CN111204341A - 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111204341A
CN111204341A CN201910831429.8A CN201910831429A CN111204341A CN 111204341 A CN111204341 A CN 111204341A CN 201910831429 A CN201910831429 A CN 201910831429A CN 111204341 A CN111204341 A CN 111204341A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
space
preceding vehicle
stop
host
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910831429.8A
Other languages
English (en)
Inventor
小原和马
熊野孝保
新冈琢也
柳原秀
茂木优辉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN111204341A publication Critical patent/CN111204341A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0223Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18Propelling the vehicle
    • B60W30/18009Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18154Approaching an intersection
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
    • B60W60/0017Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety of other traffic participants
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0027Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants
    • B60W60/00274Planning or execution of driving tasks using trajectory prediction for other traffic participants considering possible movement changes
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0055Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements
    • G05D1/0061Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots with safety arrangements for transition from automatic pilot to manual pilot and vice versa
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06VIMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50Context or environment of the image
    • G06V20/56Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06VIMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50Context or environment of the image
    • G06V20/56Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/588Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/161Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/166Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403Image sensing, e.g. optical camera
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408Radar; Laser, e.g. lidar
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404Characteristics
    • B60W2554/4041Position
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404Characteristics
    • B60W2554/4045Intention, e.g. lane change or imminent movement
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60Traffic rules, e.g. speed limits or right of way

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明提供一种能够实现更加考虑到其他车辆的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备对本车辆的转向及速度进行控制的驾驶控制部和对本车辆的周边环境进行识别的识别部,其中,所述驾驶控制部在由所述识别部推定为前行车辆停止于在本车辆的行进方向上不期望车辆停止的区域的情况下,对所述本车辆的速度或转向进行控制,以便空出用于供所述前行车辆从所述区域后退而停止于本车辆的前方的空间。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往,已知有如下技术:在周边车辆检测出车辆处于在道口等停车回避区停止这样的异常状态的情况下,使用窄带双向通信装置来进行通报,从而进行危机回避(例如,日本特开2007-297013号公报)。
以往,公开了避免本车辆误停在交叉路口、道口等禁止停车的场所的停车回避区侵入警报装置的技术(例如,日本特开2017-016604号公报)。
然而,在现有的技术中,对前行车辆等其他车辆的考虑不充分。
发明内容
本发明的方案考虑到这样的情况而提出,其目的之一在于,提供一种能够实现更加考虑到其他车辆的自动驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1):本发明的一方案的车辆控制装置具备:驾驶控制部,其对本车辆的转向及速度进行控制;以及识别部,其对本车辆的周边环境进行识别,其中,所述驾驶控制部在由所述识别部推定为前行车辆停止于在本车辆的行进方向上不期望车辆停止的区域的情况下,对所述本车辆的速度或转向进行控制,以便空出用于供所述前行车辆从所述区域后退而停止于本车辆的前方的空间。
(2):在上述(1)的方案的基础上,所述车辆控制装置还具备通知部,该通知部向所述前行车辆通知与所述空间相关的信息。
(3):在上述(2)的方案的基础上,所述通知部通过对所述空间的地面进行照明来向所述前行车辆通知与所述空间相关的信息。
(4):在上述(1)~(3)中的任一方案的基础上,所述不期望车辆停止的区域包括道口,所述识别部基于通过所述道口且所述本车辆行驶的车道的相向车道的停止线与所述前行车辆的后端部的位置关系,来推定前行车辆是否停止于所述不期望车辆停止的区域。
(5):在上述(1)~(4)中的任一方案的基础上,所述不期望车辆停止的区域包括道口,所述识别部基于所述道口处的道闸与所述前行车辆的后端部的位置关系,来推定前行车辆是否停止于所述不期望车辆停止的区域,其中,所述道闸朝向在通过所述道口且所述本车辆行驶的车道的相向车道上行驶的车辆而设置。
(6):在上述(1)~(5)中的任一方案的基础上,所述不期望车辆停止的区域包括交叉路口,所述识别部基于通过所述交叉路口且所述本车辆行驶的车道的相向车道的停止线与所述前行车辆的后端部的位置关系,来推定前行车辆是否停止于所述不期望车辆停止的区域。
(7):在上述(1)~(6)中的任一方案的基础上,所述不期望车辆停止的区域包括限制普通车辆的停车的区域。
(8):在上述(1)~(7)中的任一方案的基础上,所述识别部对所述前行车辆的减速程度进行识别,所述识别部基于识别出的所述减速程度,来推定所述前行车辆是否停止于所述区域。
(9):在上述(1)~(8)中的任一方案的基础上,所述驾驶控制部在所述识别部推定为所述前行车辆停止于所述区域且无法通过减速或后退来确保所述空间的情况下,通过使所述本车辆变更前进路线进行移动来确保所述空间。
(10):在上述(1)~(9)中的任一方案的基础上,所述驾驶控制部在由所述识别部推定为所述本车辆的后方车辆停止于识别出的所述区域的情况下,对所述本车辆的速度或转向进行控制,以便空出用于供所述后方车辆从所述区域前进而停止于本车辆的后方的空间。
(11):本发明的一方案的车辆控制方法使计算机进行如下处理:对本车辆的转向及速度进行控制;以及对所述本车辆的周边环境进行识别,其中,在所述识别中,在推定为前行车辆停止于在所述本车辆的行进方向上不期望车辆停止的区域的情况下,对所述本车辆的速度或转向进行控制,以便空出用于供所述前行车辆从所述区域后退而停止于本车辆的前方的空间。
(12):本发明的一方案的存储介质存储有程序,该程序使计算机进行如下处理:对本车辆的转向及速度进行控制;以及对所述本车辆的周边环境进行识别,其中,在所述识别中,在推定为前行车辆停止于在所述本车辆的行进方向上不期望车辆停止的区域的情况下,对所述本车辆的速度或转向进行控制,以便空出用于供所述前行车辆从所述区域后退而停止于本车辆的前方的空间。
根据(1)~(12)的方案,能够实现更加考虑到其他车辆的自动驾驶。
附图说明
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置的车辆系统的结构图。
图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
图3是表示道口附近的本车辆的前方风景的一例的图。
图4是将道口附近的前方风景形成为俯视图的图。
图5是将交叉路口附近的前方风景形成为俯视图的图。
图6是说明前行车辆位置的俯视图。
图7是表示车辆控制装置的处理的流程的一例的流程图。
图8是将道口附近的前方风景形成为俯视图的图。
图9是表示车辆控制装置100的处理的流程的一例的流程图。
图10是说明后方车辆的位置的俯视图。
图11是表示实施方式的各种控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下,参照附图,对本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。
<第一实施方式>
[整体结构]
图1是利用了第一实施方式的车辆控制装置100的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆,其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放出电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、驾驶操作件80、车辆控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。上述的装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而相互连接。图1所示的结构只不过是一例,可以省略结构的一部分,也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装在搭载有车辆系统1的车辆(以下,称作本车辆M)的任意的部位。在拍摄前方的情况下,相机10安装在前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆M的周边。相机10也可以是立体摄影机。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波并检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装在本车辆M的任意的部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14是LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光并测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测直至对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14安装在本车辆M的任意的部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理,来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向车辆控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向车辆控制装置100输出。还可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于自动驾驶车辆的周边的其他车辆进行通信,或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对自动驾驶车辆的乘客提示各种信息,并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测自动驾驶车辆的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测自动驾驶车辆的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具备GNSS接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号来确定自动驾驶车辆的位置。自动驾驶车辆的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial Navigation System)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52也可以与前述的HMI30一部分或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定出的自动驾驶车辆的位置(或者输入的任意位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下,称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现出道路形状的信息。第一地图信息54也可以包含道路的曲率、POI(Point Of Interest)信息等。地图上路径向MPU60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客所持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50还可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地,并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61,将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割成多个区段(例如,在车辆行进方向上按每100[m]进行分割),并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下,决定推荐车道,以使自动驾驶车辆能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54精度高的地图信息。第二地图信息62例如包含车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。在第二地图信息62中还可以包含道路信息、交通限制信息、住所信息(住所、邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62也可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括加速踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或者操作的有无的传感器,其检测结果向车辆控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
车辆控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及通知控制部180。第一控制部120、第二控制部160及通知控制部180例如分别通过CPU等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI、ASIC、FPGA、GPU等硬件(包括电路部:circuitry)来实现,还可以通过软件与硬件的防同配合来实现。程序可以预先保存于车辆控制装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置),也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装拆的存储介质,并通过将存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于车辆控制装置100的HDD、闪存器。
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于AI(ArtificialIntelligence:人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如,“识别交叉路口”的功能通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别,并对双方附加分数而进行综合地评价来实现。由此,担保自动驾驶的可靠性。
识别部130识别本车辆M的周边,来推定识别到的对象物的行为。识别部130例如具备周边识别部132和推定部134。
周边识别部132基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息来识别存在于自动驾驶车辆的周边的物体(包括后述的前行车辆、相向车辆)的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以自动驾驶车辆的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置,并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示,也可以通过该物体表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或者要进行车道变更)。
周边识别部132例如识别自动驾驶车辆正行驶的车道(行驶车道)。例如,周边识别部132将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与从由相机10拍摄到的图像中识别出的自动驾驶车辆的周边的道路划分线的图案进行比较,来识别行驶车道。周边识别部132不局限于识别道路划分线,可以通过识别包括道路划分线、路肩、路缘石、中央隔离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中,也可以将从导航装置50取得的自动驾驶车辆的位置、由INS处理的处理结果考虑在内。周边识别部132识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他的道路事项。
周边识别部132在识别行驶车道时,识别自动驾驶车辆相对于行驶车道的位置、姿态。周边识别部132例如可以识别自动驾驶车辆的基准点从车道中央的偏离、以及自动驾驶车辆的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度,来作为自动驾驶车辆相对于行驶车道的相对位置及姿态。还可以代替于此,周边识别部132识别自动驾驶车辆的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等,来作为自动驾驶车辆相对于行驶车道的相对位置。
周边识别部132基于从由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边车辆、由相机10拍摄到的图像、从导航装置50取得的本车辆M的周边的拥堵信息、或者从第二地图信息62得到的位置信息,来识别与周边车辆、尤其是本车辆M的前行车辆(以下,称作前行车辆mA1)的位置相关的信息。
周边识别部132也可以经由通信装置20来取得通过车车间通信从在本车辆M的周围行驶的车等接收到的各种信息,并基于该信息来识别本车辆M的周边。
周边识别部132至少基于由相机10拍摄到的图像或从第二地图信息62得到的位置信息中的任一方,来识别在行进方向上是否存在停车回避区。停车回避区例如是指道口、交叉路口、消防队、急救医院等中的面向车辆出入口的道路、人行横道、安全地带、公共汽车/路面电车等的车站等不期望车辆停止的区域。周边识别部132例如可以基于第二地图信息62来识别停车回避区,也可以基于由相机10拍摄到的图像中的表示停车回避区的标识、道路标志来识别停车回避区。
推定部134对由周边识别部132取得到的前行车辆mA1的当前位置、转向及加减速进行识别,来推定是否发生特定场景。特定场景例如是指前行车辆mA1停车于停车回避区。在前行车辆mA1具有将与转向或加减速相关的信息向周边车辆通信的功能的情况下,周边识别部132可以基于由通信装置20接收到的与前行车辆mA1的加减速、停车相关的信息,来识别前行车辆mA1的减速程度,并推定为前行车辆停止。
在推定部134推定为前行车辆mA1停止且由周边识别部132识别为在行进方向上存在停车回避区的情况下,推定部134推定前行车辆mA1是否在停车回避区内停止。
行动计划生成部140生成本车辆M将来行驶的目标轨道,以便原则上执行使本车辆M在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶、而且应对本车辆M的周边状况的自动驾驶。目标轨道例如包含速度要素。例如,目标轨道表现为将本车辆M应到达的地点(轨道点)顺次排列的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点,与此不同,每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。
行动计划生成部140例如具备特定场景控制部142。
特定场景控制部142在由推定部134推定为前行车辆mA1在停车回避区内停止的情况下,假想地设定前行车辆停车空间A1,并以确保前行车辆停车空间A1的方式生成目标轨道,以使前行车辆能离开停车回避区。在本车辆M的前端部处于比前行车辆停车空间A1靠后方的位置(在本车辆M的前方存在足够的空闲空间)的情况下,“确保”是指使本车辆M在空间A1的近前停止,在本车辆M的前端部侵入到(或已经通过)空间A1的情况下,确保”是指一边观察后方车辆的位置及行为一边使本车辆M后退。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制,以使自动驾驶车辆按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。将行动计划生成部140和第二控制部160合起来为“驾驶控制部”的一例。
返回图2,第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息,并将其存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道所附带的速度要素,来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲程度来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例,转向控制部166将与自动驾驶车辆的前方的道路的曲率对应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
通知控制部180例如在向本车辆M的周边车辆进行通知时,控制本车辆M的车灯、喇叭、扬声器等。通知控制部180也可以控制经由通信装置20通过车车间通信(V2V通信)与周边车辆通信来进行的通知。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息,来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达,并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构,也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器,从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达,使转向轮的朝向变更。
[道口附近的识别处理]
以下,对由识别部130进行的道口附近的识别处理进行说明。
图3是表示道口附近的本车辆M的前方风景的一例的图。识别部130例如对通过道口的本车辆M行驶的车道R0、通过道口的车道R0的相向车道R1、前行车辆mA1、位于比前行车辆mA1靠行进方向(图中的X轴方向)侧的位置的其他车辆mA2、相向车道的其他车辆mD、道闸RC0等的位置进行识别,并根据需要对速度进行识别。识别部130对车道R0上的停止线SL0及车道R1的停止线SL1进行识别。
周边识别部132例如基于道闸RC0及道闸RC1的位置、停止线SL0及停止线SL1的位置、表示道口内的划分线或区分色,来识别停车回避区CA。周边识别部132在图3所示的例子中,基于车道R0与车道R1的划分线、停止线SL0及停止线SL1来识别停车回避区CA。周边识别部132也可以基于车道R0与车道R1的划分线、道闸RC0及道闸RC1来识别停车回避区CA。
图4是将道口附近的前方风景形成为俯视图的图。周边识别部132例如首先将在图3所示的前方风景中(例如在相机图像中)识别出的上述各交通要素转换为从上空观察到的平面上的位置,之后进行处理。使用俯视图来进行以下的说明。
[推定处理]
推定部134基于由识别部130识别的上述的识别结果来对前行车辆mA1在道口内停止(已停止或要停止)的情况进行推定。推定部134例如基于由周边识别部132识别或者由通信装置20接收到的与前行车辆mA1的速度、加减速相关的信息,在加减速度恒定这样的假定下推定经过规定时间后(例如,零点几[sec]后)的速度,在推定出的速度接近零(例如小于1[km/h])的情况下,推定为前行车辆mA1停止。
推定部134在推定为前行车辆mA1停止的情况下,基于速度、加减速且在加减速度恒定这样的假定下,计算前行车辆mA1直至停止为止行驶的行驶距离。推定部134推定为前行车辆mA1在后端部处于从前行车辆mA1的当前的位置(例如后端部)向行进方向侧移动了计算出的行驶距离的量的位置的状态下停止。
推定部134基于前行车辆mA1的后端部的位置与停车回避区CA的位置关系来对前行车辆mA1在道口内停止的情况进行推定。
具体而言,推定部134在前行车辆mA1的后端部的位置处于比停止线SL1靠行进方向的相反侧且前行车辆mA1已停止的情况下,推定为前行车辆mA1在道口内停止。这是因为停止线的位置可以视作停车回避区的边界线之一。
推定部134在前行车辆mA1的后端部的位置处于比道闸RC1靠行进方向的相反侧且前行车辆mA1正在进行停止的情况下,在后端部的位置与停车回避区CA的端部之间的距离L比计算出的前行车辆mA1直至停止为止行驶的行驶距离长时,推定为前行车辆mA1在道口内停止。
在图4的例子中,推定部134在前行车辆mA1已停止的情况下、或者在前行车辆mA1的后端部的位置与停车回避区CA的端部之间的距离L比计算出的前行车辆mA1直至停止为止行驶的行驶距离长的情况下,推定为前行车辆mA1在道口内停止。
[前行车辆用的空间]
特定场景控制部142在由推定部134推定为前行车辆mA1在道口内停止的情况下,确保前行车辆用的空间A1。特定场景控制部142基于由周边识别部132识别出的前行车辆mA1的车型等来决定空间A1的尺寸。特定场景控制部142以停止线SL0为基准来确定空间A1的行进方向侧的端部。
特定场景控制部142在决定空间A1的尺寸时,基于由周边识别部132对前行车辆mA1识别的识别结果来推定前行车辆mA1的车身的大小(全长及车宽),从而确保空间A1。特定场景控制部142在经由车车间通信等从前行车辆mA1接收到的信息中包含与前行车辆mA1的车型相关的信息的情况下,基于该信息来推定车身的大小,从而确保空间A1。特定场景控制部142在无法基于由周边识别部132识别的识别结果推定出前行车辆mA1的车身的全长的情况下,可以推定为是与本车辆M同等程度的全长。
如前所述,特定场景控制部142以确保前行车辆停车空间A1的方式生成目标轨道。特定场景控制部142在本车辆M已经通过空间A1或者侵入到空间A1中的情况下使本车辆M后退,在本车辆M尚未到达空间A1的情况下使本车辆M在空间A1的近前停车。在图4的例子中,由于本车辆M的前端部进入空间A1中,因此在存在后方车辆的情况下,与该车辆的协调之后使本车辆M后退。
[向前行车辆的通知]
通知控制部180例如在由特定场景控制部142进行使本车辆M后退以便空出空间A1的控制的情况下,在后退结束而能够确保空间A1的时机、开始后退的时机下向前行车辆mA1通知空间A1。
在通过特定场景控制部142使本车辆M在空间A1的近前停止的情况下,通知控制部180在决定了使本车辆停止的位置的时机、开始确保空间A1的时机、或者已经能够确保空间A1的时机下向前行车辆mA1通知空间A1。
通知控制部180例如通过对与空间A1相当的地面进行照明来向前行车辆mA1通知能够向空间A1移动。这种情况下,通知控制部180例如可以利用狭缝等集中前照灯的照射来对地面进行照明,在本车辆M的保险杠附近设置有用于通知空间A1的专用的照明装置(未图示)的情况下,也可以通过控制该照明装置来向前行车辆mA1通知空间A1。
通知控制部180也可以通过使本车辆M的前照灯点亮或闪烁、使喇叭鸣响或者使扬声器发出促使前行车辆mA1后退的声音来向前行车辆mA1通知空间A1。通知控制部180还可以通过向前行车辆mA1发送通知空间A1的消息来进行通知。
通知控制部180也可以在向前行车辆mA1通知前行车辆停车空间A1的同时,使通信装置20进行向铁路公司等告知有车辆停车于停车回避区CA的情况的通信。
通知控制部180例如在由周边识别部132识别出前行车辆mA1检测到通知而开始了后退的情况下、识别出前行车辆mA1通过前进或后退而离开了停车回避区的情况下、或者识别出前行车辆mA1到达了空间A1的情况下,停止通知。
[交叉路口附近的识别处理]
图5是对交叉路口附近的本车辆M与前行车辆mA1的位置进行说明的俯视图。周边识别部132例如首先将在前方风景中识别出的各交通要素转换为从上空观察到的平面上的位置,之后进行处理。周边识别部132例如基于人行横道CR0及人行横道CR1的位置、停止线SL0及停止线SL1的位置来识别停车回避区CA。
[在交叉路口附近的停车回避区停车的情况的推定处理]
推定部134推定前行车辆mA1是否在停车回避区CA内停车。推定部134在图5所示的例子中,推定在俯视观察下停止线SL0、人行横道CR0的位置及前行车辆mA1的后端部的位置,进一步推定前行车辆mA1的车身的大小之后推定前行车辆mA1的前端部的位置,由此推定前行车辆mA1是否在停车回避区CA内停车。这是因为,即使前行车辆mA1的后端部位于停车回避区CA外的情况下,前行车辆mA1的前端部也有可能位于停车回避区CA的内侧。
[前行车辆用的空间之二]
特定场景控制部142在由推定部134推定为前行车辆mA1在停车回避区CA内停车的情况下,确保空间A1,并使通知控制部180通知空间A1。
[其他的停车回避区的识别处理]
图6是说明前行车辆mA1的位置的俯视图。周边识别部132例如首先将在前方风景中识别出的交通要素转换为从上空观察到的平面上的位置,之后进行处理。周边识别部132例如基于相机10拍摄到的图像或第二地图信息62中的一方或两方,来识别表示停车回避区CA的车站、标识、标志等交通要素。表示停车回避区CA的交通要素表示限制普通车辆的停车的区域,例如在消防队、急救医院的紧急车辆出入口等处示出。
[其他的在停车回避区停车的情况的推定处理]
推定部134推定前行车辆mA1是否在停车回避区CA内停车。推定部134在图6所示的例子中,识别在俯视观察下停车回避区CA和前行车辆mA1的后端部的位置,由此推定前行车辆mA1是否在停车回避区CA内停车。特定场景控制部142在由推定部134推定为前行车辆mA1在停车回避区CA内停车的情况下,确保空间A1,并使通知控制部180通知空间A1。
[前行车辆用的空间之三]
特定场景控制部142也可以在由推定部134推定为前行车辆mA1在停车回避区CA内停车的情况下,基于该停车回避区CA的类别、周边状况来判定是否确保空间A1。特定场景控制部142例如可以在由推定部134推定为图6所示那样紧急车辆mA4在停车回避区CA附近通行、或者紧急车辆mA4接近前行车辆mA1的情况下,决定确保空间A1,但在由推定部134推定为紧急车辆mA4没有接近前行车辆mA1的情况下,与周边状况对应来决定是否确保空间A1。特定场景控制部142例如在前行车辆mA1以外的多个周边车辆只要不移动就不能确保空间A1的情况下,根据本车辆M的行进方向后方的拥挤的程度来决定是否确保空间A1。
[处理流程]
以下,使用流程图来说明由车辆控制装置100进行的一系列的处理的流程。图7是表示车辆控制装置100的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期反复执行。
首先,周边识别部132识别本车辆M的周边(步骤S100)。接着,周边识别部132判定在本车辆M的行进方向上是否存在停车回避区CA(步骤S102)。在判定为不存在停车回避区CA的情况下,周边识别部132结束处理。在由周边识别部132判定为存在停车回避区CA的情况下,推定部134推定本车辆M的前行车辆mA1的状态(步骤S104)。
接着,推定部134判定是否推定为前行车辆mA1停止(步骤S106)。在未推定为前行车辆mA1停止的情况下,推定部134结束处理。在推定为前行车辆mA1停止的情况下,推定部134推定前行车辆mA1的停止位置(步骤S108)。
接着,推定部134判定前行车辆mA1是否在停车回避区CA内停止(步骤S110)。在判定为前行车辆mA1没有在停车回避区CA内停止的情况下,推定部134结束处理。在判定为前行车辆mA1在停车回避区CA内停止的情况下,推定部134确保相对于前行车辆mA1的空间A1(步骤S112),并使通知控制部180向前行车辆mA1通知该空间A1(步骤S114)。以上,结束本流程图的处理的说明。
如以上说明的那样,根据第一实施方式,具备对本车辆M的转向及速度进行控制的行动计划生成部140及第二控制部160和对本车辆M的周边环境进行识别的识别部130,在由识别部130的推定部134推定为前行车辆mA1停止于在本车辆的行进方向上不期望车辆停止的停车回避区CA的情况下,对本车辆M的速度或转向进行控制,以便确保用于供前行车辆mA1从停车回避区CA后退而停止于本车辆M的前方的空间A1,由此能够避免前行车辆mA1在停车回避区CA停止,能够实现更加考虑到其他车辆的自动驾驶。
<第二实施方式>
以下,对第二实施方式的车辆系统1A进行说明。在以下的说明中,对于与第一实施方式相同的结构及功能,标注与第一实施方式同样的符号并省略详细的说明。对于与第一实施方式名称相同但结构或功能不同的部件,在符号的末尾附加“A”。
[道口附近的识别处理之二]
图8是说明道口附近的前行车辆mA1的位置的俯视图。识别部130例如对本车辆M行驶的车道R0、其相向车道R1、前行车辆mA1、位于比前行车辆mA1靠行进方向(图中的X轴方向)前方的位置的其他车辆mA2、相向车道的其他车辆mD、本车辆M的后方车辆mA5以及道闸RC0进行识别。识别部130对车道R0上的停止线SL0和车道R1的停止线SL1进行识别。识别部130对沿着设有道闸RC0的线路铺设的侧道R2进行识别。
[在道口附近的停车回避区停车的情况的推定处理之二]
推定部134A基于由识别部130识别的上述的识别结果来推定前行车辆mA1停止(或者要停止)于相当于道口内的停车回避区CA的情况。
推定部134A在推定为前行车辆mA1在停车回避区CA内停止的情况下,首先判定是否能够使本车辆M后退来确保空间A1。
在由推定部134A判定为能够使本车辆M后退来确保空间A1的情况下,特定场景控制部142使本车辆M后退,并向前行车辆mA1通知空间A1。
推定部134A在存在后方车辆mA5等而本车辆M不容易进行后退的情况下,判定为无法使本车辆M后退来确保空间A1,并判定是否能够通过使本车辆M变更前进路线进行移动来确保空间A1。
推定部134A例如推定为如图8所示那样通过使本车辆M向侧道R2的空间A2移动而能够将本车辆M当前停止的位置作为空间A1,并向特定场景控制部142A输出推定结果。
[前行车辆用的空间之四]
特定场景控制部142A使通知控制部180控制前照灯、喇叭等,以便向前行车辆mA1通知空间A1。特定场景控制部142A在设想为因本车辆M向空间A2移动而难以对与空间A1相当的地面进行照明,且后方车辆mA5具有对地面进行照明的功能的情况下,也可以经由通信装置20向后方车辆mA5委托对与空间A1相当的地面进行照明。
其中,推定部134A也可以在后方车辆mA5的更后方未停有车辆而推定为后方车辆mA5能够与本车辆M同样地后退的情况下(例如,在后方车辆mA5立刻同意后退而开始后退的情况下),判定为能够使本车辆M后退来确保空间A1。这种情况下,特定场景控制部142A向后方车辆通知mA5后退,且在确认到后方车辆mA5开始了后退之后,向前行车辆mA1通知空间A1。
特定场景控制部142A在由推定部134A判定为无法使本车辆M移动来确保空间A1的情况下,使通信装置20进行向铁路公司等告知有车辆停车于停车回避区CA的情况的通信。
[处理流程]
以下,使用流程图来说明由第二实施方式的车辆控制装置100A进行的一系列的处理的流程。图9是表示车辆控制装置100A的处理的流程的一例的流程图。本流程图的处理例如可以以规定的周期反复执行。图9所示的流程图的步骤S200~S210的处理与图7的流程图的步骤S100~S110对应。图9所示的流程图的步骤S216~S218的处理与图7的流程图的步骤S112~S114对应。
首先,周边识别部132识别本车辆M的周边(步骤S200)。接着,周边识别部132判定在本车辆M的行进方向上是否存在停车回避区CA(步骤S202)。在判定为不存在停车回避区CA的情况下,周边识别部132结束处理。在由周边识别部132判定为存在停车回避区CA的情况下,推定部134A推定本车辆M的前行车辆mA1的状态(步骤S204)。
接着,推定部134A判定是否推定为前行车辆mA1停止(步骤S206)。在未推定为前行车辆mA1停止的情况下,推定部134A结束处理。在推定为前行车辆mA1停止的情况下,推定部134A推定前行车辆mA1的停止位置(步骤S208)。
接着,推定部134A判定前行车辆mA1是否在停车回避区CA内停止(步骤S210)。在判定为前行车辆mA1没有在停车回避区CA内停止的情况下,推定部134A结束处理。在判定为前行车辆mA1在停车回避区CA内停止的情况下,推定部134A判定是否能够通过后退或停止来确保相对于前行车辆mA1的空间A1(步骤S212)。在判定为能够确保空间A1的情况下,推定部134A确保相对于前行车辆mA1的空间A1(步骤S214),且使通知控制部180通知该空间A1(步骤S216),并结束处理。
在步骤S212中,在判定为无法确保空间A1的情况下,推定部134A通过使本车辆M向空间A2移动或者向后方车辆mA5等周边车辆通知移动委托,来尝试确保空间A1(步骤S218)。推定部134A再次判定是否能够确保相对于前行车辆mA1的空间A1(步骤S220),在判定为能够确保空间A1的情况下,使处理进入步骤S214。在判定为无法确保空间A1的情况下,向管辖停车回避区CA的铁路公司等进行通报(步骤S222)。以上,结束本流程图的处理的说明。
<其他的实施方式>
示出了车辆控制装置100推定前行车辆mA1在停车回避区CA停车的情况的例子,但在车辆控制装置100推定出其他的周边车辆在停车回避区CA停车时,也可以同样地确保周边车辆停车用空间。
图10是说明后方车辆mA5的位置的俯视图。推定部134A在推定出后方车辆mA5停止于在本车辆M的行进方向的后方(图中的与X轴方向相反的方向)存在的停车回避区CA内的情况下,通过使本车辆M前进来确保后方车辆停车用空间即空间A3。此时,特定场景控制部142可以委托前行车辆mA1挪出供本车辆M前进的空间。
特定场景控制部142使通知控制部180向后方车辆mA5通知确保了空间A3的情况。
如以上说明的那样,根据第二实施方式,除了起到与第一实施方式同样的效果之外,在由识别部130的推定部134A推定为其他车辆停止于在本车辆的行进方向上不期望车辆停止的停车回避区CA的情况下,在推定为无法确保供其他车辆从停车回避区CA离开而停止的区域时,通过变更本车辆M的前进路线来确保空间A1,由此能够避免其他车辆在停车回避区CA停止,能够实现更加考虑到其他车辆的自动驾驶。
[硬件结构]
图11是表示实施方式的各种控制装置的硬件结构的一例的图。如图所示,各种控制装置构成为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM100-3、保存引导程序等的ROM100-4、闪存器、HDD等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有供CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(DirectMemory Access)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开,并由CPU100-2执行。由此,实现第一控制部120、第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置,其构成为,具备:
存储装置,其存储有程序;以及
硬件处理器,
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理:
对车辆的转向及速度进行控制;以及
对所述本车辆的周边环境进行识别,
在所述识别中,在推定为前行车辆停止于在所述本车辆的行进方向上不期望车辆停止的区域的情况下,对所述本车辆的速度或转向进行控制,以便空出用于供所述前行车辆从所述区域后退而停止于本车辆的前方的空间。
以上,使用实施方式说明了本发明的具体实施方式,但本发明丝毫不被这样的实施方式限定,在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (12)

1.一种车辆控制装置,其中,
所述车辆控制装置具备:
驾驶控制部,其对本车辆的转向及速度进行控制;以及
识别部,其对本车辆的周边环境进行识别,
所述驾驶控制部在由所述识别部推定为前行车辆停止于在本车辆的行进方向上不期望车辆停止的区域的情况下,对所述本车辆的速度或转向进行控制,以便空出用于供所述前行车辆从所述区域后退而停止于本车辆的前方的空间。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置,其中,
所述车辆控制装置还具备通知控制部,该通知控制部向所述前行车辆通知与所述空间相关的信息。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置,其中,
所述通知控制部通过对所述空间的地面进行照明来向所述前行车辆通知与所述空间相关的信息。
4.根据权利要求1~3中任一项所述的车辆控制装置,其中,
所述不期望车辆停止的区域包括道口,
所述识别部基于通过所述道口且所述本车辆行驶的车道的相向车道的停止线与所述前行车辆的后端部的位置关系,来推定前行车辆是否停止于所述不期望车辆停止的区域。
5.根据权利要求1~4中任一项所述的车辆控制装置,其中,
所述不期望车辆停止的区域包括道口,
所述识别部基于所述道口处的道闸与所述前行车辆的后端部的位置关系,来推定前行车辆是否停止于所述不期望车辆停止的区域,其中,所述道闸朝向在通过所述道口且所述本车辆行驶的车道的相向车道上行驶的车辆而设置。
6.根据权利要求1~5中任一项所述的车辆控制装置,其中,
所述不期望车辆停止的区域包括交叉路口,
所述识别部基于通过所述交叉路口且所述本车辆行驶的车道的相向车道的停止线与所述前行车辆的后端部的位置关系,来推定前行车辆是否停止于所述不期望车辆停止的区域。
7.根据权利要求1~6中任一项所述的车辆控制装置,其中,
所述不期望车辆停止的区域包括限制普通车辆的停车的区域。
8.根据权利要求1~7中任一项所述的车辆控制装置,其中,
所述识别部对所述前行车辆的减速程度进行识别,
所述识别部基于识别出的所述减速程度,来推定所述前行车辆是否停止于所述区域。
9.根据权利要求1~8中任一项所述的车辆控制装置,其中,
所述驾驶控制部在所述识别部推定为所述前行车辆停止于所述区域且无法通过减速或后退来确保所述空间的情况下,通过使所述本车辆变更前进路线进行移动来确保所述空间。
10.根据权利要求1~9中任一项所述的车辆控制装置,其中,
所述驾驶控制部在由所述识别部推定为所述本车辆的后方车辆停止于识别出的所述区域的情况下,对所述本车辆的速度或转向进行控制,以便空出用于供所述后方车辆从所述区域前进而停止于本车辆的后方的空间。
11.一种车辆控制方法,其中,
所述车辆控制方法使计算机进行如下处理:
对本车辆的转向及速度进行控制;以及
对所述本车辆的周边环境进行识别,
在所述识别中,在推定为前行车辆停止于在所述本车辆的行进方向上不期望车辆停止的区域的情况下,对所述本车辆的速度或转向进行控制,以便空出用于供所述前行车辆从所述区域后退而停止于本车辆的前方的空间。
12.一种存储介质,其存储有程序,其中,
所述程序使计算机进行如下处理:
对本车辆的转向及速度进行控制;以及
对所述本车辆的周边环境进行识别,
在所述识别中,在推定为前行车辆停止于在所述本车辆的行进方向上不期望车辆停止的区域的情况下,对所述本车辆的速度或转向进行控制,以便空出用于供所述前行车辆从所述区域后退而停止于本车辆的前方的空间。
CN201910831429.8A 2018-11-16 2019-09-03 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质 Pending CN111204341A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018215718A JP6754416B2 (ja) 2018-11-16 2018-11-16 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2018-215718 2018-11-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111204341A true CN111204341A (zh) 2020-05-29

Family

ID=70728275

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910831429.8A Pending CN111204341A (zh) 2018-11-16 2019-09-03 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200159234A1 (zh)
JP (1) JP6754416B2 (zh)
CN (1) CN111204341A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112455465A (zh) * 2020-12-08 2021-03-09 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种行驶环境感知方法、装置、电子设备和存储介质
CN116547182A (zh) * 2020-11-16 2023-08-04 日产自动车株式会社 自动驾驶控制方法以及自动驾驶控制装置

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2020250725A1 (ja) * 2019-06-14 2020-12-17 ソニー株式会社 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム
US11834076B2 (en) * 2021-06-28 2023-12-05 Waymo Llc Responding to emergency vehicles for autonomous vehicles
FR3131570A1 (fr) * 2022-01-05 2023-07-07 Psa Automobiles Sa Procédé d’aide à la conduite d’un véhicule automobile, dispositif et véhicule associés

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012221451A (ja) * 2011-04-14 2012-11-12 Toyota Motor Corp 運転支援装置
JP2015063220A (ja) * 2013-09-25 2015-04-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行支援装置
WO2016002276A1 (ja) * 2014-06-30 2016-01-07 エイディシーテクノロジー株式会社 車両制御装置
CN108372858A (zh) * 2017-01-30 2018-08-07 松下电器(美国)知识产权公司 自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质
CN108693869A (zh) * 2017-03-31 2018-10-23 本田技研工业株式会社 车辆控制装置

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4230341B2 (ja) * 2003-12-02 2009-02-25 富士通テン株式会社 運転支援装置
JP4992227B2 (ja) * 2005-11-14 2012-08-08 株式会社デンソー 運転支援システムおよびプログラム
US7498954B2 (en) * 2006-05-31 2009-03-03 International Business Machines Corporation Cooperative parking
CN105814619B (zh) * 2013-12-10 2018-04-03 三菱电机株式会社 行驶控制装置
JP6291884B2 (ja) * 2014-02-07 2018-03-14 日産自動車株式会社 運転支援装置
US11066009B2 (en) * 2015-10-27 2021-07-20 Koito Manufacturing Co., Ltd. Vehicular illumination device, vehicle system, and vehicle
US10202118B2 (en) * 2016-10-14 2019-02-12 Waymo Llc Planning stopping locations for autonomous vehicles
US10532737B2 (en) * 2017-05-17 2020-01-14 Ford Global Technologies, Llc Cooperative park assist
US10140859B1 (en) * 2017-08-17 2018-11-27 International Business Machines Corporation Amelioration of traffic gridlock conditions
US20180004215A1 (en) * 2017-09-15 2018-01-04 GM Global Technology Operations LLC Path planning of an autonomous vehicle for keep clear zones
US10424196B1 (en) * 2018-06-25 2019-09-24 At&T Intellectual Property I, L.P. Dynamic edge network management of vehicular traffic

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012221451A (ja) * 2011-04-14 2012-11-12 Toyota Motor Corp 運転支援装置
JP2015063220A (ja) * 2013-09-25 2015-04-09 日立オートモティブシステムズ株式会社 走行支援装置
WO2016002276A1 (ja) * 2014-06-30 2016-01-07 エイディシーテクノロジー株式会社 車両制御装置
CN108372858A (zh) * 2017-01-30 2018-08-07 松下电器(美国)知识产权公司 自动驾驶车辆的控制装置、控制方法以及记录有程序的记录介质
CN108693869A (zh) * 2017-03-31 2018-10-23 本田技研工业株式会社 车辆控制装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116547182A (zh) * 2020-11-16 2023-08-04 日产自动车株式会社 自动驾驶控制方法以及自动驾驶控制装置
CN116547182B (zh) * 2020-11-16 2024-06-18 日产自动车株式会社 自动驾驶控制方法以及自动驾驶控制装置
CN112455465A (zh) * 2020-12-08 2021-03-09 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种行驶环境感知方法、装置、电子设备和存储介质
CN112455465B (zh) * 2020-12-08 2022-02-01 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 一种行驶环境感知方法、装置、电子设备和存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
JP6754416B2 (ja) 2020-09-09
JP2020082802A (ja) 2020-06-04
US20200159234A1 (en) 2020-05-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109484404B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110001634B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110239547B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN110239545B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110281941B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110281920B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质
CN110053617B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US20180173236A1 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
CN110271543B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110271541B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP6754416B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
CN109693667B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110271542B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110271544B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN110116726B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US20210070289A1 (en) Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium
CN110949376B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN111183082A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及程序
CN111923899A (zh) 车辆控制装置、车辆管理装置、车辆控制方法及存储介质
CN112124311A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CN112677966A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
JP2019067295A (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP7406432B2 (ja) 移動体制御装置、移動体制御方法、およびプログラム
CN113942508A (zh) 控制装置、控制方法及存储介质
CN110194150B (zh) 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20200529