CN111731281A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供能够使通过自动驾驶进行的与相向车辆之间的错车行驶更顺利的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来进行所述本车辆的速度控制及转向控制中的至少一方，所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、且由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的研究不断进展。例如，已知在有相向车辆行驶过来的情况下，导出错车时的车辆间的距离等而判定错车是否困难的驾驶支援的技术。已知在本车辆的前方存在驻车车辆的情况下，进行等待直至相向车辆越过驻车车辆这样的驾驶支援的技术、在相向车辆减速了的情况下超越驻车车辆这样的驾驶支援的技术(例如：日本特开2018-106243号公报、日本特开2005-182753号公报、日本特开2016-011030号公报)。

发明要解决的课题

然而，在驻车车辆处于前方且有相向车辆行驶过来的状况下，驾驶员不依赖于驾驶支援而进行手动驾驶的情况下，有时考虑各种状况而判断相向车辆的驾驶员是否要给让道，在判断为给让道的情况下超出中央线而超越驻车车辆。另一方面，在关于自动地控制车辆的研究中，对于像这样加入驾驶员进行驾驶时的判断的控制，没有充分地研究。

发明内容

本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够使通过自动驾驶进行的与相向车辆之间的错车行驶更顺利的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来进行所述本车辆的速度控制及转向控制中的至少一方，所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、且由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

(2)：在上述(1)的方案中，所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到所述障碍物及所述相向车辆、且由所述识别部识别到所述相向车辆在所述车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，以使所述本车辆进入相向车道而躲避所述障碍物的方式使所述本车辆前进行驶。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到所述障碍物及所述相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在所述车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了、且由所述识别部识别到所述相向车辆减速了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

(4)：在上述(1)至(3)的方案中，所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了、且由所述识别部识别到所述相向车辆的驾驶员正识别所述本车辆的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

(5)：在上述(1)至(4)的方案中，所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了、且由所述识别部识别到在所述相向车辆的周边不存在与所述障碍物不同的躲避对象的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

(6)：在上述(1)至(5)的方案中，所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，根据在作为所述障碍物的其他车辆中是否有乘员乘坐，来决定是否使所述本车辆的前进行驶继续。

(7)：本发明的一方案的车辆控制方法是使计算机进行如下处理的方法：识别本车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来进行所述本车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；以及在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、且识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

(8)：本发明的一方案的存储介质是存储有程序的存储介质，所述程序使计算机进行如下处理：识别本车辆的周边状况；基于识别到的所述周边状况，来进行所述本车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；以及在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、且识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

发明效果

根据上述(1)～(8)的方案，能够使通过自动驾驶进行的与相向车辆之间的错车行驶更顺利。

附图说明

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。

图3是表示本车辆M与相向车辆错车的场景的一例的图。

图4是表示在本车辆M的行进方向上存在停止车辆P的情况下的目标轨道的一例的图。

图5是用于说明超越时的做法1的一例的图。

图6是用于说明超越时的做法2的一例的图。

图7是表示在本车辆M的行进方向上存在停止车辆P和相向车辆Q的情况下的目标轨道的一例的图。

图8是用于说明超越时的做法3的一例的图。

图9是表示由自动驾驶控制装置100进行的处理的一例的流程图。

图10是表示由自动驾驶控制装置100进行的处理的一例的流程图。

图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式。以下说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，左右对调阅读即可。

[整体结构]

图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。

车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map PositioningUnit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)而至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间来检测到对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统1省略物体识别装置16。

通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等来与存在于本车辆M的周边的其他车辆通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置通信。

HMI30对本车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50在HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的本车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航HMI52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。

地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘员所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

MPU60例如包括推荐车道决定部61，在HDD、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62按每个区段决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。

推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部可以通过LSI(Large ScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。

图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行地实现基于AI(ArtificialIntelligence：人工智能)的功能和基于预先赋予的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行地执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先赋予的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并对双方评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。

识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置、以及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置既可以由该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以由表现出的区域来表示。所谓物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更、或者是否正要进行车道变更)。

识别部130例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过比较从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)，来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他的道路事项。

识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以将本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。也可以代替于此，识别部130将本车辆M的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等识别为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。

识别部130例如包括障碍物识别部131、相向车辆识别部132、躲避对象识别部133及相向车辆乘员状态识别部134。关于详细情况后文叙述。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶，并且能够应对本车辆M的周边状况的方式生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度生成为目标轨道的一部分。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的在该采样时刻下的本车辆M应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息以轨道点的间隔来表现。

行动计划生成部140可以在生成目标轨道时，设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件及接管事件等。行动计划生成部140生成与起动了的事件相应的目标轨道。

行动计划生成部140例如包括超越决定部141、超越行驶控制部142及风险潜力设定部143。关于详细情况后文叙述。

第二控制部160以使本车辆M按预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道的方式控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。

第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制、以及基于从目标轨道的偏离的反馈控制进行组合而执行。

返回图1，行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。

电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

[识别部130的功能]

图3是表示本车辆M与相向车辆错车的场景的一例的图。行驶车道L1是本车辆M行驶的行驶车道，相向车道L2是行驶车道L1的相向车道。行驶车道L1与相向车道L2隔着中央线CL而相邻。该中央线CL是不禁止用于超越的超出的中央线。路肩S1是行驶车道L1的路肩，路肩S2是相向车道L2的路肩。

路肩S1的外侧(道路的端部)是道路划分线E1，路肩S2的外侧(道路的端部)是道路划分线E2。将车宽方向设为X，将各车道的行进方向设为Y。

在本车辆M的行进方向Y(F)上存在停车于行驶车道L1上的停止车辆P。

停止车辆P是处于行驶车道L1上的障碍物的一例。在本车辆M的行进方向Y(F)且相向车道L2上存在向与本车辆M相反方向行驶的相向车辆Q、以及相向车辆Q的躲避对象R。躲避对象R例如包括落下物、动物的死骸等。

障碍物识别部131识别存在于本车辆M的前方且行驶车道L1上的障碍物。障碍物例如包括停着的其他车辆(例如停止车辆P)、停着的自行车、落下物、动物的死骸、配置于施工现场等的路锥等。

障碍物也可以包括行驶中的自行车、行人等。以下，说明障碍物为停止车辆P的例子。例如，障碍物识别部131在识别到其他车辆的尾灯(制动灯、危险警示灯)闪烁着的情况下，判定为障碍物是停止车辆。障碍物识别部131也可以识别障碍物的速度，并在识别到的速度为规定值以下的情况下，判定为障碍物停止着。

障碍物识别部131也可以在识别到的障碍物为车辆的情况下，识别在该车辆中有乘员乘坐。在此，障碍物识别部131也可以识别乘员的乘坐位置是路肩侧还是中央线侧。

相向车辆识别部132识别从本车辆M的前方在相向车道L2上向与本车辆M的行进方向相反方向行驶过来的相向车辆Q。相向车辆识别部132识别相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动了这一情况、使用了前照灯的示意等。关于详细情况后文叙述。

躲避对象识别部133识别存在于相向车道L2上且相向车辆Q的行进方向上的躲避对象R。

相向车辆乘员状态识别部134识别相向车辆Q的驾驶员正识别本车辆M这一情况。例如，相向车辆乘员状态识别部134将相向车辆Q的乘员中的正就座于驾驶员座的乘员识别为驾驶员，在识别到的驾驶员将视线、面部朝向本车辆M的时间超过了规定长度(数秒)的情况下，识别到相向车辆Q的驾驶员正识别本车辆M这一情况。例如，相向车辆乘员状态识别部134从对相向车辆Q进行拍摄得到的图像中取得乘员的面部图像，根据取得到的面部图像中的眼睛的相对位置等来推定视线的朝向，识别是否正朝本车辆M的方向观看。也可以是，在识别到相向车辆Q示出了闪灯等使用了前照灯的示意的情况下，相向车辆乘员状态识别部134识别到相向车辆Q的驾驶员正识别本车辆M这一情况。

由障碍物识别部131识别的障碍物是在行驶车道L1上存在的本车辆M的躲避对象，由躲避对象识别部133识别的躲避对象是在相向车道L2上存在的相向车辆Q的障碍物。因而，障碍物识别部131和躲避对象识别部133能够使用同样的方法来识别障碍物或者躲避对象。例如，障碍物识别部131及躲避对象识别部133例如除了在道路上印刷的文字、记号等以外，将道路上放置着的物体识别为障碍物或者躲避对象。

[行动计划生成部140的功能]

超越决定部141基于由障碍物识别部131、相向车辆识别部132、或者躲避对象识别部133识别的识别结果，来决定超越障碍物时的做法。作为超越障碍物时的做法，包括以后说明的做法1～3。按照由超越决定部141决定出的做法，超越行驶控制部142进行本车辆M的超越行驶控制。

超越决定部141也可以在决定超越时的做法之前，判定是否能够超越。在判定为能够超越的情况下，超越决定部141决定超越时的做法。例如，超越决定部141基于障碍物识别部131的识别结果(行驶车道L1的车宽方向X的长度、停止车辆P的车宽方向X的长度)、本车辆M的车宽方向X的长度，来判定在从右侧超越停止车辆P时是否会超过中央线CL。在从右侧超越停止车辆P时不会超过中央线CL的情况下，超越决定部141判定为在存在相向车辆的状态下能够超越。

另一方面，在从右侧超越停止车辆P时会超过中央线CL的情况下，超越决定部141基于中央线CL的形状、颜色，来判定是否为不禁止用于超越的超出的中央线。在是不禁止用于超越的超出的中央线的情况下，超越决定部141判定为在没有相向车辆的状态下能够超越。另一方面，在是禁止用于超越的超出的中央线CL的情况下，判定为在任意情况下均不能超越。

超越行驶控制部142在由识别部130识别到在行驶车道L1上存在障碍物的情况下，进行超越障碍物而行驶的超越行驶控制。作为进行超越行驶控制的条件，也可以包括超越决定部141判定为能够超越。以下，说明障碍物停止着的例子，但也同样能够适用于超越向与本车辆M的行进方向同向移动的障碍物的情况、躲避向与本车辆M的行进方向相反方向移动的障碍物而超越的情况。

超越行驶控制部142在由识别部130识别到在行驶车道L1上存在障碍物的情况下，基于障碍物的大小来生成用于使本车辆M超越障碍物的目标轨道。图4是表示在本车辆M的行进方向上存在停止车辆P的情况下的目标轨道的一例的图。在图4的例子中，设为在行驶车道L1上的本车辆M的行进方向上存在单独的停止车辆P。单独的停止车辆P例如是指与其他的停止车辆之间的距离分离开规定距离(例如，几[m]程度)以上的停止车辆。在图4的例子中，设为本车辆M通过停止车辆P的右侧而进行超越驾驶。

例如，超越行驶控制部142在由识别部130识别到在本车辆M的行进方向上存在的停止车辆P的情况下，基于停止车辆P的轮廓信息来设定推定为存在与停止车辆P接触的可能性的接触推定区域Pa。轮廓信息例如是指表示由障碍物识别部131识别到的停止车辆P的轮廓的信息。超越行驶控制部142生成用于不与设定出的接触推定区域Pa接触而超越停止车辆P的目标轨道K1。

首先，超越行驶控制部142临时设定本车辆M的中心(例如重心G)通过的目标轨道K1，并生成使临时设定的目标轨道K1沿横向(道路宽度方向；图中X方向)偏置了距离D1而得到的左偏置轨道KL1，该距离D1是目标轨道K1到本车辆M的左端部的距离。并且，超越行驶控制部142以在从右侧超越停止车辆P的情况下，左偏置轨道KL1与接触推定区域Pa之间的距离成为最小间隔B1以上的方式生成目标轨道K1。

超越行驶控制部142也可以除了生成左偏置轨道KL1之外，还生成使临时设定的目标轨道K1沿横向偏置了距离D2的右偏置轨道KR1，该距离D2是目标轨道K1到本车辆M的右侧的车轮的距离。距离D1与距离D2既可以是相同的值，也可以是不同的值。超越行驶控制部142以左偏置轨道KL1与接触推定区域Pa之间的距离成为最小间隔B1以上、且右偏置轨道KR1不会超过道路划分线E2的方式生成目标轨道K1。由此，本车辆M能够不从道路超出而超越停止车辆P。

风险潜力设定部143基于由识别部130识别的识别结果，来制作表示交通参加者(行人、其他车辆)从当前起未来的存在概率、不允许行驶的区域的映射(未图示)，并根据目标轨道来检索该映射，由此算出风险潜力。该风险潜力是表示从当前起未来在本车辆M的行进方向的周边存在交通参加者的可能性(概率)的区域、以及存在本车辆M不应该行驶的不可行驶区域的可能性(概率)的区域等的值。风险潜力在交通参加者的存在概率低的区域算出为值是0，且存在概率越高则算出为越大的正值。

(超越时的做法1)

图5是用于说明超越时的做法1的一例的图。首先，障碍物识别部131识别在行驶车道L1上存在停止车辆P这一情况，相向车辆识别部132识别没有相向车辆Q在相向车道L2上行驶过来这一情况。在该情况下，超越决定部141将超越障碍物P时的做法决定为做法1。做法1是指，本车辆M不在停止车辆P的后方停止而继续前进行驶超越障碍物的做法。例如，超越行驶控制部142生成上述的目标轨道K1，并使本车辆M沿目标轨道K1行驶。具体说明如下，本车辆M在时刻t11生成目标轨道K1。在时刻t12，本车辆M超出中央线CL而在停止车辆P的右侧超越。在时刻t13，本车辆M返回行驶车道L1并沿车道行驶。

(超越时的做法2)

图6是用于说明超越时的做法2的一例的图。首先，障碍物识别部131识别在行驶车道L1上存在停止车辆P这一情况，相向车辆识别部132识别相向车辆Q在相向车道L2上行驶过来这一情况。在该情况下，超越决定部141判定相向车辆Q是否有让本车辆M先行的意思。例如，在由识别部130识别到相向车辆Q采取了表示让本车辆M先行的行为的情况下，超越决定部141判定为相向车辆Q有让本车辆M先行的意思。

在判定为相向车辆Q有让本车辆M先行的意思的情况下，超越决定部141将超越障碍物时的做法决定为做法2。做法2是指，本车辆M不在停止车辆P的后方停止，而是一边确认与相向车辆Q之间的位置关系一边继续前进行驶而超越障碍物的做法。例如，超越行驶控制部142生成以下说明的目标轨道K2，并使本车辆M沿目标轨道K2行驶。具体说明如下，在时刻t21，本车辆M识别相向车辆Q。之后，在时刻t22，本车辆M识别到相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动了这一情况。并且，在时刻t23，本车辆M生成目标轨道K2。目标轨道K2是使本车辆M从行驶车道L1超出中央线CL进入相向车道L2而躲避停止车辆P进行前进行驶的轨道。在时刻t24，本车辆M超出中央线CL而在停止车辆P的右侧超越。在时刻t25，本车辆M返回行驶车道L1而沿车道行驶，相向车辆Q与停止车辆P错车。

“表示让本车辆M先行的行为”例如包括相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向(例如方向X(R))移动这一情况。在此，超越决定部141也可以判定相向车辆Q向远离本车辆M的方向移动了的移动量是否为第一阈值以上。在移动量为第一阈值以上的情况下，超越决定部141判定为相向车辆Q有让本车辆M先行的意思。另一方面，在移动量小于第一阈值的情况下，超越决定部141判定为相向车辆Q没有让本车辆M先行的意思。

不限定于此，“表示让本车辆M先行的行为”也可以包括识别到相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动、且相向车辆Q的速度减速了(例如，相向车辆Q的速度成为了第二阈值以下)这一情况、识别到相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动、且相向车辆Q使用前照灯表示行驶许可(劝让本车辆M先行)的示意的情况等。使用了前照灯的表示行驶许可的示意例如包括使前照灯打近光、熄灭前照灯、闪灯等。

“表示让本车辆M先行的行为”也可以包括识别到相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动、且相向车辆Q的驾驶员正识别本车辆M这一情况、识别到相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动、且在相向车辆Q的周边不存在与障碍物不同的躲避对象R这一情况等。

也可以是，即使在判定为相向车辆Q有让本车辆M先行的意思的情况下，超越决定部141也根据在停止车辆P中是否有乘员乘坐，来决定是否使本车辆M的前进行驶继续。例如，在由障碍物识别部131识别到在停止车辆P中有乘员乘坐的情况下，在识别到在停止车辆P的中央线侧的座位上有乘员乘坐时，超越决定部141判定为不使本车辆M的前进行驶继续。另一方面，在由障碍物识别部131识别到在停止车辆P中没有乘员乘坐这一情况下、即使在停止车辆P内识别到乘员但识别到在中央线侧的座位没有乘员乘坐的情况下，超越决定部141判定为使本车辆M的前进行驶继续。

另一方面，在判定为相向车辆Q没有让本车辆M先行的意思的情况下，超越决定部141将超越停止车辆P时的做法决定为做法3。超越时的做法2是进行在使本车辆M的前进行驶继续的同时超越停止车辆P的行驶控制的做法，超越时的做法3是进行不使本车辆M的前进行驶继续而暂时停止后超越停止车辆P的行驶控制的做法，关于详细情况后文叙述。超越停止车辆P时的做法2、3可以是超出中央线CL而超越停止车辆P的行驶，也可以是在不超出中央线CL就能够超越停止车辆P的情况下不超出中央线CL而超越停止车辆P的行驶。

图7是表示在本车辆M的行进方向上存在停止车辆P和相向车辆Q的情况下的目标轨道的一例的图。在图7的例子中，设为在行驶车道L1上的本车辆M的行进方向上存在单独的停止车辆P，在相向车道L2上的本车辆M的行进方向上存在单独的相向车辆Q。单独的相向车辆Q例如是指与其他的相向车辆之间的距离分离开规定距离(例如几[m]程度)以上的相向车辆。在图7的例子中，设为本车辆M比相向车辆Q先在停止车辆P的右侧通过而进行超越驾驶。

例如，超越行驶控制部142在由识别部130识别到在本车辆M的行进方向上存在的停止车辆P的情况下，基于停止车辆P的轮廓信息，来设定推定为存在与停止车辆P接触的可能性的接触推定区域Pa。超越行驶控制部142在由识别部130识别到在本车辆M的行进方向上存在的相向车辆Q的情况下，基于相向车辆Q的轮廓信息，来设定推定为存在与相向车辆Q接触的可能性的接触推定区域Qa。在相向车辆Q移动着的情况下，超越行驶控制部142基于相向车辆Q的移动速度，来推定本车辆M与相向车辆Q错车的时间点的相向车辆Q的位置，并设定与推定的位置对应的接触推定区域Qa。

超越行驶控制部142生成用于不与设定出的接触推定区域Pa接触而超越停止车辆P，之后不与设定出的接触推定区域Qa接触而与相向车辆Q错车的目标轨道K2。

首先，超越行驶控制部142暂时设定本车辆M的中心(例如重心G)通过的目标轨道K2，并生成使暂时设定出的目标轨道K2沿横向(道路宽度方向：图中X方向)偏置了距离D1而得到的左偏置轨道KL2，该距离D1是目标轨道K2到本车辆M的左端部的距离。超越行驶控制部142除了生成左偏置轨道KL2之外，还生成使暂时设定出的目标轨道K2沿横向偏置了距离D2而得到的右偏置轨道KR2，该距离D2是目标轨道K2到本车辆M的右侧的车轮的距离。并且，超越行驶控制部142以使左偏置轨道KL2与接触推定区域Pa之间的距离成为最小间隔B1以上、且右偏置轨道KR2与接触推定区域Qa之间的距离成为最小间隔B2以上的方式生成目标轨道K2。由此，本车辆M能够以使本车辆M与停止车辆P之间的最小间隔、以及本车辆M与相向车辆Q之间的最小间隔分别成为B1、B2以上的方式超越停止车辆P而与相向车辆Q错车。最小间隔B1和最小间隔B2既可以是相同的值，也可以是不同的值。

(超越时的做法3)

图8是用于说明超越时的做法3的一例的图。首先，障碍物识别部131识别在行驶车道L1上存在停止车辆P这一情况，相向车辆识别部132识别相向车辆Q在相向车道L2上行驶过来这一情况。在该情况下，超越决定部141判定相向车辆Q是否有让本车辆M先行的意思。在图8的例子中，设为相向车辆Q在相向车道L2的正中央直行过来，不进行向路肩S2避开等行为。因此，超越决定部141判定为相向车辆Q没有让本车辆M先行的意思。

在判定为相向车辆Q没有让本车辆M先行的意思的情况下，超越决定部141将超越障碍物时的做法决定为做法3。做法3是指，本车辆M在停止车辆P的后方停止，并在相向车辆Q通过之后超越停止车辆P的做法。具体说明如下，在时刻t31本车辆M识别到相向车辆Q。

之后，在时刻t32，本车辆M识别到相向车辆Q在车宽方向X上未向远离本车辆M的方向移动这一情况。并且，在时刻t33，本车辆M生成目标轨道K1并沿目标轨道K1行驶，并且在要从中央线CL超出之前暂时停止。在时刻t34，相向车辆Q与停止车辆P错车。之后，在时刻t35，本车辆M超出中央线CL而在停止车辆P的右侧超越。在时刻t36，本车辆M返回行驶车道L1并沿车道行驶。

[流程图]

图9、10是表示由自动驾驶控制装置100进行的处理的一例的流程图。首先，障碍物识别部131判定是否在行驶车道L1上识别到障碍物(步骤S101)。在行驶车道L1上识别到障碍物的情况下，相向车辆识别部132判定是否在相向车道L2上识别到相向车辆(步骤S102)。在相向车道L2上没有识别到相向车辆的情况下，超越决定部141将做法1决定为超越障碍物时的超越方式。并且，超越行驶控制部142许可中央线CL的超出行驶(或者向中央线CL接近的超越)(步骤S103)，生成目标轨道K1而进行超出中央线的超越行驶控制(步骤S104)。超越行驶控制部142基于行驶车道L1的空出的车宽尺寸(即在障碍物的旁边本车辆M能够行驶的空间)，来判定是否能够不超出中央线CL进行行驶。并且，超越行驶控制部142在不能够一边避开障碍物一边不超出中央线CL而行驶的情况下，许可中央线CL的超出行驶，在能够一边避开障碍物一边不超出中央线CL而行驶的情况下，许可向中央线CL接近的超越。

另一方面，在步骤S102中，在相向车道L2上识别到相向车辆的情况下，移向图10，超越决定部141判定是否由识别部130识别到相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动了这一情况(步骤S151)。在由识别部130识别到相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动了这一情况的情况下，超越决定部141判定是否由识别部130识别到相向车辆Q减速了这一情况(步骤S152)。在由识别部130识别到相向车辆Q减速了的情况下，超越决定部141判定是否由识别部130识别到相向车辆Q的乘员正识别本车辆M这一情况(步骤S153)。在由识别部130识别到相向车辆Q的乘员正识别本车辆M的情况下，超越决定部141判定是否由识别部130识别到在相向车辆Q的周边不存在躲避对象R这一情况(步骤S154)。

在步骤S154中，在由识别部130识别到在相向车辆Q的周边不存在躲避对象R的情况下，返回图9，超越决定部141将做法2决定为超越障碍物时的超越方式。并且，超越行驶控制部142许可在存在相向车辆Q的状态下的中央线CL的超出行驶(或者向中央线CL接近的超越)(步骤S106)。风险潜力设定部143设定在相向车辆侧有让行的意思的情况的风险潜力(步骤S107)。并且，超越行驶控制部142生成目标轨道K2而进行超出了中央线的超越行驶控制(步骤S104)。

另一方面，在步骤S151中没有由识别部130识别到相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动了的情况下、在步骤S152中没有由识别部130识别到相向车辆Q减速了的情况下、在步骤S153中没有由识别部130识别到相向车辆Q的乘员正识别本车辆M的情况下、或者在步骤S154中没有由识别部130识别到在相向车辆Q的周边不存在躲避对象R的情况下，超越决定部141将做法3决定为超越障碍物时的超越方式。并且，超越行驶控制部142禁止在存在相向车辆Q的状态下的中央线CL的超出行驶(或者向中央线CL接近的超越)(步骤S108)。风险潜力设定部143设定在相向车辆侧没有让行的意思的情况的风险潜力(步骤S109)。并且，超越行驶控制部142生成目标轨道K1，并使本车辆M沿目标轨道K1行驶并且使本车辆M在超出中央线CL之前暂时停止。在相向车辆Q与本车辆M错车之后，超越行驶控制部142使本车辆M再次沿目标轨道K1行驶(步骤S110)。

在相向车辆侧有让行的意思的情况的风险潜力的、与相向车辆Q对应的风险潜力比在相向车辆侧没有让行的意思的情况的风险潜力低。

在流程图中，说明了在步骤S151-154中全部为肯定的判定的情况下，超越行驶控制部142许可在存在相向车辆Q的状态下的中央线CL的超出行驶的例子，但不限定于此。例如，也可以是，在步骤S151-154中的至少任一方为肯定的判定的情况下，超越行驶控制部142许可在存在相向车辆Q的状态下的中央线CL的超出行驶，并使本车辆M的前进行驶继续。也可以是，在步骤S151-154中的至少任一方为否定的判定的情况下，超越行驶控制部142禁止在存在相向车辆Q的状态下的中央线CL的超出行驶，并使本车辆M的前进行驶停止。

例如，在由识别部130在本车辆M的行进方向上识别到停止车辆P和相向车辆Q、并由识别部130识别到相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动了、且由识别部130识别到相向车辆Q减速了的情况下，自动驾驶控制部100使本车辆M的前进行驶继续。换言之，也可以是，自动驾驶控制部100在由识别部130在本车辆M的行进方向上识别到停止车辆P和相向车辆Q、并由识别部130识别到相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动了且没有由识别部130识别到相向车辆Q减速了的情况下，不使本车辆M的前进行驶继续。

在由识别部130在本车辆M的行进方向上识别到停止车辆P和相向车辆Q、并由识别部130识别到相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动了、且由识别部130识别到相向车辆Q的驾驶员正识别本车辆M的情况下，自动驾驶控制部100使本车辆M的前进行驶继续。换言之，也可以是，自动驾驶控制部100在由识别部130在本车辆M的行进方向上识别到停止车辆P和相向车辆Q、并由识别部130识别到相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动了且没有由识别部130识别到相向车辆Q的驾驶员正识别本车辆M的情况下，不使本车辆M的前进行驶继续。

如上述的那样，在由识别部130在本车辆M的行进方向上识别到停止车辆P和相向车辆Q、并由识别部130识别到相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动了、且由识别部130识别到在相向车辆Q的周边不存在躲避对象R的情况下，自动驾驶控制部100使本车辆M的前进行驶继续。换言之，也可以是，自动驾驶控制部100在由识别部130在本车辆M的行进方向上识别到停止车辆P和相向车辆Q、并由识别部130识别到相向车辆Q在车宽方向X上向远离本车辆M的方向移动了、且由识别部130识别到在相向车辆Q的周边存在躲避对象R的情况下，不使本车辆M的前进行驶继续。

[硬件结构]

图11是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(Random Access Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器、HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。存储装置100-5保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序通过DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等向RAM100-3展开并由CPU100-2执行。由此，实现第一控制部120及第二控制部160中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其构成为具备：

存储装置，其存储有程序；以及

硬件处理器，

所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别到的所述周边状况，来进行所述本车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；以及

在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、且由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别本车辆的周边状况；以及

驾驶控制部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来进行所述本车辆的速度控制及转向控制中的至少一方，

所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、且由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到所述障碍物及所述相向车辆、且由所述识别部识别到所述相向车辆在所述车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，以使所述本车辆进入相向车道而躲避所述障碍物的方式使所述本车辆前进行驶。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到所述障碍物及所述相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在所述车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了、且由所述识别部识别到所述相向车辆减速了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了、且由所述识别部识别到所述相向车辆的驾驶员正识别所述本车辆的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了、且由所述识别部识别到在所述相向车辆的周边不存在与所述障碍物不同的躲避对象的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶控制部在由所述识别部在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、并由所述识别部识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，根据在作为所述障碍物的其他车辆中是否有乘员乘坐，来决定是否使所述本车辆的前进行驶继续。

7.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别到的所述周边状况，来进行所述本车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；以及

在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、且识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

8.一种存储介质，其中，

所述存储介质存储有程序，

所述程序使计算机进行如下处理：

识别本车辆的周边状况；

基于识别到的所述周边状况，来进行所述本车辆的速度控制及转向控制中的至少一方；以及

在所述本车辆的行进方向上识别到障碍物及相向车辆、且识别到所述相向车辆在车宽方向上向远离所述本车辆的方向移动了的情况下，使所述本车辆的前进行驶继续。

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