CN112486161A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

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Abstract

提供能够使车辆在环状交叉路口顺利地自主行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其在第一车辆进入环状交叉路口时，识别进入到所述环状交叉路口的第二车辆进入所述环状交叉路口后的行驶轨道；行动推定部，其推定所述第二车辆从所述环状交叉路口退出为止的行动；以及轨道生成部，其基于由所述行动推定部推定的所述第二车辆的行动的推定结果，来生成用于使所述第一车辆进入所述环状交叉路口的包括速度成分的行驶轨道。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
近年来，环状交叉路口(round about：环形交通)的设置正在普及。与此相关联地，已知有检测表示环状交叉路口内的车辆的位置的旋转角的技术(例如，参照日本特开2019-45341号)。
发明内容
然而，在以往的技术中，关于推定在环状交叉路口行驶的其他车辆的行动、特别是推定其他车辆从哪个出口退出的研究不充分。因此，有时不能够在环状交叉路口顺利地自主行驶。
本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够使车辆在环状交叉路口顺利地自主行驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
为了解决上述课题而达到所涉及的目的，本发明采用了以下的方案。
(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其在第一车辆进入环状交叉路口时，识别进入到所述环状交叉路口的第二车辆进入所述环状交叉路口后的行驶轨道；行动推定部，其推定所述第二车辆从所述环状交叉路口退出为止的行动；以及轨道生成部，其基于由所述行动推定部推定的所述第二车辆的行动的推定结果，来生成用于使所述第一车辆进入所述环状交叉路口的、包含速度成分的行驶轨道。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述轨道生成部参照所述行动推定部的推定结果，来判定所述第二车辆与所述第一车辆是否干涉，在判定为所述第二车辆与所述第一车辆干涉的情况下，所述轨道生成部基于由所述行动推定部推定的所述第二车辆的行动的推定结果，来生成所述第一车辆进入所述环状交叉路口的行驶轨道。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，所述行动推定部基于所述第二车辆进入所述环状交叉路口后规定的时间的行驶轨道，来判定所述第二车辆的行驶轨道是被类型化为直线的行驶轨道还是被类型化为曲线的行驶轨道，并基于判定结果，来推定所述第二车辆从所述环状交叉路口退出为止的行动。
(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案的基础上，也可以是，所述行动推定部收集由所述识别部识别到的规定时间间隔下的所述第二车辆的代表点，并基于对将所收集的所述代表点连结而得到的行驶轨道适用了形状模型时的参数，来判定所述第二车辆的行驶轨道是被类型化为直线的行驶轨道还是被类型化为曲线的行驶轨道。
(5)：在上述(1)至(4)中的任一方案的基础上，也可以是，所述识别部识别能够出入所述环状交叉路口的出入口，所述行动推定部在判定为所述第二车辆的行驶轨道为直线的情况下，推定为所述第二车辆会从距所述第二车辆的当前地点在行进方向的延长线上最近的出入口退出，所述行动推定部在判定为所述第二车辆的行驶轨道为曲线的情况下，推定为所述第二车辆不会从距所述第二车辆的当前地点在行进方向的延长线上最近的出入口退出。
(6)：在上述(1)至(5)的方案的基础上，也可以是，在由所述行动推定部判定为所述第二车辆曲线地移动的情况下，所述轨道生成部生成用于让所述第一车辆比所述第二车辆优先地行驶的、使所述第一车辆进入所述环状交叉路口的所述行驶轨道，在判定为所述第二车辆直线地移动的情况下，所述轨道生成部生成用于让所述第二车辆比所述第一车辆优先地行驶的、使所述第一车辆进入所述环状交叉路口的时机延迟的所述行驶轨道。
(7)：在上述(1)至(6)中的任一方案的基础上，也可以是，所述行动推定部在由所述识别部识别到的所述环状交叉路口为能够视作圆形的形状、且所述环状交叉路口的外缘的半径恒定的情况下，基于所述环状交叉路口的曲率与所述行驶轨道的曲率之间的差异，来判定所述第二车辆的行驶轨道是被类型化为直线的行驶轨道还是被类型化为曲线的行驶轨道。
(8)：在上述(1)至(7)中的任一方案的基础上，也可以是，所述车辆控制装置还具备所述第一车辆与其他车辆通信的通信部，所述通信部在由所述识别部识别到第三车辆正要进入所述环状交叉路口的情况下，向正要进入所述环状交叉路口的所述第三车辆发送由所述行动推定部推定的与所述第二车辆相关的推定结果。
(9)：本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理：在第一车辆进入环状交叉路口时，识别进入到所述环状交叉路口的第二车辆进入所述环状交叉路口后的行驶轨道；推定所述第二车辆从所述环状交叉路口退出为止的行动；以及基于所推定的所述第二车辆的行动的推定结果，来生成用于使所述第一车辆进入所述环状交叉路口的、包含速度成分的行驶轨道。
(10)：本发明的一方案的存储介质，其是存储有程序的能够由计算机读取的非暂时性的存储介质，所述程序使计算机进行如下处理：在第一车辆进入环状交叉路口时，识别进入到所述环状交叉路口的第二车辆进入所述环状交叉路口后的行驶轨道；推定所述第二车辆从所述环状交叉路口退出为止的行动；以及基于所推定的所述第二车辆的行动的推定结果，来生成用于使所述第一车辆进入所述环状交叉路口的、包含速度成分的行驶轨道。
根据上述(1)～(10)的方案，能够推定在环状交叉路口中行驶的其他车辆的行动。
附图说明
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是表示第一场景的图。
图4是用于说明由行动推定部进行的类型化处理的图。
图5是用于说明轨道生成部的轨道生成处理的图。
图6是表示第二场景的图。
图7是表示第三场景的图。
图8是表示由车辆系统进行的第一车辆(本车辆)的轨道生成处理的流程的一例的流程图。
图9是表示实施方式的车辆控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。
[整体结构]
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置100的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。在以下的说明中，说明车辆系统1能够控制或者支援单一的车辆的行驶的情况，但车辆系统1也可以能够同时控制或者支援多个车辆的行驶。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、驾驶操作件80、车辆控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。本车辆M是“第一车辆”的一例。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向车辆控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向车辆控制装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等，来与存在于自动驾驶车辆的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。通信装置20是“通信部”的一例。
HMI30对自动驾驶车辆的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测自动驾驶车辆的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测自动驾驶车辆的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定自动驾驶车辆的位置。自动驾驶车辆的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以一部分或全部与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的自动驾驶车辆的位置(或者被输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区块来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，决定推荐车道，以使自动驾驶车辆能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向车辆控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
车辆控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160例如分别通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部既可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于车辆控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于车辆控制装置100的HDD、闪存器。
图2是表示第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
识别部130识别本车辆M的周边。识别部130例如具备周边识别部132。
周边识别部132基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于自动驾驶车辆的周边的物体(包括后述的前行车辆、相向车辆)的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以自动驾驶车辆的代表点(后轮轴中心、驱动轴中心、车辆重心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”，也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者正要进行车道变更)。
周边识别部132例如识别自动驾驶车辆正在行驶的车道(行驶车道)。例如，周边识别部132通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像识别出的自动驾驶车辆的周边的道路划分线的图案比较，来识别行驶车道。周边识别部132不限于识别道路划分线，也可以通过识别道路划分线、包括路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置50取得的自动驾驶车辆的位置、由INS处理的处理结果。周边识别部132识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他道路现象。
周边识别部132在识别行驶车道时，识别自动驾驶车辆相对于行驶车道的位置、姿态。周边识别部132例如也可以将自动驾驶车辆的基准点从车道中央的偏离、以及自动驾驶车辆的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度识别为自动驾驶车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，周边识别部132将自动驾驶车辆的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为自动驾驶车辆相对于行驶车道的相对位置。
周边识别部132基于从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边车辆、由相机10拍摄到的图像、由导航装置50取得的本车辆M的周边的拥堵信息、或者从第二地图信息62得到的位置信息，来识别周边车辆、特别是识别与本车辆M预定行驶的车道相关的信息。与预定行驶的车道相关的信息例如包括本车辆M预定行驶的车道宽度(车道宽)等。
周边识别部132识别环状交叉路口、以及能够出入环状交叉路口的出入口。周边识别部132在本车辆M进入环状交叉路口时，识别进入到环状交叉路口的其他车辆进入环状交叉路口后的行驶轨道。周边识别部132将识别结果向行动计划生成部140输出。
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶并且执行应对本车辆M的周边状况的自动驾驶的方式，生成本车辆M将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包含有速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)按顺序排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。
行动计划生成部140例如具备行动推定部142和轨道生成部144。
行动推定部142基于由周边识别部132识别的识别结果，来推定进入到环状交叉路口的其他车辆的行动。轨道生成部144基于由行动推定部142推定的其他车辆的行动的推定结果，来生成用于使本车辆M进入环状交叉路口的、包含速度成分的行驶轨道。
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使自动驾驶车辆按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
返回图1，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与自动驾驶车辆的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合来执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包括的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
图3是表示第一场景的图。第一场景是本车辆M在向环状交叉路口RA进入的道路W1上行驶并正接近环状交叉路口RA的场景。在第一场景中，在本车辆M进入环状交叉路口RA之前，其他车辆m1正从其他道路W3向环状交叉路口RA进入。在图3中，环状交叉路口RA是6个道路W1～W6经由单向通行的环状道路(环道)W7互相连接而成的交叉路口。设为环状道路W7原则上未设置信号机，且在进入时没有暂时停止义务。环状交叉路口RA例如能够从道路W1～W6中的任一道路进入或退出。使用环状交叉路口RA的各车辆在环状道路W7上逆时针通行。也可以如图示那样，在道路W1～W6设置有人行横道。
例如，在如图示那样本车辆M在与环状交叉路口RA连接的道路W1上沿X轴方向行驶而接近环状交叉路口RA、并要进入环状交叉路口RA时，周边识别部132识别正在环状交叉路口RA中行驶的其他车辆、正要进入环状交叉路口RA的其他车辆。在本车辆M正要进入环状交叉路口RA时，周边识别部132识别从与环状交叉路口RA连接的其他道路W3进入到环状交叉路口RA的环状道路W7的其他车辆m1(“第二车辆”的一例)进入环状交叉路口RA后的行驶轨道。
行动推定部142基于周边识别部132对其他车辆m1的识别结果，来推定其他车辆m1的行动。例如，行动推定部142基于其他车辆m1进入环状交叉路口RA后规定的时间(例如几[sec]程度)的由周边识别部132识别的识别结果，来推定其他车辆m1是正要从道路W1退出环状交叉路口RA还是在环状道路W7继续行驶而正要从与环状交叉路口RA连接的其他道路W6退出的行动。
行动推定部142收集由周边识别部132以规定时间间隔识别到的其他车辆m1的代表点p1～pX(X为自然数)。行动推定部142基于对通过连结所收集的代表点p1～pX而导出的其他车辆m1的行驶轨道适用了形状模型的情况下的参数，来判定其他车辆m1的行驶轨道是被类型化为直线的行驶轨道还是被类型化为曲线的行驶轨道。所谓形状模型，例如是圆弧模型，所谓该参数，例如是曲率。在以下的说明中，以此为前提。行动推定部142也可以代替曲率，而基于曲率半径来进行类型化。行动推定部142在适用除了圆弧模型以外的形状模型(例如多次函数)的情况下，基于除了曲率、曲率半径以外的参数(系数等)来进行类型化。
[类型化处理]
图4是用于说明由行动推定部142进行的类型化处理的图。行动推定部142例如基于由周边识别部132识别到的其他车辆m1的规定的时间的行驶轨道，来判定其他车辆m1的行驶轨道是被类型化为直线的行驶轨道k1还是被类型化为曲线的行驶轨道k2，并基于判定结果，来推定其他车辆m1从所述环状交叉路口退出为止的行动。行驶轨道k1是其他车辆m1在环状交叉路口RA中从下一出入口即道路W1退出的情况下的行驶轨道。行驶轨道k2是其他车辆m1在环状交叉路口RA的环状道路W7上继续行驶的情况下的行驶轨道。
行动推定部142对通过连结代表点p1～pX而导出的其他车辆m1的行驶轨道一边改变曲率一边进行圆弧模型的拟合处理，并搜索在圆弧模型中以例如等间隔设定的采样点与行驶轨道之间的最短距离的平方和成为最小的圆弧。然后，将作为搜索的结果而得到的圆弧的曲率设为行驶轨道的近似的曲率。在由周边识别部132识别到的环状交叉路口RA为能够视作圆形的形状、且环状交叉路口RA的外缘的半径R恒定的情况下，推定从环状交叉路口RA的中心到行驶轨道k1的任意部位(例如，规定时间后的其他车辆m1的推定位置)的距离rk1。行动推定部142例如基于环状交叉路口RA的曲率1/R与行驶轨道k1的曲率1/rk1之间的差异，来判定为其他车辆m1的行驶轨道被类型化为直线的行驶轨道。
行动推定部142在由周边识别部132识别到能够出入环状交叉路口RA的出入口、且判定为其他车辆m1的行驶轨道的曲率是1/rk1且其他车辆m1的行驶轨道为直线的行驶轨道k1的情况下，推定为其他车辆m1会从距其他车辆m1的当前地点在行进方向的延长线上最近的出入口的道路W1退出，并在道路W1上行驶。例如，在行驶轨道的距离rk1为环状交叉路口RA的半径R乘以任意的系数而得到的值以上的情况、即行驶轨道的曲率1/rk1小于环状交叉路口RA的半径R乘以规定的系数而得到的值的情况下，行动推定部142推定为其他车辆m1的行驶轨道成为被类型化为直线的行驶轨道的行驶轨道k1。
行动推定部142在由周边识别部132识别到的环状交叉路口RA为能够视作圆形的形状、且环状交叉路口RA的外缘的半径R恒定的情况下，推定从环状交叉路口RA的中心到行驶轨道k2的任意部位的距离rk2。行动推定部142例如基于环状交叉路口RA的曲率1/R与行驶轨道k2的曲率1/rk2之间的差异，判定为其他车辆m1的行驶轨道被类型化为曲线的行驶轨道。
行动推定部142在判定为其他车辆m1的行驶轨道的曲率是1/rk2且其他车辆m1的行驶轨道为曲线的行驶轨道k2的情况下，推定为其他车辆m1不会从距其他车辆m1的当前地点在行进方向的延长线上最近的出入口退出、即不在道路W1上行驶而在环状道路W7上继续行驶。例如，在行驶轨道的距离rk2小于环状交叉路口RA的半径R乘以任意的系数而得到的值的情况、即行驶轨道的曲率1/rk2为环状交叉路口RA的半径R乘以规定的系数而得到的值以上的情况下，行动推定部142推定为其他车辆m1的行驶轨道成为被类型化为曲线的行驶轨道的行驶轨道k2。
行动推定部142也可以基于规定时间间隔下的其他车辆m1的行驶轨道的曲率的变化量，来判定其他车辆m1的行驶轨道是被类型化为直线的行驶轨道还是被类型化为曲线的行驶轨道。例如，行动推定部142在规定时间间隔下的其他车辆m1的行驶轨道的曲率的变化量比基准值小的情况下，判定为其他车辆m1的行驶轨道被类型化为曲线的行驶轨道，在规定时间间隔下的其他车辆m1的行驶轨道的曲率的变化量比基准值大的情况下，判定为其他车辆m1的行驶轨道被类型化为直线的行驶轨道。
行动推定部142也可以将由周边识别部132识别的其他车辆m1的方向指示器(指示灯)是否点亮着的识别结果添加为其他车辆m1的行动推定的判断要素。
[轨道生成处理]
图5是用于说明轨道生成部144的轨道生成处理的图。在由周边识别部132识别到正从道路W2进入环状交叉路口RA的其他车辆m1的情况下，轨道生成部144参照行动推定部142的推定结果，来判定其他车辆m1与本车辆M是否干涉，在判定为其他车辆m1与本车辆M干涉的情况下，基于由行动推定部142推定的其他车辆m1的行动的推定结果，来生成本车辆M能够不与其他车辆m1干涉(降低干涉的可能性)而进入环状交叉路口RA的行驶轨道K。轨道生成部144参照行动推定部142的推定结果，来判定其他车辆m1与本车辆M是否干涉，在判定为其他车辆m1与本车辆M不干涉的情况下，生成本车辆M进入环状交叉路口RA的行驶轨道K。轨道生成部144可以在判定为其他车辆m1与本车辆M不干涉的情况下，在轨道生成中不参照由行动推定部142推定的其他车辆m1的推定结果而进行轨道生成。
在以下的说明中，将由周边识别部132识别到正从道路W2进入环状交叉路口RA的其他车辆m1的时间称作时刻t0。行动推定部142例如基于由周边识别部132识别到的从时刻t0到自时刻t0经过了一定时间的时刻t1的其他车辆m1的识别结果，来识别其他车辆m1的行驶轨道k，或者识别将行驶轨道k与环状交叉路口RA视作圆形的情况下的到圆的中心位置的距离rk，由此推定从时刻t1经过了一定时间的时刻t2的其他车辆m1的位置。轨道生成部144基于由行动推定部142推定的推定结果，来生成本车辆M的行驶轨道K。
图6是表示第二场景的图。第二场景是在从道路W2进入环状道路W7的其他车辆m1的行驶轨道k1被类型化为直线的行驶轨道的情况下，为了使其他车辆m1比本车辆M优先地行驶而使本车辆M进入环状交叉路口RA的时机延迟的场景。在图6以后，时刻t的本车辆M表示为M(t)、时刻t的其他车辆m1表示为m1(t)。
轨道生成部144在由行动推定部142判定为其他车辆m1的行驶轨道k1被类型化为直线的行驶轨道的情况下，为了使其他车辆m1比本车辆M优先地行驶，生成使本车辆M进入环状交叉路口RA的时机延迟的行驶轨道。所谓使其他车辆m1比本车辆M优先地行驶，包括为了抑制其他车辆m1与本车辆M的干涉而使本车辆M减速或停止这一情况。所谓使其他车辆m1比本车辆M优先地行驶，包括使本车辆M向其他车辆m1的行进方向后方插队这一情况。像这样地使其他车辆m1比本车辆M优先地行驶的原因在于，能够降低其他车辆m1的行驶轨道k1与本车辆M的行驶轨道K在近似的时间段交叉、或者其他车辆m1由于直线行驶而以比较短的时间到达本车辆M的行驶轨道K的可能性，能够使其他车辆m1与本车辆M的干涉的可能性降低。
例如，在其他车辆m1从道路W2进入环状交叉路口RA并从道路W6退出的情况下，行动推定部142基于由周边识别部132识别的从时刻t0到时刻t1的识别结果，来判定在道路W1上行驶的本车辆M与其他车辆m1是否干涉。在由行动推定部142判定为在道路W1上行驶的本车辆M与其他车辆m1干涉的情况下，轨道生成部144生成本车辆M能够不与其他车辆m1干涉而进入环状交叉路口RA并且本车辆M从作为目的的出口的道路W4退出的行驶轨道K。轨道生成部144例如生成在时刻t1至时刻t2使本车辆M暂时停止而使其他车辆m1优先行进之后，使本车辆M进入环状交叉路口RA，并在时刻t7进入道路W4并从环状交叉路口RA退出的行驶轨道K。
图7是表示第三场景的图。第三场景是在从道路W2进入环状道路W7的其他车辆m1的行驶轨道k2被类型化为曲线的行驶轨道的情况下，使本车辆M比其他车辆m1优先地行驶的场景。在第三场景中，除了本车辆M及其他车辆m1以外的其他车辆m2存在于道路W1的本车辆M的行进方向后方。
轨道生成部144在由行动推定部142判定为其他车辆m1的行驶轨道k2被类型化为曲线的行驶轨道的情况下，生成用于使本车辆M比其他车辆m1优先地行驶的、本车辆M进入环状交叉路口RA的行驶轨道。所谓使本车辆M比其他车辆m1优先地行驶，包括使本车辆M进行加减速而进入环状道路W7这一情况。所谓使本车辆M比其他车辆m1优先地行驶，包括使本车辆M向其他车辆m1的行进方向前方插队这一情况。像这样地在其他车辆m1的行驶轨道与本车辆Mm的行驶轨道类似的情况下使本车辆M比其他车辆m1优先地行驶的原因在于，推定为其他车辆m1到达本车辆M在环状道路W7内的行驶轨道为止会花费一定程度的时间，因此通过使本车辆M行进到比其他车辆m1靠环状道路W7内的行进方向前方处，能够期待更适宜的交通流。
例如，在其他车辆m1从道路W2进入环状交叉路口RA并继续在环状道路W7上行驶的情况下，行动推定部142基于由周边识别部132识别的从时刻t0到时刻t1的识别结果，来判定在道路W1上行驶的本车辆M与其他车辆m1是否干涉。在由行动推定部142判定为在道路W1上行驶的本车辆M与其他车辆m1干涉的情况下，轨道生成部144生成本车辆M能够不与其他车辆m1干涉而进入环状交叉路口RA的行驶轨道K。轨道生成部144例如生成在时刻t1至时刻t2使本车辆M加速而使本车辆M优先地行进的行驶轨道K。
通信装置20将由行动推定部142推定的这些推定结果向其他车辆m2发送。由此，例如，其他车辆m2的车辆控制装置100在其他车辆m2正通过追随本车辆M的追随行驶事件行驶的情况下，能够在其他车辆m2进入环状交叉路口RA之前预先认识到其他车辆m2是在本车辆M进入到环状交叉路口RA之后也可以继续追随行驶事件、还是需要中止追随行驶事件而通过自己的车辆控制装置100生成行驶轨道，能够制定更适宜的行驶计划。
[处理流程]
图8是表示由车辆系统1进行的第一车辆(本车辆M)的轨道生成处理的流程的一例的流程图。图8所示的流程图的处理例如在第一车辆(本车辆M)接近了环状交叉路口RA的情况下开始。
首先，周边识别部132识别第一车辆(本车辆M)的周边状况(步骤S100)。接着，周边识别部132判定在步骤S100中是否识别到满足第二车辆的条件的其他车辆m1(步骤S102)。在未识别到满足第二车辆的条件的其他车辆m1的情况下，轨道生成部144生成第一车辆(本车辆M)的目标轨道(步骤S104)。
在步骤S102中识别到满足第二车辆的条件的其他车辆m1的情况下，周边识别部132识别其他车辆m1进入环状交叉路口RA后的行驶轨道k(步骤S106)。接着，行动推定部142判定第二车辆是否与第一车辆干涉(步骤S108)。在判定为第二车辆不与第一车辆干涉的情况下，轨道生成部144进入步骤S104进行处理。在判定为第二车辆与第一车辆干涉的情况下，行动推定部142进行第二车辆的行动推定(步骤S110)。接着，行动推定部142判定步骤S110的处理的结果是第二车辆的行驶轨道被类型化为直线的行驶轨道还是被类型化为曲线的行驶轨道(步骤S112)。
在步骤S112中判定为第二车辆的行驶轨道被类型化为直线的行驶轨道的情况下，轨道生成部144生成优先使第二车辆行进的目标轨道(步骤S114)。在步骤S112中判定为第二车辆的行驶轨道被类型化为曲线的行驶轨道的情况下，轨道生成部144生成优先使第一车辆行进的目标轨道(步骤S116)。
在步骤S104、步骤S114及步骤S116中的任意处理之后，周边识别部132判定是否识别到位于第一车辆的行进方向的第三车辆(步骤S118)。在未识别到第三车辆的情况下，第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使自动驾驶车辆按照预定的时刻通过由轨道生成部144生成的目标轨道。(步骤S120)。在识别到第三车辆的情况下，通信装置20将由行动推定部142推定的推定结果向第三车辆发送(步骤S122)，进入步骤S120进行处理。以上，结束本流程图的处理的说明。
如以上所说明那样，根据本实施方式，周边识别部132在作为第一车辆的本车辆M进入环状交叉路口RA时，识别进入到环状交叉路口的作为第二车辆的其他车辆m1进入环状交叉路口RA后的行驶轨道，行动推定部142推定作为第二车辆的其他车辆m1从环状交叉路口RA退出为止的行动，轨道生成部144基于由行动推定部142推定出的作为第二车辆的其他车辆m1的行动的推定结果，来生成用于使作为第一车辆的本车辆M进入环状交叉路口RA的、包含速度成分的行驶轨道K，由此能够推定在环状交叉路口RA行驶的其他车辆m1的行动。根据本实施方式，基于由行动推定部142推定的在环状交叉路口RA行驶的其他车辆m1的行动的推定结果，轨道生成部144生成本车辆M的目标轨道，由此本车辆M能够在环状交叉路口RA中顺利地自主行驶。
[硬件结构]
图9是表示实施方式的车辆控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，车辆控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器而使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与除了车辆控制装置100以外的构成要素之间的通信。在存储装置100-5中，保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct Memory Access)控制器(未图示)等向RAM100-3展开，并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，
所述车辆控制装置具备：
存储有程序的存储装置；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
在第一车辆进入环状交叉路口时，识别进入到所述环状交叉路口的第二车辆进入所述环状交叉路口后的行驶轨道；
推定所述第二车辆从所述环状交叉路口退出为止的行动；以及
基于所推定的所述第二车辆的行动的推定结果，来生成用于使所述第一车辆进入所述环状交叉路口的、包含速度成分的行驶轨道。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。
例如，在车辆系统1为能够同时控制或者支援多个车辆的行驶的情况下，周边识别部132也可以在识别到接近环状交叉路口RA的第一车辆的存在的情况下，基于由设置于车辆的相机10拍摄的摄像结果、由设置于环状交叉路口RA的任意的位置(例如，能够俯瞰地观察环状交叉路口RA的街灯等的附近)的相机拍摄的摄像结果，来识别是否识别到要进入环状交叉路口RA的第二车辆、以及第二车辆的行驶轨道。

Claims (10)

1.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其在第一车辆进入环状交叉路口时，识别进入到所述环状交叉路口的第二车辆进入所述环状交叉路口后的行驶轨道；
行动推定部，其推定所述第二车辆从所述环状交叉路口退出为止的行动；以及
轨道生成部，其基于由所述行动推定部推定的所述第二车辆的行动的推定结果，来生成用于使所述第一车辆进入所述环状交叉路口的、包含速度成分的行驶轨道。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述轨道生成部参照所述行动推定部的推定结果，来判定所述第二车辆与所述第一车辆是否干涉，在判定为所述第二车辆与所述第一车辆干涉的情况下，所述轨道生成部基于由所述行动推定部推定的所述第二车辆的行动的推定结果，来生成所述第一车辆进入所述环状交叉路口的行驶轨道。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述行动推定部基于所述第二车辆进入所述环状交叉路口后规定的时间的行驶轨道，来判定所述第二车辆的行驶轨道是被类型化为直线的行驶轨道还是被类型化为曲线的行驶轨道，并基于判定结果，来推定所述第二车辆从所述环状交叉路口退出为止的行动。
4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述行动推定部收集由所述识别部识别到的规定时间间隔下的所述第二车辆的代表点，并基于对将所收集的所述代表点连结而得到的行驶轨道适用了形状模型时的参数，来判定所述第二车辆的行驶轨道是被类型化为直线的行驶轨道还是被类型化为曲线的行驶轨道。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述识别部识别能够出入所述环状交叉路口的出入口，
所述行动推定部在判定为所述第二车辆的行驶轨道被类型化为直线的行驶轨道的情况下，推定为所述第二车辆会从距所述第二车辆的当前地点在行进方向的延长线上最近的出入口退出，
所述行动推定部在判定为所述第二车辆的行驶轨道被类型化为曲线的行驶轨道的情况下，推定为所述第二车辆不会从距所述第二车辆的当前地点在行进方向的延长线上最近的出入口退出。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
在由所述行动推定部判定为所述第二车辆的行驶轨道被类型化为曲线的行驶轨道的情况下，所述轨道生成部生成用于让所述第一车辆比所述第二车辆优先地行驶的、使所述第一车辆进入所述环状交叉路口的所述行驶轨道，
在判定为所述第二车辆的行驶轨道被类型化为直线的行驶轨道的情况下，所述轨道生成部生成用于让所述第二车辆比所述第一车辆优先地行驶的、使所述第一车辆进入所述环状交叉路口的时机延迟的所述行驶轨道。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述行动推定部在由所述识别部识别到的所述环状交叉路口为能够视作圆形的形状、且所述环状交叉路口的外缘的半径恒定的情况下，基于所述环状交叉路口的曲率与所述行驶轨道的曲率之间的差异，来判定所述第二车辆的行驶轨道是被类型化为直线的行驶轨道还是被类型化为曲线的行驶轨道。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置还具备所述第一车辆与其他车辆通信的通信部，
所述通信部在由所述识别部识别到第三车辆正要进入所述环状交叉路口的情况下，向正要进入所述环状交叉路口的所述第三车辆发送由所述行动推定部推定的与所述第二车辆相关的推定结果。
9.一种车辆控制方法，其中，
所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：
在第一车辆进入环状交叉路口时，识别进入到所述环状交叉路口的第二车辆进入所述环状交叉路口后的行驶轨道；
推定所述第二车辆从所述环状交叉路口退出为止的行动；以及
基于所推定的所述第二车辆的行动的推定结果，来生成用于使所述第一车辆进入所述环状交叉路口的、包含速度成分的行驶轨道。
10.一种存储介质，其是存储有程序的能够由计算机读取的非暂时性的存储介质，其中，
所述程序使计算机进行如下处理：
在第一车辆进入环状交叉路口时，识别进入到所述环状交叉路口的第二车辆进入所述环状交叉路口后的行驶轨道；
推定所述第二车辆从所述环状交叉路口退出为止的行动；以及
基于所推定的所述第二车辆的行动的推定结果，来生成用于使所述第一车辆进入所述环状交叉路口的、包含速度成分的行驶轨道。
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