识别本车辆M正在行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线和虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较来识别行驶车道。需要说明的是，识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、INS的处理结果。另外，识别部130识别暂时停止线、道路标识、相向车辆等障碍物、红灯、收费站及其他道路现象。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连而成的线所成的角度作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态而识别。另外，取代于此，识别部130也可以将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置而识别。
另外，识别部130也可以在上述的识别处理中将识别精度导出并作为识别精度信息而向行动计划生成部140输出。例如，识别部130基于在一定期间中成功识别到道路划分线的频率来生成识别精度信息。关于识别部130的功能的详情，将在后文叙述。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且能够应对本车辆M的周边状况的方式，决定在自动驾驶中依次执行的事件。在事件中，例如存在以一定速度在相同的行驶车道上行驶的定速行驶事件、追随前行车辆的追随行驶事件、赶超前行车辆的赶超事件、进行用于避免与障碍物的接近的制动和/或转向的避免事件、在弯道上行驶的弯道行驶事件、通过交叉路口、人行横道、道口等规定点的通过事件、车道变更事件、汇合事件、分支事件、自动停止事件、用于结束自动驾驶并切换为手动驾驶的接管事件等。
行动计划生成部140根据起动后的事件来生成本车辆M将来行驶的目标轨道。关于各功能部的详情，将在后文叙述。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此相独立，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。另外，轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
图3是示出基于推荐车道而生成目标轨道的情形的图。如图所示，推荐车道以便于沿着到目的地为止的路径而行驶的方式设定。当来到距推荐车道的切换地点向跟前侧规定距离(可以根据事件的种类而决定)时，行动计划生成部140起动通过事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件等。在各事件的执行中产生了躲避障碍物的需要的情况下，如图所示生成躲避轨道。关于行动计划生成部140的功能的详情，将在后文叙述。
第二控制部160以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并向存储器(未图示)存储。速度控制部164基于向存储于存储器的目标轨道随附的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲状况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80中包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用件。需要说明的是，制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[主控制部125及识别部130的功能的详情]
接着，对主控制部125及识别部130的功能的详情进行说明。返回图2，主控制部125例如具备乘员意图获知部126、自动驾驶开始控制部127及通知控制部128。识别部130例如具备单向通行判定部132。将通知控制部128与HMI30中包含的显示装置及扬声器组合而成的结构是“通知部”的一例。
乘员意图获知部126获知从手动驾驶切换为自动驾驶这一乘员的意图(以下，称作“开始意图”)。例如，乘员意图获知部126在由乘员进行了向自动驾驶开始开关32的自动驾驶开始操作的情况下，获知开始意图。
另外，乘员意图获知部126也可以在由乘员进行了向自动驾驶开始开关32的自动驾驶开始操作后，判定乘员是否已将手从作为驾驶操作件80的一例的转向盘移开，在判定为乘员已将手从转向盘移开的情况下，获知开始意图。
乘员意图获知部126例如使用设置于转向盘的把持传感器来判定乘员是否已将手移开。把持传感器例如是以沿着转向盘的周向的方式设置的静电容量传感器。乘员意图获知部126在由把持传感器得到的静电容量的值为规定量以上的情况下，判定为乘员把持着转向盘。另外，在静电容量的值小于规定量的情况下，判定为未把持转向盘。
自动驾驶开始控制部127在乘员意图获知部126获知了开始意图的情况下，指示单向通行判定部132进行单向通行判定。
单向通行判定部132基于来自自动驾驶开始控制部127的指示而判定本车辆M正在行驶或推定为将来会行驶的道路是否是单向通行的道路。“将来”例如意味着1[秒]～几[秒]以内的“不久的将来”。
图4是用于对判定本车辆M正在行驶的道路是否是单向通行的道路的方法进行说明的图。识别部130例如基于相机10的拍摄图像来识别本车辆M行驶的道路线路RL1。道路线路是将道路在地图信息中的节点与节点之间切出而得到的，典型地是1区块量的道路。另外，识别部130基于相机10的拍摄图像来识别描绘于道路线路RL1的表示行进方向的标记MK。单向通行判定部132基于由识别部130识别到的标记MK来判定道路线路RL1是否是单向通行的道路。
单向通行判定部132基于由识别部130识别到的标记MK所表示的箭头等的行进方向和本车辆M正在行驶的方向来判定本车辆M是否正在向与道路所规定的行进方向相反的方向行驶(以下，称作逆行)。例如，单向通行判定部132在由识别部130识别到的标记MK所表示的箭头等的行进方向和本车辆M正在行驶的方向相同的情况下，判定为本车辆M未在道路线路RL1上逆行。相同的情况例如是将本车辆M的行进方向投影到表示车道方向的轴上时的朝向与标记MK所表示的行进方向相同的情况。另外，在识别到的标记MK所表示的行进方向和本车辆M正在行驶的方向不相同的情况下，判定为本车辆M正在道路线路RL1上逆行。
另外，单向通行判定部132也可以基于在道路线路RL1的路侧等设置的道路标识的识别结果来判定道路线路RL1是否是单向通行，或者在道路线路RL1是单向通行的情况下本车辆M是否正在逆行。
另外，单向通行判定部132也可以将本车辆M的位置与第一地图信息54或第二地图信息62进行对照来判定道路线路RL1是否是单向通行，或者在道路线路RL1是单向通行的情况下本车辆M是否正在逆行。
图5是用于对判定被推定为本车辆M将来会行驶的道路是否是单向通行的道路的方法进行说明的图。在图5的例中，示出了与道路线路RL1～RL4连结的交叉路口CR。单向通行判定部132基于本车辆M的转向角、转向转矩量来推定本车辆M将来行驶的道路。
在图5的例子中，示出了本车辆M在交叉路口CR处左转而要从道路线路RL1向道路线路RL4进入的情形。在该情况下，单向通行判定部132通过本车辆M的转向角、转向转矩量而将道路线路RL4推定为本车辆M将来行驶的道路。
然后，单向通行判定部132基于由识别部130识别到的在道路线路RL4的路侧设置的道路标识RM来判定道路线路RL4是否是单向通行。另外，单向通行判定部132基于道路标识RM所表示的箭头的朝向和本车辆M正在行驶的方向来判定本车辆M将来是否会逆行。
另外，单向通行判定部132也可以基于正在道路线路RL4上行驶的其他车辆m1的位置来判定道路线路RL4是否是单向通行。在该情况下，单向通行判定部132例如判定由识别部130识别到的其他车辆m1在道路线路RL4的宽度方向上是否存在于中央附近。例如，单向通行判定部132在其他车辆m1在道路线路RL4的宽度方向上存在于中央附近的情况下，判定为道路线路RL4是单向通行。另外，单向通行判定部132在其他车辆m1在道路线路RL4的宽度方向上不存在于中央附近的情况(例如，从本车辆M观察靠近道路线路RL4的右路侧的情况)下，判定为道路线路RL4不是单向通行。
另外，单向通行判定部132基于由识别部130识别到的其他车辆m1的车身的朝向、行进方向来判定本车辆M是否会在道路线路RL4上逆行。例如，单向通行判定部132在推定为本车辆M会行进的方向(推定行进方向)是与其他车辆m1的车身的朝向、行进方向相反的方向的情况下，判定为本车辆M会在道路线路RL4上逆行。另一方面，在本车辆M的推定行进方向是与其他车辆m1的车身的朝向、行进方向相同的方向的情况下，判定为本车辆M不会在道路线路RL4上逆行。
另外，单向通行判定部132也可以基于描绘于道路线路RL4的停止线LS的长度来判定道路线路RL4是否是单向通行。在该情况下，单向通行判定部132识别由识别部识别到的划分行驶道路线路RL4的左右的道路划分线RLL及道路划分线RLR，将识别到的道路划分线RLL与道路划分线RLR之间的距离识别为道路宽度W1。另外，识别部130在道路划分线RLL或RLR无法识别的情况下，也可以基于图像中的亮度差等来推定道路线路RL4的两端部，将推定出的两端部之间的距离识别为道路宽度W1。
并且，单向通行判定部132在由识别部130识别到的描绘于道路线路RL4的停止线LS的宽度W2为以道路宽度W1为基准而确定的第一规定值以上的情况下，判定为道路线路RL4是单向通行。第一规定值例如以道路宽度W1为基准而确定。具体而言，第一规定值是道路宽度W1的50[％]左右的长度。
另外，单向通行判定部132也可以在作为道路线路RL4的道路宽度W1与停止线LS的差量而求出的没有停止线的区域的宽度W3为第二规定值以上的情况下，判定为该道路不是单向通行的道路。第二规定值例如是设定为大型的普通车辆的车宽(例如，本车辆M的车宽WM)左右的值的固定值。另外，第二规定值也可以是设定为预先设定的一车道量的宽度左右的值的固定值。另外，单向通行判定部132在道路线路RL4是单向通行且识别到在道路线路RL4的交叉路口CR侧描绘有停止线LS的情况下，判定为本车辆M会在道路线路RL4上逆行。
自动驾驶开始控制部127在由单向通行判定部132判定为本车辆M正在行驶或推定为将来会行驶的道路不是单向通行的道路的情况下，决定为开始识别部130、行动计划生成部140及第二控制部160的自动驾驶控制。通过自动驾驶开始控制部127的决定而开始的自动驾驶控制是第一驾驶控制的一例。
另外，自动驾驶开始控制部127在由单向通行判定部132判定为本车辆M正在行驶或推定为将来会行驶的道路是单向通行的道路且判定为本车辆M未在单向通行的道路上逆行且不会在推定为将来会行驶的道路上逆行的情况下，也同样决定为开始识别部130、行动计划生成部140及第二控制部160的自动驾驶控制。
另外，自动驾驶开始控制部127在由单向通行判定部132判定为本车辆M正在行驶或推定为将来会行驶的道路是单向通行的道路且判定为本车辆M正在或将来会在单向通行的道路上逆行的情况下，决定为不开始识别部130、行动计划生成部140及第二控制部160的自动驾驶控制。
另外，自动驾驶开始控制部127例如即使在预先设定成在乘员的手动驾驶操作结束的时间点下自动地开始自动驾驶控制的情况下，在由单向通行判定部132判定为本车辆M正在行驶或推定为将来会行驶的道路是单向通行的道路且判定为本车辆M正在或将来会在单向通行的道路上逆行的情况下，也决定为不开始自动驾驶控制。由此，能够抑制不适当的自动驾驶的开始。其结果是，在自动驾驶开始控制部127决定为不开始自动驾驶控制的情况下，对自动驾驶开始开关32的操作成为无效。
通知控制部128在由自动驾驶开始控制部127进行的自动驾驶控制不会开始的情况下，将表示自动驾驶控制不会开始的信息向乘员通知。通知控制部128例如在HMI30的显示装置上显示表示自动驾驶控制不会开始的图像。图6是示出表示自动驾驶控制不会开始的图像IM1的一例的图。通知控制部128在由乘员意图获知部126获知了乘员要执行自动驾驶的意思且由自动驾驶开始控制部127进行的自动驾驶不会开始的情况下，使表示由于正在单向通行的道路上逆行所以自动驾驶不会开始的图像IM1显示于显示装置。另外，通知控制部128也可以与图像IM1一起从扬声器输出声音或警报。由此，乘员能够容易地掌握自动驾驶不会开始及其理由。
另外，通知控制部128在从表示自动驾驶控制不会开始的图像IM1显示于显示装置起经过规定时间后，或者在显示图像IM1后成为了自动驾驶控制能够开始的状态的情况下，结束图像IM1的显示。
行动计划生成部140例如具备接触避免驾驶控制部142。接触避免驾驶控制部142在由于由单向通行判定部132判定为本车辆M正在单向通行的道路上逆行所以未执行自动驾驶控制且正在与相向车辆接近的情况下，生成避免与相向车辆的接触的目标轨道。相向车辆是物体的一例。
图7是用于对生成避免与相向车辆m2的接触的目标轨道K进行说明的图。在图7的例中，示出了本车辆M在道路线路RL5上逆行且相向车辆m2正在接近的情形。接触避免驾驶控制部142根据由识别部130识别到的相向车辆m2相对于本车辆M的相对距离及相对速度来计算本车辆M与相向车辆m2将来接触的概率。例如，接触避免驾驶控制部142通过使用相对距离越近则接触的概率越高的函数或者使用相对速度越大则接触的概率越大的函数来计算本车辆M与相向车辆m2接触的概率。例如，函数是用相对距离除以相对速度的函数。
然后，接触避免驾驶控制部142判定计算出的概率是否为第三规定值以上。第三规定值例如是50[％]左右等固定值。接触避免驾驶控制部142在本车辆M与相向车辆m2接触的概率为第三规定值以上的情况下，以使概率变低的方式生成目标轨道K。接触避免驾驶控制部142例如以使相向车辆m2能够与本车辆M不接触而错车的方式，生成在与相向车辆m2错车前使本车辆M向道路线路RL5的左路侧靠近的目标轨道K。而且，接触避免驾驶控制部142也可以生成在与相向车辆m2的错车的时间点下使本车辆M停车的目标轨道K。
由接触避免驾驶控制部142生成的目标轨道K向第二控制部160输出。第二控制部160沿着由接触避免驾驶控制部142生成的目标轨道K而使本车辆M行驶。
这样，“在存在判定为与本车辆M接触的概率高的相向车辆m2的情况下，以使接触的概率变低的方式生成接触避免的目标轨道K，基于生成的目标轨道K来执行本车辆M的驾驶控制”是第二驾驶控制的一例。第二驾驶控制虽然也能够视为暂时的自动驾驶控制，但由于在停止后会恢复为手动驾驶的状态，所以不是持续进行的自动驾驶控制。另外，第二驾驶控制也可以不进行转向而只是停止。在该情况下，在本车辆M的停止后，乘员通过手动驾驶来进行躲避相向车辆m2的操作。
另外，作为第二驾驶控制，接触避免驾驶控制部142也可以使与识别部130、行动计划生成部140及第二控制部160不同的别的驾驶支援部(未图示)起动来执行避免与相向车辆m2的接触的行驶支援。在该情况下，驾驶支援部基于相向车辆m2的相对位置及相对速度来控制本车辆M的转向和加减速中的一方或双方，执行使本车辆M向离开相向车辆m2的方向移动或者使本车辆M减速或停止的驾驶支援。由此，在本车辆M正在单向通行的道路上逆行的情况下，能够通过第二驾驶控制而抑制与相向车辆m2的接触。
通知控制部128也可以在通过由接触避免驾驶控制部142生成的目标轨道K而执行第二驾驶控制的情况下，将表示该意旨的信息向乘员通知。由此，乘员能够容易地掌握到执行接触避免的驾驶控制。
[处理流程]
图8是示出由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期或规定的时机反复执行。另外，本流程图的处理示出了在本车辆M的手动驾驶中执行的处理。
首先，乘员意图获知部126判定是否获知了开始自动驾驶这一乘员的意图(步骤S100)。在获知了开始自动驾驶这一乘员的意图的情况下，单向通行判定部132判定本车辆M正在行驶或推定为将来会行驶的道路是否是单向通行的道路(步骤S102)。在判定为不是单向通行的道路的情况下，自动驾驶开始控制部127决定为开始自动驾驶控制(步骤S104)，基于由行动计划生成部140生成的目标轨道而执行第二控制部160的自动驾驶控制(第一驾驶控制)(步骤S106)。
另外，在判定为是单向通行的道路的情况下，单向通行判定部132判定是否正在或将来会在单向通行的道路上逆行(步骤S108)。在判定为未在单向通行的道路上逆行且将来不会在单向通行的道路上逆行的情况下，自动驾驶开始控制部127决定为开始自动驾驶控制(步骤S104)，基于由行动计划生成部140生成的目标轨道而使第二控制部160执行自动驾驶控制(第一驾驶控制)(步骤S106)。
另一方面，在判定为正在或将来会在单向通行的道路上逆行的情况下，自动驾驶开始控制部127决定为不开始自动驾驶控制，使手动驾驶继续(步骤S110)。在该情况下，通知控制部128将表示自动驾驶控制不会开始的信息向乘员通知(步骤S112)。
接着，接触避免驾驶控制部142在本车辆M通过手动驾驶而正在单向通行的道路上逆行的状态下判定相向车辆是否正在接近(步骤S114)。在判定为相向车辆正在接近的情况下，接触避免驾驶控制部142执行降低与相向车辆接触的概率的驾驶控制(第二驾驶控制)(步骤S116)。由此，结束本流程图的处理。
另外，在步骤S114的处理中判定为相向车辆没有接近的情况或在步骤S100的处理中未获知开始自动驾驶这一乘员的意图的情况下，直接结束本流程图的处理。
另外，在本实施方式中，自动驾驶开始控制部127例如在自动驾驶控制装置100正在执行自动驾驶控制的状态下利用自动驾驶开始开关32等接受了用于使执行中的自动驾驶控制结束的操作的情况下，使执行中的自动驾驶控制结束。
根据上述的实施方式，在获知了从手动驾驶切换为自动驾驶的乘员的意图的情况下，基于是否由单向通行判定部132判定为本车辆M正在行驶或推定为将来会行驶的道路是单向通行的道路，来决定是否开始自动驾驶控制，由此，能够更适当地判定自动驾驶的开始可否。
[变形例]
在上述的实施方式中，在自动驾驶开始控制部127中判定为本车辆M正在或将来会在单向通行的道路上逆行而决定为不开始由第二控制部160进行的自动驾驶控制的情况下，对自动驾驶开始开关32的乘员的操作成为无效。不限定于此，乘员对自动驾驶开始开关32的操作也可以被设为以下的状态(所谓的保留状态)：不会立即成为有效，但在操作后自动驾驶控制的开始条件成立的情况下成为有效。
在该情况下，自动驾驶开始控制部127在从本车辆M正在行驶的道路上逆行的状态切换为未逆行的时机或本车辆M将来行驶的道路切换为不会逆行的道路的时机下，决定自动驾驶控制的开始。即，在通过手动驾驶而逆行状态被消除的时机下，开始自动驾驶。
[处理流程]
图9是示出由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的另一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期或规定的时机反复执行。另外，本流程图的处理示出了在本车辆M的手动驾驶中执行的处理。图9所示的处理与图8所示的处理相比，在步骤S112与步骤S114的处理之间追加了步骤S113的处理。因此，在以下的处理中，主要以步骤S113的处理为中心进行说明。
在步骤S108的处理中判定为本车辆M正在或将来会在单向通行的道路上逆行的情况下，自动驾驶开始控制部127决定为不开始自动驾驶控制，使手动驾驶继续(步骤S110)，通知控制部128将表示自动驾驶控制不会开始的信息向乘员通知(步骤S112)。另外，自动驾驶开始控制部127将乘员对自动驾驶开始开关32的操作设为不立即成为有效而在操作后自动驾驶控制的开始条件成立的情况下成为有效的自动驾驶预约状态(保留状态)(步骤S113)，执行步骤S114以后的处理。
由此，在反复执行图9所示的流程图的处理时，在处理的开始时间点下本车辆M是自动驾驶预约状态的情况下，能够不进行步骤S100的判定处理而视为获知了开始自动驾驶这一乘员的意图，执行步骤S102以后的处理。因此，乘员不用反复进行对自动驾驶开始开关32的操作等就能够开始自动驾驶，因此能够减轻乘员的操作负担。
另外，在上述的实施方式中，单向通行判定部132判定了是否正在或将来会在单向通行的道路上逆行，但也可以取代于此而判定本车辆M是否正在例如不是单向通行道路的单侧1车道的合计2车道的道路等上逆行。在该情况下，单向通行判定部132作为判定部，在获知了切换为进行自动驾驶的状态的乘员的意图的情况下，判定本车辆M是否正在逆行或将来会逆行，基于判定结果来决定是否开始自动驾驶控制。例如，在判定为本车辆M正在逆行或将来会逆行的情况下，自动驾驶开始控制部127决定不开始本车辆M的自动驾驶控制。另外，在未判定为本车辆M正在逆行或将来会逆行的情况下，自动驾驶开始控制部127决定开始本车辆M的自动驾驶控制。
[硬件结构]
上述的实施方式的自动驾驶控制装置100例如由如图10所示的硬件的结构来实现。图10是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
自动驾驶控制装置100成为了通信控制器100-1、CPU100-2、RAM100-3、ROM100-4、闪存器、HDD等二次存储装置100-5及驱动装置100-6通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。在驱动装置100-6装配光盘等可移动型存储介质。通过保存于二次存储装置100-5的程序100-5a由DMA控制器(未图示)等向RAM100-3展开并由CPU100-2执行而实现第一控制部120及第二控制部160。另外，CPU100-2所参照的程序可以保存于装配于驱动装置100-6的可移动型存储介质，也可以经由网络NW而从其他装置下载。
上述实施方式能够如以下这样表述。
一种车辆控制装置，其具备：
存储装置，其存储信息；以及
硬件处理器，其执行保存于所述存储装置的程序，
所述硬件处理器构成为通过执行所述程序而执行以下处理：
驾驶控制处理，进行不依赖于车辆的乘员的操作而控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶的第一驾驶控制；
乘员意图获知处理，获知从手动驾驶向通过所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图；以及
单向通行判定处理，判定所述车辆装置正在行驶或推定为将来会行驶的道路是否是单向通行的道路，
在所述驾驶控制处理中，进一步地，在通过所述乘员意图获知处理获知了向通过所述驾驶控制处理进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图的情况下，基于是否通过所述单向通行判定处理判定为所述车辆装置正在行驶或推定为将来会行驶的道路是单向通行的道路，来决定是否开始所述第一驾驶控制。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
附图标记说明：
1…车辆系统，10…相机，12…雷达装置，14…探测器，16…物体识别装置，20…通信装置，30…HMI，32…自动驾驶开始开关，40…车辆传感器，50…导航装置，60…MPU，80…驾驶操作件，100…自动驾驶控制装置，120…第一控制部，125…主控制部，126…乘员意图获知部，127…自动驾驶开始控制部，128…通知控制部，130…识别部，132…单向通行判定部，140…行动计划生成部，142…接触避免驾驶控制部，160…第二控制部，200…行驶驱动力输出装置，210…制动装置，220…转向装置，M…本车辆。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
1.[修改后]一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
驾驶控制部，其进行不依赖于车辆的乘员的操作而控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶的第一驾驶控制；
乘员意图获知部，其获知从手动驾驶向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图；以及
判定部，其判定所述车辆是否正在逆行或将来会逆行，
在由所述乘员意图获知部获知了向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图且由所述判定部判定为所述车辆正在逆行或将来会逆行的情况下，所述驾驶控制部不开始所述第一驾驶控制。
2.[修改后]根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备通知部，在因由所述判定部判定为所述车辆正在逆行而所述驾驶控制部决定为不开始所述第一驾驶控制的情况下，所述通知部向所述乘员通知所述第一驾驶控制无法开始。
3.[修改后]根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
即使在设定成在由所述乘员进行的手动驾驶操作结束的时间点自动地开始所述第一驾驶控制的情况下，在由所述判定部判定为所述车辆正在逆行或将来会逆行时，所述驾驶控制部也不开始所述第一驾驶控制。
4.[修改后]权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在因判定为所述车辆正在道路上逆行或将来会在道路上逆行而决定为不开始所述第一驾驶控制的状态下，在所述车辆与物体正在接近的情况下，执行避免所述车辆与所述物体的接触的第二驾驶控制。
5.[修改后]一种车辆控制方法，其中，
驾驶控制部不依赖于车辆的乘员的操作而控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶，
乘员意图获知部获知从手动驾驶向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图，
判定部判定所述车辆是否正在逆行或将来会逆行，
而且，在获知了向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图且由所述判定部判定为所述车辆正在逆行或将来会逆行的情况下，所述驾驶控制部不开始所述第一驾驶控制。
6.[修改后]一种程序，其中，
计算机搭载于具备驾驶控制部的车辆，所述驾驶控制部进行不依赖于所述车辆的乘员的操作而控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶的第一驾驶控制，
所述程序使所述计算机执行以下处理：
获知从手动驾驶向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图，
判定所述车辆是否正在逆行或将来会逆行，
在获知了向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图且判定为所述车辆正在逆行或将来会逆行的情况下，不开始所述第一驾驶控制。
7.[删除]
8.[删除]

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
驾驶控制部，其进行不依赖于车辆的乘员的操作而控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶的第一驾驶控制；
乘员意图获知部，其获知从手动驾驶向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图；以及
单向通行判定部，其判定所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是否是单向通行的道路，
在由所述乘员意图获知部获知了向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图的情况下，所述驾驶控制部基于是否由所述单向通行判定部判定为所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是单向通行的道路，来决定是否开始所述第一驾驶控制。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述单向通行判定部进一步判定所述车辆是否正在或将来会在所述单向通行的道路上逆行，
在由所述单向通行判定部判定为所述车辆正在或将来会在所述单向通行的道路上逆行的情况下，所述驾驶控制部不开始所述第一驾驶控制。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备通知部，在因判定为所述车辆正在所述单向通行的道路上逆行而所述驾驶控制部决定为不开始所述第一驾驶控制的情况下，所述通知部向所述乘员通知所述第一驾驶控制无法开始。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
即使在设定成在由所述乘员进行的手动驾驶操作结束的时间点自动地开始所述第一驾驶控制的情况下，在由所述单向通行判定部判定为所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是单向通行的道路且判定为所述车辆正在或将来会在单向通行的道路上逆行时，所述驾驶控制部也不开始所述第一驾驶控制。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在因判定为所述车辆正在所述单向通行的道路上逆行而决定为不开始所述第一驾驶控制的情况下，执行避免所述车辆与物体的接触的第二驾驶控制。
6.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
驾驶控制部，其进行不依赖于车辆的乘员的操作而控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶的第一驾驶控制；
乘员意图获知部，其获知从手动驾驶向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图；以及
判定部，其判定所述车辆是否正在逆行或将来会逆行，
在由所述乘员意图获知部获知了向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图的情况下，所述驾驶控制部基于是否由所述判定部判定为所述车辆正在逆行或将来会逆行，来决定是否开始所述第一驾驶控制。
7.一种车辆控制方法，其中，
驾驶控制部不依赖于车辆的乘员的操作而控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶，
乘员意图获知部获知从手动驾驶向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图，
单向通行判定部判定所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是否是单向通行的道路，
而且，在获知了向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图的情况下，所述驾驶控制部基于是否由所述单向通行判定部判定为所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是单向通行的道路，来决定是否开始所述第一驾驶控制。
8.一种程序，其中，
计算机搭载于具备驾驶控制部的车辆，所述驾驶控制部进行不依赖于所述车辆的乘员的操作而控制所述车辆的转向和加减速中的一方或双方来使所述车辆行驶的第一驾驶控制，
所述程序使所述计算机执行以下处理：
获知从手动驾驶向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图，
判定所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是否是单向通行的道路，
在获知了向由所述驾驶控制部进行第一驾驶控制的状态切换的乘员的意图的情况下，基于是否判定为所述车辆正在行驶或推定为将来会行驶的道路是单向通行的道路，来决定是否开始所述第一驾驶控制。
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