CN110194150B - 车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 - Google Patents

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种能够实现顾及到车辆的周边的自动驾驶的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来进行至少使所述车辆前进或后退的控制；以及报告控制部，其在所述驾驶控制部要使停车中的所述车辆向与停车前前进的第一方向相反的第二方向行进的情况下，使用输出部来向所述车辆的周围的交通参与者进行报告，所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后使所述车辆向所述第二方向行进。

Description

车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质
技术领域
本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
背景技术
以往，公开有一种本车辆存在报告装置，其通过控制车辆预先具备的发动机等发出的发动机声的驱动，从而能够向行人报告本车辆的存在(日本国特开2009-67382号公报)。
此外，近些年，对于自动地控制车辆的自动驾驶的研究不断进展。然而，完全未公开自动驾驶中的车辆的行为与报告的关系。
发明内容
本发明考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够实现顾及到车辆的周边的自动驾驶的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。
[用于解决课题的方案]
本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的车辆控制系统的一方案是，车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来进行至少使所述车辆前进、或使所述车辆后退的控制；以及报告控制部，其在所述驾驶控制部要使停车中的所述车辆向与停车前前进的第一方向相反的第二方向行进的情况下，使用输出部来向所述车辆的周围的交通参与者进行报告，所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后使所述车辆向所述第二方向行进。
(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述识别部识别所述车辆的周边的一个以上的交通参与者的属性，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别出的一个以上的所述交通参与者的所述属性，来决定在所述输出部进行报告之后使所述车辆向所述第二方向行进的时机。
(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述识别部识别所述车辆的周边的一个以上的交通参与者的属性，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别出的一个以上的所述交通参与者的所述属性，来决定所述车辆向所述第二方向行进的加速度或所述车辆向所述第二方向行进的速度。
(4)：在上述(1)至(3)的方案中的任一方案的基础上，所述第一方向为前进方向，所述第二方向为后退方向。
(5)：在上述(1)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后使所述车辆后退的情况下，在使所述车辆以第一加速度后退之后，使所述车辆以比所述第一加速度小的第二加速度后退。
(6)：在上述(1)至(5)的方案中的任一方案的基础上，所述交通参与者包括一个以上的行人、供一个以上的乘客乘坐的车辆(例如四轮车辆、二轮车辆)或供一个以上的乘客乘坐的轻型车辆(例如自行车)，所述识别部识别所述行人的面部的朝向或所述乘客的面部的朝向，所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后，基于由所述识别部识别出的所述行人的面部的朝向或所述乘客的面部的朝向来使所述车辆开始向所述第二方向行进。
(7)：在上述(6)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后，在由所述识别部识别出的所述行人的面部或所述乘客的面部未朝向所述车辆的方向的情况下，与由所述识别部识别出的所述行人的面部或所述乘客的面部朝向所述车辆的方向的情况相比，使所述车辆开始向所述第二方向行进的时机较晚。
(8)：在上述(6)或(7)的方案的基础上，所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后，在由所述识别部识别出的所述行人或所述乘客的面部未朝向所述车辆的方向的情况下，与由所述识别部识别出的所述行人的面部或所述乘客的面部朝向所述车辆的方向的情况相比，使所述车辆向所述第二方向行进的加速度或使所述车辆向所述第二方向行进的速度较小。
(9)：本发明的车辆控制方法的一方案是，车辆控制装置进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来进行至少使所述车辆前进、或使所述车辆后退的控制；在要使停车中的所述车辆向与停车前前进的第一方向相反的第二方向行进的情况下，使用输出部来向所述车辆的周围的交通参与者进行报告；以及在所述输出部进行报告之后使所述车辆向所述第二方向行进。
(10)：本发明的存储介质的一方案是：存储介质使车辆控制装置进行如下处理：识别车辆的周边状况；基于识别出的所述周边状况来至少使所述车辆前进、或使所述车辆后退；在要使停车中的所述车辆向与停车前前进的第一方向相反的第二方向行进的情况下，使用输出部来向所述车辆的周围的交通参与者进行报告；以及在所述输出部进行报告之后使所述车辆向所述第二方向行进。
[发明效果]
根据上述(1)、(4)、(5)、(9)、(10)，能够实现顾及到车辆的周边的自动驾驶。
根据上述(2)、(3)，基于交通参与者的属性，来决定在所述输出部进行报告之后使所述车辆向所述第二方向行进的时机，从而能够进行与交通参与者的属性对应的车辆的控制。
根据上述(6)～(8)，基于行人或乘客的面部的朝向来控制车辆，因此能够实现更加顾及到车辆的周边的自动驾驶。
附图说明
图1是实施方式的利用了车辆控制装置的车辆系统的构成图。
图2是报告控制部、第一控制部及第二控制部的功能构成图。
图3是表示车辆的行为与报告的关系的图(其1)。
图4是表示车辆的行为与报告的关系的图(其2)。
图5是表示在报告后本车辆向第二方向行进的时机的一例的图。
图6是表示在报告后本车辆向第二方向行进的加速度的变化的一例的图。
图7是表示由相机拍摄行人得到的图像的一例的图。
图8是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图9是表示进行加速和减速的情况的加速度的变化的一例的图。
图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
以下，参照附图来对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。
[整体结构]
图1是实施方式的利用了车辆控制装置的车辆系统1的构成图。搭载有车辆系统1的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源为柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆系统1例如具备相机10(10A及10B)、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、输出部42、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载有车辆系统1的车辆(以下称作本车辆M)的任意的部位。相机10例如周期性地反复对本车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以为立体摄影机。
相机10A(未图示)对本车辆M的前方进行拍摄。相机10A例如安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10B(未图示)对本车辆M的后方进行拍摄。相机10B例如安装于在车辆的后部安装的牌照周边、背门等本车辆M的后方部。
雷达装置12向本车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
探测器14为LIDAR(Light Detection and Ranging)。探测器14向本车辆M的周边照射光，并测定由照射的光产生的散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间，来检测直至对象的距离。照射的光例如为脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果输出到自动驾驶控制装置100。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接输出到自动驾驶控制装置100。也可以从车辆系统1中省略物体识别装置16。
通信装置20例如利用蜂窝网、Wi-Fi网、Bluetooth(注册商标)、DSRC(DedicatedShort Range Communication)等与存在于本车辆M的周边的其他车辆进行通信，或者经由无线基地站与各种服务器装置进行通信。
HMI30对本车辆M的乘客提示各种信息，并且接受由乘客进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测本车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器(yaw rate sensor)、以及检测本车辆M的朝向的方位传感器等。
输出部42向存在于本车辆M周边的交通参与者(车辆、自行车、行人等)输出表示本车辆M的行为的信息。输出部42例如是输出声音的扬声器、显示图像的显示部。输出部42例如设置于本车辆M的前方及后方。在本车辆M从停车的状态开始移动时，通过在开始移动的方向设置的输出部42来输出信息。由此，存在于本车辆M的周边的交通参与者能够识别本车辆M的行为。
输出部42也可以是设置于本车辆M的灯、照射部等。照射部将表示本车辆M行驶的预定的轨道的光、表示本车辆M行进(前进或后退)的方向的光(例如箭头)等向道路上照射。
导航装置50例如具备GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机51、导航HMI52及路径决定部53。导航装置50将第一地图信息54保持于HDD(Hard Disk Drive)、闪存器等存储装置。GNSS接收机51基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定本车辆M的位置。本车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(Inertial NavigationSystem)来确定或补充。导航HMI52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航HMI52的一部分或全部也可以与前述的HMI30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由GNSS接收机51确定的本车辆M的位置(或者输入的任意位置)到由乘客使用导航HMI52输入的目的地为止的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。地图上路径被输出到MPU60。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航HMI52的路径引导。导航装置50例如也可以通过乘客持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
MPU60例如包括推荐车道决定部61，将第二地图信息62保持于HDD、闪存器等存储装置。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区段(例如，在车辆行进方向上按100[m]分割)，并参照第二地图信息62按区段来决定推荐车道。推荐车道决定部61进行这样的决定，即，在从左侧起的第几个车道上行驶。在地图上路径中存在分支部位的情况下，推荐车道决定部61决定推荐车道，以使本车辆M能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶。
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。第二地图信息62中也可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置进行通信而随时被更新。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、变速杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆等操作件。在驾驶操作件80上安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
自动驾驶控制装置100例如具备报告控制部110、第一控制部120和第二控制部160。第一控制部120和第二控制部160例如分别通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(LargeScale Integration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，还可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器等存储装置，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质(非暂时性的存储介质)，并通过将存储介质装配于驱动装置而安装于自动驾驶控制装置100的HDD、闪存器。
图2是报告控制部110、第一控制部120及第二控制部160的功能构成图。报告控制部110在行动计划生成部140要使停车中的本车辆M向与停车前前进的第一方向相反的第二方向行进的情况下，使用输出部42来向本车辆M的周围的交通参与者进行报告。
第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。将行动计划生成部140和第二控制部160合起来为“驾驶控制部”的一例。第一控制部120例如并行实现基于AI(Artificial Intelligence：人工智能)实现的功能和基于预先提供的模型实现的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可通过并行执行基于深度学习等实现的交叉路口的识别和基于预先提供的条件(存在能够进行图案匹配的信号、道路标志等)实现的识别，并对双方的处理结果附加分数，且对该附加分数后的处理结果进行综合地评价来实现。由此，能够确保自动驾驶的可靠性。
识别部130基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆M的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如被作为以本车辆M的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置来识别，并在控制中使用。物体的位置可以通过该物体的重心、角部等代表点来表示，也可以通过表现出的区域来表示。物体的“状态”可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正进行车道变更或正要进行车道变更)。
识别部130例如识别本车辆M正行驶的车道(行驶车道)。例如，识别部130通过对从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)和根据由相机10拍摄到的图像识别出的本车辆M的周边的道路划分线的图案进行比较，来识别行驶车道。识别部130不限于识别道路划分线，可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央分离带、护栏等在内的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以加进从导航装置50取得的本车辆M的位置、由INS处理的处理结果。识别部130识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他的道路事项。
识别部130在识别行驶车道时，识别本车辆M相对于行驶车道的位置、姿态。识别部130例如也可以识别本车辆M的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆M的行进方向相对于将车道中央相连的线所成的角度，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置及姿态。取代于此，识别部130也可以识别本车辆M的基准点相对于行驶车道的任一侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等，来作为本车辆M相对于行驶车道的相对位置。
识别部130识别本车辆M的周边的交通参与者的属性。交通参与者的属性例如被分类为四轮车、二轮车、自行车或行人。例如，识别部130参照预先存储于自动驾驶控制装置100的存储装置中的表示各交通参与者的属性的特征量的样板，将与如下样板建立对应关系的属性决定为交通参与者的属性，该样板表示与由识别部130识别出的物体的特征量一致的特征量。也可以通过利用了深度学习等机会学习的方法来识别交通参与者的属性。
行动计划生成部140生成本车辆M将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道，以便原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶，而且应对本车辆M的周边状况。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆M应该到达的地点(轨道点)依次排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆M应该到达的地点，与此不同，每隔规定的采样时间(例如零点几[see]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分来生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间本车辆M在该采样时刻应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息通过轨道点的间隔来表现。
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。自动驾驶的事件中存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。行动计划生成部140生成与起动的事件对应的目标轨道。
第二控制部160对行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220进行控制，以使本车辆M按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于随附于存储在存储器中的目标轨道的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆M的前方的道路的曲率相应的前馈控制和基于从目标轨道的偏离进行的反馈控制组合而执行。
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及对它们进行控制的ECU。ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ECU。制动ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，并将与制动操作对应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210也可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构来作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[具体的车辆的行为与报告的关系]
图3是表示车辆的行为与报告的关系的图(其1)。行动计划生成部140在输出部42进行报告之后使本车辆M向第二方向行进。在以下的说明中，将本车辆M的从后方朝向前方的方向作为第一方向并将本车辆M的从前方朝向后方的方向作为第二方向来进行说明。也可以将朝向前方的方向设定为第二方向并将朝向后方的方向设定为第一方向。
在图示的例子中，本车辆M在特定道路上通行。特定道路例如是指在向第一方向前进的车辆(本车辆M)与向第二方向前进的车辆(其他车辆m)相对的情况下无法错车的道宽的道路。在特定道路上设有在道路的宽度方向(例如从本车辆M观察时为左侧)设置的用于使车辆退避的退避区域AR。在本车辆M与其他车辆m错车的情况下，本车辆M或其他车辆m向退避区域AR退避来使相向的车辆通过，由此能够使本车辆M与其他车辆m错车。
在时刻t+1，本车辆M在退避区域AR的近前行驶。在时刻t+2，本车辆M存在于通过了退避区域AR的位置。此时，在本车辆M的后方且退避区域AR的入口附近(距本车辆M规定距离的位置)存在本车辆M的后续车辆mb，在本车辆M的前方存在相向车辆m。在上述那样的状况下，本车辆M与相向车辆m无法错车。在该情况下，本车辆M向退避区域AR退避来使相向车辆m通过，从而与相向车辆m错车。
具体而言，行动计划生成部140在基于识别部130的识别结果而判定为退避区域AR处于本车辆M的后方且包含退避区域AR在内的道路的道宽比本车辆M的宽度与相向车辆m的宽度相加的宽度宽的情况下，判定为使本车辆M向退避区域AR退避。即，行动计划生成部140决定使本车辆M向第二方向行驶。报告控制部110在行动计划生成部140决定出使本车辆M向第二方向行驶的情况下，使用输出部42来向本车辆M的周围的交通参与者进行报告。
在时刻t+3，本车辆M向退避区域AR行进。即，行动计划生成部140在由输出部42进行报告之后，使本车辆M向第二方向行进。通过如图示那样使本车辆M向退避区域AR行进，从而相向车辆m能够与本车辆M错车。
这样，本车辆M在进行报告之后朝向第二方向开始行进，从而能够使本车辆M的周边的交通参与者知晓本车辆M的行为。其结果是，能够实现顾及到车辆的周边的自动驾驶。
图4是表示车辆的行为与报告的关系的图(其2)。以与图3的内容的不同点为中心进行说明。在图3中，说明了在本车辆M的后方存在后方车辆mb的情况，但在图4中，取代后方车辆mb而存在二个行人。在本车辆M的后方存在行人的情况下，本车辆M也在进行报告之后朝向第二方向开始行进。
[交通参与者的属性与本车辆的行为(其1)]
行动计划生成部140基于由识别部130识别出的交通参与者的属性，来决定在输出部42进行报告之后使本车辆M向第二方向行进的时机。
图5是表示在报告后本车辆M向第二方向行进的时机的一例的图。图5的横轴表示时间。例如，在时刻AL进行了报告。在以时刻AL为起点的情况下，时间以时刻T1、时刻T2、时刻T3的顺序经过。在交通参与者的属性为机动车的情况下，例如，在时刻T1本车辆M开始向第二方向行进。在交通参与者的属性为行人的情况下，例如，在时刻T2本车辆M开始向第二方向行进。在交通参与者的属性为二轮车的情况下，例如，在时刻T3本车辆M开始向第二方向行进。也可以是，在交通参与者的属性为行人的情况下，在时刻T1本车辆M向第二方向行进，在交通参与者的属性为机动车的情况下，在时刻T2或时刻T3本车辆M向第二方向行进。例如，判定上述的属性的交通参与者是距本车辆M最近的交通参与者。另外，判定上述的属性的交通参与者也可以是存在于距本车辆M规定的距离以内的多个交通参与者。在该情况下，例如，本车辆M开始行进的时刻为本车辆M向行进方向开始行进的时刻最晚的交通参与者的属性所开始的时刻。
这样，根据交通参与者的属性来变更开始行进的时机，从而能够实现顾及到车辆的周边的自动驾驶。例如，与行人等交通参与者相比，二轮车等交通参与者移动比较困难。通过使从对二轮车等交通参与者报告到本车辆M开始移动为止的时间比从对行人等交通参与者报告到本车辆M开始移动为止的时间长，从而能够实现顾及到车辆的周边的自动驾驶。
[交通参与者的属性与本车辆的行为(其2)]
行动计划生成部140基于由识别部130识别出的交通参与者的属性，来决定本车辆M向第二方向行进的加速度或速度。
图6是表示在报告后本车辆M向第二方向行进的加速度的变化的一例的图。图6的纵轴表示加速度，横轴表示时间。例如，说明在时刻0本车辆M开始行进的情况。加速程度以第一程度、第二程度、第三程度的顺序从大变小。最大速度以第一程度中的最大速度、第二程度中的最大速度、第三程度中的最大速度的顺序从大变小。在交通参与者的属性为机动车的情况下，例如，以推移线S1所示的第一程度进行加速来使车辆行进。在交通参与者的属性为二轮车的情况下，例如，以推移线S2所示的第二程度进行加速来使车辆行进。在交通参与者的属性为行人的情况下，例如，以推移线S3所示的第三程度进行加速来使车辆行进。
这样，根据交通参与者的属性来变更行进的速度，从而能够实现顾及到车辆的周边的自动驾驶。例如，虽然存在行人等能够比较容易移动的交通参与者和移动困难的二轮车等交通参与者，但基于交通参与者的属性而如上述那样执行处理，因此能够实现顾及到车辆的周边的自动驾驶。
在交通参与者为行人的情况下，可以基于行人的属性来变更本车辆M向第二方向行进的时机、或加速度、速度等。行人的属性例如被分类为老人、大人、小孩、孕妇等。例如，在行人的属性为老人、小孩、孕妇等的情况下，与行人的属性为大人的情况相比，使本车辆M向第二方向行进的时机晚、或者减小本车辆M向第二方向行进的加速度或速度。
[交通参与者的面部的朝向与本车辆的行为]
交通参与者包括行人、供乘客乘坐的车辆或供乘客乘坐的二轮车中的一个以上的物体。行动计划生成部140在输出部42进行报告之后，基于由识别部130识别出的行人或乘客的面部的朝向，来使本车辆M开始向第二方向行进。
识别部130对由相机10B拍摄到的图像进行解析，来识别行人的面部的朝向或乘客的面部的朝向。识别部130参照行人的头部(面部)的样板，来提取与由识别部130识别出的物体的特征量一致的样板。例如，头部的样板按各个头部的朝向来准备，并存储于自动驾驶控制装置100的存储装置。识别部130将与提取出的样板建立对应关系的头部的朝向识别为行人的面部的朝向或乘客的面部的朝向。
图7是表示由相机10B拍摄行人而得到的图像的一例的图。在图7中，行人位于本车辆M的后方且本车辆M的宽度方向的中心附近。图7的行人P1的面部朝向本车辆M的方向。图7的行人P2的面部朝向与本车辆M不同的方向(横向)。行动计划生成部140在输出部42进行报告之后，在行人的面部朝向本车辆M的方向的情况下，使本车辆M的行进开始。行动计划生成部140在输出部42进行报告之后，行人的面部的朝向未朝向本车辆M的方向的情况下，不使本车辆M的行进开始。在该情况下，报告控制部110再次进行报告，在行人的面部朝向了本车辆M的方向的情况下，本车辆M可以开始行进。在行人的面部未朝向本车辆M的方向的情况下，本车辆M可以与行人的面部朝向本车辆M的方向的情况相比缓慢地行进。
这样，基于行人的面部的朝向或乘客的面部的朝向来控制本车辆M，从而能够实现顾及到车辆的周边的自动驾驶。例如，在行人的面部的朝向或乘客的面部未朝向本车辆M的方向的情况下，本车辆M进行使该行人的面部的朝向或乘客容易认知本车辆M的存在那样的行为，因此能够使对于本车辆M、周边的交通参与者而言的安全性提高，并且能够实现顾及到车辆的周边的自动驾驶。
[流程图]
图8是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。在本处理中，在本车辆M与对应车辆在特定道路上行驶的情况下，说明若本车辆M不后退而不向退避区域AR退避则为无法错车的状况(图3的时刻t+2的状况)的情况。
以下说明的第十一时机至第十三时机为在输出部42进行报告之后本车辆M开始后退的时机。时间从进行了报告的时机起以第十一时机、第十二时机、第十三时机的顺序经过。
第十一时机例如为预先设定的时机，且为与第十二时机相比更接近进行了报告的时间的时机。第十二时机例如为与本车辆M和存在于本车辆M的后方的交通参与者的距离成反比例的时间(最小设定值X[msec])。第十三时机例如为在与本车辆M和存在于本车辆M的后方的交通参与者的距离成反比例的时间上乘以超过1的系数(例如1.5)得到的时间。
以下说明的第一行为至第三行为是本车辆M后退时的加速度或本车辆M后退时的速度。第一行为例如在本车辆M以规定的加速程度后退且速度到达了第一设定速度的情况下，为以第一设定速度后退的行为。第二行为例如在本车辆M以规定的加速程度后退且速度到达了第二设定速度的情况下，为以第二设定速度后退的行为。第二设定速度为比第一设定速度慢的速度(例如为第一设定速度的7成程度的速度)。第三行为例如在本车辆M以规定的加速程度后退且速度到达了第二设定速度的情况下，为以第二设定速度后退的行为，例如进一步为后退本车辆M与交通参与者的车间距离的1/3程度的距离的行为。在车间距离的1/3超过上限值[cm]的情况下，行进的行为为上限值。
返回图8的说明。首先，识别部130识别相向车辆(步骤S100)。接着，识别部130判定在本车辆M的后方且规定距离以内是否不存在交通参与者(步骤S102)。
在本车辆M的后方且规定距离以内不存在交通参与者的情况下，行动计划生成部140在第十一时机使本车辆M的后退开始，且使本车辆M以第一行为后退(步骤S104)。接着，识别部130判定本车辆M是否能够与相向车辆错车(步骤S106)。在能够与相向车辆错车的情况(例如本车辆M退避到退避区域的情况)下，本流程图的处理结束。在不能与相向车辆错车的情况下，返回步骤S102的处理。能够与相向车辆错车也包括如下情况：在距本车辆M规定距离以内存在丁字路、十字路等交叉路口那样的环境下，本车辆M从窄路通过后退行驶超过交叉路口，利用交叉路口躲开相向车辆。
在本车辆M的后方且在规定距离以内存在交通参与者的情况下，识别部130判定后方的交通参与者是否为四轮车辆(步骤S108)。在后方的交通参与者是四轮车辆的情况下，行动计划生成部140在第十二时机使本车辆M的后退开始，且使本车辆M以第一行为后退(步骤S110)。
在后方的交通参与者不是四轮车辆的情况(例如是二轮车、行人的情况)下，识别部130判定是否满足规定的条件(步骤S112)。“规定的条件”例如是行人的面部或乘客的面部朝向本车辆M的方向的情况。“规定的条件”例如也可以是行人的面部或乘客的面部朝向本车辆M的方向且该交通参与者未正接近本车辆M的情况。
在满足规定的条件的情况下，行动计划生成部140在第十三时机使本车辆M的后退开始，且使本车辆M以第二行为后退(步骤S114)。在不满足规定的条件的情况下，行动计划生成部140在第十三时机使本车辆M的后退开始，且使本车辆M以第三行为后退(步骤S116)。
接着，行动计划生成部140判定本车辆M是否到达了预先设定的停车预定位置(步骤S118)。停车预定位置例如是指距后方的交通参与者规定的距离的位置。
在车辆M未到达预先设定的停车预定位置的情况下，返回步骤S112的处理，在车辆M到达了预先设定的停车预定位置的情况下，进入步骤S106的处理。由此，本流程图的处理结束。在本车辆M后退中与后方的交通参与者的距离成为了规定的距离的情况下，本车辆M停车。
如上所述，根据本车辆M的周边的状况来控制本车辆M，因此能够使对于本车辆M、周边的交通参与者而言的安全性提高，并且能够实现顾及到车辆的周边的自动驾驶。
[其他的例子]
在上述的例子中，说明了在停车后向第二方向行进的情况下不减速地行进的情况，但也可以在向第二方向行进的情况下反复进行加速和减速。行动计划生成部140在输出部42进行报告之后使本车辆M后退的情况下，在使本车辆M以第一加速度后退之后，使本车辆M以比第一加速度小的第二加速度后退。
图9是表示进行加速和减速的情况的加速度的变化的一例的图。图9的纵轴表示加速度，横轴表示时间。例如，本车辆M以规定的程度加速之后，以规定的程度减速而暂时停车。本车辆M反复进行该处理。进行停车的处理也可以省略。例如在图8的流程图的步骤S116中执行例如图9那样反复进行加速、减速、停车的处理。
这样，通过反复进行加速和减速来使本车辆M行进，从而能够使交通参与者认知本车辆M的存在、行为。
根据以上说明的实施方式，自动驾驶控制装置100具备：识别部130，其识别本车辆M的周边状况；行动计划生成部140，其基于由识别部130识别出的周边状况来进行至少使本车辆M行进、或使本车辆M后退的控制；以及报告控制部110，其在行动计划生成部140使停车中的本车辆M向与停车前前进的第一方向相反的第二方向行进的情况下，使用输出部42来向本车辆M的周围的交通参与者进行报告，其中，行动计划生成部140在输出部42进行报告之后使本车辆M向第二方向行进，从而能够实现顾及到车辆的周边的自动驾驶。
[硬件结构]
图10是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100为通信控制器100-1、CPU100-2、作为工作存储器使用的RAM(RandomAccess Memory)100-3、保存引导程序等的ROM(Read Only Memory)100-4、闪存器或HDD(Hard Disk Drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有CPU100-2执行的程序100-5a。该程序由DMA(Direct MemoryAccess)控制器(未图示)等在RAM100-3中展开，并由CPU100-2执行。由此，实现报告控制部110、识别部130、行动计划生成部140及第二控制部160中的一部分或全部。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种车辆控制装置，其构成为，具备：
存储装置，其存储有程序；以及
硬件处理器，
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况，来进行至少使所述车辆前进、或使所述车辆后退的控制；
在要使停车中的所述车辆向与停车前前进的第一方向相反的第二方向行进的情况下，使用输出部来向所述车辆的周围的交通参与者进行报告；以及
在所述输出部进行报告之后使所述车辆向所述第二方向行进。
以上，使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种车辆控制系统，其中，
所述车辆控制系统具备：
识别部，其识别车辆的周边状况；
驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来进行至少使所述车辆前进、或使所述车辆后退的控制；以及
报告控制部，其在所述驾驶控制部要使停车中的所述车辆向与停车前前进的第一方向相反的第二方向行进的情况下，使用输出部来向所述车辆的周围的交通参与者进行报告，
所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后，在所述交通参与者为行人或二轮车辆的情况下，与所述交通参与者为四轮车辆的情况相比，在较晚的时机使所述车辆向所述第二方向行进，或者/以及在所述交通参与者为行人或二轮车辆的情况下，与所述交通参与者为四轮车辆的情况相比，使所述车辆以较小的加速度或较小的速度向所述第二方向行进。
2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，
所述识别部识别在所述车辆的后方存在的交通参与者是所述四轮车辆还是所述行人或所述二轮车辆，
所述驾驶控制部基于由所述识别部识别出的交通参与者的类别，来决定使所述车辆向所述第二方向行进的时机、加速度的大小或速度的大小。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
在所述识别部识别为下述情况的情况下，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别出的交通参与者的类别，来决定使所述车辆向所述第二方向行进的时机、加速度的大小或速度的大小，
上述情况为：所述车辆在道宽为向停车中的所述车辆在停车前前进的第一方向前进的车辆与向和所述第一方向相反的第二方向前进的其他车辆相对的情况下无法错车的道宽、且在所述车辆的后方设有用于使车辆退避的退避区域的道路上停车，在所述道路上存在从所述第一方向朝向第二方向前进的相向车辆，包含所述退避区域在内的道路的道宽比所述车辆的宽度与所述相向车辆的宽度相加的宽度宽。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述第一方向为前进方向，
所述第二方向为后退方向。
5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后使所述车辆后退的情况下，在使所述车辆以第一加速度后退之后，使所述车辆以比所述第一加速度小的第二加速度后退。
6.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，
所述交通参与者包括一个以上的行人、供一个以上的乘客乘坐的车辆或供一个以上的乘客乘坐的轻型车辆，
所述识别部识别所述行人的面部的朝向或所述乘客的面部的朝向，
所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后，基于由所述识别部识别出的所述行人的面部的朝向或所述乘客的面部的朝向来使所述车辆开始向所述第二方向行进。
7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后，在由所述识别部识别出的所述行人的面部或所述乘客的面部未朝向所述车辆的方向的情况下，与由所述识别部识别出的所述行人的面部或所述乘客的面部朝向所述车辆的方向的情况相比，使所述车辆开始向所述第二方向行进的时机较晚。
8.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，
所述驾驶控制部在所述输出部进行报告之后，在由所述识别部识别出的所述行人的面部或所述乘客的面部未朝向所述车辆的方向的情况下，与由所述识别部识别出的所述行人的面部或所述乘客的面部朝向所述车辆的方向的情况相比，使所述车辆向所述第二方向行进的加速度或使所述车辆向所述第二方向行进的速度较小。
9.一种车辆控制方法，其中，
车辆控制装置进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况来进行至少使所述车辆前进、或使所述车辆后退的控制；
在要使停车中的所述车辆向与停车前前进的第一方向相反的第二方向行进的情况下，使用输出部来向所述车辆的周围的交通参与者进行报告；以及
在所述输出部进行报告之后，在所述交通参与者为行人或二轮车辆的情况下，与所述交通参与者为四轮车辆的情况相比，在较晚的时机使所述车辆向所述第二方向行进，或者/以及在所述交通参与者为行人或二轮车辆的情况下，与所述交通参与者为四轮车辆的情况相比，使所述车辆以较小的加速度或较小的速度向所述第二方向行进。
10.一种存储介质，其中，
所述存储介质使车辆控制装置进行如下处理：
识别车辆的周边状况；
基于识别出的所述周边状况来至少使所述车辆前进、或使所述车辆后退；
在要使停车中的所述车辆向与停车前前进的第一方向相反的第二方向行进的情况下，使用输出部来向所述车辆的周围的交通参与者进行报告；以及
在所述输出部进行报告之后，在所述交通参与者为行人或二轮车辆的情况下，与所述交通参与者为四轮车辆的情况相比，在较晚的时机使所述车辆向所述第二方向行进，或者/以及在所述交通参与者为行人或二轮车辆的情况下，与所述交通参与者为四轮车辆的情况相比，使所述车辆以较小的加速度或较小的速度向所述第二方向行进。
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